La industria minera presenta características en sus labores diarias, que hacen

oportuna la inclusión de robots, facilitando alguna de sus tareas.

Muchos de los trabajos relacionados con la minería y muchos sectores en la minería

subterránea, presentan características peligrosas para los trabajadores.

Existen sectores en minas subterráneas que no han sido explorados debido a que
se desconoce si existe la presencia de gases nocivos, estos sectores podrían
contener minerales de buena ley que podrían ser parte de la explotación.

Uno de los factores que genera la emisión de gases tóxicos es la voladura de roca
acompañado de procesos de descomposición de las rocas, los mineros diariamente
realizan voladuras para fragmentar la roca y ellos pueden estar propensos a sufrir
intoxicaciones que a lo largo de su vida pueden traer complicaciones en su salud.

Ante esta problemática pensamos que los robots pueden ser usados para superar
estos desafíos. Aunque éstos podrían no estar capacitados para reemplazar
completamente a los trabajadores, pero sí para la parte más peligrosa y pesada.

En el actual trabajo de investigación, se presenta un prototipo mecatrónico móvil,

denominado “ROBOT MINERO MIN – SIS 1.0 SDG-STR”. Este robot, tiene la forma
de un auto, que es controlado por mando a bluetooth y con la capacidad de enviar
imágenes por video, y con el objetivo de realizar la medición precisa de la
concentración de gases tóxicos utilizando sensores que permiten enviar la
información en tiempo real, almacenando en una base de datos, para su vista en
una aplicación web.

El prototipo se encuentra en condiciones para terrenos irregulares como los

encontrados en interior mina.

MATERIALES Y MÉTODOS PARA MEDICIÓN DE GASES TÓXICOS

Los accidentes por intoxicación se cuentan entre los de mayor recurrencia en la

minería. Los trabajadores de la minería subterránea deben estar alertas a la
presencia de gases peligrosos principales. Entre ellos están nitrógeno, anhídrido
carbónico, monóxido de carbono, gases nitrosos, anhídrido sulfuroso y gas
sulfhídrico. Los mineros son expuestos a estos gases que se encuentran en el aire.
En la figura 1, se muestra los límites máximos permisibles de gases en operaciones
mineras subterráneas en el Perú:

Construcción

Para la construcción del Robot, se realizó primeramente un diseño para la estructura del
cuerpo del robot; después de ello se procedió al armado del auto, se realizó el control
del mismo, y para ello, se utilizó la tecnología arduino para las conexiones con los
motores, sensores y el módulo bluetooth, que ha de manipulado con un celular para la
transmisión en vivo (mediante la cámara del celular).

Los sensores son necesarios para detectar la presencia de gas dentro la mina, cuya
información es enviada para ser almacenada en una base de datos; y se grafica el
comportamiento de los gases emitidos mediante una web que es vista por el operador
del robot. Los sensores de gas son los que son utilizados para cumplir el objetivo del
proyecto; pueden ser utilizados de manera digital, donde los valores que nos presenta
es “0” o “1”, es decir “no detecta gas” o “detecta gas”, lo que nos podría servir para
observar o no la presencia del gas dentro la mina, pero lo que nos interesa es donde se
encuentra la mayor cantidad de presencia de gas dentro la mina, y es por tal razón, que
utilizamos el sensor de manera analógica, porque nos devuelve valores en ppm.

Resultados

Una vez finalizado el cuerpo del robot (motores, estructura), el circuito y las
pruebas de los sensores, se tiene finalizado un diseño final del mismo que puede
ser observado en la figura 6.

Después de varias pruebas y algunos cambios realizados a la estructura del robot,

se observa el funcionamiento del mismo en terrenos mineros, soportando esos
caminos y a la vez trasmitiendo en vivo y, tomando los valores de los gases en
tiempo real.

Como resultado de la investigación se tiene una gráfica de los valores de los gases,
que son tomados mediante los sensores. En la figura 7 se puede apreciar ello,
utilizando una aplicación web que permite la visualización en tiempo real de esos
datos.

Exactamente se trabaja con las salidas analógicas del sensor, que nos da valores en
cantidad que son expresadas en partes por millón (ppm) al detectar la presencia de
gas en el ambiente, pero por el uso y una mayor comprensión, realizamos una
conversión a voltaje, donde los valores oscilan entre 0 a 1024.

Características y beneficios

El uso de robots para detectar gases tóxicos en la minería puede mejorar

significativamente los índices operacionales y reducir el riesgo de accidentes. Un
ejemplo de un robot minero que detecta gases tóxicos es el desarrollado por
especialistas de la Universidad Nacional de Ingeniería (UNI) en Perú

Este robot tiene varias características y beneficios:

Ingreso a socavones: El robot puede ingresar a socavones e iniciar el mapeo

automático y la exploración en busca de focos que emanen gases tóxicos

Todoterreno: El robot está diseñado para operar en terrenos irregulares, como los
encontrados en el interior de las minas

Sensores: Posee un sensor láser de mapeo, sensores de gases y de comunicación

Transmisión de información en tiempo real: La información recolectada se envía de

manera inalámbrica y en tiempo real a una estación manejada por un operador,
quien puede observar la zona donde se ubica el robot y los puntos de peligro para
alertar a los mineros