TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de Culiacán

REPORTE TÉCNICO DE RESIDENCIAS PROFESIONALES

“Diseño, fabricación e implementación de un equipo didáctico para la
enseñanza de la automatización industrial”

ALUMNO:
Jesus Manuel Ojeda Bermúdez

CARRERA:
Ing. Mecatrónica

No. DE CONTROL:
16171180

ASESOR INTERNO: ASESOR EXTERNO:

Ing. Ángel Velazco Jesus Armando Gámez Wilson

**Al colocar la firma, el asesor AVALA que el reporte ya fue terminado y aprobado para Residencias Profesionales**

Culiacán, Sinaloa 31 de julio de 2022

 “Diseño, fabricación e implementación de un equipo didáctico para la
enseñanza de la automatización industrial”

RESUMEN

En este proyecto se tenia como objetivo inicial el hacer funcionar de manera adecuada un brazo

robótico industrial que tenia varios problemas en la configuración de sus parámetros, después de poder

arreglar el brazo se planteo la manera en la que se podría utilizar el equipo en una clase de banco de

prácticas para así mostrarlo a los visitantes del museo del centro de ciencias y ellos puedan ver como

funciona y el como se puede utilizar el equipo en automatización.

Después de un poco de tiempo y varias ideas tome la decisión de que el proyecto iba a constar

de añadir una banda transportadora con un sensor de un lado para que así se pueda hacer una pequeña

practica con el conjunto de las dos cosas.

El proyecto ya terminado consta del brazo robótico, una banda transportadora controlada con un

PLC y con un sensor en uno de los dos lados, la practica que realiza el proyecto es un proceso en el que

se coloca una pieza al inicio de la banda transportadora y se inicia el movimiento de la misma, después

de que la pieza tape el lugar donde apunta el sensor este sensor manda una señal al controlador del

brazo robótico y hace que inicie el recorrido del brazo hasta poder agarrar la pieza y llevarla de nuevo al

inicio del recorrido de la banda y así poder iniciar el proceso de nueva cuenta.

ii
 ÍNDICE

1 INTRODUCCIÓN ....................................................................... Error! Bookmark not defined.

1.1 Descripción de la empresa u organización ....................................................................... 1

1.2 Planteamiento del problema .............................................................................................. 2

1.3 Objetivo general................................................................................................................. 2

1.4 Objetivos específicos ......................................................................................................... 2

1.5 Justificación ....................................................................................................................... 2

1.6 Alcance del proyecto ......................................................................................................... 3

2 MARCO TEÓRICO .................................................................................................................... 4

2.1 Brazo robotico.................................................................... Error! Bookmark not defined.

2.1.1 Tipos de brazos ............................................................................................................ 5

2.2 Bandas Transportadoras ................................................................................................... 7

2.2.1 Tipos de bandas transportadoras ................................................................................. 8

2.3 Motorreductores............................................................................................................... 10

2.3.1 Tipos de motorreductores ........................................................................................... 10

2.4 Impresoras 3D ................................................................................................................. 12

2.4.1 Tipos de impresoras 3D ............................................................................................. 14

3 DESARROLLO ........................................................................................................................ 18

3.1 Materiales utilizados ........................................................................................................ 18

iii
 3.2 Mantenimiento del scorbot ER VII ................................................................................... 28

3.3 Diseno del proyecto en 3D .............................................................................................. 29

3.4 Sensor infrarrojo conexiones ........................................................................................... 31

3.5 Motor y programacion del PLC ........................................................................................ 32

3.6 Armado de la banda transportadora ................................................................................ 32

3.6.1 Diseno de coples e impresión 3d ............................................................................... 33

3.6.2 Programacion del brazo robotico en el programa ATS Scorbase ............................... 36

3.6.3 Como conectar la banda y el brazo ............................................................................ 36

4 RESULTADOS ........................................................................................................................ 41

4.1 Actividades sociales ........................................................................................................ 42

5 CONCLUSIONES .................................................................................................................... 43

6 COMPETENCIAS DESARROLLADAS ................................................................................... 44

6.1 Competencias Actitudinales adquiridas .......................................................................... 44

6.2 Competencias Procedimentales adquiridas .................................................................... 45

6.3 Competencias Conceptuales adquiridas ......................................................................... 45

7 FUENTES DE INFORMACIÓN ............................................................................................... 46

iv
GENERALIDADES DEL PROYECTO

1 Introducción

En este proyecto se muestra el proceso con el que se llevo a cabo la construcción de una

banda transportadora y el mantenimiento de los parámetros de un robot scorbot ER VII el cual tenía

varios años ya con mal funcionamiento, este robot fue adquirido en 1997 en conjunto con otros dos del

mismo modelo, uno de ellos termino en el Tec de Culiacán, el cual de hecho unos compañeros su

proyecto de residencias era hacerlo funcionar desde cero, ese si no funcionaba.

Tomé en cuenta que podían ser los motores que hacían los movimientos de los ejes,

checamos todo para ver si eran estos los que fallaban, al notar que no eran, pude deducir que podían

ser los parámetros, estos se cambiaban desde el software original ATS scorbase.

En este documento encontraras una lista de todos los materiales utilizados para la realización

del mismo y una pequeña explicación de como funcionan y sus características generales.

Como bien sabemos la mejor forma de poder hacer que los niños y cualquier persona se

interese por un tema específico es mostrándole algo interactivo, y eso es lo que querían los del centro

de ciencias cuando me propusieron este proyecto. Es la forma en la que los visitantes se van a sentir

atraídos por la automatización y la forma en la que esta se puede llevar a cabo.

1.1 Descripción de la empresa u organización y del puesto o área del trabajo del estudiante

Participe en el Centro de ciencias de Sinaloa, el cual tiene una sección en donde yo estaba

haciendo mis residencias que se llama FABLAB, laboratorio de fabricación en español. Mientras

estaba en el FABLAB me dedique a ayudar en la fabricación y creación de diferentes objetos que eran

necesarios en el museo en general, y cuando no había nada en que ayudar para el museo era cuando

1
diseñaba las piezas y la forma en general con la que iba a realizar la banda transportadora y la

manera de darle mantenimiento al brazo robótico.

1.2 Planteamiento del problema a resolver

En el Fablab tenían un brazo robótico que tenia varios problemas en cuanto a su movimiento,

tenia que encontrar la manera de arreglar sus parámetros así pudiera tener un mejor movimiento, y ya

con este problema solucionado tenia que crear una pequeña estación donde demostrara la forma en

la que funciona el brazo robótico integrándole una banda transportadora funcionando con un plc s7-

200.

