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“DISENO DE LA ALETA PECTORAL PARA ESTABILIDAD
EN LOCOMOCIÓN DEL PEZ GLOBO”
ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA EN CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
Mentor Cruz, Jimsop Pucha, David Ricaurte
I. INTRODUCCIÓN
Uno de los aspectos más importantes de un sistema robótico
biológicamente inspirado concierne a la relación actuación
movimiento los sistemas biológicos aves insectos mamíferos
logran una excelente movilidad en sus movimientos producto
de la simbiosis entre su estructura morfológica y el modo como
todo el sistema nervioso responde ante estímulos del entorno.
Los robots inspirados en organismos biológicos se construyen
para incorporar aspectos de la biomecánica animal que
permiten mejorar sus características de agilidad, eficiencia y
controlabilidad en una tarea específica. La investigación en
sistemas de locomoción para robótica ha buscado inspirarse en
diversas maneras de movimiento de animales, en diferentes
medios y diferentes sistemas, ya se de vuelo, arrastre o aleteo,
etc. Además, el desarrollo de robots de apariencia humanoide
ha comenzado a tener un auge importante en la comunidad
robótica.
Como características del agua se encuentran principalmente la
incomprensibilidad y la alta densidad con respecto a fluidos
como el aire, este último implica que la gravedad y el peso no
afectan considerablemente en los peces. Los peces que cuentan
con flotabilidad neutra no necesitan generar fuerzas adicionales
que contrarresten el efecto del peso y la gravedad para
mantenerse en movimiento, lo cual se ve reflejado el impulso
hacia adelante.Nadar es una acción que implica la transferencia
de momento del pez al gua que lo rodea y viceversa. Para ello,
y teniendo en cuenta que el entorno en el cual el robot pez
bioinspirado se moverá es el agua, se considera:
• La atracción gravitacional: factor que pierde relevancia
debido a la densidad del agua y al flujo de agua desplazado
por el cuerpo del robot.
• El ensamblaje del robot: debe ser hermético y resistente a
la corrosión, es decir todas sus partes deben estar
impermeabilizadas.
Los Peces globos pertenecen a la familia de los Tetraodontidae.
Estos peces se caracterizan por tener una vejiga natatoria, este
órgano dota al animal con la habilidad de sumergirse o flotar,
contiene gases en proporción variable como son el oxígeno,
nitrógeno y dióxido de carbono, para lograr un desplazamiento
tridimensional, el animal utiliza su cuerpo, las aletas que posee
ayudan a realizar las maniobras necesarias.
Las aletas medias y pectorales son el método de propulsión
primario utilizado por alrededor de un 15% de las familias de
los peces entre ellos está incluido el pez carpa. [1]
Las Aletas Pectorales del pez globo son de gran importancia
para el control de la estabilidad durante las maniobras y para
evitar que el cuerpo gire sobre sí mismo especialmente para los
movimientos verticales. Para ascender, el pez abate
rápidamente el borde posterior de las pectorales; en el agua se
forma un gran vórtice que genera una fuerza de sustentación
con un momento de rotación en el sentido de las agujas del reloj
y esta fuerza actúa sobre el centro de gravedad inclinando el
cuerpo hacia arriba. Y para el movimiento contrario que es
descender: se levanta el borde posterior pectoral, lo que da lugar
a un vórtice que produce una fuerza con un momento de
rotación inverso a las agujas del reloj, que hace que el cuerpo
se incline hacia abajo, ofreciendo la superficie dorsal de las
aletas al flujo de agua.
También las aletas pectorales cumplen con el movimiento de
desplazamiento y orientación. El cual el desplazamiento
ondulatorio es uno de los principales movimientos que le
permite nadar al pez que consiste que sus cuerpos están
adaptados al entorno con una presión hidrodinámica excelente,
su forma de desplazamiento es el resultado de las fuerzas
resultantes entre los movimientos ondulatorios del animal y el
agua que lo rodea. Para saber las dimensiones de cada pez se
identifica mediante letras mayúsculas como son: D: dorsal, A:
anal, T: toráxica, AB: abdominal, C: caudal; donde el número
de radios espinosos se escribe en cifras romanas, y el número
de radios blandos en cifras arábigas. [2]
En el presente trabajo se utilizan, a la aleta pectoral y pélvica
como elementos de propulsión y maniobrabilidad y se lo
denominara como MPF (Media o Parian Fin Locomotion.), de
acuerdo a la distribución en el tiempo del movimiento de
propulsión:
• Transiente: movimientos cortos, rápidos
• Periódico: movimientos lentos y repetidos.
