Desde hace unos veinte años se ha trabajado exitosamente en la automatización de

equipos de transporte de material en rajos (camiones autónomos) y minas

subterráneas (LHDs semiautónomos), siendo Chile el país pionero en el uso de
estas tecnologías en tareas de producción. Sin embargo, cuando deseamos
automatizar otros procesos unitarios, nos damos cuenta de que la tecnología
robótica aún no está disponible.

Los motivos tienen que ver con la alta variabilidad y dinamismo de los entornos
mineros, donde existen múltiples equipos y personas en movimiento, con la poca
observabilidad de los procesos, operarios y maquinaria, y con la alta complejidad de
las tareas a ser resueltas. Un ejemplo paradigmático es la tronadura, donde las
labores de armado y manipulación de explosivos son de alta complejidad y los
entornos en las cuales se realiza son dinámicos y sólo parcialmente observables.

La solución para automatizar este tipo de procesos es la robótica colaborativa,

donde los equipos autónomos serán capaces de asistir a los operadores en tareas
que impliquen riesgo, o en las cuales se requiera mayor eficiencia. A su vez, los
humanos apoyarán a los equipos autónomos cuando éstos no puedan observar y
evaluar adecuadamente el entorno, o realizar ciertas tareas específicas.

El principal foco de Robotics es alcanzar tres objetivos:

 Ofrecer una solución para operaciones de alto riesgo, donde se busque

siempre mejorar el nivel de seguridad de las personas,
 Viabilizar recursos mineros donde, dado el nivel de riesgo, se impide una
operación tradicional,
 Implementar operaciones remotas y automatizadas, modernizando la forma
tradicional de la minería, generando un salto tecnológico y avanzar en
productividad.

Para las operaciones a cielo abierto, se creó una solución autónoma que permite
realizar todas las operaciones del proceso de tronadura de forma remota donde las
funciones del robot son:

1. Inspección de pre-tronadura.
Realizar un levantamiento de la zona a realizar el carguío de explosivo para la
tronadura, donde a través del GPS incorporado realizar un mapeo X-Y-Z tanto de
las ubicaciones de los pozos perforados como del área a trabajar, Para después
programar la ruta del primado y movimiento de los equipos.

2. Primado de booster y detonador.

El primado consiste en introducir uno o más detonadores en un explosivo de alto
poder APD. Para primar es necesario contar con los siguientes componentes:
Booster o APD: Explosivo de alto poder detonante, que posee la energía necesaria
para iniciar toda la columna explosiva. Sistema de iniciación no eléctrico: Está
compuesto por un detonador de un tiempo predeterminado y un tubo de un largo
suficiente para conectar las diferentes líneas de iniciación.

3. Carguío de explosivo a granel

Es un explosivo fabricado y utilizado in situ en los pozos verticales

4. Tapado de pozos, amarre y disparo.

Conectar todos los pozos que fueron cargado con explosivos a una sola línea
troncal para dar la iniciación de la tronadura.

Descripción el sistema.

El proceso comienza con el levantamiento del área zonificada y delimitada para el

proceso de carguío de explosivo y tronadura, en este proceso participan como
primera acción el Robotics enviando la información a la plataforma de integración
desde la cual un operador planifica la ruta de movimiento y las envía de vuelta tanto
al robot de primado como al camión fabrica. Además, Robotics posee sistema lector
climático capaz de predecir condición atmosférica que puedan producir tormenta
eléctrica, razón por la cual el proceso de tronadura debe suspenderse por seguridad
ante la posible iniciación de los detonadores producto de los rayos eléctricos.

Este robot cumple la función de desplazarse por toda la zona donde se encuentran
los pozos de perforados, una vez posicionado sobre el pozo toma el control un
operador para realizar dos acciones:

1. Introducir una sonda que emite una radiación gamma de baja frecuencia con
la capacidad de hacer una lectura del tipo de roca y su dureza, esto
proporciona información al camión fabrica para que pueda vaciar el explosivo
con la densidad correspondiente según la dureza de la roca a fragmentar.
2. El proceso de primado a través de las cámaras que están integradas al robot
y de los brazos hidráulico para realizar esta acción en la cual se necesita
mucha precisión para insertar el detonador en el booster. Esta acción es la
primera etapa de carguío de explosivo.