1.3 Objetivo general

Fabricar una banda transportadora funcional adaptada a un brazo robótico industrial

(SCORTBOT ER VII) para poder utilizarlo como una práctica para los visitantes del museo.

1.4 Objetivos específicos

• Hacer que el brazo robótico tenga un óptimo funcionamiento.

• Diseñar un modelo 3d del proyecto.

• Programar un PLC para el funcionamiento de la banda

• Dejar el proyecto terminado para que el museo lo pueda mostrar

1.5 Justificación

El FABLAB contaba con un brazo robótico de uso didáctico desde 1998, este brazo tenia

varios problemas con sus parámetros de movimiento, lo cual hacia que al girar sus ejes estos

terminaran chocando antes de lo que deberían. Se necesitaba arreglar y hacer un pequeño banco de

prácticas para así poder demostrar como funciona uno de estos brazos en la industria.

2
1.6 Alcance del proyecto

El alcance del proyecto es al final del proceso poder tener una forma de demostrar como

funciona el equipo y así poder dejarlo como parte del recorrido del museo.

3
 2 MARCO TEÓRICO

A medida que la industria y la tecnología ha ido avanzando, ha surgido la necesidad de que

algunos procesos industriales sean hechos por brazos industriales, ya sea por su complejidad y

necesidad de mayor calidad o por el ahorro que estos brazos a largo plazo pueden presentar en lugar

de tener a varios trabajadores haciendo la misma acción.

La palabra robot se refiere a una maquina controlada por una computadora y programada por la

misma para poder tener movimiento, manipular objetos y realizar trabajos al mismo tiempo que

interacciona con el entorno. Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de una forma más

rápida, barata y precisa que las personas. Esta palabra viene del checo ‘ROBOTA’ que significa

‘’trabajo obligatorio’’. Desde ese tiempo se ha utilizado la palabra robot para referirse a una maquina

que realiza trabajos para ayudar a las personas a hacer tareas difíciles o de riesgo alto para los

humanos.

En cuanto a la banda transportadora tenemos que las primeras cintas transportadoras que se

conocieron fueron empleadas para el transporte de carbón y materiales de la industria minera.

El primer sistema de cinta transportadora era muy primitivo y consistía en una cinta de cuero, lona, o

cinta de goma que se deslizaba por una tabla plana o cóncava. Este tipo de sistema no fue calificado

como exitoso, pero proporciono un incentivo a los ingenieros para considerar los transportadores

como un rápido, económico y seguro método para mover grandes volúmenes de material de un lugar

a otro (JOSÉ ARMANDO CASTRO MEDINA, 2011).

4
2.1 Brazo robótico

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, normalmente programable con funciones

parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte

de un robot más complejo.

El actuador final, o mano robótica, se creó

para efectuar cualquier tarea que se desee

como puede ser soldar, sujetar, girar, etc.,

dependiendo de la aplicación. Por ejemplo,

los brazos robóticos en las líneas de

ensamblado de la industria automovilística

realizan una variedad de tareas tales como

soldar y colocar las distintas partes durante el

ensamblaje. En algunas circunstancias, lo que se busca es una simulación de la mano humana, como

en las prótesis de mano o en los robots usados en tareas de desactivación de explosivos.

2.1.1 Tipos de brazos robóticos

Robot cartesiano

Este robot se caracteriza por sus ejes, que coinciden con

los tres ejes cartesianos. Se emplea en funciones de soldadura, en

operaciones de ensamblado, manipulación de objetos e incluso

aplicación de impermeables.

Robot esférico o polar

Los ejes de este robot forman un sistema polar de

coordenadas. Es decir, en un círculo un eje que va de arriba a

abajo y otro de derecha a izquierda (como norte-sur este-oeste).

5
 Robot articulado

El robot articulado tiene, como mínimo, tres

articulaciones que giran sobre sí mismas, lo que le permite llevar

a cabo tareas más complejas. La mayor rotación permite que

pueda realizar desde soldaduras hasta pintar con aerosol. Se

emplea, con frecuencia, en la industria automovilística. Y sus

funciones, como hemos mencionado, pueden variar, aunque se suelen destinar a las de mayor

precisión dada su capacidad de giro.

Robot cilíndrico

Sus ejes forman un sistema de coordenadas de

círculos concéntricos que le permiten efectuar tareas como la

manipulación de máquinas. Pero, además, puede realizar

funciones de soldadura de punto. También manejan

maquinaria de fundición a presión y operaciones de

ensamblaje.

Robot SCARA

Es un robot con dos articulaciones rotatorias

paralelas, que permiten que pueda hacer trabajos de pick

and place, que significa coger y dejar. Es decir, las

principales funciones de este tipo de brazo son las de

recoger objetos y dejarlos en otros lugares. En este caso

tienes que fijarte en la fuerza que pueden tener estas

máquinas. Pueden recoger metales pesados o estructuras imposibles de mover por una sola persona

y moverlas.

6
 Robot paralelo

Por último, hay que destacar el robot paralelo cuyos brazos

tienen articulaciones en forma de prisma. Su uso principal está en la

plataforma móvil desde la que se trabajan las simulaciones de vuelo. Su

alto nivel de rotación permite una mayor variedad de movimientos para

que la simulación sea más compleja.

2.2 Bandas transportadoras

La banda o cinta transportadora es un componente incorporado mayormente en la industria,

su función es mover o trasladar de un lugar a otro los materiales utilizados en el procedimiento de

fabricación de un producto, haciendo que el ritmo de trabajo avance de manera rápida y no se vea

perjudicado el costo de operaciones debido al tiempo de más invertido en diferentes actividades.

El primer registro que se tiene del uso de las bandas transportadoras se remonta al año de

1795 en la industria minera, donde materiales como el carbón eran trasladados en una primera

versión de estas. Estaban hechas a base de madera y con una cinta de lona o cuero, su tamaño era

bastante reducido por lo que no eran utilizadas en muchos procedimientos.

Su funcionamiento es a través de la cinta, que funge como un soporte físico de forma continua

gracias a una polea matriz motorizada, permitiéndole el movimiento constante hacia adelante. Se

encuentra montada en una superficie normalmente metálica y cuyas dimensiones varían, al igual que

los componentes que la conforman, para definir la carga que es capaz de soportar y la velocidad que

tendrá para realizar el traslado de los materiales.