De acuerdo al movimiento que describen las partes propulsoras:
• Ondulatorias: en la cual se propaga una onda sinusoidal a
través del órgano propulsor
• Oscilatoria: en esta la aleta propulsora tiene un punto fijo
sobre el cual oscila
El objetivo de la siguiente investigación es construir un robot
pez que pueda desplazarse en ambientes subacuáticos
utilizando como propulsión las aletas pectorales para ello ha
sido necesario realizar un análisis del Estado del arte
 2

II. ESTADO DEL ARTE

El constante interés del hombre por conocer los ambientes que
existen en el planeta pero que difícilmente accesibles por las
condiciones impuestas por el ambiente y por la naturaleza del
cuerpo humano genera una investigación que cobija muchas
áreas de la ingeniería con el fin de desarrollar equipos que
consigan satisfacer este interés. El estudio del fondo marino es
un ejemplo de esta problemática los resultados obtenidos en los
inicios de la exploración presentan muchas dificultades de
carácter tecnológico
La 1ª problemática a ser resuelta fue la incapacidad de observar
con claridad los objetos en el fondo marino pues las imágenes
Figura 2TORPEDO.SUMERGIBLE
se presentan confusas para el observador entonces la 1ª tarea
Fuente:.Tomada.de.http://www.rebikoff.org
fue crear una máscara que al interponer aire entre los ojos y el
medio marino permitiese ver con claridad además de esto Pero la historia de la exploración submarina ha tenido muchos
fueron creadas las paletas contorneadas para permitir el personajes por ejemplo el submarino Pino hecho en Italia, el
desplazamiento con relativa facilidad pero una vez más los sumergible Aluminaut que consiguió llegar a velocidades de 4.
recursos fueron limitados como por ejemplo el aire que tiene el 5 kilómetros por hora, el Seapup, los Star-I, Star II, Star III
buzón no era suficiente para cubrir largas distancias . representan los últimos modelos desarrollados para los años 70
Con el objetivo de aumentar la velocidad de desplazamiento y en las Figuras 3 y 4 son presentados los modelos Aluminaut y
ofrecer comodidad para el buzo fue desarrollada la tabla de Star III respectivamente.
exploración submarina o vuelo submarino (1945) que es
presentada en la Figura 1 y es el equipo más simple para
desplazarse el sistema está compuesto por una tabla que se me
entiende sujeta a un barco a través de un cable de
aproximadamente 5 metros en ella están fijos los equipos como
la brújula batímetro y el reloj panel de instrumentos.

Figura 3 SUBMARINO.ALUMINAUT
Fuente:.Tomada.de.http://www.rebikoff.org

Figura 1 TABLA.DE.EXPLORACIÓN.SUBMARINA.[2]

Este pequeño modelo fuera diseñado para convertirse en el ala

volante de Bel Air que tenía la forma de un triángulo y que
permitía a toda la clase de movimientos que el operador
controlaba con una palanca el siguiente paso fue desarrollar el
propulsor sumergible que constaba de un cilindro con un
mecanismo de una hélice en el extremo posterior uno de los
primeros grupos de investigación que trabajó en esta evolución
fue el grupo de estudios de investigadores marinos de Francia
en el año 1945.
En el año 1954 Dimitri Rebikoff construyó un torpedo
sumergible con equipos de fotografía y filmación como es
presentado en la Figura 2.
Figura 4 SUBMARINO.STAR-III.
Fuente:.Tomada.de.http://www.rebikoff.org
La exploración submarina evolucionado rápidamente para
comienzos de los años 80 con la utilización del primer vehículo
sumergible operado remotamente en una plataforma de
perforación de Noruega por la empresa i-Tech que es una
subdivisión de la gigantesca Subsea pero la historia cambió para
comienzos de los años 90 cuando lo Kongsberg Maritime
desarrolló el primer vehículo Autónomos sumergibles AUV el
cual tenía elementos para navegación autónoma que sería la
evolución más representativa en estos vehículos;hoy estos

vehículos forman parte de los principales dispositivos para
investigación submarina.
Una evolución de la investigación Marina tiene muchas
herramientas que han sido desarrolladas Para la consecución de
objetivos específicos de acuerdo con las necesidades de cada
problema los vehículos remotamente operados ROVs fueron
desarrollados alrededor 80 por una gran cantidad de empresas
dedicadas a la exploración petrolífera en la Figura 5 se
presentan los robots Panter Plus utilizado por la empresa SUB-
FIND de Canadá y el Hyball de la empresa inglesa HYBALL
OFFSHORE.
