Trabajo Escrito Megasumo FINAL

INSTITUCIÓN EDUCATIVA TÉCNICA INDUSTRIAL RAFAEL
NAVIA VARÓN
Especialidad de Electricidad y Electrónica
SUMOBOT
Camila Giraldo Blandón

Jesús David Saa Romero
Santiago Flórez Solarte
Valentina Vargas Hernández
Víctor Andrés Trujillo
Santiago de Cali, 2023

INSTITUCIÓN EDUCATIVA TÉCNICA INDUSTRIAL RAFAEL
NAVIA VARÓN
Especialidad de Electricidad y Electrónica
SUMOBOT
Memoria técnica para obtener el título de bachiller técnico industrial en la modalidad de

Electricidad y Electrónica
Camila Giraldo Blandón

Jesús David Saa Romero
Santiago Flórez Solarte
Valentina Vargas Hernández
Víctor Andrés Trujillo
Dirigido por
Nora Piedad Paredes Torres
Santiago de Cali, 2023

DEDICATORIA
Dedicamos este proyecto a todos aquellos que han contribuido de manera significativa a su
desarrollo y éxito. En especial, queremos expresar nuestro agradecimiento a nuestros profesores,
cuyo apoyo y orientación fueron fundamentales para la realización de este proyecto. A nuestros
compañeros de equipo, gracias por su colaboración y esfuerzo conjunto, que hizo posible superar
los desafíos y alcanzar nuestros objetivos.
Este proyecto está dedicado a la comunidad educativa y a todos los entusiastas de la robótica que
buscan inspiración y aprendizaje. Que este trabajo sirva como fuente de conocimiento y
motivación para futuros proyectos innovadores. Además, dedicamos este logro a nuestras
familias y seres queridos, quienes brindaron su apoyo incondicional a lo largo de este
emocionante viaje.
Que este proyecto sea un testimonio de perseverancia, creatividad y trabajo en equipo. Con
gratitud y dedicación, extendemos este logro a todos aquellos que creen en el poder de la
educación, la tecnología y la colaboración para impulsar el cambio y la innovación.

INDICE
I. INTRODUCCIÓN ................................................................................................................. 1
II. MARCO TEÓRICO ......................................................................................................... 3

2.1. INVESTIGACIONES ANTERIORES EN COMPETENCIAS DE SUMO Y
MEGASUMO ............................................................................................................................. 3
2.2. TECNOLOGÍAS Y TENDENCIAS ACTUALES EN ROBOTS MEGASUMO ......... 5
2.3. DISEÑOS Y ESTRATEGIAS EXITOSAS EN ROBOTS MEGASUMO .................... 7
2.4. Historia de las Competencias de Sumo y Megasumo ..................................................... 9
2.4.1. Competencias de Sumo Robótico ........................................................................... 9
2.4.2. Evolución a Megasumo........................................................................................... 9
2.4.3. Competencias Internacionales ................................................................................ 9
2.4.4. Influencia en la Educación y la Ingeniería ............................................................ 10
2.4.5. Tecnología Actual y Futura .................................................................................. 10
2.5. BLUETOOTH HC-05 ................................................................................................... 11
2.6. SERVOMOTORES ...................................................................................................... 14
2.6.1. Modelo DS04-NFC ............................................................................................... 14
2.6.2. Principal Funcionamiento ..................................................................................... 15
2.7. Motorreductores ............................................................................................................ 16
2.8. ARDUINO .................................................................................................................... 18
2.8.1. ¿Cómo Funciona? ................................................................................................. 20
2.8.2. Partes de Arduino .................................................................................................. 21
2.8.3. Shield L293D ........................................................................................................ 22
III. PLANEACIÓN ................................................................................................................ 26

3.1. PROPUESTA ................................................................................................................ 26
3.1.1. Diseño Mecánico .................................................................................................. 27
3.1.2. Configuración Electrónica .................................................................................... 28
3.1.3. Pruebas y Ajustes .................................................................................................. 29
3.2. MODELO DE DESARROLLO: SCRUM.................................................................... 35
3.3. DIAGRAMA DE GANTT. ........................................................................................... 38
3.3.1. Cotización y Materiales ........................................................................................ 39
3.3.2. Fabricación ............................................................................................................ 39
3.3.3. Pruebas y Ajustes .................................................................................................. 39
3.3.4. Documentación ..................................................................................................... 39
IV. OBJETIVOS.................................................................................................................... 40
4.1. OBJETIVO GENERAL ................................................................................................ 40
4.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS........................................................................................ 40
V. PRESENTACION ........................................................................................................... 42
5.1. PARTES ........................................................................................................................ 42
5.1.1. SUMO-1 ................................................................................................................ 42
5.1.2. SUMO-2 ................................................................................................................ 43
5.2. PROCEDIMIENTO ...................................................................................................... 44
5.3. ENSAMBLAJE DE LOS ROBOTS MEGASUMO..................................................... 45
5.4. CREACION DE LA PISTA. ........................................................................................ 48
5.5. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN .................................................................................... 52
5.6. PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO .......................................................................... 53
5.7. CODIGO SUMO-1 ....................................................................................................... 53
5.7.1. Importación de la biblioteca Servo: ...................................................................... 54
5.7.2. Declaración de objetos Servo y pines: .................................................................. 54
5.7.3. Configuración inicial en la función ‘setup’: ......................................................... 55
5.7.4. Bucle principal en la función ‘loop’: .................................................................... 56
5.8. CODIGO SUMO-2 ....................................................................................................... 57
5.8.1. Importación de la biblioteca AFMotor: ................................................................ 58
5.8.2. Declaración de objetos de motor y configuración inicial: .................................... 58
5.8.3. Bucle principal en la función loop: ....................................................................... 58
5.8.4. Función ‘ejecutarComando’: ................................................................................ 59
5.8.5. Funciones de movimiento: .................................................................................... 60
5.9. APLICACIÓN ANDROID ........................................................................................... 60
VI. ASPECTO FINAL .......................................................................................................... 63
VII. CONCLUSIÓN ............................................................................................................... 66
VIII. RECOMENDACIONES............................................................................................. 68
IX. WEBGRAFÍA ................................................................................................................. 70

INDICE DE TABLAS
Tabla 1. Características principales del servomotor DS04-NFCCa ............................................. 16
Tabla 2. Características de motorreductores orientados a Arduino ............................................. 17
Tabla 3.......................................................................................................................................... 25
INDICE DE ILUSTRACIONES
Ilustración 1. Inteligencia Artificial .............................................................................................. 4
Ilustración 2. Ilustración de 3D. .................................................................................................... 6
Ilustración 3. Ejemplo de competición Sumo. .............................................................................. 8
Ilustración 4. Módulo Bluetooth HC-05...................................................................................... 11
Ilustración 5. Servomotor DS04-NFC. ........................................................................................ 15
Ilustración 6. Motorreductor DC. ................................................................................................ 17
Ilustración 7. Placa Arduino UNO. ............................................................................................. 19
Ilustración 8. Shield L293D ........................................................................................................ 23
Ilustración 9. Partes Shield L293D. ............................................................................................ 24
Ilustración 10. Progreso en Equipo ............................................................................................. 37
Ilustración 11. Embellecimiento Inicial del SUMO-1................................................................. 38
Ilustración 12. Diagrama de Gantt del Proyecto ......................................................................... 40
Ilustración 13. Vista del chasis del SUMO-1. ............................................................................. 46
Ilustración 14. Vista del chasis del SUMO-1 antes de ser detallado. .......................................... 46
Ilustración 15. Resultado final del SUMO-1. .............................................................................. 47
Ilustración 16. Resultado final del SUMO-2. .............................................................................. 48
Ilustración 17. Proceso de realización de la pista. ....................................................................... 49
Ilustración 18. Imagen de la pista ya finalizada. ......................................................................... 51
Ilustración 19. Circuito electrónico del SUMO-1. ...................................................................... 52
Ilustración 20. Circuito electrónico del SUMO-2. ...................................................................... 53
Ilustración 21. Codigo ARDUINO, para el SUMO-1 ................................................................. 54
Ilustración 22 ............................................................................................................................... 54
Ilustración 23 ............................................................................................................................... 54
Ilustración 24 ............................................................................................................................... 55
Ilustración 25 ............................................................................................................................... 56
Ilustración 26. Codigo ARDUINO, para el SUMO-2 ................................................................. 57
Ilustración 27. .............................................................................................................................. 58
Ilustración 28. .............................................................................................................................. 58
Ilustración 29. .............................................................................................................................. 58
Ilustración 30. .............................................................................................................................. 59
Ilustración 31. .............................................................................................................................. 60
Ilustración 32. Aplicación Arduino Bluetooth Control ............................................................... 61
Ilustración 33. Interfaz Arduino Bluetooth Control .................................................................... 62
Ilustración 34. Imágenes de los aspectos finales. ........................................................................ 64

1
I. INTRODUCCIÓN
El presente trabajo de grado se centra en el diseño, construcción y operación de dos
robots sumo que son capaces de enfrentarse en emocionantes combates sobre una pista
especialmente diseñada. Estos robots Sumo han sido desarrollados como parte de un proyecto
académico con el propósito de explorar las posibilidades de la robótica y la tecnología Bluetooth
en el contexto de las competencias de sumo. La competición de sumo robótico es un desafío
apasionante que involucra la construcción de robots compactos y poderosos capaces de empujar
o derribar a sus oponentes fuera de un área de combate.
La principal innovación de este proyecto radica en la implementación de la tecnología
Bluetooth como medio de control remoto para los robots sumo. La comunicación Bluetooth
permite a los operadores controlar los movimientos y las estrategias de sus robots de manera
inalámbrica, lo que añade un componente de interacción en tiempo real a las competencias de
sumo. Además, el uso de una superficie metálica como base de la pista de combate introduce un
desafío adicional al proyecto, ya que los robots deben adaptarse a las condiciones específicas de
este entorno.
A lo largo de este documento, se describirá en detalle el proceso de diseño y construcción
de los robots sumo, así como la implementación de la comunicación Bluetooth para su control.
Se analizarán las estrategias de combate empleadas y se presentarán los resultados de las
competencias realizadas, evaluando el desempeño y la efectividad de los robots en sus
enfrentamientos.
Este proyecto busca contribuir al avance de la robótica en el colegio, y demostrar las
posibilidades de la tecnología Bluetooth en la operación de robots. Además, pretende fomentar el
interés en la robótica entre estudiantes y entusiastas de la tecnología en la I.E.T.I. Rafael Navia

2
Varón. A través de la combinación de creatividad, ingeniería y programación, se espera inspirar
futuras investigaciones y desarrollos en este emocionante campo.
Sin más preámbulos, se invita a los lectores a adentrarse en el mundo de los robots
megasumo y a explorar esta emocionante travesía desde la concepción hasta la competencia
final.
3
II. MARCO TEÓRICO
La competencia de robots megasumo se ha convertido en un campo emocionante y en
constante evolución en el ámbito de la robótica. Para comprender plenamente el contexto en el
que se desarrolla el presente proyecto de grado de robots megasumo, es esencial revisar el estado
actual de la investigación y la práctica en este campo. A continuación, se presenta una revisión
concisa de los aspectos más destacados del estado del arte en competencias de sumo y
megasumo, así como en tecnologías y estrategias clave.
2.1. INVESTIGACIONES ANTERIORES EN COMPETENCIAS DE SUMO Y

