UNIVERSIDAD SIMÓN BOLÍVAR

DIVISIÓN DE FÍSICA Y MATEMÁTICAS

Departamento de Electrónica y Circuitos

DIVISION CIENCIAS FÍSICAS Y MATEMÁTICAS

DEPARTAMENTO ELECTRÓNICA Y CIRCUITOS
ASIGNATURA EC-3514/EC5811 ROBÓTICA
HORAS/SEMANA 6
FECHA 1 de enero de 2002

PROGRAMA

OBJETIVOS:

1. Que el estudiante se familiarice con las técnicas de Modelado de sistemas

electromecánicos relativamente complejos.
2. Que el estudiante aprenda a calcular las ecuaciones cinemáticas y dinámicas de un
manipulador robótico, así como el uso de motores DC para la actuación de sistemas
manipuladores.
3. Aprender las técnicas de cálculo de trayectorias de manipuladores en el espacio de
trabajo.
4. Que el estudiante se familiarice con el uso de programas de modelado y simulación
de amplio uso en el mundo académico e industrial: Simulink y LabView,
empleando dichos programas para el modelado y simulación de manipuladores
robóticos.
5. Familiarización con sensores y actuadores de amplio uso industrial en el campo de
la Robótica.

TEMARIO

Estructura y partes de un robot Tipos de robot. Articulaciones.

Aplicaciones más comunes en Robótica. Clasificación de la Robótica

Sensores y Actuadores más usados en Robótica.

El Motor DC. Funcionamiento. Modelo. Uso de Matlab y Simulink para modelar

sistemas.

Cinemática Directa de Robots Manipuladores. Convención Denavit-Hartenberg.

 Cinemática Inversa de Posición y Orientación.

Jacobiano.

Dinámica. Formulación del Lagrangiano.

Planificación de Trayectorias. Movimientos Punto Punto. Trayectorias LSPB.

Bibliografía
1) Spong & Vidyasagar. Robot Dynamics and Control
2) Siciliano, Bruno & Sciavicco, L. "Modelling and Control of Robot Manipulators".
McGraw Hill.