Figura 5 EJEMPLOS.DE.ROV´S.[3]
Actualmente los ROVs son clasificados en 5 grandes grupos de
acuerdo con las tareas que desempeñe
 Clase 1 vehículos solamente de observación.
 Clase 2 vehículos para observación y transporte de
pequeñas cargas.
 Clase 3 vehículos para trabajos generales a nivel de
intervención.
 clase 4 tractores sumergibles de enterradores de líneas o
cables.
 Clase 5 prototipos y vehículos en desarrollo.
El desempeño de estos vehículos permitió una mayor
autonomía de operación teóricamente para aquellos que son
alimentados por un cordón umbilical puesto que las baterías
están en recarga constante en la superficie para aquellos que
tienen las baterías a bordo la autonomía de operación en
reducida las profundidades de que pueden ser utilizados varían
según los materiales con que fueron diseñados y la longitud del
cable sin embargo un modelo en particular superó todas las
capacidades de operación consideradas actualmente el Victor
6000 que es presentado en la figura 6 construido por Ifremer
(Instituto Francés para investigación y exploración del mar).
Figura 6 VICTOR.6000.[4]
3
El tamaño es mayor que los ROVs utilizados para investigación
comúnmente sus dimensiones son de 3,1x1,8x2,1 metros y su
peso es de 4 toneladas que podría ser considerado como un blog
para aplicaciones de gran porte consigue velocidades de hasta
1,5 nudos tiene un conjunto de 8 cámaras para adquisición de
imágenes, Pero la particularidad de este vehículo es conseguir
una profundidad de 6 kilómetros solo que para conseguir dicha
profundidad El peso del cable es mayor que el de cualquier otro
sistema utilizado antes para esto es utilizado el sistema de jaula
presentado en la Figura 7.
Figura 7 SISTEMA.COMPLETO.DE.VICTOR-6000.[5]
En.la.Tabla.I.son.presentados.los.diferentes.módulos.que.com
ponen.el.sistema.Victor-6000.
Tabla 1 Módulos.del.sistema.Victor-6000.[5]
Referencia Módulo
Grúa.hidráulica.con.un.cordón.umbilical.de.
1 20mm.para.una.longitud.total.de.8500m.
con.capacidad.para.soportar.294kN.
2 módulos.de.Inspección.remota.(ROV).
Lastre.“Hard.Ballast”.de.1,5x0,8x0,5m.con.
3 un.peso.de.11kN.
cordón.umbilical.de.35mm.para.longitudes.
4 variables.hasta.300m.
Barco.en.la.superficie.que.tendrá.la.grúa.y.
5 los.paneles.de.control.del.ROV.
El primer AUV fue el Hugin presentado en la Figura 8
desarrollado alrededor de los años 90 en una asociación
internacional compuesta por Kongsberg Maritime,
Departamento de investigaciones de defensa de Noruega,
Statoil, Nui As, C&C Technologies, Geoconsult AS, BP y
Norsk Hydro mediante sistemas como el Differential global
positioning System DGPS y Ultra short base line USBL, el
blanco de su construcción fueron aplicaciones civiles como

investigación y control ambiental y aplicaciones militares como
el conteo de minas en el mar.
Dichos vehículos tenían la capacidad de transportar diferentes
tipos de sensores, sin embargo su envergadura era grande para
los desarrollados hoy en día y necesitaban de medios de
transporte grandes.
Figura 8 VEHÍCULO.HUGIN.[8]
Las tareas realizadas por estos dispositivos son principalmente
de inspección, investigación y recolección de muestras. En ellos
se tiene una mayor autonomía de navegación debido al
planeamiento de las trayectorias (Figura 9) donde son escogidas
para atender puntos específicos basados en curvas batimétricas,
pero, la autonomía estaba condicionada al rendimiento de las
baterías de a bordo, para este tipo de vehículos se tienen dos
tipos de navegación:
• Navegación autónoma sin referencia inercial; y
• Navegación autónoma con referencia inercial.
