Método del Lugar Geométrico de

las Raíces
Concepto del lugar de las raíces.-
Dado el siguiente sistema de lazo simple
R(s) + K G(s) Y(s)
-

Se tiene la siguiente ecuación característica:

1+KG(s)=0
La estabilidad relativa y el funcionamiento
transitorio de un sistema en red cerrada dependen
de la ubicación en el plano “s” de las raíces de la
“ecuación característica”.
• Las raíces de la ecuación característica pueden
ser complejas y estas pueden escribirse en
forma polar como:

Condición de magnitud

Condición de fase

Donde k  0,1,2,...
El lugar de las raíces es el camino de las raíces
de la ecuación característica dibujado en el
plano “s” cuando se varía un parámetro del
sistema.

Si tenemos el siguiente sistema de control con

realimentación unitaria, donde la ganancia K es
un parámetro variable.

1
R(s) + K s ( s  2) Y(s)
-
 La ecuación característica del sistema es:
K
( s)  1  KG( s)  1  0
s( s  2)

(s)  s 2  2s  K  s 2  2n s  n  0
2

s s K  n
2
2 2
2s  2n s

El lugar de las raíces, a medida que se varía la

ganancia K, se halla haciendo que
K
G( s)  1
s( s  2)
La ganancia K puede variarse desde cero hasta un
valor positivo infinitamente grande. Para un sistema
de segundo orden, las raíces son:
s1 , s2   n  n  2
1
Y para  1 se sabe que   cos1  .

1
  n  K
K
2
1  1 
s1 , s2   K  K   1
K  K 

s1 , s2  1  1  K
K s1 s2
0 0 2
1 1 1
2 1  j 1  j
3 1  j 2 1  j 2
jw
K2

K
aumenta
K1

n n
Ke
 
2 1   n 

=Raíces del K1
Sistema de
Lazo cerrado
=Polos del
Sistema de K2
Lazo abierto
 Aplicando el criterio de ángulo y de magnitud, los
ángulos de la raíz “s1” son:
 K 
   s1   s1  2  180        180
 s( s  2) 

K K
 1
s ( s  2) s1 s1  2

K  s1 s1  2

Este criterio de ángulo y magnitud se cumple

tanto en el segmento entre “0” y “-2” como
también en la recta perpendicular que pasa por
el punto -1
 Pasos para dibujar el lugar de las raíces
1. Preparación del dibujo del lugar de las raíces.
a) Escribir la ecuación característica en forma de polos-ceros de manera que el
parámetro de interés K aparezca como un multiplicador.
1  KP( s )  0
b) Factor P(s) en términos de “n” polos y “m” ceros.

 ( s  zi )
1 K i
0
(s  p j )
j

c) Localizar los polos y ceros de lazo abierto de P(s) en el plano “s” con símbolos
seleccionados.
X=polos, O=ceros
El lugar de las raíces comienza en un polo y finaliza en un cero.

d) Determinar el número de ramas separadas, SL.

SL=np cuando n p  nz ; np= número finito de polos;
nz = número finito de ceros.
e) El lugar de las raíces es simétrico con respecto al eje real horizontal.
 Pasos para dibujar el lugar de las raíces
2. Localizar los segmentos del eje real en los cuales están los lugares de las raíces.
El lugar de las raíces se encuentra a la izquierda de un número impar de polos y
ceros.

3. El lugar de las raíces continúa a los ceros del infinito a lo largo de las asíntotas
centradas en A y con un ángulo A

A 
 ( p )   (z )
j i

n p  nz
(2q  1)
A  180, q  0,1,2,...(n p  nz  1).
n p  nz
4. Determinar el punto en que el lugar de las raíces cruza el eje imaginario (si lo
hace).
Utilizar el criterio de Routh-Hurwitz.
 Pasos para dibujar el lugar de las raíces
5. Determinar el punto de salida en el eje real (si existe alguno).
a) Supóngase K=p(s).
b) Obténgase

dp ( s )
0
ds
c) Determínense las raíces del literal anterior 5 b) o utilícese un método grafico para
encontrar el máximo de p(s).