7
2.2.1 Tipos de bandas transportadoras

Existen diferentes tipos de bandas transportadoras, algunas cambian simplemente en los

materiales de sus cintas (correas magnéticas, plástico, acero inoxidable, etc.) y otras en el modelo de

transportación que incorporan. Las cuales son las siguientes:

De rodillos

Consta de una cantidad de rodillos seleccionados con el fin de cumplir las especificaciones

que la producción necesita ya sea velocidad, peso, cantidad, entre otros. Son una buena opción para

reducir la fricción y las cargas manuales de los productos.

Modular

El funcionamiento de este tipo de banda transportadora lo hace ideal para el sector de

productos alimenticios, pues cuenta con un sistema de segmentos con piezas de plástico entrelazadas

que se pueden quitar y cambiar de manera individual, haciendo su limpieza y mantenimiento más

sencillos.

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 Plana

La más común en la industria, es un sistema de poleas motorizadas que mueven una cinta

hecha de distintos materiales para transportar de un lado a otros artículos colocados en ella. Su uso

es generalmente interno y es muy versátil, hecho que la ha posicionado en el sector industrial.

De listones

Su diseño es a base de barreras verticales o grapas que brindan mayor seguridad y mejor

distribución a los materiales sobre ella. Cuenta con diferentes formas de grapas para las diferentes

aplicaciones que puede tener (V invertida, T invertida, L inclinada, etc.).

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2.3 Motorreductores

Un motorreductor se compone de un motor eléctrico y varios engranajes que conforman una

cadena cinemática, elemento clave para el control de la velocidad. En la cadena nos encontramos con

una caja reductora y engranajes que permite aumentar o reducir la velocidad.

Por su parte, los engranajes transmiten el movimiento gracias a sus ruedas dentadas, mientras que

los motores hacen funcionar el sistema transformando la energía en movimiento. Los motores pueden

ser bidireccionales, de uso en CC o CA y una duración de unas 3000 horas; asíncronos y

unidireccionales; síncronos, de velocidad constante y que pueden ser unidireccionales o

bidireccionales y, por último, stepper motors o motores de CC y sin escobillas.

2.3.1 Tipos de motorreductores

Los motorreductores o reductoras para motores se clasifican según su disposición interna y nos

encontramos con tres tipos: los reductores planetarios, sinfín-corona y de ejes paralelos.

Reductores planetarios

Este motorreductor es uno de los más utilizados en transmisiones automáticas por su versatilidad y

fiabilidad. Así, este tipo de reductores pueden encajar en diferentes sectores, tanto en la robótica

como en la automatización industrial. Los motorreductores planetarios presentan una estructura en la

que se pueden encontrar un engranaje central o sol, un porta planetas capaz de sujetar hasta un total

de tres engranajes y un anillo exterior o corona. Ese eje central actúa como centro de giro y permite

cambiar su dirección de forma automática.

Otras de sus ventajas son la estabilidad rotativa, sus pocas vibraciones y la capacidad de transmisión

10
uniforme, además de un funcionamiento que proporciona una rodadura más suave, un nivel de ruido

bajo y una gran durabilidad.

Sinfín-corona

El sinfín-corona es uno de los motorreductores más sencillos. Así, la transmisión de movimiento a la

corona se realiza mediante un sinfín enfilado ubicado en su eje. Este tipo de motorreductores presenta

como ventaja el poder reducir la velocidad en pocas etapas.

De ejes paralelos

Este tipo de motorreductores están compuestos por parejas de engranajes de distintos componentes:

• Cilíndricos de dientes rectos.

• Cilíndricos de dientes helicoidales, más potentes, rápidos y silenciosos.

• Doble helicoidales.

11
Esta variedad de motorreductor presenta un diseño muy compacto y aguanta grandes fuerzas

radiales, un rango de potencia de hasta 200 Kw, generando muy poco ruido y escasa vibración.

2.4 Impresoras 3D

Una impresora 3D es un dispositivo capaz de reproducir un objeto sólido tridimensional

mediante la adición de material, cuyo diseño se realiza en computadora. El proceso consiste en añadir

material capa por capa y desde abajo hacia arriba. Generalmente se utilizan diversos plásticos, pero

ya existen también en otros materiales como el metal.

Principios de la impresión 3D:

LA COMPLEJIDAD NO ELEVA EL COSTO

A diferencia de los medios tradicionales de producción, en una impresora 3D, el que la forma

de un objeto sea compleja, no genera mayores costos en comparación con otra forma simple.

12
Esto rompe con las políticas de fijación de precios tradicionales.

LA VARIEDAD ES GRATIS

Abre el camino a la generación de series diversificadas. Esto rompe con la idea de producción

en serie.

NO PRECISA ENSAMBLAJE

Las formas se generan en un volumen continuo, sin necesidad de posteriores tareas de unión

de partes. Esto rompe con la idea de producción en cadena.

ELABORACIÓN BAJO DEMANDA

Se puede producir un solo ejemplar o miles, según se necesite. No hay mayores costos por

matricería, ni por puesta en funcionamiento de maquinarias, ni por aprovechamiento de materiales.

Esto rompe con la estructura de cálculo de costos y debe reevaluar la implementación de la estrategia.

ESPACIO DE DISEÑO ILIMITAD

La forma ya no sigue al material. Puede ser cualquier forma. Esto rompe con el principio

moderno de que la producción industrializada lleva implícita una geometrización de base euclidiana,

fundamento racional de la “estética de la máquina”.

NO PRECISA HABILIDADES MANUALES

La impresora por sí misma se basta. Dos operadores de muy distintas capacidades generan el

mismo producto. Esto rompe con la idea de la capacitación en el oficio, alimentando la preocupación

por el futuro del trabajo.

FABRICACIÓN COMPACTA Y PORTÁTIL

La producción de objetos puede realizarse en muy poco espacio y en cualquier lugar,

mudando incluso de locación. No necesita un taller o fábrica fijo. Esto rompe con la idea de la

localización del trabajo en lugares o territorios específicos.

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 MENOS RESIDUOS

El material que se utiliza es prácticamente el que forma al objeto. Esto rompe con la idea de

que todo proceso productivo poluciona irreversiblemente el medio ambiente.

INFINITA VARIEDAD DE MATERIALES

Un mismo objeto puede ser reproducido en diversos materiales y color del año sin duplicación

de matrices ni necesidad de limpieza de estas. Esto rompe con el temor de que todo cambio implica

más tiempo y más dinero.

PRECISIÓN EN LA REPRODUCCIÓN FÍSICA

El nivel de detalle y precisión es más que aceptable, y los algoritmos de programación no

paran de mejorar. Esto rompe con el concepto de que para que quede bien lo tengo que encargar a un

especialista. Cada consumidor puede ser el productor de su propio mundo de objetos que lo rodea.