Figura 9 TRAYECTORIAS.DEL.SISTEMA.DE.NAVEGACIÓN.[9]
Cuando son utilizados sistemas sin referencia inercial estos
tienen aplicaciones de tipo furtivo y son usados principalmente
por las fuerzas militares, trabajan con sistemas de navegación
que son orientados basándose en los movimientos del vehículo,
los sistemas con referencia inercial necesitan tener sistemas
auxiliares externos para hacer una constante comparación y
disminuir el error, estos vehículos tienen los siguientes
subsistemas:
• Sistema de Navegación; • Sistema de Sensores;
• Sistema de Energía;
• Sistema de Control; y
4
• Sistema de Comunicaciones.
En los subsistemas de sensores y comunicaciones los AUV's no
tienen diferencia con los ROV's, en el subsistema de energía la
mayor diferencia es con aquellos vehículos que son alimentados
por cordones umbilicales. Los sistemas de control y navegación
fueron rediseñados para tomar decisiones acertadas que
mantengan las trayectorias que fueron planeadas por el control
de misión.
Figura 10 SISTEMA.DE.NAVEGACIÓN.CON.USBL.[10]
Actualmente estos vehículos son utilizados de forma constante
en los sistemas offshore como equipo de apoyo e
inspección(Figura 10). Estos sistemas utilizan dispositivos de
caracterización por medio de ultra-sonido tienen la capacidad
de obtener el mapeo de la superficie marina y de los objetos
existentes en el fondo del mar, como por ejemplo, tuberías
submarinas y posibles escapes o fugas (Figura 11).
Figura 11 MAPEO.CON.EL.AUV.GAVEA.[11]
Con los avances de la tecnología y la concepción de las fuentes
alternativas de energía, se han propuesto modelos factibles de
ser implementados y que pueden sustituir los existentes para
mejorar las características de desempeño.
En 1997 el programa cooperativo de investigación comenzó
con el Instituto de Sistemas Autónomos
Submarinos(Autonomous Undersea Systems Institute - AUSI),
Instituto en tecnología Marítima (Institute for Maritime
Technology - IMT) y la Academia Rusa de Ciencias (Russian
Academy of Science - RAS) que originó el primer vehículo
autónomo sumergible alimentado por energía solar (Solar-
Powered Autonomous Underwater Vehicle - SAUV). Con esta
cooperación el AUSI se tornó como el mayor instituto de

investigación en esta área en el mundo, con experimentos
desarrollados cuya duración es hasta de 30 días [12,13]. Los
resultados obtenidos permiten verificar las ventajas del uso de
paneles solares como fuente de energía. (Figura 12)
Figura 12 A. RESULTADOS.DE.LOS.PANELES.SOLARES.[14]
Los investigadores del AUSI son los inventores del protocolo
AUSNET [15,16,17] utilizado para comunicaciones y
desarrollaron el concepto de sistemas cooperativos en AUV's
según [18,19], además, utiliza el enrutado dinámico y el sistema
cooperativo AUV Development Concept CADCON
[20](Figura 13).
Figura 13 SISTEMAS.COOPERATIVOS.[20]
El modelo ha cambiado en la estructura [21,22,23,24], ahora es
necesario incluir los paneles solares(Figura 14) en el vehículo
de tal forma que cuando este en la superficie pueda adquirir la
mayor cantidad de sol posible para cargar las baterías de a
bordo. Este proceso es autónomo y repetitivo por largos
periodos de tiempo para así generar la auto-suficiencia
necesaria para realizar tareas sin la intervención del equipo de
mantenimiento a pesar de los inconvenientes generados por las
olas de mar.
5
Figura 14 SAUV-II.DESARROLLADO.POR.AUSI..[23
PECES BIOINSPIRADOS
El Massachussets Institute of Technology
En 1.993 fue desarrollado por el MIT el primer pez-robot, de
132 cm de longitud, dentro del proyecto RoboTuna, con el
objeto de obtener un sistema de propulsión más eficiente para
vehículos submarinos autónomos (AUVs). Como modelo fue
escogido el atún por su velocidad (el atún común llega a
alcanzar 74 km/h). El robot se construyó sobre la base de un
esqueleto formado por nueve vértebras (de madera el primer
prototipo, metálicas el segundo) articuladas entre sí mediante
poleas y recubierto de una piel elaborada con una capa fina de
espuma recubierta de lycra. El robot fue ensayado en el interior
del tanque de pruebas del MIT, pero siempre trabajó suspendido
de un soporte rígido. [1]
Figura 15 RoboTuna I
RoboTuna II
En el año de 1994 se inició en el InstitutoTecnológico de
Massachussets MIT un proyecto denominado RoboTuna2, este
trabajo emplea como modelo un pez atún que por su naturaleza
desarrolla amplios periodos de natación. Este proyecto
desarrolló un sistema de propulsión para vehículos subacuáticos
autónomos, donde la eficiencia de los propulsores alcanzó el
80%, lo que representa un aumento significativo con respecto a
los mecanismos tradicionales que tenían una eficiencia
aproximada del 40%. El cuerpo tiene una estructura base
articulada con tendones hechos de alambre y motores en la parte
exterior, que estimulan el movimiento; además cuenta con un

módulo rígido que le da estabilidad y permite mantener la
transferencia de información. El movimiento simula el
desplazamiento de un pez generado por su aleta caudal o cola,
con un movimiento oscilatorio de esta parte del cuerpo, descrito
por el modo BCF. Posteriormente los proyectos RoboTuna II3
(figura 2) continuaron la línea de la investigación pero esta vez
con el fin de mejorar las características y la velocidad del giro.