6. Calcular el ángulo de la salida del lugar geométrico desde los polos complejos y el
de llegada en los ceros complejos.

P( s )  180  k 360 k  0,1,2,...

7. Complétese el dibujo del lugar de las raíces.
 1 
K  s  1
Ejemplo 7.1 1  GH ( s)  1    0
2
1 2
s s
4
Reescribimos la ecuación

K s  2 
1
2s  2
1 2
1
0 1 K
s( s  4)
0 0 K 
( s 2  4s)
4

Dibujamos los ceros y polos en el eje real. Dibujamos la trayectoria a

medida que k aumenta (aplicamos la regla 1 y 2)

K 0

K  K 0
K 
La ganancia K en la raíz s=s1 =-1 se calcula:

2 K s1  2 s1 s1  4 1 1 4
3
1 K K 
s1 s1  4 2 s1  2 2 1 2 2

Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las raíces separadas que para

este caso es igual a 2 porque n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=2

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAICES QUE TERMINAN EN EL
INFINITO ES= n p  n z =#polos-#ceros=2-1=1
Esta asíntota lineal se centra en el punto del eje real dado por:

A 
 ( p )   (z )
j i A 
(4  0)  (2)
 2
n p  nz 2 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:

(2q  1) q  0,1,2,...(n p  nz  1).

A  180
n p  nz
q  0,...(2  1  1).
(2(0)  1) q0
A  180  180
2 1
Ejemplo 7.2 K s  1
1  GH ( s)  1  0
Dibujamos los ceros y polos en el s( s  2)( s  4) 2

eje real. Dibujamos la trayectoria a

medida que k aumenta jw
(aplicamos la regla 1 y 2)

Secciones del lugar de las raíces

0 K 

4 2 1 0 

=ceros del
Polo doble Sistema de
Lazo abierto
=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
 Aplicamos la regla 3
 )   ( zi ) (2  4  4  0)  (1)
A 
(p j
A   3
n p  nz 4 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q  1)
A  180 j6
n p  nz
q  0,1,2,...(n p  nz  1). Asíntota j4

q  0,...(4  1  1).
j2
q  0,1,2
(2(0)  1)
q=0 A  180  60
4 1 4  2 1 

(2(1)  1)
A -j2
q=1 A  180  180 =ceros del
4 1
Sistema de
Lazo abierto -j4

q=2 (2(2)  1) =Polos del

A  180  300 Sistema de
4 1 -j6
Lazo abierto
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es
igual a 4 porque n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=4

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO
ES=#polos-#ceros=4-1=3

Aplicamos la regla 4

s  10s  32s  (32  K )s  K  0

4 3 2

10(32)  1(32  K )
s4
1 32 K a
10
s3 10 32  k
s2 a K 288  K
s b a
0
10
s k
 288  K
a (32  K )  10 K (32  K )  10 K
b b 10
a 288  K
10

 K 2  156 K  9216
b 0  K 2  156 K  9216  0
288  K
K  45,7 K critico  201,7
0  K  K critico

288  K 2
as 2  K  0 s K 0
10

 10 K critico
s
288  K critico

 10( 201,7) Cruce con

s  4,83 j “jw”
288  201,7
 Aplicamos la regla 5 K (s  1)  s(s  2)( s  4) 2

Supóngase K=p(s).
dp ( s )
0
ds

K 

 s 4  10 s 3  32 s 2  32 s 
s 1

dp( s)  4s 3  30s 2  64s  32( s  1)  s 4  10s 3  32s 2  32s 

0
ds ( s  1) 2

4s 3
  
 30s 2  64s  32 ( s  1)  s 4  10s 3  32s 2  32s  0

3s 4  24s 3  62s 2  64s  32  0

Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”

s=-4 s=-2.5994 s=-0,7+0,73j s=-0,7-0,73j

 Resumen de Pasos para dibujar el lugar de las raíces
i. Escribir la ecuación característica en la forma.