MEGASUMO
El estudio de las investigaciones anteriores en competencias de sumo y megasumo ofrece
una ventana para entender la evolución y los avances tecnológicos que han dado forma a esta
disciplina de la robótica. Esta investigación ha sido fundamental para marcar pautas, tendencias
y desarrollos que han transformado radicalmente el campo.
Los sensores han sido un componente crítico para la percepción del entorno y la
interacción en competencias de megasumo. La investigación ha contribuido al avance de
sensores más precisos y sofisticados. Desde la evolución de sensores láser hasta el empleo de
cámaras 3D y sistemas de visión por computadora, estos avances han dotado a los robots con una
capacidad de percepción detallada y decisiones más refinadas en tiempo real. Las investigaciones
han ampliado los horizontes en la detección y el reconocimiento de oponentes, brindando una
ventaja significativa en la estrategia de competición.
La investigación ha liderado el desarrollo de estrategias de aprendizaje automático,
particularmente el aprendizaje profundo, que ha transformado la capacidad de adaptación y
respuesta de los robots en la pista. Al reconocer patrones de comportamiento y ajustar sus

4
estrategias en consecuencia, los robots han mejorado su eficacia en la toma de decisiones. La
integración de la inteligencia artificial ha permitido a los robots aprender y evolucionar a partir
de experiencias pasadas, adaptándose en tiempo real a las tácticas y movimientos de sus
oponentes.
Ilustración 1. Inteligencia Artificial
Nota: Tomado de Seguritecnia. https://www.seguritecnia.es/tecnologias-y-servicios/funciones-y-caracteristicas-de-

la-inteligencia-artificial_20220311.html
La investigación en la robótica colaborativa ha sido un aspecto fundamental que ha
demostrado su relevancia en la competición. La coordinación entre múltiples robots como
equipo, ya sea para enfrentar a un oponente o para planificar estrategias de manera conjunta, ha
sido posible gracias a estos avances. La capacidad de comunicación entre los robots y la
planificación de estrategias conjuntas ha ampliado la eficiencia y efectividad de los equipos en la
pista.
El avance tecnológico en la fabricación, en particular la impresión 3D, ha permitido la
creación de componentes personalizados y estructuras más eficientes para los robots megasumo.
5
La experimentación con materiales avanzados, como compuestos ligeros y resistentes, ha
optimizado la construcción de robots más duraderos y eficientes en la competición.
La investigación previa en el campo de las competencias de sumo y megasumo ha
servido como un motor fundamental para el desarrollo tecnológico, las estrategias y la
innovación en el diseño de estos robots, moldeando la base para las futuras competiciones y
avances en esta emocionante disciplina robótica.
2.2. TECNOLOGÍAS Y TENDENCIAS ACTUALES EN ROBOTS MEGASUMO
Las tecnologías y tendencias actuales en los robots megasumo representan un panorama
en constante evolución, donde las innovaciones están transformando radicalmente las
capacidades y estrategias de estos autómatas. Estos avances, apuntalados por investigaciones
previas, han rediseñado el modo en que se diseñan, construyen y programan estos robots,
impulsando su competitividad y eficiencia en la pista.
Los avances en tecnología sensorial han revolucionado la detección y percepción en las
competencias de megasumo. La introducción de sensores avanzados, como láseres, cámaras 3D
y sistemas de visión por computadora, ha permitido mejoras significativas en la percepción del
entorno y la identificación de oponentes. Estos sensores posibilitan una detección precisa,
refinando las decisiones y tácticas de los robots.
La implementación de técnicas de aprendizaje automático, particularmente el aprendizaje
profundo, ha permitido a los robots adaptarse y evolucionar a partir de la experiencia en la pista.
Estas técnicas les brindan la capacidad de reconocer patrones en el comportamiento del
oponente, ajustando sus estrategias de acuerdo a los movimientos y tácticas del rival, lo que les
otorga una ventaja competitiva significativa.

6
La colaboración entre robots ha surgido como una estrategia de gran relevancia en la
competición. La coordinación entre múltiples robots, trabajando como equipo para enfrentar a un
oponente o planificar estrategias conjuntas, ha demostrado ser altamente efectiva. La
comunicación entre robots y la planificación coordinada de estrategias ha mejorado la eficacia de
los equipos.
La adopción de tecnología de impresión 3D ha transformado la fabricación de robots
megasumo, permitiendo la creación de componentes personalizados y estructuras livianas pero
resistentes. Además, la exploración de materiales avanzados, como compuestos ligeros y
resistentes, ha optimizado la durabilidad y eficiencia en la construcción de los robots.
Ilustración 2. Ilustración de 3D.
Nota: Tomado de Astro investigación. https://www.pawean.com/MVM/Coordenadas%20Cartesianas3D.html
Avances en la eficiencia energética, junto con un control de movimiento más preciso, han
permitido aumentar la duración de la batería y la resistencia de los robots en la pista. El empleo
de algoritmos de control, como el control PID, ha mejorado la estabilidad y precisión en los
movimientos de los robots.

7
Estas tendencias y tecnologías actuales han transformado los robots megasumo, creando
estrategias y competidores más sofisticados, brindando a los equipos oportunidades para mejorar
la eficacia y competitividad en esta apasionante disciplina de robótica.
2.3. DISEÑOS Y ESTRATEGIAS EXITOSAS EN ROBOTS MEGASUMO
Los diseños y estrategias en los robots megasumo han trazado un paisaje diverso y
creativo en las competiciones de robótica, revelando una amplia gama de innovaciones y tácticas
exitosas utilizadas por los equipos en estas competencias. La efectividad de los diseños se
traduce en la capacidad de los robots para desempeñarse de manera excepcional en la pista de
combate, destacándose por su estructura, movilidad y capacidad para detectar y responder a los
movimientos de sus oponentes.
Un aspecto central de estas competencias es la diversidad en los diseños de los robots.
Estos van desde compactos y ágiles hasta máquinas más grandes y poderosas, cada uno con sus
propias ventajas estratégicas. Los diseños compactos y ágiles, caracterizados por su velocidad y
maniobrabilidad excepcionales, emplean ruedas de alta tracción y actuadores potentes para
movimientos rápidos y cambios bruscos en la dirección. Sus tácticas se centran en embestir a alta
velocidad, empujando al oponente fuera del ring antes de que puedan reaccionar.
Por otro lado, los robots más grandes y robustos destacan por su capacidad para resistir
impactos y mantenerse estables en la pista. Con estructuras más sólidas y neumáticos anchos,
estos robots pueden soportar embates del oponente y buscar oportunidades para empujarlo o
desestabilizarlo. Su robustez les permite resistir impactos y mantener el control, lo que los hace
particularmente efectivos contra oponentes más livianos y ágiles.
La detección precisa de los oponentes es fundamental para el éxito en estas competencias.
Los robots emplean diversos sensores, como infrarrojos y de ultrasonidos, para detectar la
8
presencia y ubicación de sus rivales en la pista. Además, algunos equipos han explorado sistemas
de visión por computadora, utilizando cámaras para identificar a los oponentes y calcular
estrategias de movimiento. Estos sistemas de visión permiten a los robots ajustar sus
movimientos con precisión estratégica.
Ilustración 3. Ejemplo de competición Sumo.
Nota: Tomado de Educacion Urbana. https://educacionurbana.com/blog/2015/04/09/competencias-sumo-robot/
La programación de los robots megasumo es esencial para el éxito en la pista. Los
algoritmos de control varían desde sistemas simples de detección y reacción hasta enfoques más
avanzados que emplean control PID para ajustar continuamente el movimiento del robot en
respuesta a las condiciones cambiantes de la pista. Las estrategias de programación incluyen
decisiones tácticas, como cuándo atacar o defender y cómo aprovechar las debilidades percibidas
del oponente.
En resumen, el mundo de los robots megasumo es diverso y creativo, con una amplia
variedad de diseños y estrategias exitosas que reflejan la innovación y la experimentación de los
equipos en la pista de combate. Esta diversidad alimenta una competencia emocionante y

9
desafiante, fomentando la exploración y la creatividad en el diseño y la programación de estos
robots.
2.4. Historia de las Competencias de Sumo y Megasumo
Las competencias de sumo y megasumo tienen sus raíces en Japón y representan una
fusión única de tradición y tecnología moderna. A continuación, se presenta una breve historia de
estas competencias:
2.4.1. Competencias de Sumo Robótico
Las competencias de sumo robótico, o "Robot-Sumo," se originaron en Japón en la
década de 1980. La idea detrás de estas competencias era recrear el deporte tradicional japonés
de sumo, pero con robots en lugar de luchadores humanos. Los competidores de sumo robótico
construían robots compactos y autónomos que debían empujar al oponente fuera de un ring
circular, similar al utilizado en el sumo humano. Estos robots se destacaban por su simplicidad y
eficacia, y rápidamente ganaron popularidad tanto en Japón como en todo el mundo.
2.4.2. Evolución a Megasumo
Con el tiempo, las competencias de sumo robótico evolucionaron para incluir categorías
de tamaño más grandes y desafiantes. Surgió la categoría conocida como "megasumo," en la que
los robots eran más grandes y poderosos que sus contrapartes más pequeñas de sumo. Los robots
megasumo estaban diseñados para enfrentar desafíos más significativos, como empujar a
oponentes más grandes y resistir golpes más fuertes.
2.4.3. Competencias Internacionales
Las competencias de sumo y megasumo se convirtieron en un fenómeno global medida
que más países adoptaron estas competencias robóticas. Se organizaron competencias

10
internacionales, y los equipos de todo el mundo comenzaron a competir y compartir sus diseños
y estrategias. Esto condujo a una mayor innovación en la construcción y programación de robots
megasumo.
2.4.4. Influencia en la Educación y la Ingeniería
Estas competencias también tuvieron un impacto significativo en la educación y la
ingeniería. Las competencias de sumo y megasumo brindaron a estudiantes y entusiastas la
oportunidad de aplicar sus conocimientos en la construcción de robots y la programación de
manera práctica y emocionante. Además, fomentaron la colaboración y el intercambio de ideas
en comunidades de robótica en todo el mundo.
2.4.5. Tecnología Actual y Futura
Hoy en día, las competencias de sumo y megasumo siguen siendo un campo emocionante
y en constante evolución en el mundo de la robótica. Los avances tecnológicos, como sensores
más sofisticados, algoritmos de aprendizaje automático y sistemas de visión por computadora,
están influyendo en el diseño y la estrategia de estos robots. A medida que la tecnología continúa
avanzando, es probable que las competencias de sumo y megasumo sigan siendo un terreno fértil
para la innovación en robótica.
Es decir, las competencias de sumo y megasumo han recorrido un largo camino desde sus
inicios en Japón y han crecido en popularidad y sofisticación a lo largo de los años. Estas
competencias no solo son un emocionante deporte robótico, sino también una plataforma
educativa valiosa y una fuente de inspiración para futuros ingenieros y entusiastas de la robótica
en todo el mundo.
11
En los siguientes títulos, se explicará a cada uno de los componentes que posee cada uno
de los sumos (SUMO-1, y SUMO-2), y la/s acción/es que realizan en función de la orden
recibida.
2.5. BLUETOOTH HC-05
La comunicación inalámbrica, en la que la transmisión de datos se realiza sin la
necesidad de un medio de propagación físico, se ha convertido en una parte fundamental de
nuestra vida cotidiana. Esta tecnología ha revolucionado la forma en que interactuamos con
dispositivos electrónicos, permitiendo una conectividad fluida y sin cables. Uno de los pilares de
esta revolución es la tecnología Bluetooth.
Ilustración 4. Módulo Bluetooth HC-05.
Nota: Tomado de https://yorobotics.co/producto/bluetooth-hc05-hc-05-maestro-esclavo-arduino-robotica
El módulo Bluetooth HC-05 es un componente clave en este proyecto. Funcionando en la
frecuencia de 2.4 GHz, el HC-05 es un módulo de comunicación inalámbrica de corto alcance
que ha desempeñado un papel esencial en la simplificación de las comunicaciones entre una
amplia variedad de dispositivos electrónicos. Desde computadores y teléfonos móviles hasta