[2]
Figura 16 RoboTuna II
Métodos primarios que utilizan para la navegación
En 1998 el Instituto Tecnológico de Massachusetts (MIT), la
navegación es uno de los retos cruciales que limita su uso. La
buena información de navegación es esencial para su
recuperación y operación segura. Los métodos primarios que
utilizan para la navegación se basan en la investigación de
Leonard. [3]
Proyecto Raya7
En Colombia, se destaca entre ellas el Proyecto Raya7 (figura
3), desarrollado en la Pontificia Universidad Javeriana en la
ciudad de Bogotá en el año 2002, donde se elaboró una
plataforma con cuerpo rígido y una aleta trasera oscilante (BCF)
que integraba el desplazamiento y la función de giro para lograr
una reducción en el número de actuadores. En este trabajo luego
de probar varios tipos de sensores, se encontró que los
acelerómetros representaban el mejor comportamiento frente a
variaciones pequeñas en el movimiento. [4]
Figura 17 Proyecto Raya7
Beijinj University of Aeronautics & Astronautics (BUAA)
Existen en China diversos grupos de investigación que trabajan
en el desarrollo de peces robot: El Instituto de Automatización
de la Academia China de las Ciencias tiene un proyecto en
curso sobre el control y coordinación de múltiples peces robot.
Existe también un grupo de investigación centrado en la
6
hidrodinámica y el mecanismo de nado de los peces en la
Universidad de Ciencias y Tecnología de China. Otros grupos
de la Universidad Huazhong de Ciencia y Tecnología, la
Universidad de Ingeniería de Harbin, etc, han trabajado sobre
el nado de los peces. En el Instituto de Robótica en BUAA se
está trabajando en la estructura mecánica y el sistema de
accionamiento de los peces robot, con un interés centrado en la
velocidad, la eficiencia y la estabilidad de los peces robot. Se
encuentran en construcción varios prototipos de peces robot. [5]
El "SPCII" . Emplea un sistema de posicionamiento global
(GPS), que le permite deambular de forma independiente. Su
velocidad máxima es de 1,16 veces su longitud por segundo,
que sería de los mejores ratios obtenidos hasta ahora en el
mundo. Sus características técnicas son: 1,2 m long, 40 kg, 300
W pot. propuls., 2m prof navegación, 3 – 10 h autonomía[6]
El SPC-03 (2.004) mide 1,23 metros de largo y se asemeja a un
pez tanto por su forma como por sus movimientos. Es estable,
muy práctico, y es controlado en forma remota por los técnicos.
Puede trabajar de 2 a 3 horas en inmersión, con una velocidad
máxima de 4 km/h. Este pez robot está destinado a la
exploración arqueológica submarina, pero se espera que sea
capaz de muchos otros usos, como la fotografía submarina, la
cartografía de los fondos bajo el agua, el transporte de objetos
pequeños. [7]
Figura 18 SPCII
Universidad de Essex (Reino Unido)
El Grupo de Investigación Robótica Centrada en Humanos de
la Universidad de Essex ha estado desarrollando desde el año
2.002 una serie de peces robot. El objetivo buscado era el de
lograr un prototipo que pudiese nadar como un pez real y que
tuviese un comportamiento autónomo. Un pez tiene varios
modos de desplazamiento (traslación, giros, aceleraciones,
frenadas) y el desafío de los investigadores de Essex era obtener
un pez-robot que pudiese optar por reproducir todos estos
comportamientos según un criterio propio. Por consiguiente,
fueron indexados los distintos comportamientos del pez en una
biblioteca, la cual utiliza el ordenador para generar trayectorias
variadas e inesperadas del robot. Han sido elaborados diversos
diseños: desde el prototipo denominado G1 en 2003 hasta el G8
y G9 en 2005. Los investigadores continúan trabajando en la
mejora de los algoritmos de formación que permiten al robot

generar conductas adaptativas en un entorno cambiante e
impredecible. [8]
Figura 19 Prototipo de pez robot, denominado G-9, desarrollado en
la Universidad de Essex
Pez robot con comunicación inalámbrica para realizar los
movimientos por medio de control remoto
En 2004 los investigadores Z. Zangh, Wang, S. Tan,
presentaron un prototipo de pez robot con comunicación
inalámbrica para realizar los movimientos por medio de control
remoto. Proponen un diseño basado en cuatro servomotores
utilizados para imitar el movimiento car anguiforme utilizado
por algunos peces y un servomotor más para las aletas
pectorales del pez, las cuales servirán para sumergirse.