2.4.1 Tipos de Impresoras 3D

Impresoras 3D por Estereolitografía (SLA)

Esta técnica fue la primera en utilizarse. Consiste en la aplicación de un haz de luz ultravioleta

a una resina líquida (contenida en un cubo) sensible a la luz. La luz UV va solidificando la resina capa

por capa. La base que soporta la estructura se desplaza hacia abajo para que la luz vuelva a ejercer

su acción sobre el nuevo baño, así hasta que el objeto alcance la forma deseada.

Con este método se consiguen piezas de altísima calidad, aunque, por sacar un

inconveniente, se desperdicia cierta cantidad de material en función del soporte que sea necesario

fabricar.

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 Impresoras 3D de Sinterización Selectiva por Láser (SLS)

También conocido en inglés como Selective Laser Sintering (SLS), esta tecnología se nutre

del láser para imprimir los objetos en 3D.

Nació en los años 80, y pese a tener ciertas similitudes con la tecnología SLA, ésta permite

utilizar un gran número de materiales en polvo (cerámica, cristal, nylon, poliestireno, etc.). El láser

impacta en el polvo, funde el material y se solidifica. Todo el material que no se utiliza se almacena en

el mismo lugar donde inició la impresión por lo que, no se desperdicia nada.

Una de las impresoras 3D más famosas que utilizan esta tecnología de impresión 3D es la

EOS.

Con las dos últimas tecnologías se consigue una mayor precisión de las piezas impresas y

mayor velocidad de impresión.

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 Impresoras 3D por Inyección

Este es el sistema de impresión 3D más parecido a una impresora habitual (de tinta en folio),

pero en lugar de inyectar gotas de tinta en el papel, inyectan capas de fotopolímero líquido que se

pueden curar en la bandeja de construcción.

Como ejemplo de impresoras 3D por inyección destacamos X60 de 3D Systems o la Zprint

450.

Impresión por deposición de material fundido (FDM)

La técnica aditiva del modelado por deposición fundida es una tecnología que consiste en

depositar polímero fundido sobre una base plana, capa a capa. El material, que inicialmente se

encuentra en estado sólido almacenado en rollos, se funde y es expulsado por la boquilla en

minúsculos hilos que se van solidificando conforme van tomando la forma de cada capa. Se trata de la

típica bobina de filamento Pla, ABS, etc.

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 Se trata de la técnica más común en cuanto a impresoras 3D de escritorio y usuarios

domésticos se refiere. Aunque los resultados pueden ser muy buenos, no suelen ser comparables con

los que ofrecen las impresoras 3D por SLA, por ejemplo. La ventaja principal es que esta tecnología

ha permitido poner la impresión 3D al alcance de cualquier persona con impresoras como la CubeX,

Prusa o cualquier impresora de RepRap.

Actualmente se utilizan una gran variedad de materiales, entre los que predominan ABS y

PLA.

17
 3 DESARROLLO

3.1 Materiales Utilizados

Estos son los materiales que se utilizaron para la

elaboración del proyecto, la gran mayoría fueron materiales que

se encontraban ya en el laboratorio de fabricación, por lo cual a

veces se tuvieron que hacer algunas adaptaciones para poder

ser utilizados de manera correcta.

Sensor Infrarrojo E18-D80NK

El sensor de proximidad fotoeléctrico E18-D80NK te permite detectar objetos sin necesidad de

contacto en un rango de hasta 80cm. De fácil integración con sistemas digitales como Arduino, PICS o

Plc. Solo es necesario conectar la salida del sensor a una entrada digital del microcontrolador. La

salida de este sensor es de tipo NPN normalmente abierto, por lo que al detectar un objeto la salida

será GND y en estado de reposo VCC. Puede ser alimentado con 5V y trabajar directamente con

Arduino. La sensibilidad del sensor es regulable mediante un potenciómetro dentro del mismo sensor.

Además, posee un led que se activa cuando el sensor detecta un objeto, lo que nos permite calibrar y

comprobar el buen funcionamiento del sensor.

Características y modo de conexión:

• Voltaje de Operación: 5V DC
• Corriente de trabajo: 20mA máx.
• Corriente de salida (carga): 100mA máx.
• Rango de detección: 3cm a 80cm
• Ajuste de rango de detección mediante potenciómetro
• Emisor de luz: Led infrarrojo
• Sensor fotoeléctrico infrarrojo tipo difuso / opaco
• Salida: Tipo NPN normalmente abierto
• Dimensiones: D18mm*L50mm
• Cuerpo roscado de plástico
• Material carcasa: plástico
• Longitud del cable: 80cm
• Indicador de detección: LED rojo
• Temperatura de trabajo: -25 a 70°C

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• Peso: 42 gr.

PLC S7-200

El PLC (Control Lógico Programable) es un equipo

comúnmente utilizado por aquellas industrias que buscan

dar un salto significativo en la automatización de todos sus

procesos. Estos dispositivos se encuentran inmersos en la

vida de la sociedad de distintas formas y maneras.

Es una computadora industrial que usa la ingeniería para

la automatización de procesos y tiene como finalidad, que las máquinas desarrollen efectivamente

todos los sistemas que la componen. Gracias a estas bondades los PLC se han convertido en una

herramienta fundamental para el desarrollo tecnológico de las industrias y todo el entorno social.

El autómata S7-200 está constituido por la CPU S7-200 y una serie de módulos de expansión

adicionales, hasta un máximo de 7 en el caso de la CPU 224.

La CPU S7-200 está formada por una CPU propiamente dicha, una fuente de alimentación y

entradas/salidas digitales, todo eso contenido en un módulo compacto.

Salidas:

En el caso de la CPU-224, las salidas tienen conexión por relé (contacto libre de potencial). Debido a

esto, la tensión con la que debemos alimentar los comunes (1L, 2L, 3L) de las salidas debe coincidir

exactamente con la tensión nominal de la carga que se encuentre conectada a la salida. Esta tensión

puede ser: - 24V de corriente continua

- De 24 V a 230V de corriente alterna

Puesto que normalmente disponemos de varias cargas que requieren distintos niveles de tensión,

deberemos conectar todas aquellas cargas que precisen la misma tensión a las salidas

19
 pertenecientes a un mismo común, y alimentar dicho común con la tensión nominal que necesiten

dichas cargas.

Entradas:

Las características de las entradas son las siguientes:

- Necesitan una tensión de entrada de 0V o 24V de corriente continua para activarse.

- Tienen una separación galvánica vía optoacoplador. De esta forma, si a la entrada llega un pico de

tensión, la circuitería interna de la CPU-224 permanece intacta.

