REGISTRO NACIONAL SENCE: 59458

Docente: Robinson Francisco Cardenas Aguilar

 HISTORIA DEL ROV

¿Qué es un ROV?

Un ROV (acrónimo del ingles Remote Operated Vehicle

o en español Vehiculo operado remotamente) es un
robot submarino no tripulado y conectado a una unidad
de control en la superficie por medio de un cable
umbilical. La energía y las ordenes se envían mediante
un mando de control a través del cable al ROV.

• La importancia del CABLE UMBILICAL.

 COMIENZO DE LOS ROV
HISTORIA DEL ROV
Del año 1953 data la aparición del primer ROV, de la mano de Dimitri Rebikoff, quien
diseño y construyo el que seria el primero de su tipo llamado POODLE con el
propósito de realizar investigaciones arqueológicas, esta sin mayor repercusión.

Varios empresarios fueron haciendo avances y fueron mejorando el primer proyecto,

pero el primer paso más importante lo dio la marina de los EE.UU. estos disponían
de más fondos y medios que los empresarios y consiguieron realizar avances más
importantes en menos tiempo. La marina estado unidense quería un ROV para
recuperar torpedos del fondo marino.
Fueron los primeros en desarrollar un sistema de visión bajo el agua y aplicarlo en
un sumergible. El primer sumergible fue entregado en 1963 y se llamó “CURV”.

La primera inmersión profunda fue para recuperar una bomba atómica en 1966. Alcanzó una profundidad de 869 metros.
Paralelamente, la marina de los estados unidos desarrollo el primer ROV de tamaño reducido. Fue nombrado “Snoopy”.
Poco a poco se fueron construyendo diferentes
ROV en diferentes proyectos. Hasta 1974 se
construyeron 20 vehículos de este tipo. En este
momento había varios países apostando por este
tipo de tecnología, entre ellos estaban Francia,
Finlandia, Reino Unido y la Unión Soviética.

A partir de 1975 se multiplicó la financiación, por lo que se

pudo investigar más y realizar muchos más diseños. En
solo 7 años se construyeron más de 450 vehículos.
Este cambio es generado sobre todo por la entrada de
financiación privada.

Muchos países empezaron investigaciones

sobres sus propios proyectos de construcción de
un ROV (Japón, Países Bajos, Noruega, Italia,
Alemania...). En estos años se llegaron a crear
27 empresas que se dedicaban exclusivamente a
este tipo de vehículos.
Esto provocó un aumento considerable de vehículos de este tipo.
 HISTORIA DEL ROV
Vehículo pequeño, de fácil
Estas razones permitían que organizaciones
transporte y menor precio en
civiles y académicas adquirieran este tipo de
comparación a los
vehículos para sus investigaciones y proyectos.
submarinos convencionales.

 Debido al interés que provocaron, se fueron mejorando los sistemas eléctricos, la navegación y se fueron
haciendo más pequeños. La reducción de tamaño era importante para la facilidad del transporte y para el
acceso a zonas de difícil acceso bajo el agua.

 A causa del gran avance y la buena repercusión que tuvieron, diferentes gobiernos y organizaciones
empezaron a utilizarlos para proyectos de construcción de ingeniería marina, para inspección de presas,
túneles centrales nucleares, para operaciones policiales y fondos de océanos, entre otras muchos más usos.
 HISTORIA DEL ROV
En los años 90 ya estaban totalmente implementados en el mercado.

• Se empezaron a usar en grandes profundidades para evitar el peligro a posibles tripulantes.

• Uno de los grandes valedores fueron las industrias petrolíferas, esto debido a la necesidad de investigar bien el fondo marino
donde se realizan las perforaciones, y como estás suelen estar a mucha profundidad no es viable que las inspeccione un
buzo.

• Utilizaban varios tipos de ROV, unos provistos con cámaras de alta resolución, de tamaño reducido y de manejo más sencillo,
y de otros provistos de brazos y sistemas necesarios para realizar el mantenimiento a grandes profundidades.

• Estas empresas se centraron en el desarrollo de los ROV en estos campos de aplicación, mejorando los brazos robóticos y el
uso de diferentes herramientas para la limpieza y trabajos de soldadura.
 HISTORIA DEL ROV
Debido a este avance
tecnológico se empezaron a Se alcanzaron profundidades de más de 6000 metros varias veces. En
usar micro-procesadores, este punto se vio que este era la mejor herramienta para el trabajo en
elementos magnéticos para grandes profundidades.
la dirección y cables de fibra.

El record de profundidad se consiguió en esta década. Lo consiguió Japón

alcanzando 10909 metros de profundidad al introducirse en el punto más
profundo de las Fosas de las Marianas.

