CUERPO RÍGIDO

PROBLEMA 21
Un cilindro homogéneo de radio R1 se mueve
por el interior de una tubería de sección circular
de radio R. La mitad izquierda de la tubería es lo
suficientemente áspera para asegurar que el
cilindro ruede sin deslizar, mientras que la otra
mitad tiene coeficiente de rozamiento nulo. El
cilindro parte del reposo en la mitad rugosa de
la tubería, desde un punto en el cual su centro
de masa se halla a una altura “h” sobre el punto
más bajo de la tubería.

a) ¿Cuál es la velocidad angular del cilindro en la posición más baja?

b) ¿Cuál será la altura máxima que alcanza el cilindro en la mitad lisa de la tubería?
c) Comparar las alturas inicial y final. Justifique.
d) ¿Por qué necesita que actúe fuerza de rozamiento para rodar sin resbalar?, ¿qué sucede
cuando no hay rozamiento?
e) Realizar los correspondientes diagramas de velocidades y aceleraciones en ambas zonas,
con y sin rozamiento.
DATOS: R1 = R/4 ; h = R/2

Vamos a pensar este problema desde el punto de vista energético.

En primer lugar, y para poder realizar consideraciones sobre la energía del cilindro en
movimiento, necesitamos realizar un diagrama de cuerpo libre (DCL). El DCL nos permitirá
analizar las fuerzas que actúan sobre el cilindro y evaluar el trabajo de cada una de ellas.

En la figura vemos el DCL del cilindro en una

posición cualquiera durante su movimiento de
caída por la tubería. La superficie de la tubería es
rugosa en este primer tramo del movimiento, y por
eso tenemos una fuerza de rozamiento 𝐹̅𝑟 además
de la fuerza peso 𝑃̅ y la fuerza normal 𝑁
̅.

Consideramos que el cilindro tiene masa M y radio

R1.

El sentido de la fuerza de rozamiento, que es estática ya que el cilindro rueda sin deslizar, se
eligió considerando que la aceleración angular del cilindro apunta en el sentido positivo del
versor 𝑘̂, es decir que es un vector entrante al plano representado en el esquema.
Como respecto del CM la única fuerza que hace momento es precisamente la fuerza de
rozamiento, el momento de la fuerza de rozamiento debe tener el mismo signo que la
aceleración angular. Esto se consigue si la fuerza de rozamiento apunta en el sentido negativo
del versor 𝑖̂:

∑ 𝜏̅𝐶𝑀 = 𝑟̅ × 𝐹̅𝑟 = 𝑅1 𝑗̂ × (−𝐹𝑟 𝑖̂) = 𝑅1 𝐹𝑟 𝑘̂

Recordemos el teorema de conservación de la energía mecánica:

Δ𝐸𝑀 = ∑ 𝑊𝐹𝑁𝐶

En este caso tenemos dos fuerzas no conservativas aplicadas sobre el cilindro. Sin embargo, el
trabajo en ambos casos es nulo. Veamos, la normal es perpendicular al desplazamiento, por lo
cual el producto escalar entre ambos es nulo:

𝑟̅
̅ ∙ 𝑑𝑟̅ = ∫𝑟̅𝑓 𝑁 𝑗̂ ∙ 𝑑𝑟 𝑖̂ = 0
𝑊𝑁 = ∫𝑟̅ 𝑓 𝑁 ( porque 𝑗̂ ∙ 𝑖̂ = 0 )
𝑖 𝑟̅ 𝑖

La fuerza de rozamiento está aplicada sobre el CIR. Es decir que el punto de aplicación de la
fuerza no se desplaza:

𝑟̅
𝑊𝐹𝑟 = ∫𝑟̅ 𝑓 𝐹̅𝑟 ∙ 𝑑𝑟̅ = 0 ( porque 𝑑𝑟̅ = 0 )
𝑖

Entonces,

Δ𝐸𝑀 = 0

Es decir que la energía mecánica del cilindro será constante mientras sea válido el DCL de la
figura. Esto sucede entre la posición inicial del cilindro (a una altura h=R/2 de la base de la
tubería) y la posición final en la base de la tubería.
En particular,

𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
𝐸𝑀 = 𝐸𝑀

21 1 1 1
𝑀𝑔𝐻𝑖 + 2 𝑀 𝑣𝐶𝑀𝑖 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑖2 = 𝑀𝑔𝐻𝑓 + 2 𝑀 𝑣𝐶𝑀𝑓
2
+ 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑓2 (1)

Necesitamos definir un referencial respecto del cual calcular la energía potencial gravitatoria.
Elegimos la base de la tubería como posición (altura) donde la energía potencial vale cero. La
energía potencial gravitatoria de un cuerpo rígido depende de la altura del CM del cuerpo
respecto del referencial que definimos. Veamos un esquema:

La energía cinética del cuerpo rígido, por otro lado, se escribe como la energía cinética de
traslación del CM más la energía cinética de rotación del cuerpo respecto del CM.
En este caso, en la posición inicial el cilindro se encuentra en reposo, o sea que tanto la velocidad
del CM como la velocidad angular son nulas.

Reemplazando estos datos en la ecuación (1) obtenemos:

𝑅 21 1
𝑀𝑔 2 = 𝑀𝑔𝑅1 + 2 𝑀 𝑣𝐶𝑀𝑓 + 2 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑓2 (2)

Como nos dicen que en esta parte de su recorrido el cilindro rueda sin resbalar, existe una
relación entre la velocidad del CM y la velocidad angular. Esta relación puede encontrarse
planteando la condición de rigidez, que vincula la velocidad de dos puntos cualesquiera del
rígido. Si elegimos el punto de contacto del cilindro con la tubería, llamémoslo punto O, y el CM,
la condición de rigidez establece:

̅ × (𝑟̅𝐶𝑀 − 𝑟̅𝑂 )
𝑣̅𝐶𝑀 = 𝑣̅𝑂 + 𝜔

(𝑟̅𝐶𝑀 − 𝑟̅𝑂 ) es un vector que va desde el punto O hasta el CM, tal como
se muestra en el esquema.

(𝑟̅𝐶𝑀 − 𝑟̅𝑂 ) = −𝑅1 𝑗̂

El punto O es el CIR del cilindro ya que hay rodadura, y por lo tanto 𝑣̅𝑂 = 0.

Calculemos el producto vectorial:

𝑖 𝑗 𝑘
𝑣̅𝐶𝑀 ̅ × (𝑟̅𝐶𝑀 − 𝑟̅𝑂 ) = |0
=𝜔 0 𝜔| = 𝑅1 𝜔 𝑖̂
0 −𝑅1 0

Esta relación vale cualquiera sea la posición del cilindro en la mitad rugosa de la tubería, es decir,
mientras se encuentre en rodadura. En particular, vale para la posición que hemos llamado final,
en el punto más bajo del recorrido. Por lo tanto podemos reemplazar la velocidad del CM en la
ecuación (2):

𝑅 1 1
𝑀𝑔 = 𝑀𝑔 𝑅1 + 𝑀 (𝑅12 𝜔𝑓2 ) + 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑓2
2 2 2

Y teniendo en cuenta que se trata de un cilindro macizo y homogéneo, su momento de inercia

respecto del CM es bien conocido:
1
𝐼𝐶𝑀 = 2 𝑀 𝑅12

Reemplazando y reagrupando obtenemos:

𝑅 3
𝑔 ( − 𝑅1 ) = 𝑅12 𝜔𝑓2
2 4

Y despejando f:
 4𝑔 𝑅
𝜔𝑓 = √ ( − 𝑅1 )
3 𝑅12 2

Por último, podemos usar la relación dada entre el radio del cilindro y el radio de la tubería:

𝑅
𝑅1 = 4

𝑔
̅𝑓 = 4 √
𝜔 𝑘̂
3𝑅

Y la velocidad del CM en esa posición:

𝑔𝑅 ̂
𝑣̅𝐶𝑀𝑓 = √ 𝑖
3

A partir de aquí cambian las propiedades de la superficie con la que interactúa el cilindro.
Cuando la superficie pasa a ser lisa, desaparece la interacción de rozamiento. Volvamos a hacer
el DCL para el cilindro cuando éste asciende por la tubería lisa:

Si en esta nueva situación calculamos la suma de torques

respecto del CM, vemos que ya no hay fuerzas que realicen
torque.

