Teoría de Máquinas.

2020-2021 – 1er PARCIAL

Grado en Ingeniería Eléctrica. Escuela de Ingenierías
Nombre:

La figura representa el esquema cinemático de un mecanismo empleado para elevar mercancías por
el plano inclinado definido por el eslabón 5. El mecanismo se encuentra posicionado para θ2=150º. Se
pide:

1- A) Identifica los pares cinemáticos indicando de que tipo son y calcula los grados de
libertad del mecanismo.
B) Indica cuáles son sus incógnitas de posición, identifícalas en el dibujo y calcula su
valor gráficamente para la posición θ2=30º, considerando que las dimensiones están
en cm.
C) Dibuja a mano alzada el esquema de su inversión cinemática tomando como eslabón
de referencia el eslabón 4 (sólido BD).

2- Calcula la velocidad del punto E con el método de las velocidades relativas analíticamente
cuando θ2=30° y ω2= 10rad/s en sentido anti-horario y constante.

3- Calcula la velocidad del punto E por el método de los CIR a partir de la velocidad del
punto A calculada en el apartado anterior. Escribir las expresiones de los módulos de los
vectores velocidad empleados.

4- Calcular gráficamente con el método de las aceleraciones relativas la aceleración del

punto E. Se deberán plantear todas las ecuaciones necesarias para la resolución del
problema, analizando todos los vectores que aparecen en dichas ecuaciones. Todos los
vectores del polígono de aceleraciones y las direcciones deben aparecer con su leyenda
correspondiente.

5- Encontrar la expresión analítica de la velocidad del punto E por el método de Raven,

considerando como entrada el eslabón 2 (2 y 2). Indicar la expresión exponencial de las
ecuaciones de cierre necesarias para determinar las incógnitas de posición y velocidad
que aparezcan en dicha expresión de velocidad del punto E. Indicar claramente qué es
dato e incógnita.

E
D
6
5
C
3 A 4

2 B
2=150º
O2 1

O2 A = 1.5 AB = AC = DB = 3
CE = 8.4 O2 ( 0, 0 ) F1 ( 0, 0 )

Todas las preguntas valen 2 puntos