Para activar las entradas se deben hacer dos cosas:

1. Conectar a las entradas comunes 1M, 2M una tensión de 0V o de 24V de continua.

2. Dependiendo de qué tensión hayamos aplicado a los comunes, tendremos que introducir a las

entradas I0.0, I0.1, etc., 0V ó 24V para provocar una diferencia de tensión y activarlas.

SCORBOT ERVII

El scorbot ER-VII se compone de cinco elementos básicos, que

son: controlador, brazo robot, control de emergencia,

computadora y compresor de aire. Todos los componentes se

ponen en funcionamiento conectando los cables situados a la

derecha del controlador scorbot.

Cuando se arranca del scorbot, este tiene en su memoria de

programa la información necesaria para comenzar a funcionar. Esta información se puede salvar en

un disco para comenzar a trabajar con ella.

Cuenta con diferentes tipos de programación:

20
Programación con SCORBASE, esta es una aplicación en MS-DOS orientada a menús para la

programación gestual del manipulador. Es un sistema de programación poco flexible y no se utiliza

casi en la práctica.

Programación con ATS, esta terminal de software avanzado para la programación textual del robot;

permite la captura de las posiciones, la edición del programa y la descarga de un programa realizado

en un procesador de texto. Utiliza como lenguaje de programación el ACL y comandos de acción

directa.

Programación externa ACL, consiste en editar en leguaje de programación ACL, el código del

programa en un fichero de texto ASCII y su transmisión a la controladora del robot, para

posteriormente ser ejecutado mediante ATS. Se facilita para cuando se quiere programar estando

lejos del brazo robótico.

Fuente de poder de computadora:

Una fuente de alimentación de 12V o 24V es de lo más buscado en

electrónica: son baratas y nos permiten implementar cualquier proyecto

de manera sencilla y versátil.

Las fuentes de alimentación se pueden categorizar por Tiers, pero esto es una valoración de lo bien o

mal que funcionan que al fin y al cabo es subjetiva. Sin embargo, sí que se pueden categorizar

empezando por su eficiencia, determinada por la certificación 80 Plus.

21
 Motorreductor 12v 60RPM

El motorreductor debe su funcionamiento a un motor que lleva

incorporado dentro de su sistema. Envía potencia directa al equipo

haciéndolo marcar una gran diferencia ante los reductores

convencionales. Pero lo que realmente ha generado atractivo en su uso

es lo fácil, cómodo y útil que es. Se adapta con facilidad a diversos

mecanismos y mejora drásticamente el funcionamiento de los equipos.

Se conoce como motorreductor a una máquina muy compacta que combina un reductor de velocidad

y un motor. Estos van unidos en una sola pieza y se usa para reducir la velocidad de un equipo de

forma automática. Actualmente la evolución de este sistema reductor se ha perfeccionado y grandes

industrias la usan en sus procesos.

Principalmente un motorreductor basa su funcionamiento a reducir la velocidad de las máquinas.

Cuando estas superan en fuerza al equipo que desea mover, un reductor de velocidad es la solución.

La particularidad de estos modelos es que incluyen un motor que permite la reducción. Podemos

resumir sus funciones en un variador de velocidad y par.

Lo que reduce directamente es la velocidad de giro del par o torque. Para saber cuándo es mejor

usarlo, debemos analizar al reductor que nos indicará que tipo de carga es perfecta para esta

potencia. Para esto se utiliza un indicador de reducción para determinar si aumenta o disminuye la

velocidad.

Características:

• Voltaje de funcionamiento: 12V

• Velocidad sin carga: 60RPM
• Corriente sin carga: 90mA
• Velocidad a máxima eficiencia: 50RPM
• Corriente a máxima eficiencia: 150mA
• Torque a máxima eficiencia: 30 Kg.cm
• Torque Stall: 8 Kg.cm
• Corriente Stall: 0.3A
• Con eje de diámetro de 6mm

22
 Impresora 3D Geeetech a10

Para mi proyecto utilice una impresora con la que ya contaba

el FABLAB la cual es una Geeetech muy sencilla, no pasa de

los 6mil pesos mexicanos.

Características:

La calidad de impresión es aceptable, dentro de lo que suelen

ofrecer estas impresoras 3D. Su resolución máxima de capa son 100 micrones. La precisión de

posicionamiento es de 0.011 mm en los ejes X/Y y 0.0025 mm en el eje Z. Puede imprimir a una

velocidad máxima de 180 mm/segundo.

Una de las cosas que un maker busca en una impresora 3D de este tipo, es poder imprimir con

diferentes materiales. En este sentido, la Geeetech A10 cuenta con una cama caliente que alcanza

una temperatura de 100ºC, mientras que la boquilla llega a los 250ºC. Esto le permite imprimir

distintos tipos de filamento de 1.75 mm; PLA, ABS, PETG, HIPS, polímero de madera, etc.

Baleros:

Un balero es un dispositivo mecánico que es conocido

con diferentes nombres según la región en la que nos

encontremos. Por ejemplo, se le puede conocer como:

rodamiento, balero, rulemán, rulemán, rolinera, rodaje,

etcétera.

Este dispositivo se utiliza principalmente para reducir la fricción entre algún eje y los elementos de

transmisión que se conectan a el. Ya sea en una máquina industrial, un automóvil, un juguete, etc.

Cabe mencionar que al reducir la fricción entre estos dos elementos también se reduce el desgaste.

23
El funcionamiento de este dispositivo es bastante sencillo, ya incorpora dos anillos de diferentes

tamaños y algunos elementos rodantes dentro como pueden ser pequeñas bolas, rodillos, conos,

esferas o agujas. Al aplicar estos elementos dentro de los dos anillos tienen la capacidad de

deslizarse fácilmente lo que genera una considerable reducción en la fricción.

Partes de un balero

Los rodamientos o baleros están construidos por tres partes principales que son esenciales para su

funcionamiento junto con la lubricación.

o Anillo exterior e interior

Estos anillos trabajan en conjunto para acorralar a los elementos rodantes y por lo regular están

construidos por alguna aleación de acero. Aunque también podemos encontrar de cerámica y plástico,

cada uno con sus ventajas y desventajas como, por ejemplo, los de acero son más pesados que los

de plástico pero los de plástico no soportan altas temperaturas.

o Elementos rodantes

La función de estos es la de deslizarse dentro de los anillos para disminuir la fricción. Estos elementos

también pueden ser de los mismos tres materiales que los anillos aleación de acero, cerámica o

plástico.

o Jaula o separador

Son los encargados de mantener en un mismo lugar a los elementos rodantes para guiarlos y que

estos no se junten entre sí para no perder su funcionalidad. Los materiales que se utilizan son acero,

latón y plástico.