12
otros dispositivos portátiles, este módulo ha sido diseñado para crear conexiones inalámbricas
seguras y eficientes.
El módulo Bluetooth HC-05 permite una comunicación inalámbrica efectiva y segura
entre dispositivos electrónicos, eliminando la necesidad de cables físicos. Su capacidad para
transmitir y recibir datos con altos niveles de seguridad ha impulsado su adopción en una
variedad de aplicaciones modernas. Uno de los aspectos más destacados de esta tecnología es su
capacidad para intercambiar datos entre dispositivos ampliamente utilizados en la actualidad,
como teléfonos móviles, ordenadores y cámaras de fotografía digital.
La tecnología Bluetooth se basa en la transmisión de ondas de radio de corto alcance, que
opera en la banda de 2.4 GHz. Esta banda de frecuencia está disponible en todo el mundo,
aunque puede variar ligeramente en ancho de banda en diferentes países. Además de transmitir
datos, el HC-05 también admite hasta tres canales de voz, lo que lo convierte en una herramienta
versátil para diversas aplicaciones.
La transmisión de datos a través del módulo Bluetooth HC-05 puede alcanzar velocidades
de hasta 1 megabit por segundo, lo que permite una transferencia rápida y eficiente de
información. Utiliza un esquema de salto de frecuencia que permite a los dispositivos
comunicarse incluso en entornos donde la interferencia electromagnética es común. Además,
proporciona esquemas de encriptación y verificación para garantizar la seguridad de las
transmisiones.
Existen tres clases de dispositivos Bluetooth, que varían en términos de alcance de
comunicación:
Clase 1, con un alcance de aproximadamente 100 metros.
Clase 2, con un alcance de 10 metros.

13
Clase 3, con un alcance de 1 metro.
Especialistas en tecnología predicen que, en los próximos años, la mayoría de los
dispositivos tecnológicos tendrán la capacidad de comunicarse entre sí gracias al estándar
Bluetooth. Esto abrirá nuevas posibilidades para la interconexión de dispositivos y la creación de
ecosistemas tecnológicos más amplios y colaborativos.
El hardware que compone un sistema Bluetooth, como el módulo HC-05, consta
principalmente de dos partes: el dispositivo de radio, que se encarga de la transmisión y la
modulación de la señal, y el controlador digital, que procesa la información. El controlador
digital incluye una CPU, un procesador de señales digitales conocido como Link Controller y un
procesador de interfaces.
La versatilidad del módulo Bluetooth HC-05 se refleja en su capacidad para admitir una
variedad de aplicaciones, desde la transmisión de música o fotografías entre dispositivos móviles
hasta la sincronización de libretas de direcciones y calendarios en dispositivos como teléfonos
móviles, PDAs, ordenadores de sobremesa y portátiles, todo de manera automática y simultánea.
El Bluetooth ha evolucionado considerablemente desde sus inicios. Inicialmente, se basó
en investigaciones desarrolladas por la empresa Ericsson en 1994. Luego, en 1999, se creó el
SIG de Bluetooth (Special Interest Group), con la participación de empresas líderes como
Ericsson, Intel, Nokia, Toshiba, IBM y posteriormente Microsoft y Motorola, entre otras.
La palabra "Bluetooth" tiene una curiosa historia detrás. Su origen se encuentra en Harald
Blatand, que en inglés se traduce como Harold Bluetooth, un rey danés y noruego que fue
conocido por su habilidad para la comunicación. Este nombre se eligió porque se buscaba una
tecnología que pudiera unificar y simplificar la comunicación entre dispositivos (Canal Total,
2011).
14
2.6. SERVOMOTORES
Los servomotores son dispositivos electromecánicos versátiles que se utilizan en una
amplia gama de aplicaciones para controlar el movimiento con precisión. Su capacidad para girar
a ángulos específicos y mantener esa posición los hace ideales para tareas que requieren control
de posición, como la apertura y cierre de válvulas, el movimiento de brazos robóticos, el control
de dirección en vehículos y aviones no tripulados, entre otras muchas aplicaciones. Los servos
funcionan mediante una retroalimentación de posición, lo que significa que "saben" en qué
posición se encuentran y ajustan continuamente su posición para mantenerla.
Estos dispositivos se componen de un motor, un mecanismo de engranajes y un circuito
de control. El motor genera el movimiento, los engranajes reducen la velocidad del motor y
aumentan la fuerza, y el circuito de control recibe señales de entrada que indican la posición
deseada y ajusta el motor y los engranajes para lograrla. Los servos se comunican comúnmente a
través de señales de modulación por ancho de pulso (PWM), donde la duración del pulso
determina la posición del servo.
2.6.1. Modelo DS04-NFC
El DS04-NFC es un tipo específico de servomotor que se destaca por su capacidad de
rotación continua. A diferencia de los servos tradicionales que tienen un rango limitado de
movimiento, los servos de rotación continua, como el DS04-NFC, pueden girar 360 grados en
ambas direcciones de manera continua. Esto los hace idóneos para aplicaciones en las que se
requiere un movimiento continuo, como tracción en ruedas de robots, sistemas de seguimiento
solar o mecanismos de giro sin fin.

15
Ilustración 5. Servomotor DS04-NFC.
Nota: Tomado de https://hubot.cl/producto/servo-motor-360-ds04-nfc-sku-127/
Estos servos son compactos y se pueden integrar fácilmente en proyectos electrónicos y
robóticos debido a su tamaño estándar. Operan con voltajes típicos de 4.8V a 6V, lo que los hace
compatibles con una variedad de fuentes de alimentación, como baterías recargables o
adaptadores de corriente continua. La rotación continua significa que no se posicionan en
ángulos específicos, sino que se pueden controlar para girar a la velocidad y dirección deseada.
El control de los servos, incluido el DS04-NFC, se realiza generalmente a través de
señales PWM, donde la duración del pulso PWM controla la velocidad y la dirección de giro.
Esto permite un control preciso del movimiento en proyectos robóticos, sistemas de seguimiento,
sistemas de transporte y más.
2.6.2. Principal Funcionamiento
La principal función de los servomotores DS04-NFC, es recibir la señal por parte del
módulo bluetooth HC-05, y moverse en la dirección indicada, para permitir el buen
funcionamiento del SUMO-1 (Solamente se usaron servomotores para el SUMO-1). Para poder
16
lograr este movimiento, se requirió de especificaciones concretas en el código que será
introducido en el Arduino uno mediante programación.
La programación tanto de la velocidad, como de los grados y los tiempos de espera en la
que girara el servomotor será dispuesta en el programa Arduino, en esta lograremos darle las
velocidades y tiempos de espera dependiendo de las necesidades que se requieran, el robot de
SUMO-1 será funcional y los motores reciben una indicación de giro continuo, es decir que no se
especifíca un número exacto de grados, y éstos girarán hasta que se reciba un parámetro diferente
por parte del módulo Bluetooth.
Tabla 1. Características principales del servomotor DS04-NFCCa
Características
Tipo 360 servo grado
5,4 cm x 4,4 cm
Dimensión
x 2,0cm
Velocidad 0.22seg/60
Puesto par (4.8v):5,5kg/cm
Periodo PWM 50Hz/20ms
Tensión de
4.8 - 6 v
funcionamiento
Rango de
0 - 60C°
temperatura
Peso 38 gr
Fuente:https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701903_90770_datasheet_en.pdf?ref=762940D624
2.7. Motorreductores
Los motorreductores son un método de disminución de velocidad. Estos motores son los
indicados para el funcionamiento de toda clase de aparatos y maquinaria, en ciertos casos estas
máquinas que lo requieren necesitan disminuir su velocidad en una forma segura y eficiente
dependiendo del fin del uso del motor.

17
Ilustración 6. Motorreductor DC.
Nota: Tomado de https://ferretronica.com/products/motorreductor-amarillo-plastico-1-kg-cm-5v
Para el funcionamiento de las ruedas que dirigirán el sentido en que se moverá el SUMO-
2, tanto adelante como atrás, derecha e izquierda, se escogió el motorreductor orientado para
Arduino.
Tabla 2. Características de motorreductores orientados a Arduino
Características
Corriente de funcionamiento a 3Vcc 150 mA
Velocidad a 3Vcc 90 ± 10% rpm
Corriente de funcionamiento a 6Vcc 200 mA
Velocidad a 6Vcc 200 ± 10% rpm
Torque máximo 1kg/cm
Caja reductora Plástica
Alto 70 mm
Ancho 37 mm
Profundidad 22 mm
Nota: Tomado de https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-1201085523-motorreductor-3-9v-motor-dc-con-caja-

reductora-plastica-_JM#position=1&search_layout=stack&type=item&tracking_id=dc0f4a6c-2b89-4535-9687-
e28fd3970b9b
El motorreductor orientado para Arduino será controlado por Arduino Uno de la placa
18
principal, ésta controlará los movimientos de los motores reductores, pero esta no contará
con la fuerza suficiente para movilizar todo el prototipo, por lo que se requerirá del uso
de un controlador de motores (Shield de Arduino) llamado Shield L293D, esta placa puede
controlar de manera independiente 2 motores DC bidireccionales, 2 servos, o incluso motores
paso a paso, tanto el funcionamiento del circuito electrónico y el funcionamiento del shield
L293D será detallado en páginas posteriores ya que este está integrado en la placa principal.
2.8. ARDUINO
Arduino es un término que se ha convertido en sinónimo de creatividad, innovación y
experimentación en el mundo de la electrónica y la programación. Se trata de una plataforma de
código abierto que ha revolucionado la manera en que las personas abordan proyectos
relacionados con la electrónica, permitiéndoles explorar y dar vida a sus ideas de manera
accesible y versátil.
En su esencia, Arduino es un microcontrolador, una placa de desarrollo con una
abundancia de posibilidades. Esta placa es el núcleo de la plataforma y se convierte en la base
sobre la cual se construyen proyectos electrónicos interactivos. Arduino conecta el mundo físico
con el mundo digital, lo analógico con lo digital, permitiendo a los usuarios interactuar con el
entorno y controlar dispositivos y sensores de manera programable.

