UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura

Escuela de Ingeniería Eléctrica

Departamento de Electricidad Aplicada

Área de Máquinas Eléctricas

Cátedra

MÁQUINAS ELÉCTRICAS II

CAPÍTULO 5

ECUACIONES LINEALIZADAS DE LAS MÁQUINAS

DE INDUCCIÓN Y SINCRÓNICAS

Ejemplos

Autor:
Dr. Ing. José Cano

2017
 EJEMPLOS CAP. 5– ECUACIONES LINEALIZADAS

CAPÍTULO 5

ECUACIONES LINEALIZADAS DE LAS MÁQUINAS

DE INDUCCIÓN Y SINCRÓNICAS
Ejemplo 5A
Como ejemplo se formulará la función transferencia entre una modificación en la magnitud de las
tensiones terminales ∆vs de una máquina de inducción y una en el torque electromagnético ∆Te.
Antes de proceder resulta útil recordar algunas relaciones que podrían necesitarse. En particular
(1.11-8) y (1.11-9) son:

[
f qse = 2 f s cos θ ef (0 ) − θ e (0 ) ] (5A-1)

[
f dse = − 2 f s sen θ ef (0 ) − θ e (0 ) ] (5A-2)

El objetivo es formular la función transferencia ∆Te/∆vs. A partir de (5.7-4):

u = G ∆fi = G ∆vs (5A-3)

En función de las tensiones expresadas en por unidad, (5A-1) y (5A-2) se transforman en:

v qse = v s cos α (5A-4)

v = −v s sen α
e
ds (5A-5)

Donde por brevedad:

α = θ ev (0) − θ e (0) (5A-6)

Se asume que la tensión modifica su magnitud y no su fase. Por lo tanto:

∆v qse = ∆v s cos α (5A-7)

∆v = − ∆v s sen α
e
ds (5A-8)

Se deduce que:
(G )T = [cos α − sen α 0 0 0] (5A-9)

De (5.3-7), ∆Te se puede escribir como:

'e
∆Te = X M idro( 'e
∆i qse − i qro ∆idse − i dso
e
∆iqr'e + iqso
e
∆idr'e ) (5A-10)

Si se coloca (5A-10) en la forma de (5.7-2) se obtiene:

∆Te = Cx

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 EJEMPLOS CAP. 5– ECUACIONES LINEALIZADAS

Donde D en (5.7-2) es cero y:

['e
C = X M i dro 'e
− iqro e
− i dso e
iqso 0 ] (5A-11)

Por lo tanto, a partir de (5.7-5):

∆T e −1
= C(sI − A ) BG (5A-12)
∆v s

Donde A y B están respectivamente definidos por (5.3-17) y (5.3-18), y C y G lo están por (5A-11)
y (5A-9).
La forma de esta función transferencia, con la representación de la máquina de inducción como se
ha visto, es:

∆T e A(s − a1 )(s − a 2 )L (s − a 4 )
= (5A-13)
∆v s (s − b1 )(s − b2 )L(s − b5 )
Para la máquina de inducción de 3 HP (con los datos dados en la tabla 2.10-1) operando en
condiciones nominales, la ganancia A y los ceros (a1,...,a4) y los polos (b1,...,b5) son:

A = 5.02 x 103
a1, a2 = -7.33 ± j95.8 a3 = -329 a4 = 0
b1, b2 = -223 ± j83.9 b3 = -16.8 b4, b5 = -85.6 ± j313

Tabla 2.10-1: parámetros de la máquina de inducción

Está claro que los polos son los autovalores que fueron calculados previamente en la tabla 5.5-1,
para la operación nominal.
Para la máquina de inducción de 2250 HP (con los datos dados en la tabla 2.10-1), operando en
condiciones nominales:

A = 2.48 x 103
a1, a2 = -10.4 ± j20.5 a3 = 9.44 x 10-5 a4 = -80.0
b1, b2 = -9.37 ± j41.7 b3 = -17.9 b4, b5 = -24.6 ± j376

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 EJEMPLOS CAP. 5– ECUACIONES LINEALIZADAS

Tabla 5.5-1: autovalores de la máquina de inducción

Para el análisis de los resultados expuestos en la Tabla 5.5-1, se debe recordar que la primera fila de
autovalores de cada máquina, se asocia a las corrientes de offset transitorio en el estator. La segunda
fila con los transitorios eléctricos del rotor y la tercera fila (valores reales) a una respuesta
exponencial, relacionada con la curva torque-velocidad estacionaria, donde el signo negativo indica
operación estable.

Como conclusión, que surge de la observación de los autovalores indicados en la Tabla 5.5-1, se
observa que la respuesta de la máquina de menor potencia, resulta con un mayor amortiguamiento.