24
 Filamento de color rojo:

El filamento PLA, ácido poliláctico, es un termoplástico fabricado a base de

recursos renovables como el almidón de maíz, raíces de tapioca o caña de

azúcar. A diferencia de otros materiales de la industria hechos

principalmente a base de petróleo. Debido a sus orígenes más ecológicos este material ha

comenzado a popularizarse dentro de la industria, y hemos comenzado a verlo en aplicaciones

médicas y en productos alimentarios.

El filamento PLA ha adquirido gran aceptación dentro de la fabricación aditiva debido a sus orígenes a

base de productos renovables. Además de ser el preferido para las personas que dan sus primeros

pasos dentro de la industria 3D ya que es muy fácil imprimir con él. Este material considerado

polímero semicristalino tiene una temperatura de fusión de 180 ºC, algo relativamente bajo si se

compara con el filamento de ABS que puede ascender hasta los 260 ºC, lo que permite que al imprimir

con PLA no sea necesaria la utilización de una bandeja de impresión calefactada, y no es tampoco

necesaria la cámara cerrada. El único inconveniente es que el filamento PLA tiene mayor viscosidad lo

que puede atascar el cabezal de impresión si no se tiene mucho cuidado.

Placas de MDF de 120x90 de 10mm de espesor:

MDF significa tablero de fibras de densidad media, del inglés médium

density fibreboard, también conocido como DM. Este tipo de tablero está

fabricado a partir de fibras de maderas (aproximadamente un 85%) y

resinas sintéticas comprimidas, lo que le aporta una mayor densidad de la que presentan aglomerados

tradicionales o la madera contrachapada. Comúnmente se le llama madera MDF o madera prensada

sin embargo esto no es exacto, ya que no estamos hablando estrictamente de madera tal y como se le

obtiene de la naturaleza, sino de un producto derivado de ella.

25
Ventajas de la madera MDF

• El hecho de estar fabricado a partir de fibras de muy reducido tamaño, prácticamente polvo,

permite que pueda ser tallada o fresada de manera similar a la madera maciza.

• Una de las grandes ventajas del MDF frente a la madera maciza es su precio, mucho más

competitivo.

• No es necesario utilizar herramientas diferentes a la que podemos utilizar para trabajar con

madera maciza o contrachapada.

• La superficie de este tipo de madera es ideal para la utilización pinturas y barnices, sin

embargo, para conseguir un acabado perfecto es preferible utilizar pinturas a base de

disolventes en lugar de pinturas al agua. El resultado es el mismo en todas las direcciones al

no existir grano.

• Es también un excelente soporte para chapas de madera, con las que se consigue una

apariencia de madera de maciza. Se debe por un lado a su uniforme superficie y también al

excelente comportamiento que tienen los adhesivos y colas sobre esta.

Desventajas del MDF

• Uno de los principales inconvenientes de los tableros mdf es su poca resistencia al agua,

incluso en aquellos que han sido tratados para este fin, por lo que su utilización para

exteriores o lugares húmedos no es adecuada.

• Es recomendable usar mascarilla y trabajar en un lugar abierto para evitar el polvo cuando se

cortan o lijan tableros MDF ya que los compuestos químicos utilizados para la fabricación

pueden ser perjudiciales. A corto plazo produce irritación en ojos, y a largo y en función del

adhesivo utilizado para su fabricación hasta cáncer.

26
 • A la hora de atornillar cerca de los bordes es necesario avellanar para evitar que la cabeza del

tornillo rompa la pieza, especialmente cerca de los cantos, y/o utilizar tornillos especiales para

ello.

• Es pesado, especialmente si lo comparamos con sus alternativas naturales como son los

aglomerados o los contrachapados.

• La densidad y características del MDF favorecen el desgaste de las herramientas. Sierras,

fresas y otras herramientas deberán ser reparadas o sustituidas más asiduamente.

• Las caras de los tableros MDF son una superficie ideal para pintar, sin embargo, los cantos no

lo son tanto. La textura no es la misma, y es bastante más poroso, por lo que el acabado es

más complejo. Será necesario sellar los cantos y en algunos casos aplicar alguna capa más.

• La resistencia a la torsión y a impactos en las caras del tablero son buenas, sin embargo, los

golpes en cantos o esquinas estropean mucho el tablero.

Pintura negra en aerosol:

27
3.2 Mantenimiento del scorbot ER VII

Para poder controlar el SCORBOT ER VII se necesitan tener varios componentes, el

controlador de ejes y motores, el control de movimiento con botones para mover los ejes y la

computadora con Windows XP para poder instalar el programa ATS el cual se necesita para poder

programar rutinas para que el brazo las realice.

Al momento de probar por primera vez el brazo me di cuenta de que tenía fallos en los

parámetros porque al mover el eje de inclinación se movía también el de rotación.

Para poder darle solución a este problema tuve que encontrar el manual del brazo en internet,

una vez que lo tenía encontré una sección donde explicaba la forma en la que se configuraban los

parámetros de movimiento.

Ya con el problema de los parámetros configurado se hicieron las pruebas de funcionamiento

del brazo y ya solo necesitaba darles mantenimiento a los motores de los ejes e instalar el programa

ATS en la computadora.

28
3.3 Diseño del proyecto:

Para la fabricación de la banda transportadora primero es necesario saber el tamaño que

necesita tener para poder funcionar junto con el brazo robótico.

Ya con las medidas necesarias y los materiales elegidos para la fabricación de la banda se

procede a hacer un modelo 3d de cómo queremos que se vea el proyecto ya terminado en

SolidWorks.

29
 El siguiente paso que hice fue tomar las medidas de la banda y hacer las placas que se

necesitaban en AutoCAD ya con las medidas finales porque este plano lo voy a mandar cortar con la

cortadora laser con la que cuenta el FABLAB del centro de ciencias.

3.3.1 Forma de alimentar:

Por otra parte, el motor elegido para el proyecto es un motorreductor de 12v y 60rpm, los 12v son

abastecidos por una fuente de poder de computadora que recicle de unas computadoras viejas y sin

uso que tenían aquí en la bodega, para poder sacar 12v de una fuente de poder de pc se tienen que

identificar los códigos de colores y el número de cables que tiene cada conjunto como en la siguiente

imagen:

30
Como se puede ver en la imagen superior, si quieres tomar 12v de una fuente de poder tienes que

tomar como positivo un cable amarillo y como tierra un cable negro.