19
Ilustración 7. Placa Arduino UNO.
Nota: Tomado de https://cgh.com.co/producto/arduino-uno/
La simplicidad y facilidad de uso de Arduino son dos de sus características más
destacadas. Con su lenguaje de programación basado en C/C++, que ha sido simplificado para
hacerlo accesible incluso para principiantes, y su entorno de desarrollo integrado (Arduino IDE),
programar y cargar código en una placa Arduino es una tarea al alcance de todos. La comunidad
activa que rodea a Arduino contribuye a su accesibilidad, ofreciendo una rica fuente de recursos,
tutoriales y ejemplos que ayudan a los usuarios a aprender y avanzar en sus proyectos.
El modelo más comúnmente utilizado es el Arduino Uno, una placa que ha encontrado su
lugar en innumerables proyectos. Además, Arduino se adapta a diversas necesidades con una
variedad de modelos, cada uno con características específicas que los hacen ideales para
diferentes aplicaciones. Desde proyectos de robótica hasta sistemas de automatización, desde

20
monitoreo ambiental hasta instalaciones artísticas interactivas, Arduino ha encontrado su lugar
en una amplia gama de contextos.
El aspecto distintivo de Arduino es su capacidad para comunicarse con una computadora
a través de una conexión USB. Esto permite a los usuarios interactuar con sus proyectos a través
de software escrito en una amplia variedad de lenguajes de programación, desde Visual Basic
hasta Java. Esta flexibilidad ha llevado a que Arduino se utilice en proyectos a nivel científico y
en ingeniería, lo que demuestra su versatilidad y aplicaciones en el mundo real.
2.8.1. ¿Cómo Funciona?
El funcionamiento de Arduino se basa en la interacción entre hardware y software. En
primer lugar, Arduino utiliza una placa que contiene un microcontrolador. Este microcontrolador
es como el cerebro de la placa y ejecuta las instrucciones que le proporciona el usuario a través
del software. El código se escribe en un lenguaje de programación específico de Arduino, basado
en C/C++, que define cómo la placa debe interactuar con los componentes electrónicos.
Los sensores son una parte fundamental en este proceso. Son dispositivos que detectan
cambios en el entorno, como la luz, la temperatura, el movimiento y otros datos. Los actuadores,
por otro lado, son componentes que pueden realizar acciones físicas, como encender un LED,
mover un motor o controlar una válvula. Estos sensores y actuadores se conectan a la placa
Arduino a través de sus pines de entrada y salida.
Una vez que se carga el código en la placa a través de una conexión USB, el
microcontrolador comienza a ejecutar las instrucciones programadas. Por ejemplo, si tienes un
sensor de temperatura conectado, el código puede indicar al Arduino que lea la temperatura
actual. En función de esa lectura, el Arduino puede realizar una acción, como encender un
ventilador si la temperatura supera un cierto umbral.

21
Arduino se comunica con una computadora a través de la conexión USB, lo que facilita la
carga de programas y la supervisión de datos en tiempo real. Este enlace entre el mundo físico y
el mundo digital permite a los usuarios crear una amplia variedad de proyectos, desde sistemas
de control y automatización hasta aplicaciones en Internet de las cosas, robótica, arte interactivo
y mucho más. Arduino se ha convertido en una herramienta versátil y accesible para la creación
de prototipos, la educación y la experimentación en la electrónica y la programación.
2.8.2. Partes de Arduino
- Microcontrolador: El microcontrolador es el núcleo de Arduino y realiza las operaciones
de procesamiento de datos y control. Las placas Arduino utilizan microcontroladores de
la serie ATmega de Atmel, como el ATmega328 en el caso del Arduino Uno.
- Pines de Entrada y Salida: Las placas Arduino tienen una serie de pines digitales y
analógicos que permiten la conexión de sensores y actuadores. Los pines digitales se
utilizan para señales binarias (alto/bajo), mientras que los pines analógicos permiten
medir valores variables, como la luz o la temperatura.
- Conexión USB: La mayoría de las placas Arduino se conectan a una computadora a
través de un puerto USB. Esto facilita la carga de programas en la placa y la
comunicación bidireccional para supervisar datos y resultados.
- Conector de Alimentación: Arduino se alimenta a través de una fuente de alimentación
externa, como un adaptador de corriente o una batería. Algunas placas también pueden
ser alimentadas por el puerto USB.
- Botón de Reinicio (Reset): Arduino suele tener un botón de reinicio que permite reiniciar
el programa en la placa.
22
- Regulador de Voltaje: Algunas placas Arduino incluyen un regulador de voltaje que
permite a los usuarios alimentar la placa con una variedad de tensiones de entrada.
- LED de Encendido (Power LED): Un LED en la placa Arduino suele indicar que la placa
está recibiendo alimentación.
- LEDs de Estado: Algunas placas Arduino tienen LEDs que pueden programarse para
indicar el estado de los pines digitales o para proporcionar retroalimentación visual.
- Conexiones de Comunicación: Algunas placas Arduino incluyen pines específicos para la
comunicación serie, como TX (transmitir) y RX (recibir), que se utilizan para la
comunicación con otros dispositivos.
2.8.3. Shield L293D
El shield L293D es un dispositivo popular y versátil que se utilizará para controlar los
motores de corriente continua (DC) del SUMO-2, con una placa Arduino. Este shield está
diseñado con el ic L293D, un controlador de motor ampliamente utilizado.
El L293D es capaz de manejar hasta dos motores de corriente continua
bidireccionalmente, lo que significa que puede controlar la velocidad y la dirección de giro de
cada motor individualmente. También es capaz de manejar corrientes de hasta 600 mA por canal
y picos de hasta 1.2 A, lo que lo hace adecuado para lograr controlar el sumo con sus propias
especificaciones en peso, dimensiones y corriente.

23
Ilustración 8. Shield L293D
Nota: Tomado de https://www.sigmaelectronica.net/producto/l293d-shield/
Este Shield tiene pines de conexión que se alinean con los pines de la placa Arduino, lo
que simplifica la conexión y control de los motores. Generalmente, tiene bornes de tornillo o
conectores para facilitar la conexión de los cables de los motores y una fuente de alimentación
externa para los motores, ya que la alimentación directa desde la placa Arduino no es suficiente
para alimentar estos motores a su mayor potencia.
Para utilizar el shield L293D, se utilizarán ciertas líneas de código para controlar los
motores de manera adecuade y bien implementada. Los pines de control permiten definir la
dirección (hacia adelante o hacia atrás) y la velocidad del motor. Además, es crucial tener en
cuenta que este tipo de controlador puede generar cierto calor durante el funcionamiento, por lo
que se intentará no exceder las especificaciones de corriente para evitar daños.

24
Ilustración 9. Partes Shield L293D.
Nota: Tomado de https://sumador.com/products/shield-l293d-para-arduino
Más allá de su uso con motores de corriente continua, el L293D tiene aplicaciones en
otros ámbitos. Por ejemplo, se emplea en robótica para controlar brazos robóticos y ruedas
motrices en robots móviles. Además, su capacidad para controlar la dirección y la velocidad lo
hace ideal para sistemas de tracción en vehículos pequeños como coches controlados por radio.
También se utiliza en proyectos de automatización y domótica, como el control de
persianas eléctricas, sistemas de riego automático o incluso para controlar la apertura y cierre de
puertas.
Otro uso interesante es en el ámbito educativo. El shield L293D, al ser una forma
accesible de controlar motores, se convierte en una herramienta valiosa para enseñar los
fundamentos de la electrónica, la programación y la robótica a estudiantes. Les permite

25
comprender conceptos como el control de la velocidad, la dirección y el manejo de la energía
para mover dispositivos físicos.
Tabla 3
Especificaciones
Voltaje de potencia (motores) 4.5V-24V DC.
Corriente DC por canal 600mA.
Corriente pico por canal 1.2 A.
2 integrados L293D, proporcionando 4

Numero de Integrados
puentes-H completos.
Protección Protección contra sobrecarga térmica.
Posee diodos de protección internos contra
Diodos voltajes inversos generados por las cargas
inductivas.
Posee 4 canales para controlar igual número

Canales
de cargas inductivas.
Alimentación para cargas Externa
Además, es importante mencionar que existen variantes y mejoras de este tipo de
controladores, como el L298N, que maneja corrientes más altas y proporciona otras
funcionalidades adicionales. Estas variantes pueden ser utilizadas en proyectos más demandantes
en términos de potencia y control de motores.

26
III. PLANEACIÓN
3.1. PROPUESTA
El proyecto tiene como objetivo diseñar y construir dos robots Megasumo, el SUMO-1 y
SUMO-2, ambos controlados a través de la tecnología Bluetooth. Estos robots serán utilizados en
competencias de Megasumo, destacando diferentes configuraciones y tecnologías de control. El
SUMO-1 estará equipado con servomotores DS04-NFC, un módulo Bluetooth HC-05 y el
Arduino Uno, mientras que el SUMO-2 contará con motorreductores DC, un shield L293D, un
módulo Bluetooth HC-05 y un Arduino Uno.
Componentes SUMO-1:
• Servomotores DS04-NFC: Ofrecen una alta precisión de movimiento, ideal para
lograr estrategias ágiles y maniobrabilidad en la pista.
• Módulo Bluetooth HC-05: Permitirá la comunicación inalámbrica para el control
remoto del robot.
• Arduino Uno: Funcionará como el controlador principal, gestionando las señales
recibidas y enviadas a través del módulo Bluetooth.
Componentes SUMO-2:
• Motorreductores DC: Estos motores permiten una mayor potencia y son ideales
para el manejo de robots con un diseño robusto.
• Shield L293D: Proporcionará la capacidad de controlar los motores de corriente
continua (DC) para la movilidad del robot.
• Módulo Bluetooth HC-05: Permitirá el control remoto al igual que en el SUMO-1.

27
• Arduino Uno: Encargado del control y ejecución de las señales del módulo
Bluetooth.
3.1.1. Diseño Mecánico
El proceso de diseño mecánico para los robots Megasumo SUMO-1 y SUMO-2 implica
una meticulosa planificación y creación de las estructuras físicas que albergarán los componentes
electrónicos y mecánicos. Ambos robots serán concebidos para cumplir funciones específicas y,
por lo tanto, sus diseños serán divergentes en términos de agilidad, estabilidad y capacidad de
combate.
SUMO-1:
Este robot estará orientado a la estabilidad y la resistencia. Se enfocará en un diseño más
robusto y sólido para resistir embates y mantenerse firme en la pista. Los servomotores DS04-
NFC requerirán una estructura que acomode la potencia adicional y garantice la estabilidad. Se
considerará un diseño con una base más amplia y sólida, con neumáticos o ruedas de un tamaño
necesario para maximizar la estabilidad y resistencia a los embates del oponente. La distribución
del peso y la ubicación de los componentes electrónicos se ajustarán para asegurar un centro de
gravedad óptimo y la máxima resistencia ante impactos.
SUMO-2:
En contraste, el SUMO-2 se centrará en la agilidad y movilidad. Su diseño se inspirará en
la necesidad de lograr movimientos rápidos y cambios de dirección ágiles en la pista. Para ello,
se planificará un diseño compacto, con énfasis en la ligereza y la maniobrabilidad. Se explorarán
estructuras modulares y la disposición de los motorreductores DC para permitir movimientos
multidireccionales. La disposición de las ruedas y los puntos de apoyo se estudiarán
detalladamente para optimizar la tracción y la estabilidad en la pista de competencia.