Tuvieron un problema con la comunicación debajo del agua,
por lo tanto, la antena de recepción de datos es muy larga para
poder estar fuera del agua. [9]
Universidad Tecnológica de Nanyang (Singapur)
En la Escuela de Mecánica e Ingeniería Aeroespacial de la
Universidad Tecnológica de Nanyang, a partir del año 2.004
fueron construidos y ensayados sistemas de propulsión
ondulatorio en prototipos que imitaban el modo de
desplazamiento del pez raya, del pez cuchillo, anguila, etc.
empleando para ello aletas mecánicas accionadas mediante una
serie de servomotores. El conjunto de servomotores es
gobernado por procesador. De esta manera es posible variar la
frecuencia, amplitud, secuencia y forma de cada onda
únicamente mediante software. [10]
Figura 20 NKF-I: Robot pez-cuchillo
Peces robóticos autónomos, diseñados para navegar en
entornos no estructurados
En octubre de 2005 la universidad de Essex en Londres, termina
sus investigaciones y pone a prueba sus peces robóticos
autónomos, diseñados para navegar en entornos no
estructurados. Los peces se utilizaron en la exploración del mar
7
de Asturias para controlar los contaminantes procedentes de un
puerto. [11]
Northeastern University of Maryland (USA)
En el Centro de Ciencia Marina de la Universidad de Maryland
ha sido desarrollado un vehículo subacuático autónomo con
base biológica, tomando como modelo un vertebrado simple: la
lamprea de mar. El robot consta de una circuitería de control
encapsulada en un cilindro de Plexiglás y un ondulador de
poliuretano accionados por músculos artificiales fabricados con
una la aleación con memoria de forma (SMA). El conjunto de
sensores incluye un compás, inclinómetros de cabeceo y escora
y sonar.
Los parámetros de conducta son extraídos mediante técnicas de
ingeniería inversa del comportamiento de los organismos
objetivo. La lamprea nada con oscilaciones laterales rítmicas
del eje del cuerpo. Dichas ondulaciones incrementan su
amplitud desde el morro hasta la cola. Similares ondulaciones
propagándose desde la cola hasta el morro provocan un
desplazamiento del robot en sentido contrario.
La actividad muscular de propagación rítmica, alternativa sobre
cada lado el eje del cuerpo de la lamprea, logra esta onda
propulsiva. El desplazamiento de la lampea no está dificultado
por la resistencia de aletas pectorales, aleta anal o pélvica. La
característica principal del nado de la lamprea es la de su
resistencia, no siendo destacable su velocidad. [12]
Figura 21 Robot lamprea de mar
PowerRayes
Un robot con finalidad de ayudar a la pesca, permite ver en
tiempo real la profundidad del océano y atraer a los peces para
facilitar su captura. Hasta 30 metros de profundidad y provisto
de un sónar que detecta pesca hasta 40 metros de distancia, es
la autonomía que ofrece PowerPay. Además de este sistema de
detección de peces, la transmisión de imágenes y datos es
efectiva a una distancia de más de 80 metros, con una
autonomía aproximada de 4 horas. La figura 7 podemos
observar el robot PowerRay. [13]
Figura 22 Pez PowerRay
SoFi’, un pez robot de silicona que se confunde entre la
fauna marina

Científicos del Instituto Tecnológico de Massachusetts MIT,
han elaborado a SoFi, un pez autómata dirigido a distancia que
pasa desapercibido entre la fauna marina. El autómata, que ha
sido probado este mes en el arrecife Arcoíris (Islas Fiji), nada y
captura imágenes y vídeos en alta resolución. Figura 8. El pez
robot 'SoFi' nada entre los corales de las Islas Fiji, en una foto
de 2015 cedida por el MIT. El artefacto ha sido fabricado
principalmente con materiales blandos y puede imitar los
movimientos de un pez que nada en línea recta, gira, sube y
baja, según han publicado los investigadores en la revista
especializada Science Robotics. Tiene la forma de un pez
genérico, es de color blanco, pesa menos de 1,6 kilos y mide
unos 47 centímetros. Su nombre surge de las siglas de soft fish,
pez blando en inglés. Un comunicado publicado por el MIT
señala que, aunque existen vehículos subacuáticos autónomos
que cumplen funciones similares, SoFi cuenta con "un
mecanismo mucho más simple y liviano", con una única
cámara, un motor y una batería de polímero de litio, como las
de los smartphones. [14]
Figura 23 SoFi’, un pez robot de silicona que se confunde entre la
fauna marina
‘Sepios’
Es un robot que se mueve de forma circular, y que lo han creado
los estudiantes del Instituto Federal Suizo de Tecnología de
Zúrich. Este prototipo, que parece una sepia, consta de cuatro
aletas y una base central que permite que la máquina se
mantenga sumergido. Su peso es de 22,7 kilos y dispone de una
cámara de vídeo Figura 9. Todo se puede controlar con un ratón.