Para finales de los 90 y comienzo del 2000 habían más de 100

empresas constructoras y más de 100 empresas que operen con ellos.
Este tipo de cables mejoraron mucho El número de empresas constructoras fue creciendo hasta superar más
el control, la recepción de imagen y la de 450 empresas que hay hoy en día
movilidad debido a la menor rigidez.
 CLASIFICACIÓN DOS TIPOS

1. Por tamaño 2. Por clase

 ROV pequeño o de observación  ROV working class

 ROV medianos  ROV prototipo

• Clase 1
• Clase 2
• Clase 3
• Clase 4
• Clase 5
 POR TAMAÑO CLASIFICACIÓN
• ROV pequeños o de observación: En esta clasificación se encuentran todos los pequeños ROV que
solo suelen llevar una cámara de video y un par de luces de iluminación. Su peso máximo es de unos
10kg, una potencia de 2KW, 3 o 4 motores, y la profundidad máxima de 150/200 metros, aunque será muy
difícil su pilotaje a más de 50 metros. Su uso principal es la observación e inspección de fondos
marinos/instalaciones, etc.

• ROV medianos: En esta clasificación entran los ROV que poseen un peso de 100/200 kg, poseen 2 o 3
cámaras de video, varias luces de iluminación, 6 motores, potencia eléctrica entre 5 y 10kw, profundidad
máxima de trabajo 1000 metros, pueden portar uno o dos brazos manipuladores con capacidad para
pequeños trabajos. Su principal uso es la observación como en el caso anterior pero con mucha más
capacidad de pilotaje, en peores condiciones de mar, y gracias al equipamiento que pueden transportar se
podrán utilizar para recoger muestras, cortar cables, activar válvulas, etc.
 POR CLASE CLASIFICACIÓN
• ROV Working Class: En esta última clasificación, están los grandes ROV, con accionamiento hidráulico,
100/150/200 hp, varias cámaras de video, 2 manipuladores, peso 1/2 ton, profundidades de trabajo
2000/4000 metros, etc. Este tipo de equipo se utiliza en las operaciones de construcciones submarinas de
gran requerimiento.

• ROV prototipos: En la actualidad existen proyectos de construcción de ROVs para llegar a los 7000
metros de profundidad, con el objetivo de analizar la fosa de las Marianas.
 POR CLASE CLASIFICACIÓN
• Clase 1: Observación

Son aquellas misiones que se realizan durante la

navegación del robot submarino. En este tipo de
tareas no se requiere un brazo manipulador, ni
mecanismos para interactuar con el ambiente. Una
misión de inspección puede consistir en: adquirir
imágenes con una o varias cámaras, mientras el
robot navega en el agua; la observación del lecho
marino, mediante la obtención de datos de la
cartografía acústica o de la calidad del agua, y la
revisión de instalaciones submarinas, como
estructuras metálicas, tuberías cables, etc.
 POR CLASE
CLASIFICACIÓN • Clase 2: Observación con opción de carga

Son aquellas misiones en las que el rov submarino

interviene atreves de brazos manipuladores o
herramientas. Para el desarrollo de estas misiones se
deberá contar con un sistema de visión en tiempo real,
que proporciona al operador las imágenes en directo
del entorno de operación. Las tareas típicas de
manipulación comprenden: el mantenimiento de
estructuras subacuáticas; la apertura y cierre de
válvulas en instalaciones subacuáticas; la desactivación
de minas; el ensamble y desensamble de componentes;
la recolección de muestras para estudios arqueológicos,
geológicos o ecológicos; la intervención en desastres
para controlar las fugas de material contaminante o el
apoyo en el rescate de personas.
 APLICACIÓN DE LA ROBOTICA EN LA INDUSTRIA ACUICOLA

El desarrollo de la industria acuícola está incrementando, creciendo y expandiendo a lo largo de nuestro

país de forma constante. En esta, las especies con las cuales se trabajan son muchas, variadas a la
actualidad, pero sin duda alguna la más importante y sólida dentro de la industria es el salmón, un pez
que debido a sus excelentes cualidades proteínicas y nutritivas para el consumo en la dieta del humano
genera bastante demanda.
 APLICACIÓN DE LA ROBOTICA EN LA INDUSTRIA ACUICOLA

En paralelo y como consecuencia de lo anterior se comercializa a lo largo de todo el mundo generando

ingresos y sustento en nuestra economía local y nacional, por consiguiente, creando así también
numerosos empleos que permiten sustentar el día a día de nuestras familias o lograr objetivos
personales.
La industria del salmón se ha convertido
en un factor clave de la economía
Más de 70 000 personas trabajan en
chilena. Clave pero también polémico. actividades vinculadas a esta actividad en las
Hoy, Chile es el segundo productor regiones de Los Lagos, Aysén y Magallanes
mundial de salmones después de
Noruega y el salmón es el segundo
producto más exportado en el país
después del cobre.
Según datos de diciembre de 2018 de la Subsecretaría de pesca, el organismo en
Chile encargado de regular y administrar la actividad pesquera y de acuicultura.
 APLICACIÓN DE LA ROBOTICA EN LA INDUSTRIA ACUICOLA

La etapa fundamental y de mayor importancia es la engorda de estas especies y su mantenimiento, es

aquí donde la robótica submarina en el ámbito de la acuicultura toma un papel importante, ya que es la
que vela y se encarga de colaborar con las inspecciones en las diferentes áreas donde se encuentra
situado el pez, con el objeto de evitar y prevenir futuras complicaciones a causa de anomalías que por
razones obvias no son detectables a simple vista desde la superficie, también así en un principio a aliviar
la faena del buzo en lo que respecta a localización e inspección.
 APLICACIÓN DE LA ROBOTICA EN LA INDUSTRIA ACUICOLA

INDUSTRIA ACUÍCOLA

Industria Salmonera, Inspección y supervisión de servicios, Limpieza del fondo submarino etc.