28
Ambos diseños se someterán a un proceso iterativo de desarrollo, que implica desde la
conceptualización inicial hasta el refinamiento final. Se crearán prototipos para probar la eficacia
y eficiencia de los diseños, lo que permitirá ajustar y mejorar las estructuras para garantizar un
desempeño óptimo en las competencias de Megasumo. La experimentación con diferentes
diseños, materiales y distribuciones mecánicas será esencial para asegurar que los robots sean
capaces de desempeñar estratégicamente su papel en las competencias, ya sea destacando en
agilidad y velocidad o en resistencia y estabilidad, de acuerdo con sus características y
necesidades únicas.
3.1.2. Configuración Electrónica
El montaje y la disposición de los componentes electrónicos serán rigurosos y específicos
para cada robot, siguiendo las instrucciones y pautas proporcionadas. Los equipos trabajarán en
la ubicación precisa de cada componente, asegurando una interconexión perfecta para el
funcionamiento óptimo de SUMO-1 y SUMO-2.
Cada Arduino Uno será programado con un código dedicado, permitiéndoles interpretar
las señales enviadas a través del módulo Bluetooth HC-05. Esta programación tendrá como
objetivo principal el control preciso de los motores, ya sean los servomotores DS04-NFC para el
SUMO-1 o los motorreductores DC para el SUMO-2.
Se llevará a cabo una fase exhaustiva de pruebas y ajustes para garantizar que la
interpretación de las señales provenientes del módulo Bluetooth se traduzca en movimientos
precisos y acordes con las estrategias de combate respectivas de cada robot. Además, la correcta
sincronización entre los componentes y los Arduino Uno será crucial para el éxito en el control
remoto inalámbrico de los robots.

29
Este proceso de configuración electrónica no solo involucra la colocación física de los
componentes en los robots, sino que también requiere una atención meticulosa en la codificación
y programación de los algoritmos que dirigen la interacción entre los módulos Bluetooth y los
Arduino Uno. Este paso es esencial para garantizar un control y una ejecución efectivos de los
movimientos, adecuados a las estrategias específicas de cada robot en la pista de combate.
3.1.3. Pruebas y Ajustes
La etapa de pruebas y ajustes es fundamental para perfeccionar meticulosamente el
rendimiento y la eficacia de los robots SUMO-1 y SUMO-2. Este proceso, intrínsecamente
necesario, se abordará con un enfoque metódico y exhaustivo, dirigido a evaluar diferentes
facetas del diseño mecánico, la configuración electrónica y la interacción dinámica en el
escenario competitivo.
3.1.3.1. Pruebas de Movilidad
La fase inicial de pruebas se centrará en la movilidad, una característica elemental en la
competición de robots megasumo. Se llevarán a cabo pruebas meticulosas y sistemáticas para
evaluar la capacidad de desplazamiento de cada robot. Este análisis comprenderá la verificación
de la velocidad intrínseca, la agilidad inherentemente asociada y la capacidad de respuesta a los
comandos de movimiento preestablecidos. El énfasis recae tanto en la calidad de los
servomotores DS04-NFC del SUMO-1 como en la eficiencia de los motorreductores DC del
SUMO-2, analizando su capacidad para ejecutar movimientos precisos y rápidos en el dinámico
entorno de competencia.
30
3.1.3.2. Pruebas de Control Remoto
Una dimensión crítica en la competición de robots megasumo es la capacidad de control
remoto. Por consiguiente, se llevarán a cabo pruebas detalladas para evaluar la eficiencia y la
capacidad de respuesta en tiempo real del módulo Bluetooth HC-05. La integridad de la
comunicación entre los controles remotos y los robots será sometida a un escrutinio riguroso,
garantizando una conectividad fluida y una transmisión de señales efectiva. Este enfoque asegura
que los equipos tengan un control ininterrumpido y preciso sobre los movimientos de los robots
durante las competiciones.
3.1.3.3. Ajustes en Diseño y Programación
Los resultados obtenidos de las pruebas servirán como la piedra angular para la fase de
ajustes, donde se realizarán modificaciones pertinentes tanto en el diseño mecánico como en la
programación de los algoritmos de control. Estos ajustes pueden abarcar desde la
reconfiguración de la disposición de los sensores para mejorar la detección hasta la modificación
de parámetros de los motores para alcanzar movimientos más eficientes. La revisión y
optimización de la programación de los Arduino Uno será un componente crucial, asegurando la
coherencia y la efectividad de las estrategias tácticas y de movimiento.
Este enfoque holístico y meticuloso hacia las pruebas y ajustes refleja el compromiso
inquebrantable del equipo con la excelencia en el diseño y rendimiento de los robots megasumo.
Se busca, de manera incansable, preparar a estos autómatas para enfrentar desafíos y adversarios
en el emocionante y altamente competitivo campo de la robótica competitiva.

31
3.1.3.4. Pruebas de Estética.
En el emocionante y en constante evolución ámbito de la robótica, la competencia de
robots megasumo se ha convertido en un campo fascinante. Para contextualizar adecuadamente
el presente proyecto de grado sobre robots megasumo, es esencial revisar el estado actual de la
investigación y la práctica en este dominio. Por ende, se ofrece una revisión concisa de los
aspectos más destacados del estado del arte en competencias de sumo y megasumo, así como en
tecnologías y estrategias clave.
En el campo de los robots megasumo, se experimenta una evolución contínua impulsada
por avances tecnológicos que generan nuevas posibilidades y desafíos. Para comprender las
tendencias actuales, resulta fundamental examinar las tecnologías y enfoques más recientes que
influyen en la construcción y programación de robots megasumo. Destacan tendencias como el
uso de sensores avanzados, la aplicación de aprendizaje automático para mejorar la adaptabilidad
de los robots, la incursión en la robótica colaborativa, y la exploración de materiales avanzados
mediante la tecnología de impresión 3D.
En particular, los sensores desempeñan un papel crítico en la percepción del entorno y la
detección de oponentes en competencias de megasumo. Las tendencias actuales incluyen el
empleo de sensores más avanzados, como láser, cámaras 3D y sistemas de visión por
computadora. Este enfoque permite una detección más precisa y una toma de decisiones más
sofisticada para los robots. Asimismo, el aprendizaje automático, con técnicas como el
aprendizaje profundo, se aplica para mejorar la capacidad de adaptación y aprendizaje de los
robots a partir de sus experiencias en la pista.
La robótica colaborativa ha emergido como un enfoque de interés, involucrando la
coordinación de múltiples robots en equipos para enfrentar a oponentes o trabajar en estrategias
conjuntas. La tecnología de impresión 3D ha permitido la creación eficiente de componentes

32
personalizados y estructuras para robots megasumo, mientras que la exploración de materiales
avanzados busca optimizar la construcción de robots más duraderos y eficientes. Los avances en
controladores y actuadores han posibilitado un control de movimiento más preciso y ágil,
empleando algoritmos como el control PID para mantener la estabilidad y lograr movimientos
más rápidos y precisos.
Además, la simulación por computadora y los entornos virtuales se utilizan para probar y
afinar algoritmos de control y estrategias de movimiento antes de implementarlos en robots
reales, lo que ahorra tiempo y recursos al permitir experimentación virtual. Algunos proyectos
incorporan capacidades de conectividad, permitiendo el control remoto y la teleoperación de los
robots a través de redes inalámbricas. La eficiencia energética es un enfoque creciente en la
construcción de robots megasumo, optimizando el uso de energía para aumentar la duración de la
batería y la resistencia del robot en la pista.
En paralelo, se exploran enfoques de inteligencia artificial distribuida, donde múltiples
módulos colaboran en la toma de decisiones y el control de un robot megasumo. Además, se
fomenta la sostenibilidad y el diseño ecológico, considerando la importancia de minimizar el
desperdicio de materiales y energía en la construcción de robots. Estas tendencias y tecnologías
actuales están influyendo en el desarrollo de robots megasumo más sofisticados y estrategias de
competencia más avanzadas, brindando a los equipos de proyectos la oportunidad de mejorar la
eficacia y competitividad en este emocionante deporte de robótica.
Las competencias de robots megasumo, como emocionante campo de la robótica, han
presenciado una amplia gama de diseños y estrategias exitosas en la pista de combate. En todo el
mundo, equipos de entusiastas y expertos han demostrado que la creatividad y la innovación son
esenciales en la construcción y programación de estos robots. La diversidad en los diseños es

33
notable, desde compactos y ágiles hasta máquinas más grandes y poderosas. Los robots
compactos suelen caracterizarse por su velocidad y maniobrabilidad excepcionales, incorporando
ruedas de alta tracción y actuadores potentes para lograr movimientos rápidos y cambios de
dirección bruscos.
Por otro lado, los robots más grandes y resistentes destacan por su capacidad para
soportar impactos y mantenerse firmes en la pista. Con estructuras más sólidas y robustas, estos
robots pueden resistir embates y buscar oportunidades estratégicas para empujar o desestabilizar
a sus oponentes. La detección precisa de oponentes es fundamental en todas las estrategias
exitosas de robots megasumo, utilizando diversos sensores, como infrarrojos y ultrasonidos, para
detectar la presencia y ubicación de los oponentes en la pista. Cabe recalcar que en este caso no
se harán uso de estos sensores, puesto que es por medio de control remoto.
La programación de robots megasumo es crítica para el éxito en la pista, variando desde
sistemas simples de detección y reacción hasta enfoques más avanzados que utilizan control PID
para ajustar continuamente el movimiento en respuesta a las condiciones cambiantes. Las
estrategias de programación incluyen decisiones tácticas, como cuándo atacar o defender, y
cómo aprovechar las debilidades percibidas del oponente. En resumen, se puede concluir como
grupo de investigación, que el mundo de los robots megasumo es diverso y creativo, con una
amplia variedad de diseños y estrategias exitosas.
Ahora, con un enfoque mayor en la propuesta del presente proyecto, la idea de desarrollar
dos robots megasumo controlados por Bluetooth es intrigante y prometedora. El SUMO-1, que
utilizará servomotores DS04-NFC, un módulo Bluetooth HC-05 y un Arduino Uno, se enfocará
en la estabilidad y resistencia. Por otro lado, el SUMO-2, que empleará motorreductores DC, un
shield L293D, un módulo Bluetooth HC-05 y un Arduino Uno, se centrará en la agilidad y