 ( s  zi )
1  KP( s )  1  K i
0
(s  p j )
j

ii. Bosquejar la configuración de polos y ceros de lazo abierto en

el plano “s”.
iii. Determinar segmentos del eje real que pertenecen a la
trayectoria.
iv. Determinar el número de ramas separadas.
v. Determinar información sobre asíntotas.
vi. Determinar punto de ruptura. (Si existe)
vii. Determinar punto de cruce con el eje “jw”. (Criterio de Routh)
viii. Determinar ángulo de salida desde polos complejos
conjugados.
Ejemplo K
1  GH ( s)  1  0
Dibujamos los ceros y polos en el ( s  2)( s  4)
eje real. Dibujamos la trayectoria a
medida que k aumenta jw
(aplicamos la regla 1 y 2)

Secciones del lugar de las raíces

0 K 

4 2 1 0 

K 0 K 0

=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
 Aplicamos la regla 3
 )   ( zi ) (2  4)
A 
(p j
A   3
n p  nz 20
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q  1)
A  180 j6
n p  nz

q  0,1,2,...(n p  nz  1). j4

q  0,...(2  0  1). Asíntota j2

q  0,1 90

4 3 2 
(2(0)  1)
q=0 A  180  90
A
20 -j2

Asíntota
(2(1)  1) -j4
q=1 A  180  270 =Polos del
20 Sistema de
Lazo abierto -j6
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es
igual a 2 porque n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=2

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO
ES=#polos-#ceros=2-0=2

Aplicamos la regla 5 K  ( s  2)( s  4)

Supóngase K=p(s). K  ( s 2  6s  8)
dp ( s ) 2
( s  6 s  8)  0 2s  6  0
ds
Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”

s  3
Ejemplo 7.3 K s  1
1  GH ( s)  1  0
Dibujamos los ceros y polos en el s( s  2)( s  3)
eje real. Dibujamos la trayectoria a
medida que k aumenta jw
(aplicamos la regla 1 y 2)

Secciones del lugar de las raíces

0 K 

3 2 1 0 

=ceros del
Sistema de
Lazo abierto
=Polos del
Sistema de
Lazo abierto
 K s  1
Aplicamos la regla 3 1  GH ( s)  1  0
s( s  2)( s  3)

A 
 (p j )   ( zi ) ( 2  3  0)  ( 1)
n p  nz A   2
3 1
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q  1)
A  180 j6
n p  nz

q  0,1,2,...(n p  nz  1). j4

q  0,...(3  1  1). Asíntota j2

q  0,1 90

3 2 1 0 
(2(0)  1)
q=0 A  180  90
A
20 -j2
=ceros del
Sistema de Asíntota
(2(1)  1) -j4
q=1 A  180  270 Lazo abierto
20 =Polos del
Sistema de -j6
Lazo abierto
 Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es
igual a 2 porque n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=3

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO
ES=#polos-#ceros=3-1=2

s( s  2)( s  3)
K 
Aplicamos la regla 5 ( s  1)

s 3  5s 2  6 s
Supóngase K=p(s). K 
s 1
dp( s)  s 3  5s 2  6s  (3s 2  10s  6)( s  1)  ( s 3  5s 2  6s)
   0 0
ds  s 1  ( s  1) 2

2s 3  8s 2  10 s  6  0
Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”
s  0,7672  0,7925 j s  2.4655 1  GH ( s)  1 
K s  1
0
s( s  2)( s  3)
 Ejemplo 7.4 K
1  GH ( s)  1  0
Dibujamos los ceros y polos en el s  12s  64s  128s
4 3 2

eje real. Dibujamos la trayectoria a

medida que k aumenta
j6
(aplicamos la regla 1 y 2)

Asíntota j4

0 K  j2

K 4  2 1 
1 0
s(s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j ) -j2

-j4
=Polos del
Sistema de -j6
Lazo abierto
 K
1 0
Aplicamos la regla 3 s( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )

A  ( p j )   ( zi ) ( 4  4  4)
n p  nz A   3
40
El ángulo de las asíntotas con respecto al eje real es:
(2q  1)
A  180
n p  nz j6
q  0,1,2,...(n p  nz  1).
Asíntota j4
q  0,...(4  0  1).
q  0,1,2,3
j2
(2(0)  1)
q=0 A  180  45
40
(2(1)  1) 
q=1 A  180  135 4  2 1
40
(2(2)  1) -j2
q=2 A  180  225
40
(2(3)  1) Asíntota -j4
q=3 A  180  315
40 =Polos del
Sistema de -j6
Lazo abierto
Aplicamos la regla 1(d) y determinamos las ramas separadas que para este caso es
igual a 2 porque n p  nz
NUMERO DE RAMAS SEPARADAS=4

Aplicamos la regla 3
NUMERO DE SECCIONES DE LAS RAMAS QUE TERMINAN EN EL INFINITO
ES=#polos-#ceros=4-0=4

Aplicamos la regla 4 s 4  12s 3  64s 2  128s  K  0

12(64)  1(128)
a
12
s4 1 64 K a  53,33
s3 12 128
53.33(128)  12( K )
s 2
a K b
53,33
s b
53.33(128)  12( K )  0
s0 k K  568,888 K
1 0
s( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )
 as 2  k  0 K
s
a

 568,88 Cruce con

s s  3,256 j “jw”
53,53

Aplicamos la regla 5
K  ( s 4  12s 3  64s 2  128s)

Supóngase K=p(s). p( s)  ( s 4  12s 3  64s 2  128s)

ds

dp ( s ) 4

s  12s 3  64 s 2  128s  0 4s 3  36s 2  128s  128  0

Resolvemos la ecuación hallando los valores de “s”

s  3,7116  2,5533 j s  1,5766

K
1 0
s( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )
 K
1 0
Aplicamos la regla 6 s( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )

 s  z i  s  p j  180

0  ( p 0   p 4   pj   psal )  180
j6
 (135  90  90   psal )  180
θ psal
 psal  180  315 j4

 psal  135  225 j2

θ p0
θ p4

4  2 1 

-j2

θ pj
-j4
=Polos del
Sistema de -j6
Lazo abierto
 K
1 0
s( s  4)( s  4  4 j )( s  4  4 j )

j6

Asíntota j4

j2

4  2 1 

-j2

Asíntota -j4
=Polos del
Sistema de -j6
Lazo abierto
Ejemplo del análisis y diseño de un sistema de control utilizando el método
del lugar de las raíces

Balanza automática de auto nivelación

Batería
x Tornillo
wc guía

Motor
W De CC

Pivote

Amortiguador
lw x
y viscoso li
 Parámetros del sistema
1
Wc  2 N Ganancia del tornillo guía Ks  m / rad
4000
l  0.05 Kg  m 2
l w  5cm Ganancia del potenciómetro de entrada K i  4800V / m
li  20cm
K  400V / m
b  10 3 Kg / m / s Ganancia del potenciómetro de realimentación f

Especificaciones

Error en estado estacionario K p  , ess  0 Para una entrada de escalón

Respuesta subamortiguada =0,5

Tiempo de asentamiento Menos de 2 segundos

  li b Motor
Km Tornillo
lw sY (s ) s
 m guía
W(s) X(s)
li 1 Ki Ks
Peso Y (s) Vm (s) Medida
aplicado ls s Kf

 Wc

li b

-
Entrada del
potenciómetro Vm (s) m Tornillo
guía
+ li 1 Y (s) + Km
W(s) lw Ki Ks X(s)
Peso - ls s - s Medida
aplicado
Kf

Wc
  Km 
   
 s s  8 3  96
10 
1  KP( s)  1   0

s s 8 3
2

 Km 
 s  6,93  6,93 j s  6,93  6,93 j 
 10 
1 0

s s 8 3
2

 Diseño de parámetros por el método del lugar de las raíces

Partiendo de la ecuación 1+F(s)=0

característica

El método del lugar de las raíces puede extenderse para el estudio de dos o más parámetros