∑ 𝜏̅𝐶𝑀 = 0 = 𝐼𝐶𝑀 𝛾̅

Esto significa que la aceleración angular del cilindro 𝛾̅ es nula y

por lo tanto la velocidad angular no puede cambiar mientras el
cilindro se mueva por la parte lisa de la tubería.

Es decir que, durante el movimiento e subida y posteriormente

de bajada, por esta parte de la tubería el cilindro conservará constante su velocidad angular, la
cual tendrá el mismo valor que tenía en el instante en que deja de actuar la fuerza de
rozamiento.

Antes vimos que la fuerza de rozamiento proveía el torque necesario para modificar la velocidad
angular y mantener al cilindro en condición de rodadura. Desaparecida la fuerza de rozamiento,
la suma de torques se hace nula y 𝜔 ̅ = 𝑐𝑡𝑒 = 𝜔 ̅𝑓 .

Sin embargo, la aceleración del CM no será constante. Si escribimos las ecuación de Newton,
∑ 𝐹̅ = 𝑀𝑎̅𝐶𝑀 , vemos que en la dirección 𝑖̂ tenemos una componente de la fuerza peso que
provee aceleración en esa dirección:

𝑖̂ ∶ −𝑀𝑔 sin 𝛼 = 𝑀 𝑎𝐶𝑀𝑥

𝑗̂ ∶ 𝑀𝑔 cos 𝛼 − 𝑁 = 𝑀 𝑎𝐶𝑀𝑦
La aceleración en 𝑖̂ tienen sentido contrario a la velocidad del CM. El cilindro subirá por la
tubería, su centro de masa irá disminuyendo su velocidad hasta detenerse a una cierta altura
pero su velocidad angular permanecerá constante.

(La componente de la aceleración del CM 𝑗̂ 𝑎𝐶𝑀𝑦 ≠ 0 en este caso ya que el CM tiene una
trayectoria curva).

Podemos calcular a qué altura se detendrá el CM, esa será la altura máxima que alcance el
cilindro en esta parte de la tubería, llamémosla H´. Volveremos a plantear la conservación de la
energía mecánica, ahora la única fuerza no conservativa es la normal, ya hemos demostrado que
su trabajo es nulo.

El instante inicial será ahora el instante final del movimiento anterior. Esquemáticamente:

𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 ´
Δ𝐸𝑀 = 0  𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 ´
𝐸𝑀 = 𝐸𝑀

Reemplazando:

1 1 1
𝑀𝑔𝑅1 + 𝑀 (𝑅12 𝜔𝑓2 ) + 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑓2 = 𝑀𝑔 𝐻´ + 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑓2
2 2 2

Es decir que el cilindro, durante su movimiento de subida adquiere energía potencial gravitatoria
a expensas de la energía cinética de traslación del CM, quedando invariante la energía cinética
de rotación. Como vemos, el término correspondiente a la rotación se cancela, al igual que la
masa del cilindro. Despejando H´.

1
𝐻´ = 𝑅1 + (𝑅 2 𝜔2 )
2𝑔 1 𝑓

Y reemplazando R1 obtenemos

5
𝐻´ = 𝑅
12
Si comparamos la altura recién hallada H´ con la atura inicial, de donde parte el cilindro en la
5
mitad rugosa de la tubería Hi=R/2 , vemos que el cilindro alcanza una altura menor, ya que 12 𝑅 <
1
2
𝑅 , tal como puede verse en el esquema.
¿Cómo es posible esto si la energía mecánica se conserva durante todo el movimiento?
La diferencia de altura, y de energía potencial, entre la posición inicial y final es igual a la energía
cinética de rotación. Podemos representar las transformaciones energéticas mediante el
esquema que sigue, donde las barras representan la energía mecánica en tres posiciones: la
posición de donde parte el cilindro, a una altura de R/2 respecto de la base de la tubería, en la
base de la tubería, y la altura máxima que alcanza en la parte sin rozamiento.

1ൗ 𝐼 𝜔2
1ൗ 𝐼 𝜔2

2 𝐶𝑀
2 𝐶𝑀
𝑀 𝑔 𝑅ൗ2

𝑀 𝑔 5𝑅ൗ12
𝐶𝑀
1ൗ 𝑀 𝑣 2
2