34
maniobridad. También dentro de la propuesta del proyecto, se encuentra realizar una pista con
las respectivas dimensiones que se usan comúnmente en competencias Sumo, ésta tendrá un
diseño circular de color negro, con blanco en los bordes, para que los jueces puedan definir el
momento en que se descalificará al oponente, o en que se pueda nombrar el fin de la batalla.
En cuanto al diseño mecánico, se espera una atención minuciosa a la forma y estructura
externa de cada robot. La calidad de acabados y la selección de materiales serán aspectos críticos
para lograr una presentación impecable y duradera. Se evaluará la integración de iluminación y
elementos visuales, asegurando que contribuyan a la apariencia general de manera efectiva y
atractiva. La consistencia de diseño será fundamental para crear una presentación estilísticamente
coherente. La pista poseerá un buen acabado, el cual se reflejará a simple vista.
En la configuración electrónica, se realizará el montaje de los componentes según las
especificaciones, y los Arduino Uno se programarán para interpretar señales a través del módulo
Bluetooth y controlar los motores. La coherencia estilística y la experiencia del espectador serán
aspectos clave durante las competiciones, contribuyendo a la percepción general de los robots
megasumo.
Finalmente, el proceso de pruebas y ajustes se llevará a cabo con pruebas exhaustivas de
movilidad, detección y control remoto. Los resultados de estas pruebas guiarán ajustes
adicionales en el diseño y la programación, asegurando un funcionamiento óptimo de los robots.
Este enfoque iterativo garantizará que los robots estén preparados para enfrentar desafíos en
competiciones de robots megasumo, combinando eficacia, innovación y una presentación
visualmente impactante.
35
3.2. MODELO DE DESARROLLO: SCRUM
Scrum es un marco de trabajo ágil que ha ganado popularidad en el mundo del desarrollo
de software y, cada vez más, en diversos ámbitos de gestión de proyectos. Su enfoque se basa en
principios iterativos e incrementales, lo que permite gestionar proyectos de manera flexible y
adaptable a medida que evolucionan los requisitos y las condiciones.
En el corazón de Scrum se encuentran los "sprints", iteraciones cortas y definidas de
trabajo que generalmente tienen una duración de dos a cuatro semanas. Estos sprints permiten
que el equipo se centre en metas específicas y entregue incrementos de funcionalidad o
productos al final de cada iteración.
La elección del modelo de desarrollo Scrum fue fundamental para la ejecución exitosa
del proyecto de robots megasumo y la pista de competición. Scrum, con sus principios ágiles, no
solo proporcionó una estructura organizativa eficiente sino que también fomentó un entorno de
trabajo colaborativo y flexible.
En la fase inicial del proyecto, se llevó a cabo una planificación del listado de tareas,
identificando los componentes esenciales que abarcaban desde el diseño mecánico hasta la
configuración electrónica. Cada uno de estos elementos se desglosó en tareas manejables,
estableciendo una base clara para el trabajo a realizar en cada sprint.
Durante los sprints, la asociación del equipo se puso en curso. Se fomentaron sesiones de
lluvia de ideas y debates para abordar desafíos específicos, capitalizando la diversidad de
habilidades y perspectivas dentro del grupo. Este enfoque colaborativo no solo aceleró la
resolución de problemas, sino que también promovió la innovación al explorar diversas
soluciones para cada obstáculo.
La comunicación constante y la transparencia fueron pilares clave del modelo de
desarrollo Scrum que se adoptó. Se realizaron reuniones a menudo para evaluar el progreso,
36
identificar posibles bloqueadores y ajustar estrategias según fuera necesario. Este intercambio
continuo de información no solo facilitó la alineación del equipo, sino que también contribuyó a
una comprensión colectiva más profunda de los desafíos y las soluciones propuestas.
Además, se estableció una dinámica de presentación regular ante la profesora a cargo del
proyecto. Cada sprint culminó con una revisión detallada de los avances, donde se presentaban
demostraciones de los robots y la pista, junto con imágenes de las decisiones tomadas, y si se
daba la oportunidad, se presentaron los avances físicamente. La retroalimentación experta
proporcionada en estos encuentros alimentó la mejora continua y garantizó la calidad en cada
fase del desarrollo.
A medida que el proyecto avanzaba, se tomaron evidencias de cada sprint, permitiendo
que pueda observarse el avance que se llevó a cabo. Esta cultura de aprendizaje y adaptación
constante, inherente a Scrum, se convirtió en un pilar clave para superar desafíos inesperados y
optimizar el rendimiento del equipo.

37
Ilustración 10. Progreso en Equipo

38
Esta implementación extensiva de Scrum no solo facilitó la entrega exitosa de los robots
megasumo y la pista de competición, sino que también sentó las bases para una mentalidad ágil y
colaborativa que trasciende el proyecto en sí, dejando un legado valioso para futuras iniciativas.
Ilustración 11. Embellecimiento Inicial del SUMO-1.
3.3. DIAGRAMA DE GANTT.
El Diagrama de Gantt es una herramienta de planificación visual que proporciona una
representación gráfica del tiempo dedicado a diversas tareas o actividades dentro de un proyecto.
En el caso del proyecto de desarrollo de robots megasumo, el Diagrama de Gantt se utilizó para
estructurar y gestionar las diferentes etapas del proceso.
Las etapas que se encuentran en el diagrama de Gantt del presente proyecto, son las
siguientes:
39
3.3.1. Cotización y Materiales
Esta etapa inicial fue fundamental para comprender los requisitos del proyecto y
establecer las bases sólidas para el diseño de los robots y la pista de competición. Las tareas no
solo incluyeron la compra de los materiales, y la previsión de lo que se iba a necesitar a lo largo
del proyecto, sino también, la revisión de investigaciones previas en competiciones de sumo y
megasumo, la identificación de tecnologías clave, y la conceptualización de los diseños
mecánicos y electrónicos de algunas competiciones que se han realizado.
A lo largo del proyecto, es de admitir, que hubo muchos cambios. Se llegó a armar
prototipos incluso con motores paso a paso.
3.3.2. Fabricación
Una vez completada la fase de cotización y materiales, el proyecto avanzó a la fase de
fabricación. Aquí, las tareas se centraron en el análisis de los componentes, la construcción de
los robots, y la creación de la pista de competición. Cada componente mecánico y electrónico fue
ensamblado cuidadosamente de acuerdo con lo que el grupo estableció previamente.
3.3.3. Pruebas y Ajustes
Con los robots y la pista listos, la etapa de pruebas y ajustes fue esencial para garantizar
el rendimiento óptimo. Las tareas incluyeron pruebas de movilidad, tracción y control remoto. Se
realizaron ajustes en el diseño y la programación según los resultados de estas pruebas,
permitiendo una iteración continua para mejorar la funcionalidad y eficacia de los robots.
3.3.4. Documentación
La fase de documentación fue clave para capturar y compartir el conocimiento adquirido
durante todo el proyecto. Las tareas involucraron un mayor ampliamiento en la investigación,

40
para poder documentar todo lo realizado, incluso con ejemplos de otros proyectos de la
actualidad.
Excel como Herramienta Facilitadora:
La elección de Excel para la creación del Diagrama de Gantt proporcionó una interfaz
familiar y accesible para la planificación del proyecto. Cada tarea, subetapa y fecha límite se
representaron visualmente, permitiendo una comprensión clara de la secuencia temporal y la
interdependencia de las actividades.
Ilustración 12. Diagrama de Gantt del Proyecto

Cr
e Robot Sumo GRÁFICO GANTT SIMPLE de Vertex42.com
https://www.vertex42.com/ExcelTemplates/simple-gantt-chart.html
Escriba
Santiago
el nombre
Florezde
Solarte
la compañía en la celda B2. Proyecto de Grado
lun, 4/24/2023
Escriba
Valentina
el nombre
Vargas
delHernandez
responsable del proyecto en la celda B3. Escriba la fecha
Inicio
de del
comienzo
proyecto:
del proyecto en la celda E3. Inicio del proyecto: la etiqueta se encuentra en la celda C3.
La
1 24 de abril de 2023 1 de mayo de 2023 8 de mayo de 2023 15 de mayo de 2023 22 de mayo de 2023 29 de mayo de 2023 5 de junio de 2023 12 de junio de 2023 19 de junio de 2023 26 de junio de 2023 3 de julio de 2023 10 de julio de 2023 17 de julio de 2023 24 de julio de 2023 31 de julio de 2023 7 de agosto de 2023 14 de agosto de 2023 21 de agosto de 2023 28 de agosto de 2023 4 de septiembre de 2023 11 de septiembre de 2023 18 de septiembre de 2023 25 de septiembre de 2023 2 de octubre de 2023 9 de octubre de 2023 16 de octubre de 2023 23 de octubre de 2023 30 de octubre de 2023 6 de noviembre de 2023 13 de noviembre de 2023 20 de noviembre de 2023
se Camila Giraldo Blandon Semana para mostrar:
La
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s Jesus David Saa Romero Victor Andres Trujillo
Es ASIGNADO
TAREA PROGRESO INICIO FIN l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d l m m j v s d
ta A
La
Cotizacion y materiales
ce
La
Hacer primera cotizacion Santiago Flórez Y Valentina Vargas 100% 24-4-23 25-4-23
ce
La
Diseñar Prototipo 3D (Circuito Santiago Flórez Solarte 100% 27-4-23 30-4-23
s
Reunir Dinero de Materiales Grupo completo 100% 5-6-23 18-6-23
Comprar materiales prototipo 1 Grupo completo 100% 19-6-23 26-6-23
Probar funcionamiento materiales Santiago Flórez Solarte y Jesus David Saa 100% 27-6-23 29-6-23
La
Fabricacion
ce
Prueba Primer Circuito Grupo completo 100% 7-7-23 15-7-23
Prueba Segundo Circuito Grupo completo 100% 16-7-23 24-7-23
Prueba Tercer Circuito Grupo completo 100% 24-7-23 27-7-23
Crear forma de Sumo Grupo completo 100% 16-8-23 24-8-23
Programar Arduino SUMO-1 Grupo completo 100% 13-9-23 21-9-23
Programar Arduino SUMO-2 Grupo completo 100% 26-9-23 4-10-23
Pruebas y Ajustes
Bloque de título fase de ejemplo
Probar Funcionamiento Arduinos Grupo completo 100% 9-10-23 11-10-23
Probar Recibimiento Info. Por Bluetooth Grupo completo 100% 12-10-23 14-10-23
Probar Accionamiento de los motores Grupo completo 100% 19-10-23 27-10-23
Probar Estabilizacion por peso Grupo completo 100% 4-11-23 11-11-23
Añadir peso exacto para lograr empuje Grupo completo 100% 12-11-23 14-11-23
Documentacion
Bloque de título fase de ejemplo
Documentacion Escrita, y Finalizacion Grupo Completo 100% 15-11-23 17-11-23
Nota: el documento se encuentra subido en el siguiente Drive (Se recomienda que sea descargado para mejor
visualización): https://docs.google.com/spreadsheets/d/19eKGUF36e1-
FPjCJE2TaNSy2ccTf_Rs8/edit?usp=drive_link&ouid=108193546491738006466&rtpof=true&sd=true
IV. OBJETIVOS
4.1. OBJETIVO GENERAL
Construir dos Robots Sumo Electrónicos, con su respectiva pista.
4.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS
• Diseñar e implementar un sistema mecánico que optimice la movilidad, estabilidad y
resistencia de los robots megasumo, facilitando su control remoto durante las
competiciones.
41
• Configurar electrónicamente los robots de manera eficiente, asegurando una
comunicación fluida entre componentes como servomotores, motorreductores DC,
módulos Bluetooth y placas Arduino Uno, para garantizar una respuesta rápida y precisa
a las señales del operador.
• Programar los Arduino Uno para interpretar señales precisas a través de los módulos
Bluetooth, asegurando un control preciso de los motores según las estrategias definidas
por el operador durante las competiciones.
• Investigar y diseñar estrategias de competencia efectivas, aprovechando la diversidad de
diseños y tácticas utilizadas en competiciones de robots megasumo, y adaptándolas al
entorno de control remoto.
• Ejecutar pruebas rigurosas de movilidad, tracción y control remoto para garantizar el
funcionamiento óptimo de los robots en diversas situaciones de competición, ajustando el
diseño y la programación según los resultados obtenidos.
• Preparar y presentar los robots megasumo en al menos una competición local o regional,
participando en ese/esos evento/s de robótica y contribuyendo al intercambio de
conocimientos en el campo.
42
V. PRESENTACION
5.1. PARTES
A continuación, se presentarán todas las partes o componentes que poseen cada uno de
los Sumos.
5.1.1. SUMO-1
Estructura mecánica:
• Chasis de plástico.
• Rueda loca, (para evitar tanta fricción con el suelo)
• Soporte para servomotores.
• Otros componentes estructurales.
• Barra de cobre (En la parte superior)
Sistema de movilidad:
• Servomotores DS04-NFC.
• Ruedas de motorreductor (Modificadas para usarse con los servos).
Configuración Electrónica:
• Arduino Uno R3.
• Módulo Bluetooth HC-05.
• Servomotores DS04-NFC.
• Pila de 9 voltios.
• 2 baterías de litio de 3.7 voltios.
• Condensador en la entrada de voltaje a los servomotores.
Programación (código):
43
• Código implementado para controlar el SUMO-1 a través de Bluetooth.
• Funciones clave y lógica principal.
5.1.2. SUMO-2
Estructura Mecánica:
• Chasis de material resistente (Plástico).
• Parte inferior con cemento (Para aumentar el peso)
• Ruedas.
• Soporte para motorreductores.
• Otros componentes estructurales.
Sistema de Movilidad:
• Motorreductores DC.
• Ruedas robustas.
Configuración Electrónica:
• Arduino Uno R3.
• Módulo Bluetooth HC-05.
• Motorreductores DC.
• Pila de 9 voltios.
• 2 baterías de litio de 3.7 voltios.
Programación (código):
• Código implementado para controlar el SUMO-2 a través de Bluetooth.
• Funciones clave y lógica principal.