Lo presentaron durante su graduación los estudiantes del centro
tecnológico de Zúrich. Las aletas de este ‘pez mecánico’ son
inmunes a los obstáculos, los pastos marinos y arrecifes de coral
porque son de látex. Estos creadores insisten en que lo
interesante del robot no es la fuerza que tiene sino su agilidad.
Las pruebas en la costa francesa corroboraron que con cargarlo
una sola vez, es decir, con noventa minutos de uso, pudieron
descender un máximo de diez metros. [15]
Figura 24 Un pez robot sepios.
8
ALETA PECTORAL
Universidad de da Coruña.
A mediados de los años 90 (y con inspiración en un prototipo
ya desarrollado a principios de los 80 por el Dr. Primitivo
González) en la Escuela Universitaria Politécnica de la
Universidad de A Coruña se construyó un prototipo de
propulsor que emplea como medio de impulsión una membrana
flexible construida con neopreno y armada, a modo de aleta,
sobre una serie de varillas metálicas, accionadas éstas mediante
levas. Este desarrollo fue protegido mediante patente: ES
2170004 A1 (UNIV DE A CORUÑA) 16.07.2002. El eje de
levas se acciona mediante un par de rotación suministrado por
medio de motor eléctrico de inducción (0,75 Kw) gobernado
por un variador de frecuencia.
Como se aprecia en las imágenes (Fig. 13), este prototipo
genera una superficie ondulante similar a la originada por una
generatriz, cuyo extremo superior mantiene una trayectoria
recta mientras que el inferior se desplaza de forma sinusoidal.
El propulsor fue montado sobre una plataforma tipo catamarán
y ensayado en el tanque de pruebas de la EUP de la Universidad
de A Coruña construido al efecto. [16]
Figura 25 Principio de funcionamiento del prototipo
Biorobótica de peces: cinemática e hidrodinámica de la
autopropulsión (25 April 2007).
Harvard University Han construido una aleta pectoral robótica
autopropulsada que reproduce muchas de las características
anatómicas de una aleta pectoral de pez real. Esta aleta pectoral
biorobótica está unida a un carro que está montado en cojinetes
de aire que tienen una fricción muy baja para el movimiento en
sentido ascendente y descendente. El robot de aletas pectorales
utiliza los tendones de nailon impulsados por motores para
activar las aletas bilaminares (Lauder, 2006) que tienen un
diseño similar al de los rayos de aletas de peces reales: el
desplazamiento de la mitad del rayo induce una curvatura en el
rayo, y la curvatura de toda la superficie de la aleta puede
controlarse produciendo curvatura en todos los rayos. Al igual
que el rayo biológico de la aleta, los pequeños desplazamientos
en la base causan un gran desplazamiento en la punta del rayo
de la aleta. La aleta completa puede reorientarse moviendo una
base compatible. En el diseño de la aleta biorobótica, utilizaron
cinco radios de aleta bilaminar incrustados en una red de
uretano flexible con un módulo de elasticidad de
aproximadamente 0,10 MPa, similar al de la membrana de la

aleta (relativamente extensible) en el pez luna azul (Lauder et
al., 2006). La cinta está plegada para que pueda expandirse
fácilmente. La geometría compleja de los rayos de la aleta y la
placa base del rayo de la aleta se manipuló para ajustar la rigidez
pasiva del rayo de la aleta. [17]
El mecanismo de la base soporta los rayos de aleta y sirve como
una juntura deformable sobre la cual se mueven los rayos de
aleta. Los rayos de las aletas se mantienen en su lugar mediante
tensión en los tendones del nylon. Una placa de base rígida está
montada entre el mecanismo de la base y los actuadores,
contiene canales a través de los cuales pasan los tendones.