Ejemplo 5B
Como un segundo ejemplo se repite el ejemplo 5A para una máquina sincrónica. Ya que resulta de
interés solamente la función transferencia entre una modificación en la magnitud de las tensiones
terminales ∆vs y un cambio en el torque electromagnético ∆Te, resulta innecesario transformar las
corrientes del marco de referencia rotórico, ∆irqds, hacia el marco que rota sincrónicamente. Por lo
tanto, para este ejemplo, (5.3-29) se puede escribir como:

(5B-1)

La ecuación anterior se puede escribir como:

∆v eqds  (T )−1 W (T )−1 Y  ∆i rqds 

 =   (5B-2)
 ∆v rr   Q S   ∆i rr 
Donde T está definida por (5.3-27). La ecuación (5B-2) se puede escribir en la forma:

Epx = Fx + u (5B-3)

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Donde x y u están definidas por (5B-2). Las matrices E y F son:

(T )−1 Wp (T )−1 Yp 

E=  (5B-4)
 Q p Sp 

(T )−1 Wk (T)−1 Yk 

F=  (5B-5)
 Qk Sk 

Donde Wp, Qp, Wk y Qk están definidas por (5.3-37), (5.3-39), (5.3-41) y (5.3-43),
respectivamente. La matriz Yp en (5B-5) está definida por (5.3-38) con la última columna
reemplazada por ceros. Igualmente, Sp está definida en (5.4-40) con la última columna reemplazada
por ceros, excepto por el último término que se mantiene como 1. Además, Yk es (5.3-42) donde se
eliminó rs idso
r
− (ω e / ω b )X d iqso
r
del primer término de la última columna y − rs iqso
r
+ (ω e / ω b )X q idso
r

de la segunda. Sk en (5B-5) es (5.3-44) con ceros sólo en la última columna. Ahora se puede
escribir (5B-3) en la forma fundamental dada por (5.3-45), donde A y B están definidas por (5.3-46)
y (5.3-47), respectivamente.

Ahora se puede utilizar algo del material del ejemplo 5A. En particular, la evaluación de G para la
máquina sincrónica es la misma que para la máquina de inducción, ya que las tensiones terminales
de la máquina sincrónica se han expresado en función de las variables del marco de referencia que
rota en sincronismo, ∆veqds. Por lo tanto, de (5A-9):

(G )T = [cos α − sen α 0 0 0 0 0 0] (5B-6)

Puesto que:
∆ω r
∆TI = ∆Te + 2 Hp (5B-7)
ωb

Se puede extraer ∆Te de (5.3-19) y escribir en la forma:

∆Te = Cx (5B-8)

Donde:
( )
 X mq i dsr 0 − X md i dsr 0 − í 'fdr 0 − X md iqsr 0 + X mq i qsr 0 − X mq i dsr 0 − X mq i dsr 0 
C= 
 X md iqs 0 X md i qs 0 0 0
r r

(5B-9)

Por lo tanto, de (5.7-5) con D igual a cero:

∆Te −1
= C(sI − A ) BG (5B-10)
∆v s

Donde C y G están definidas por (5B-9) y (5B-6) respectivamente.

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 EJEMPLOS CAP. 5– ECUACIONES LINEALIZADAS

La función transferencia ∆Te/∆vs para una máquina sincrónica con arrollamientos kq1, kq2, fd,
y kd sería de la forma:

∆Te A(s − a1 )(s − a 2 )L (s − a7 )

= (5B-11)
∆v s (s − b1 )(s − b2 )L(s − b8 )
El generador de la turbina hidráulica (datos dados en la sección 3.10) no posee un arrollamiento
kq1, por lo tanto a7 y b8 no están presentes. Para operación en condiciones nominales:

A = -2.08 x 103
a1 = -20.5 a2 = -14.5 a3 = -1.46 a4 = -1.82 x 10-3
a5 = 1.82 x 10-3 a6 = 53.8
b1, b2 = -1.33 ± j8.68 b3 = -24.4 b4 = -22.9
b5 = -0.453 b6, b7 = -3.58 ± j377

Para el generador de una turbina a vapor (datos dados en la sección 3.10) operando en condiciones
nominales:

A = -1.66 x 103
a1, a2 = -1.27 ± j4.22 a3 = 52.6 a4 = -0.559 a5 = -41.3
a6 = 6.25 x 10-2 a7 = -7.10 x 10-2
b1, b2 = -1.70 ± j10.5 b3 = -32.2 b4 = -11.1 b5 = -0.349
b6 = -0.855 b7, b8 = -4.45 ± j377

Como conclusión, que surge de la observación de los autovalores indicados, se observa que la
respuesta de la máquina accionada por turbina a vapor, resulta con un mayor amortiguamiento.

La parte real de los autovalores b6 y b7 (generador accionado por turbina hidráulica), y los b7 y b8
(generador accionado por turbina a vapor), representan la amortiguación del "modo oscilatorio", el
cual es el principal modo de oscilación del rotor de la máquina, con respecto a la velocidad eléctrica
angular del sistema (barra infinita)

Los autovalores reales, se asocian con el decaimiento de las corrientes de offset en los circuitos
rotóricos y por lo tanto con la inversa de la constante de tiempo efectiva de tales circuitos.