Ecuación característica de un an s n  an 1s n 1  ...  a1s1  a0 s 0  0

sistema dinámico

a1s1
a1 1 n 1
0
Efecto del coeficiente an s  an1s  ...  a2 s  a0 s
n 2 0

Aislamos el parámetro 

an s n  an1s n1  ...  (anq   )s nq  s nq  ...  a1s1  a0 s 0  0

Por ejemplo la ecuación de tercer orden puede ser

s 3  (3   ) s 2  3s  6  0
 Para analizar el efecto del parámetro  lo aislamos

s 3  3s 2  s 2  3s  6  0 s 2
1 0
s  3s  3s  6
3 2

Ahora para ver el efecto de los dos parámetro  y β tenemos la siguiente ecuación

an s n  an1s n1  ...  (anq   )s nq  s nq  ...

 ( an  r   ) s n  r   s n  r  ...  a1s1  a0 s 0  0

Por ejemplo para cierta ecuación característica de tercer orden tenemos:

s 3  s 2  s    0

s
1 0
s  s 
3 2
El efecto de la variación de  lo podemos ver haciendo β=0

s  s  s    0
3 2 s3  s 2    0

1 0
s ( s  1)
2

Luego calculamos el efecto de la variación de β, lo podemos hacer haciendo =0

s 3  s 2  s    0 s 3  s 2  s  0

s
1 0
s ( s  1)
2

Para ilustrar efectivamente este método obtendremos el lugar de las

raíces para  y después para β
 Lugar de las raíces cuando varía 

2

1
 
1 0
s 2 ( s  1)
2 1 1
0

Polo 1
doble 2
 Lugar de las raíces cuando varía β para un valor de = 1

1
s
1 0
s ( s  1)
2

1  0

1
 Diseño de parámetros por el método del lugar de las raíces

Ejemplo 7.4
Especificaciones:
Error en estado estacionario para una entrada de rampa  35% de la
magnitud de entrada.
Razón de amortiguamiento de las raíces dominantes  0.707.
Tiempo de asentamiento dentro del 2% del valor final  3 segundos.

G (s )
R(s)
+ + K1 Y (s)
- - s ( S  2)

H1 (s)
K2 s
 2
s( R / s )
ess  lim e(t )  lim sE ( s)  lim
t  s 0 s 0 1  G2 ( s)

  0.707
G2 (s)  G(s) /(1  G(s)H1 (s))

ess 2  K1K 2
  0.35
R K1
45
2 1 0

1
4
Ts   3segundos

   4/3   K1   K1K2

La ecuación característica del sistema es:

1  GH (s)  s  2s  s    0
2

Vemos el lugar geométrico de las raíces a medida que varia  cuando β=0

  K1 
1 0
 0 s ( s  2)
 EFECTO DE LA VARIABLE 

j6
K1    20
J4.36
K1  
 j2

 0
4 2 

-j2 
1 0
s ( s  2)
-j4

-j6
EFECTO DE LA VARIABLE β

  20K2

s j6
1 0
s 2  2s  
J4.36

  4. 3
  0.707  j2

  4.3  20K2
6 4 2 
K 2  0.215  3.15 -j2

  3.15 -j4

Tiempo de asentamiento es igual a 1.27 segundos

-j6
Ejemplo Determinamos el efecto de  yβ en la siguiente ecuación característica

s 3  3s 2  2s  s    0

  20
En líneas continuas vemos el lugar de las
raíces en función de  para la siguiente  
14

ecuación  5 3

   20
1 0  3
s( s  1)( s  2)
 0  6
Las raíces de este lugar de las raíces, j1
indicadas por una cruz, son los polos del
lugar de las raíces de la siguiente   20  6
ecuación 4 3 2 1 
s
1 0
s  3s  2s  
3 2
 6
En este caso el lugar de las raíces de esta / raíces para la variación de 
ecuación continúa en líneas punteadas, raíces para la variación de β
donde aparece el lugar de las raíces de β
  20
para diferentes valores seleccionados de