3.4 Sensor infrarrojo:

Para poder detener la banda cuando la pieza que va a mover el brazo este en donde se

necesita es necesario añadir un sensor a en la posición deseada, el que se adapta mejor a las

necesidades del proyecto es el sensor infrarrojo E18-D80NK el cual tiene un rango de detección hacia

a donde apunta de 3cm hasta 80cm.

31
3.5 Motor y programación del PLC:

Como motor para el movimiento de la banda tengo un motorreductor de 12v a 60rpm, los rpm

son muy importantes que sean bajos porque así el motor podrá tener más fuerza para poder mover sin

problemas la banda transportadora, este motor será controlado por medio del plc s7-200, hasta el

momento solo tengo la programación de cómo se enciende y apaga, solo falta el añadirle el sensor a

la programación para que este pueda parar el proceso.

3.6 Armado de la banda transportadora:

Ya con las paredes de la banda transportadora cortadas pegue las piezas, los baleros donde

tienen que ir, y los coples con el motor ya puesto, hice la prueba del funcionamiento del motor y que

estuviera bien alineado y la flecha no girara chueca o con tendencia a uno de los dos lados, con la

base de la banda y los rodillos.

32
3.6.1 Diseño e impresión en 3d:

Como el presupuesto del centro de ciencias y el mío por el momento era muy bajo, tuve que

comenzar a pensar en diferentes tipos de materiales para poder construir algunas de las piezas

necesarias de la banda transportadora, las piezas impresas en 3d en mi proyecto son en su mayoría

partes de los rodillos, o los mismos coples para poder unirlos con el motor o los baleros utilizados.

La imagen de abajo muestra el rodillo principal el cual es el que va conectado con el

motorreductor con una serie de coples los cuales ayudan a poder anclar el rodillo con el balero de un

lado y con el motorreductor del otro lado.

El siguiente modelo 3d es el del cople que une el motorreductor con el rodillo de la foto

anterior.

33
 Y por último en la siguiente imagen muestro el otro acople para poder unir el balero al tubo de

PVC utilizado del otro lado para poder actual de rodillo.

34
Después de tener ya la base de la banda y los rodillos ya instalados se procede a cortar la faja

(plástico) de la banda con la medida de 10mm x 160mm y se procede a tensarla sobre los rodillos y

unirla con grapas.

35
3.6.2 Programación del brazo robótico en el programa ATS:

Instalé la banda en el lugar que iba a quedar ya final y comencé con la programación del

brazo robótico, la cual se inicia con el grabado de las posiciones en las que se quiere poner el brazo,

en la programación en ATS se graban las posiciones en números de 3 dígitos, para este proyecto

escogí los números del 100 al 110 para grabar las posiciones. Ya con las posiciones grabadas la

programación queda de la siguiente manera:

Programa: Banda

SPEED 10 //Se declara la velocidad del brazo

LABEL 1 //Se le pone una etiqueta para poder regresar a este punto

OPEN //Abre la pinza

MOVED 101 //Se mueve con retraso a la posición 101

WAIT IN [1] = 0 //Espera hasta que la entrada 1 este apagada [0]

MOVED 104 // Se mueve con retraso a la posición 104

CLOSE //Cierra la pinza

MOVELD 105 // Se mueve linealmente con retraso a la posición 105

MOVED 101 // Se mueve con retraso a la posición 101

MOVED 106 // Se mueve con retraso a la posición 106

MOVED 107 // Se mueve con retraso a la posición 107

MOVED 108 // Se mueve con retraso a la posición 108

MOVELD 109 // Se mueve linealmente con retraso a la posición 109

OPEN // Abre la pinza

36
MOVELD 110 // Se mueve linealmente con retraso a la posición 110

MOVED 101 // Se mueve con retraso a la posición 101

WAIT IN [1] = 1 // Espera hasta que la entrada 1 este encendida [1]

GO TO 1 //Vuelve a la etiqueta 1

37
3.6.3 Como conectar loa banda y el robot:

El PLC s7-200 necesita estar conectado la corriente, las salidas del PLC son a 110v con lo

cual conecte la fuente de poder en la salida y esa misma fuente de poder es la que va a dar energía a

el sensor de 5v y al motor de 12v.

La salida de señal del sensor está conectada a la entrada 1 del controlador del brazo y la

salida 1 del controlador del brazo está conectada a la entrada del PLC.

Cuando la pieza se coloca al inicio del recorrido de la banda se inicia el movimiento, el sensor

es normalmente cerrado, por lo cual manda un 1 cuando no detecta ningún objeto enfrente, y cambia

a mandar una señal de 0 cuando la pieza llega y con esto se inicia el programa del brazo que se

encuentra en la página anterior y manda una señal a la entrada del plc para que apague la fuente de

poder y con ello el motor de la banda, una vez ya ejecutados los movimientos si la pieza ya no se

encuentra en el sensor este mandara un 1 otra vez a la entrada del controlador y comenzara de nuevo

el programa de movimiento.

3.7 Actividades realizadas:

PARA LA BANDA TRANSPORTADORA:

• Tomar medidas de la mesa que voy a utilizar para el proyecto

• Hacer el modelo 3d del proyecto

• Hacer una lista de los materiales necesarios

• Definir si los materiales necesarios se tienen que comprar o se pueden fabricar en el

FABLAB

• Hacer el diseño de las placas del armazón de la banda transportadora

• Guardar el archivo en formato dfx

• Abrir el archivo en el programa RDWorksV8 para poder cortarlo con la cortadora Laser

38
 • Quitar una fuente de poder de una computadora vieja que no sirva

• Probar la salida de 12v y ver que este en buen funcionamiento

• Probar el óptimo funcionamiento del motorreductor

• Tomar medidas del eje/flecha

• Hacer un modelo 3d de un acople para el eje del motor e imprimirlo

• Probar el buen funcionamiento del PLC haciendo un pequeño programa para

encender y apagar el motor con un botón

• Ensamblaje de la banda transportadora

• Conexiones de toda la electrónica

• Pintura de las paredes de la banda

• Lijado

• Pegado

• Corte e instalación de la faja de la banda

• Prueba de buen funcionamiento de la banda ya ensamblada

PARA EL BRAZO ROBOTICO:

• Encenderlo para probar su funcionamiento

• Anotar las observaciones

• Buscar posibles soluciones

• Encontrar y leer el manual de usuario

• Buscar e instalar el programa ATS que controla el brazo

39
 • Ajustar los parámetros a los de fábrica por medio del ATS en su sección SCORBASE

• Una vez corregidos los parámetros, dar mantenimiento correctivo a los ejes

• Grabar posiciones con el control para poder hacer un programa que se mueva a un

punto específico y agarre un objeto

• Ya con las posiciones grabadas hacer un programa dentro del mismo ATS para poder

tener un proceso que se repita

• programación del proyecto

• Delimitación de las entradas y salidas del controlador

40
 4 RESULTADOS

Para la realización de este proyecto tuve como resultado un proyecto terminado el cual,

estuve probando con diferentes personas que visitaban el museo del centro de ciencias y a todos les

gusto mucho y estaban muy interesados en el se impartiera un curso de como hacer practicas

parecidas a la que yo realice.