Nota:
En los ejemplos 5A y 5B se asumió que la máquina estaba conectada a una barra infinita. En otras
palabras, las tensiones terminales no pueden ser modificadas por ninguna variable de la máquina.
Por lo tanto, la regulación de tensión es irrelevante; sin embargo, cuando la máquina sincrónica está
conectada a un sistema real puede que se requiera una regulación de la tensión. En tal caso a
menudo resulta deseable formular la función transferencia que relaciona una modificación en la
tensión de campo, ∆e’rxfd, con una en la tensión terminal ∆vs. Se observa, sin embargo, que ∆e’rxfd es
una variable de entrada y ∆vs es una combinación de tales variables de entrada. Por lo tanto resulta
necesario expresar la modificación en la tensión terminal como una función de variables de estado.
Este proceso requiere de una considerable manipulación matricial. Sin embargo, el problema se
puede simplificar, asumiendo que sobre los terminales de la máquina existen resistores importantes
o pequeños capacitores. Esta suposición reduce marcadamente las manipulaciones matriciales y los
cálculos involucrados, y en la mayor parte de los casos introducen un error despreciable.

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Ejemplo 5C
Supongamos que una máquina sincrónica se opera a velocidad igual a la mitad de la nominal, con
los terminales del estator en circuito abierto. Se aplica un escalón de tensión al arrollamiento de
campo y la velocidad se mantiene constante. Permítanos expresa la magnitud de la tensión en los
terminales, en función de las variables de estado.

Partiendo de las ecuaciones de tensión de la máquina sincrónica (5.2-4), tenemos:

 p  ω p p ω ω
v qsr = − rs + X q  iqsr − r X d i dsr − X mq i kq'r 1 + X mq ikq'r 2 + r X md i 'fdr + r X md ikd'r
 ωb  ωb ωb ωb ωb ωb

ωr  p  ω ω p p
v dsr = X q iqsr −  rs + X q  ids'r − r X mq i kq'r 1 − r X mq i kq'r 2 + X md i 'fdr + X md i kd'r
ωb  ωb  ωb ωb ωb ωb

Como la máquina está en circuito abierto, las corrientes estatóricas son nulas, la velocidad es la
mitad de la nominal, que se toma como base, entonces ωr = 1/2 ωb y si consideramos que la
velocidad no se modifica (ωr = cte.), las corrientes en los arrollamientos amortiguadores también
son nulas y las ecuaciones de tensión estatóricas en el marco de referencia rotórico, quedan:

ωr
v qsr = X md i 'fdr
ωb
(1)
r p 'r
v =
ds X md i fd
ωb

Para conocer la magnitud de la tensión en los terminales después de haber aplicado el escalón en la
tensión de campo, utilizo la expansión de Taylor, en la cual desprecio los términos de segundo
orden:

ωr
v qsr = v qsr 0 + X md ∆i 'fdr
ωb
p
v dsr = v dsr 0 + X md ∆i 'fdr
ωb

Que representan las magnitudes de las tensiones estatóricas en función de la variable de estado i 'fdr ,
es una sola variable de estado, la que aparece, ya que las otras eran nulas por la condiciones de
operación para este caso.

'r
También se puede representar a las tensiones estatóricas en función de la entrada e xfd que es la
tensión del campo.

De (5.2-4):
X md  p  X  ' p 
'r
e xfd =
r fd'
 ( )
X md  ikd'r − idsr + 'md  r fd + X ' fd  i 'fdr
 ωb  r fd  ωb 

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Que teniendo en cuenta lo predicho sobre las corrientes para este estado de operación de la
máquina, queda:

X md  ' p 
'r
e xfd =  r fd + X ' fd  i 'fdr
r fd'  ωb 

Despejando i 'fdr :

'r
r fd' 1 'r
i fd = e xfd
X md  p ' 
 r fd '+ X fd 
 ω b 

Reemplazando en (1):

ωr ' 1 'r
v qsr = r fd e xfd
ωb  p ' 
 r fd '+ X fd 
 ω b 
p ' 1 'r
v dsr = r fd e xfd
ωb  p ' 
 r fd '+ X fd 
 ωb 

Que aplicando la expansión de Taylor, quedan:

r r ω r fd' 'r
v =v
qs qs 0 + r ∆e xfd
ωb  p ' 
 r fd '+ X fd 
 ωb 
'
p r fd 'r
v dsr = v dsr 0 + ∆e xfd
ωb  p ' 
 r fd '+ X fd 
 ωb 

'r
Estas expresiones representan la magnitud de las tensiones estatóricas en función de la entrada e xfd
(tensión de campo).

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