44
5.2. PROCEDIMIENTO
Para la creación de los Robots Megasumo, se tomó en cuenta varios aspectos a destacar,
en el cual se encuentra el más importante que la investigación del campo, es decir, analizando las
diferentes fuentes de información que nos permitan escoger de manera adecuada los
componentes y el funcionamiento de los robots Megasumos, y aquí surgen los siguientes
interrogantes
¿Por qué se escogió el Megasumo robotico?
La elección de desarrollar el Megasumo robótico se basó en varios objetivos estratégicos.
En primer lugar, se buscaba demostrar la viabilidad y el alcance de proyectos de robótica
avanzada en el entorno educativo de la institución. La implementación de robots megasumo
controlados electrónicamente representaba un desafío técnico interesante y, al mismo tiempo,
contribuía a destacar las capacidades y recursos disponibles en el ámbito educativo.
Además, se consideró que la adopción de tecnologías como Arduino y componentes
programables tenía un valor pedagógico significativo. El Sumo electrónico no solo representaba
un proyecto desafiante desde el punto de vista técnico, sino que también ofrecía una oportunidad
valiosa para fomentar el interés y la participación de los estudiantes en el ámbito de la robótica,
específicamente en el uso de plataformas programables y la aplicación de conceptos de
ingeniería.
¿Para el sistema de alimentación, por qué se definió alimentar por medio de una
pila de 9 voltios, y además también 2 pilas de litio de 3,7 voltios?
Respecto al sistema de alimentación, la elección de utilizar una pila de 9 voltios junto con
dos pilas de litio de 3.7 voltios se derivó de consideraciones técnicas específicas. En el caso del
SUMO-1, que emplea servomotores DS04-NFC, se observaron problemas de baja de energía
cuando se alimentaba únicamente con la pila de 9 voltios. Estas bajadas de energía afectaban el
45
rendimiento del módulo Bluetooth, causando reinicios y fallas en la conexión. Para abordar este
problema, se decidió usar un condensador de 1000uF, (con el fin de mitigar las variaciones de
energía y garantizar un funcionamiento más consistente y fiable durante las competiciones) y
combinar la pila de 9 voltios con las pilas de litio para garantizar un suministro de energía más
estable.
Es importante destacar que esta solución no fue necesaria para el SUMO-2, que utiliza
motorreductores DC, ya que estos no generaban las mismas fluctuaciones de energía que
experimentaba el SUMO-1. Este enfoque técnico refleja la adaptabilidad del proyecto para
abordar desafíos específicos y optimizar el rendimiento de cada robot.
5.3. ENSAMBLAJE DE LOS ROBOTS MEGASUMO
En ambos sumos, el chasis y las ruedas serán desmontables, en el caso del SUMO-1, las
ruedas serán adaptadas al servomotor que se encontrara atornillado al chasis principal del
proyecto.
Los servomotores se colocarán bajo el chasis tal y como se muestra en la figura,
utilizando tornillos de ½” pulgadas, se atornillará al chasis y a un tablón de madera, evitando que
con el uso del SUMO estas se separen del chasis.

46
Ilustración 13. Vista del chasis del SUMO-1.
Nota: Información tomada desde el teléfono móvil. Elaborada por el autor.
En el SUMO-2, los motorreductores se colocaron en la parte exterior del chasis tal y
como se muestra en la siguiente figura, utilizando tornillos de 1x½” pulgadas se atornillará al
chasis evitando que con el uso del SUMO, éstas se separen del chasis.
Ilustración 14. Vista del chasis del SUMO-1 antes de ser detallado.
Después de varios detalles, y de haber ubicado cada uno de los componentes, quedó el
resultado final, que es el que se observa en las siguientes imágenes.

47
Ilustración 15. Resultado final del SUMO-1.

48
Ilustración 16. Resultado final del SUMO-2.
5.4. CREACION DE LA PISTA.
La construcción de la pista para las competiciones de robots SUMO fue un proceso
meticuloso y detallado que involucró varias etapas y consideraciones clave para asegurar un
entorno de juego óptimo y equitativo. Desde el diseño preliminar hasta la implementación final,
cada paso se realizó con cuidado para garantizar que la pista cumpliera con los estándares de
calidad y proporcionara un escenario desafiante para los robots.

49
Ilustración 17. Proceso de realización de la pista.
En la fase inicial, se llevó a cabo un diseño detallado que abordó aspectos cruciales como
las dimensiones precisas de la pista, la disposición estratégica de las franjas blancas y la
ubicación estratégica de los soportes. Este enfoque proactivo permitió anticipar posibles
problemas durante la construcción y asegurar que la pista cumpliera con los requisitos
específicos de las competiciones de robots SUMO.
La elección del material para la base de la pista fue un paso crucial. Se optó por una
lámina de zinc resistente para garantizar la estabilidad necesaria durante las competiciones. Esta
50
elección no solo proporcionó una superficie adecuada, sino que también permitió generar una
buena friccion de las llantas con ésta superficie.
Las franjas blancas a lo largo de los bordes de la pista no solo sirvieron como elemento
estético, sino que también desempeñaron un papel fundamental en la competición. Estas franjas
definieron claramente los límites del área de juego, facilitando la vista de los bordes a la hora de
determinar una descalificación. Se aplicó una pintura resistente sobre la superficie de la pista
para asegurar durabilidad y resistencia al desgaste, garantizando que la pista mantuviera su
integridad a lo largo del tiempo.
Un aspecto distintivo de la pista fue su altura elevada mediante soportes estratégicamente
ubicados. Esta elevación no solo contribuyó al diseño estético, sino que también hace que la pista
cumpla con las normas comúnmente usadas.

51
Ilustración 18. Imagen de la pista ya finalizada.
Previo a la utilización oficial de la pista, se realizaron pruebas rigurosas de movilidad de
los robots. Estas pruebas incluyeron evaluaciones de buena friccion, comportamiento de acuerdo
a el peso del robot y la capacidad de los robots para maniobrar eficientemente en el espacio de
competición. Cualquier hallazgo durante estas pruebas resultó en ajustes inmediatos para mejorar
la experiencia de competición, siguiendo un enfoque iterativo que aseguró la calidad y equidad
del diseño.
52
5.5. DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN
Para la construcción del diseño eléctrico y electrónico, se hizo uso de un programa
llamado Fritzing. Este nos permitió (por medio de su entorno amigable), crear y diseñar el
circuito que se requirió para ambos sumos.
Ilustración 19. Circuito electrónico del SUMO-1.
Información tomada desde Fritzing. Elaborado por el autor.

53
Ilustración 20. Circuito electrónico del SUMO-2.
Información tomada desde Fritzing. Elaborado por el autor.
5.6. PROGRAMACIÓN DEL ARDUINO
A continuación, se explicarán cada uno de los códigos usados en los 2 sumos. (En la nota
de cada imagen aparecerá el link para descargar el archivo .ino correspondiente).
5.7. CODIGO SUMO-1
El siguiente es un programa escrito en Arduino para controlar el SUMO-1, que utiliza
servomotores DS04-NFC para la locomoción. Se desglosará el código y se explicará para que el
lector logre entender su funcionalidad

54
Ilustración 21. Codigo ARDUINO, para el SUMO-1
Nota: Información tomada desde Arduino. Elaborado por el autor. Link para descargar:
https://drive.google.com/file/d/1b2s699rEXtoId6KzjKYMcCR8txIWz7it/view?usp=drive_link
Ahora, la explicación detallada del código:
5.7.1. Importación de la biblioteca Servo:
Ilustración 22
Se importa la biblioteca Servo, que facilita el control de servomotores en Arduino.
5.7.2. Declaración de objetos Servo y pines:
Ilustración 23
55
Se declaran dos objetos Servo llamados servoMotor1 y servoMotor2 y se asignan los
pines a los que están conectados los servomotores.
5.7.3. Configuración inicial en la función ‘setup’:
Ilustración 24
En la función ‘setup’, se adjuntan los objetos Servo a los pines correspondientes, y se
inicia la comunicación serie a una velocidad de 9600 baudios.

56
5.7.4. Bucle principal en la función ‘loop’:
Ilustración 25
En el bucle principal (‘loop’), se verifica si hay datos disponibles en el puerto serie. Si se
recibe un carácter, se evalúa su valor y se realiza la acción correspondiente. Las acciones están
57
definidas para mover el robot hacia adelante, atrás, izquierda, derecha, o detenerse, según el
carácter recibido a través de la comunicación Bluetooth.
5.8. CODIGO SUMO-2
El siguiente es un programa escrito en Arduino para controlar el SUMO-2, que utiliza
motorreductores DC para la locomoción. Se desglosará el código y se explicará para que el lector
logre entender su funcionalidad.
Ilustración 26. Codigo ARDUINO, para el SUMO-2
Nota: Información tomada desde Arduino. Elaborado por el autor. Link para descargar:
https://drive.google.com/file/d/1F1WCOf8W_SLthcKEGXsa4IhAbd5l4HRl/view?usp=drive_link
Ahora, la explicación detallada del código:

58
5.8.1. Importación de la biblioteca AFMotor:
Ilustración 27.
Se importa la biblioteca AFMotor, que facilita el control de motores con un shield motor
L293D.
5.8.2. Declaración de objetos de motor y configuración inicial:
Ilustración 28.
Se declaran dos objetos de motor,’motor1’ y ‘motor2’, asignados a los puertos M1 y M2
del shield motor L293D. También se inicia la comunicación serial y se establece la velocidad de
los motores.
5.8.3. Bucle principal en la función loop:
Ilustración 29.
59
En el bucle principal (‘loop’), se verifica si hay datos disponibles en el puerto serie. Si se
recibe un carácter, se llama a la función ‘ejecutarComando’ para procesar la acción
correspondiente.
5.8.4. Función ‘ejecutarComando’:
Ilustración 30.
Esta función evalúa el comando recibido y llama a la función correspondiente para
ejecutar la acción asociada.

60
5.8.5. Funciones de movimiento:
Ilustración 31.
Estas funciones controlan los motores para realizar acciones como avanzar, retroceder,
detenerse, girar a la izquierda o girar a la derecha.
5.9. APLICACIÓN ANDROID
Para hacer uso adecuadamente de éstos robots, se hizo uso de la aplicación “Arduino
Bluetooth Control”, ésta permitió crear un mando que envía las señales a el modulo Bluetooth
HC-05, y así direccionar a los MEGASUMOS.