ACUICOLA:

• Monitoreo y supervisión de trabajos submarinos (Instalación de redes y reparaciones)

• Inspección de redes (Lobera y peceras)e instalaciones submarinas del centro.
• Inspección de líneas de fondeo y pesos muertos.
• Monitoreo de alimentación y comportamiento del cardumen.
• Control de mortalidad en peceras.(Optimizar y reducir riesgos en el buceo).
• Inspección de fondo marino (Estado y composición).
• Limpieza de fondo marino (Extracción de basura).
• Limpieza de líneas de fondeos.
COMPONENTES DEL ROV
 COMPONENTES DEL ROV
DTG2 (PRIMERA VERSION) DTG2 (VERSION ACTUAL) DTX2 DTG3
 INFORMACION TECNICA
El ROV DTG2 esta
diseñado para operar en El ROV DTG2 y el cable El controlador se
agua dulce y salada son 100% a prueba de asemeja al del los video
(mar), con un agua y no deberán ser juegos por lo cual facilita
temperatura de trabajo sumergidos en agua su adaptación en un
de que va desde los -5° c cuando estén dañados. menor tiempo.
hasta los 45° c.
INFORMACION SEÑALADA EN MANUAL
El controlador es
El ROV DTG2 incorpora
resistente a salpicaduras
baterías internas por lo  Profundidad: 75 mts.
de agua pero no es
que el sistema es
sumergible ni deberá  Velocidad: 1.7 Nudos
completamente portable
limpiarse con agua a
y sin uso de generadores  Flotabilidad : Neutra
presión en ningún
o cajas voluminosas.  Umbilical: 100 mts.
momento.
 Umbilical: Tensión de ruptura 27 kg.
 Baterías: Duración 3-6 horas máx.
El ROV DTG2 incorpora
El ROV DTG2 incorpora
un péndulo el cual
un cable o cordón
genera el Angulo
umbilical siendo muy
necesario que requerirá
ligero y de fácil
el rov para sumergirse o
manipulación.
salir a superficie.
 INFORMACION TECNICA

El ROV DTG2 incorpora un cargador

portátil al igual que el controlador, su uso
El ROV DTG2 tiene una velocidad de
tiene que ser en interiores y nunca
avance de 2.5 nudos, con rangos de
deberán ser usados cerca de agua o
profundidad de 100 m a 150 m, tiene un
humedad de lo contrario podría ser
peso equivalente a 8.5 Kg.
afectado gravemente por causa de un
posible accidente.

Una cámara HD interna, con un campo

de visión de 330 grados para que pueda
inspeccionar debajo, arriba, detrás o
delante de usted, y vea la transmisión en
vivo directamente a su controlador de
mano. Con las baterías incorporadas,
trabaje de 6 horas con una carga de
batería de 3 horas.
 Indicadores de los mandos display
Existen 3 tipos de control/joystick para las diferentes versiones de rov DTG de Deep trekker
 INDICADORES DE LOS MANDOS DISPLAY
DTG2 VERSION ACTUAL

Ampliación indicadores LED

 INDICADORES DE LOS MANDOS DISPLAY
DTG2 VERSION
ACTUAL
 INDICADORES DE LOS MANDOS DISPLAY
DTG2 VERSION ACTUAL

TEMPERATURA
CONTADOR DE VUELTAS
GIROS

CABECEO DIRECCION PROFUNDIDAD ANGULO DE CAMARA

 INDICADORES DE LOS MANDOS DISPLAY

DTG3
 INDICADORES DE LOS MANDOS DISPLAY
DTG3
 INDICADORES DE LOS MANDOS DISPLAY
DTG3
El sistema de sensores Deep Trekker agrega inteligencia significativa al
ROV DTG3 y se puede ver en la imagen, en este sistema se incluyen los
siguientes sensores:

Sensor de Profundidad 0 a 152m [0 a 500ft]

Compás 0 a 360 grados

Sensor de Cabeceo -180 a +180 grados

Sensor de Giro -180 a +180 grados

Sensor Angulo de Camara -125 a +135 grados

Contador de Vueltas -127 a +128 giros

Contador de Horas 0 a 1,000,000 horas

Temperatura del Agua -20 a 80°C [-4F a 176F]

 INDICADORES DE LOS MANDOS DISPLAY
DTG3

Giro Temp Vueltas Cabeceo Compás Cámara Profundidad