Una vez terminado este primer proceso después que Robotics terminas las primera
líneas de pozos, dando una distancia segura la cual es medida a través de los
sensores de proximidad que tiene tanto Robotics como el camión fabrica, se inicia el
desplazamiento del camión por cada uno de los pozos, este proceso es tele
comandado por un usuario que está en una sala de control, una vez posicionado en
el pozo el cual es monitoreado por GPS, el brazo robótico del camión es activado,
este brazo se posiciona automáticamente sobre el pozo y comienza la descarga del
explosivo a granel de acuerdo a las indicaciones de densidad dada por el software
integrado y que está conectado con la información entrega por Robotic sobre el tipo
de dureza de roca, el carguío termina automáticamente cuando la carga del
explosivo es vaciada según la cantidad calculada de acuerdo la profundidad del
pozo. Robotics realiza un control QA/QC a la cantidad de explosivo vaciada por el
camión en el pozo a través de un láser medidor de profundidad, esto permite indicar
al camión si deber rellenar el pozo con explosivos por posible grieta en el pozo que
no hayan sido detectadas en la primera pasada

Una vez terminado el proceso de primado y carguío de pozos y los vehículos

abandonan el área, Robotics realiza el proceso de amarre de todos los pozos a una
troncal para después dar el inicio de forma remota por un operador, a la tronadura.
El chequeo de la tronadura también es realizado por Robotics así evitando a la
exposición de gases al personal.

Ventajas del proceso:

 El tiempo de carguío de explosivos es reducido en un 30%, permitiendo

aumentar la producción de la mina en un 40%.
 Reducción de costos por tonelada tronadura al ocupar menos personal.
 Y lo más importante en seguridad ya que se elimina la exposición de personal
de un proceso bastante crítico que es la detonación inesperada de explosivo.

Desventajas del proceso:

 Requiere una importante inversión inicial.

 Requiere un buen modelo de soporte.
 Requiere conocimientos específicos para el uso y manipulación de la
tecnología, lo que radica en tener un equipo especialista.

b) Explique justificadamente por qué un enfoque de agentes o sistemas

multiagentes sería adecuado para implementar dicho sistema. Considere las
ventajas y desventajas de ocupar un sistema de agentes o multiagentes. (1,0 pto.)

Este tipo de sistemas, se emplea en muchos casos: por ejemplo, cuando los
problemas son físicamente distribuidos, cuando la complejidad de la solución
requiere de experiencia muy heterogénea. En realidad, la complejidad de la mayor
parte de los problemas que nos encontramos hoy en día es tal que se requiere una
solución distribuida, capaz de adaptarse a cambios en la estructura y en el entorno,
así como una metodología de desarrollo que permita la construcción de todo un
sistema a partir de distintas unidades autónomas. Según la definición el sistema
descrito anteriormente recae en la clasificación de multiagentes, definidos como
agentes Benevolentes ya que nos pertenece y existe un propósito en común,
debido a la interacción de varios agentes que interactúan exitosamente para lograr
la ejecución del trabajo, es decir hay una cooperación, coordinación, entrega de los
espacios para el otro trabaje, definición de los trabajos de forma coordinada,
comunicación, definición de KPI, seguridad, etc. Esto lo podemos definir en 5 pasos:

1. Levantamiento y/o escaneo del área.

2. Planificación de las tareas a ejecutar.
3. Definición de KPI, por ejemplo: Cantidad de pozos a primar-Cantidad kg de
vaciar por camión fabrica-Porcentaje de Error aceptable en la diferencia de kg
teórico y prácticos-Secuencia de salida de pozos en la tronadura.
4. Distancia segura de interacción del equipo a moverse dentro de la zona
amagada.
5. Tiempos de entrega del área según programa de tronadura.

Dentro del proceso interactúan sistemas autónomos y sistemas tele comandados dada la
complejidad de las tareas y la precisión que se necesitas para algunas funciones. La fig. 1
muestra descripción de agentes basados en metas según los trabajos asociados

Figura 1
Ventajas:

 Mantener la autonomía de cada agente. Cada uno de los agentes decide en función
de su propio entorno las tareas a llevar a cabo.
 Elimina la necesidad de que toda la información del sistema se encuentre en un
único agente.
 Descentralizar la toma de decisiones

Desventajas:

 El proceso de comunicación debe prefijar cómo y cuándo debe producirse la

comunicación entre los nodos. La comunicación, el qué y el cómo, entre Modelos y
los diversos agentes es muy importante a la hora de definir un sistema multiagente.
 Los problemas de seguridad son inherentes a cualquier sistema distribuido y más
aún en sistemas multiagente, debido a las características de autonomía y el alto
grado de colaboración y cooperación que pueden existir entre los distintos agentes.
 Difícil equilibrar una conducta del agente que tenga al mismo tiempo iniciativa y
reactividad.