61
Ilustración 32. Aplicación Arduino Bluetooth Control
Nota: Información tomada desde la interfaz Samsung. Elaborada por el autor.
Al ingresar a la aplicación, se selecciona (dentro de los dispositivos disponibles), al
módulo bluetooth, y se presiona la opcion llamada Gamepad. Aquí cada uno de los botones tiene
internamente un carácter que se envía al módulo bluetooth.
De este modo, según el botón que se seleccione, los motores reaccionan y girar en la
dirección esperada.
62
Ilustración 33. Interfaz Arduino Bluetooth Control
Nota: Informacion tomada desde Arduino Bluetooth Control. Elaborada por el autor.
63
VI. ASPECTO FINAL
El proyecto se completa con la creación de dos robots Megasumo, SUMO-1 y SUMO-2,
que han sido meticulosamente diseñados para participar en emocionantes competiciones. Ambos
robots, SUMO-1 y SUMO-2, están equipados con buenas tecnologías de control y movilidad.
Además de los robots, se diseñó y construyó una pista de competición exclusiva, con un
diámetro de 154 centímetros, bordes blancos de 5 centímetros de grosor y soportes que elevan la
pista 5 centímetros sobre el suelo.
Estas imágenes resaltan no solo la cuidadosa planificación del diseño mecánico y
electrónico de los robots, sino también la meticulosa construcción de la pista. Cada detalle ha
sido considerado para asegurar un rendimiento óptimo y una experiencia emocionante en las
competiciones de Megasumo. Vale la pena señalar que, aunque los robots no cuentan con
sensores, su control remoto a través de Bluetooth ofrece una experiencia de competición única y
emocionante. ¡Explora las imágenes a continuación para sumergirte en el fascinante mundo de la
robótica de Megasumo!
64
Ilustración 34. Imágenes de los aspectos finales.

65

66
VII. CONCLUSIÓN
El desarrollo y creación de los robots Megasumo SUMO-1 y SUMO-2, junto con la
construcción de la pista de competición, representa un hito significativo en el campo de la
robótica y la ingeniería en la Institución Educativa Técnica Industrial Rafael Navia Varón. A lo
largo de este proyecto, se exploraron diversas investigaciones anteriores en competencias de
sumo y megasumo, así como las tecnologías y tendencias actuales en el diseño de robots para
este emocionante deporte.
En las secciones del presente documento, se resaltó la diversidad de enfoques, desde
robots compactos y ágiles hasta máquinas más grandes y resistentes, demostrando la amplitud de
la creatividad y la innovación en este campo. La detección precisa de oponentes, la programación
inteligente y la adaptabilidad fueron identificadas como aspectos cruciales para el éxito en la
pista.
La propuesta de dos robots, cada uno con sus características específicas, como el uso de
servomotores en SUMO-1 y motorreductores DC en SUMO-2, junto con sus respectivos
sistemas de control mediante Bluetooth, amplía las posibilidades y desafíos en el diseño de
robots Megasumo. Además, la decisión de incorporar un condensador en el SUMO-1 resalta la
importancia de abordar problemas de alimentación para garantizar un rendimiento óptimo.
El desarrollo del proyecto siguió un enfoque metódico utilizando el modelo de desarrollo
Scrum, permitiendo la adaptación continua a medida que se encontraban soluciones a los
desafíos planteados. El diagrama de Gantt, dividido en etapas clave, reflejó la planificación y
ejecución efectiva de tareas, desde la investigación y diseño hasta la fabricación, pruebas y
ajustes, y finalmente, la documentación.

67
El objetivo general de crear robots Megasumo controlados por Bluetooth se cumplió con
éxito, demostrando la viabilidad de estos proyectos en un entorno educativo y fomentando el uso
de tecnologías programables como Arduino. La decisión de optar por la competición electrónica
busca inspirar a estudiantes y entusiastas a explorar el emocionante mundo de la robótica y la
ingeniería.
68
VIII. RECOMENDACIONES
Basándonos en la experiencia adquirida durante el desarrollo del proyecto de robots
Megasumo y la construcción de la pista de competición, se formulan algunas recomendaciones
que podrían contribuir al perfeccionamiento y la expansión de iniciativas similares en el futuro:
• Exploración Continua de Tecnologías Emergentes: Dado el constante avance en el campo
de la robótica, se recomienda mantenerse al tanto de las tecnologías emergentes y las
últimas tendencias. La incorporación de sensores más avanzados, sistemas de visión por
computadora y técnicas de inteligencia artificial podría enriquecer y mejorar aún más el
rendimiento de los robots Megasumo.
• Integración de Sensores para Mayor Autonomía: Aunque los robots Megasumo
desarrollados para este proyecto son controlados por Bluetooth, se podría explorar la
integración de sensores para proporcionar una mayor autonomía y capacidad de toma de
decisiones. La inclusión de sensores de distancia, infrarrojos o cámaras podría permitir a
los robots reaccionar de manera más dinámica a su entorno.
• Colaboración y Competencias Interinstitucionales: Fomentar la colaboración entre
instituciones educativas y grupos de entusiastas podría enriquecer aún más la experiencia
en competiciones de robótica. La organización de competencias interinstitucionales
puede proporcionar un terreno fértil para compartir conocimientos, desafiar límites
creativos y fortalecer la comunidad de robótica.
• Incorporación de Elementos Educativos: Se sugiere la inclusión de elementos educativos
adicionales en futuros proyectos, como tutoriales detallados, manuales de construcción y
programación, para facilitar la replicabilidad del proyecto en entornos educativos y de
aprendizaje.
69
• Documentación Exhaustiva: La documentación es clave para el éxito y la comprensión
del proyecto. Continuar con la práctica de una documentación exhaustiva, que incluya
diagramas, esquemas y explicaciones detalladas, garantizará que el conocimiento y la
experiencia adquiridos estén disponibles para aquellos que buscan aprender y aplicar
estos conceptos en el futuro.
Estas recomendaciones están diseñadas para enriquecer la experiencia y el impacto de
futuros proyectos de robótica, impulsando la innovación y el aprendizaje continuo en este
emocionante campo tecnológico.

70
IX. WEBGRAFÍA
• Diseño E Implementación De Un Módulo Bluetooth Para Apertura Y Cierre De Puertas
De Un Vehículo, Usando Tecnología Móvil Android.
https://repositorio.ute.edu.ec/xmlui/bitstream/handle/123456789/14077/65069_1.pdf?seq
uence=1&isAllowed=y
• Prototipo De Montacargas Robótico Educativo Desarmable De Bajo Costo Basado En Un
Bloque Programable.
http://repositorio.ug.edu.ec/bitstream/redug/58212/1/TUBAY%20SUAR%C3%89Z%20
CHARLIE%20FERNANDO.pdf
• Robot Controlado Por Una App Android.
https://oa.upm.es/71095/1/TFG_ADRIAN_POPA.pdf
• Datasheet Servomotor DS04-NFC.
https://www.kjell.com/globalassets/mediaassets/701903_90770_datasheet_en.pdf?ref=76
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INSTITUCIÓN EDUCATIVA TÉCNICA INDUSTRIAL RAFAEL

Especialidad de Electricidad y Electrónica

Camila Giraldo Blandón

Santiago de Cali, 2023

Especialidad de Electricidad y Electrónica

Memoria técnica para obtener el título de bachiller técnico industrial en la modalidad de

Camila Giraldo Blandón

Santiago de Cali, 2023

desarrollo y éxito. En especial, queremos expresar nuestro agradecimiento a nuestros profesores,

los desafíos y alcanzar nuestros objetivos.

familias y seres queridos, quienes brindaron su apoyo incondicional a lo largo de este

educación, la tecnología y la colaboración para impulsar el cambio y la innovación.

II. MARCO TEÓRICO ......................................................................................................... 3

III. PLANEACIÓN ................................................................................................................ 26

VI. ASPECTO FINAL .......................................................................................................... 63

VII. CONCLUSIÓN ............................................................................................................... 66

IX. WEBGRAFÍA ................................................................................................................. 70

Tabla 1. Características principales del servomotor DS04-NFCCa ............................................. 16

Tabla 2. Características de motorreductores orientados a Arduino ............................................. 17

Ilustración 1. Inteligencia Artificial .............................................................................................. 4

Ilustración 2. Ilustración de 3D. .................................................................................................... 6

Ilustración 3. Ejemplo de competición Sumo. .............................................................................. 8

Ilustración 4. Módulo Bluetooth HC-05...................................................................................... 11

Ilustración 5. Servomotor DS04-NFC. ........................................................................................ 15

Ilustración 6. Motorreductor DC. ................................................................................................ 17

Ilustración 7. Placa Arduino UNO. ............................................................................................. 19

Ilustración 8. Shield L293D ........................................................................................................ 23

Ilustración 9. Partes Shield L293D. ............................................................................................ 24

Ilustración 10. Progreso en Equipo ............................................................................................. 37

Ilustración 11. Embellecimiento Inicial del SUMO-1................................................................. 38

Ilustración 12. Diagrama de Gantt del Proyecto ......................................................................... 40

Ilustración 13. Vista del chasis del SUMO-1. ............................................................................. 46

Ilustración 15. Resultado final del SUMO-1. .............................................................................. 47

Ilustración 16. Resultado final del SUMO-2. .............................................................................. 48

Ilustración 17. Proceso de realización de la pista. ....................................................................... 49

Ilustración 18. Imagen de la pista ya finalizada. ......................................................................... 51

Ilustración 19. Circuito electrónico del SUMO-1. ...................................................................... 52

Ilustración 20. Circuito electrónico del SUMO-2. ...................................................................... 53

Ilustración 21. Codigo ARDUINO, para el SUMO-1 ................................................................. 54

Ilustración 26. Codigo ARDUINO, para el SUMO-2 ................................................................. 57

Ilustración 27. .............................................................................................................................. 58

Ilustración 28. .............................................................................................................................. 58

Ilustración 29. .............................................................................................................................. 58

Ilustración 30. .............................................................................................................................. 59

Ilustración 31. .............................................................................................................................. 60

Ilustración 32. Aplicación Arduino Bluetooth Control ............................................................... 61

Ilustración 33. Interfaz Arduino Bluetooth Control .................................................................... 62

Ilustración 34. Imágenes de los aspectos finales. ........................................................................ 64

El presente trabajo de grado se centra en el diseño, construcción y operación de dos

académico con el propósito de explorar las posibilidades de la robótica y la tecnología Bluetooth

en el contexto de las competencias de sumo. La competición de sumo robótico es un desafío

apasionante que involucra la construcción de robots compactos y poderosos capaces de empujar

o derribar a sus oponentes fuera de un área de combate.

La principal innovación de este proyecto radica en la implementación de la tecnología

inalámbrica, lo que añade un componente de interacción en tiempo real a las competencias de

A lo largo de este documento, se describirá en detalle el proceso de diseño y construcción

Se analizarán las estrategias de combate empleadas y se presentarán los resultados de las

competencias realizadas, evaluando el desempeño y la efectividad de los robots en sus

Este proyecto busca contribuir al avance de la robótica en el colegio, y demostrar las

posibilidades de la tecnología Bluetooth en la operación de robots. Además, pretende fomentar el

interés en la robótica entre estudiantes y entusiastas de la tecnología en la I.E.T.I. Rafael Navia

Varón. A través de la combinación de creatividad, ingeniería y programación, se espera inspirar

futuras investigaciones y desarrollos en este emocionante campo.