Actividad del Segundo Corte

Dr. Oscar J. Suarez – oscar.suarez@unipamplona.edu.co

Control Inteligente
Universidad de Pamplona
1. Para el sistema invernadero de un cultivo hidropónico que tiene un tiempo de retardo de 5
segundos y cuya función de transferencia está dada por:
𝑌(𝑠) 12.64
= 𝑒 −5𝑠
𝑈(𝑠) 1 + 45.36𝑠
a. Diseñe el controlador PI utilizando el método de Cohen-Coon. Realice paso a paso el
procedimiento matemático.
b. Diseñe el controlador PID utilizando el método de Cohen-Coon. Realice paso a paso el
procedimiento matemático.
c. Realice variaciones al sistema para regular en 20°C, 30° y 12°C.
d. Inserte una perturbación con valores negativos regulando en los mismos puntos del inciso
c. Concluya.

2. La empresa DirectIndustry (https://www.directindustry.es/) tiene para la venta un robot de

soldadura por puntos. Como parte de acondicionamiento del trabajo que realiza el robot, se
desea controlar uno de los motores trifásicos que lo componen. El motor seleccionado
presenta la siguiente función de transferencia:
𝑘𝑝
𝐺(𝑆) = 2
𝑠(𝑠 + 9𝑠 + 14) + 𝑘𝑝
a. Obtenga el valor de Kp para que ocurra una oscilación sostenida.
b. Encuentre la frecuencia de oscilación sostenida del sistema.
c. Determine la función de transferencia del controlador PID.

3. Para el tema de control inteligente, investigue:

a. Que es una función de membresía en sistemas difusos.
b. En que consiste y cuál es la ecuación matemática de la función de membresía tipo
triangular, trapezoidal, sigmoidal y gaussiana.
c. Utilizando la herramienta fuzzy de Matlab, represente la entrada ERROR, DERERROR y la
salida utilizando los valores indicados en cada figura.
Entrada Error

Entrada Derivada del Error

Salida