Figura 26 Placa base que sostiene la aleta, soporte de base
compatible, y guía de los tendones de nylon a los rayos de la aleta.
Implicaciones funcionales de las especializaciones
morfológicas entre los rayos de las aletas pectorales.
La configuración experimental la diseñaron para doblar los
rayos de las aletas individuales imitando la actividad muscular
diferencial en las dos hemitriquias hermanas que forman cada
lepidotricos. El diseño experimental elimina el efecto de la
variación en la fuerza y el tiempo de la actividad muscular que
actúa sobre los rayos de las aletas individuales.
Específicamente, independientemente de cuánta fuerza se
ejerce sobre el hemitriquia, la curvatura a lo largo de cada rayo
es exclusivamente el resultado de la cantidad relativa de
desplazamiento. En cada prueba de flexión, un hemitrich
montaron en una posición fija utilizando una abrazadera
horizontal montada en una base estacionaria. Colocaron esta
pinza justo debajo de la cabeza proximal del hemitrich
estacionario donde se unirían los músculos. Cada rayo de aleta
se montó con la punta distal del rayo apuntando hacia la base
de la configuración. El hemitrich "libre" restante sujetaron a un
tornillo micrométrico montado verticalmente. La altura del
tornillo micrométrico se ajustaron de manera que las posiciones
relativas de los hemitriquios resultaran en una posición de inicio
neutral a lo largo de la longitud del rayo. Desplazaron el
hemitrich libre en relación con el hemitrich fijo a intervalos de
0,1 mm. Los rayos de las aletas los montaron frente a una rejilla
de 55 mm colocada a no más de 1 cm detrás del rayo. Los rayos
de las aletas fotografiaron después de cada intervalo de
desplazamiento con una cámara digital. Ajustaron la rejilla y la
cámara después de montar cada rayo de aleta antes de comenzar
cada prueba para asegurar de que la flexión se produzca en el
9
mismo plano que la rejilla. Los rayos de la aleta se desplazaron
a intervalos de 0,1 mm hasta que: el rayo de la aleta no se dobló
más con un mayor desplazamiento o el rayo de la aleta comenzó
a doblarse fuera del plano de la rejilla y la cámara. En el curso
de este experimento, observaron que este último usualmente
ocurre en o muy cerca del punto de flexión máxima del rayo de
aleta. Se realizaron dos ensayos de flexión en cada rayo de aleta,
una vez con el hemitrich lateral y una vez con el hemitrich
medial montado en la posición estacionaria. [18]
Figura 27 aleta pectoral
Pez de silicona que nada con una aleta pectoral de silicona.
(1-marzo-2017) Los polímeros elásticos (elastómeros)
son malos conductores del calor. La adición de microgotas de
metal líquido permite aumentar hasta 25 veces su conductividad
térmica sin degradar su elasticidad. Se ha desarrollado un
“músculo artificial” que actúa como aleta pectoral de un pez de
silicona; en este caso se han incrustado hilos de una aleación de
Ni–Ti con efecto de memoria de forma. Este prototipo de robot
elástico promete muchos otros diseños biomiméticos. [19]
III. REFERENCIAS
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KG.
[2] “Pez robot creado por alumnos del Instituto Federal Suizo de
Tecnología”. Euronews, 2015.
[3] “Peces robot en el Cantábrico”. ABC de Sevilla, 2009.
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peces: analogía con el pandeo de columnas sólidas y fluidas”,
Ingeniería Mecánica Tecnología y Desarrollo, vol. 1, núm. 5, pp.
151–158, 2004.
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sistema motriz virtual de una plataforma subacuáticamovil
inspirada en biomimetismo”, Ingeniare, Revistachilena de
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animales y mascotas, vol. ISSN 2529-895X, 2016.
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pectorales”, Pontificia UniversidadJavieriana, Bogota, 2004.
[8] W. Stoll, E. Knubben, y M. Fischer , “Aircuda”. Festo
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