El robot ya no presento ningún problema en sus movimientos, solo que por mantenimiento

correctivo a mi parecer seria necesario hacer el cambio de uno de los motores que tiene en el eje que

mueve el actuador del final del brazo.

Encontré que a veces después de varias veces realizado el recorrido completo de la pieza

esta tiende a dejar de estar centrada en el medio de la banda transportadora, y esto puede causar que

el actuador del brazo robótico no tome bien la pieza y esta se termine cayendo, esto tiene una

solución un tanto siempre, que sería añadir una clase de pestana a uno de los dos lados, la cual,

pueda empujar un poco la pieza y termine dejándola bien entrada en la banda.

Me di cuenta de que para un proyecto de este tipo siempre en mejor utilizar un motor de bajas

revoluciones y con mayor fuerza, de esta manera el motor no hará tanto ruido y por su baja velocidad

no dañara tan rápido la faja y la estructura de la banda.

41
4.1 Actividades sociales realizadas

En el tiempo en el que estuve realizando mis practicas profesionales, si yo tenia tiempo libre y

entraba gente a la sección del museo donde yo estaba, les daba una pequeña explicación sobre que

hacia cada una de las maquinas que se encuentran en el FABLAB. También había días que ayudaba

a diferentes personas que llegaban pidiendo ayuda para ideas de como poder llevar a cabo sus

proyectos.

42
 5 CONCLUSIONES

Como conclusión principal de mi proyecto es que logre tener un mejor manejo del tiempo con

respecto a la planeación y elaboración de todos los pasos que tenía que hacer.

El proyecto funciona de manera perfecta y cumple su objetivo principal, el cual era poder dar

vida otra vez a el brazo robótico industrial que el museo del centro de ciencias tenia ya desde hace

años sin poder funcionar de manera correcta, las personas que han visitado el centro de ciencias de

Sinaloa les ha gustado mucho mi proyecto, y la forma en la que este funciona, porque pueden ellos

iniciar el proceso de la practica con un botón que añadí por un lado del banco de práctica.

La mejor manera de poder aprender de como solucionar errores de maquinaria o software que

son de ya hace varios años la mayoría de las veces va a ser el preguntar en foros o contactar a

personas que ya tengan algo de conocimiento y te encuentres por internet, así es como conseguir el

manual de usuario del robot scorbot ER VII.

La programación en plc para mi fue mucho más fácil de aprender utilizando un plc real y no

una simulación, probando motores y dispositivos de entrada también y así poder ver en realidad su

funcionamiento.

La programación del brazo industrial ha sido algo fácil de aprender, ya que con el controlador

se guardan las posiciones en las que se quiere que el brazo se pueda mover y después se entra al

programa y dentro de la programación se le dice a qué posición quieres que vaya y en qué orden.

43
 6 COMPETENCIAS DESARROLLADAS

6.1 Competencias Actitudinales adquiridas

En este campo es donde a mi parecer me desarrollé de una mejor manera y pude obtener

mejores avances, ya que tuve la oportunidad de estar interactuando con personas de diferentes

campos del centro de ciencias, aprendí a poder desenvolverme de una mejor manera al momento de

hablar y explicar de lo que se trataban las maquinas que se encuentran en el FABLAB y también

había gente que me preguntaba sobre como estaba desarrollando mi proyecto.

Ayudo la manera en la que ellos se organizan y que todo tiene que estar bien documentado,

por ejemplo, cada cierto tiempo venia una persona a consultarme los avances de mi proyecto y los

materiales que iba a utilizar, me pidió que los tuviera todos bien anotados y que los tuviera en una

computadora para que ellos los pudieran checar también.

Aprendí a trabajar en equipo de mejor manera, ya que todo lo que yo estaba haciendo al final

una compañera del tec de culiacan me pidió que si ella podía tomar mi proyecto ya terminado y buscar

maneras de poder anadirlee mejoras para que pueda ser utilizado para distintos propósitos.

Otra competencia que obtuve fue la flexibilidad, ya que siendo flexible en el trabajo puedes

modificar tu comportamiento o tus criterios. Poder trabajar con diferentes medios, diferentes personas

y en distintas situaciones de trabajo, porque me pude adaptar a su manera de trabajar y su manera de

organizar las cosas en el espacio de trabajo.

44
6.2 Competencias Procedimentales adquiridas

Como competencias procedimentales creo yo que adquirí demasiadas, gracias a la forma en

la que mi asesor externo, que también era el encargado del fablab, el me enseño su forma de hacer

los proyectos, como por ejemplo la forma en la que el organiza sus proyectos, primero plantea un

objetivo a cumplir en conjunto con sus colaboradores del centro de ciencias, después el solo se pone

a investigar la mejor manera de hacer el proyecto, elije los materiales y busca la forma de poder

simular el proyecto final, una vez elegidos todos los materiales hace una lista de estos y busca la

forma de conseguirlos y de construirlos ahí mismo en el fablab.

6.3 Competencias Conceptuales adquiridas

Aprendí a utilizar de manera practica un plc ya que en la escuela como a mi solo me toco

utilizar los plc en la materia de la escuela, es muy diferente la simulación a el poder usarlos en

realidad.

Logre otra competencia como lo es el poder organizar de una mejor manera mi tiempo, ya que

yo solo tenia que organizarme para en las horas que el tec me pedía que tenia que terminar mi

proyecto, yo tenia que usarlas lo mas posible para poder terminar.

Un día nos pidió un profesor del centro de ciencias que construyéramos una torre de Hanói, la

cual es un pequeño juego o actividad que te ensena de cierta manera mas grafica el poder y la

importancia de las exponenciales y es también una forma de agilizar su mente.

Otro día llego una persona pidiendo ayuda para poder tener un modelo 3d del meteorito

bacubirito para poder imprimir en 3d su forma lo mas exacta posible y así poder venderlos como

llaveros, este problema le di una solución muy fácil, con los iPhone mas nuevos se puede descargar

una app la cual utiliza uno de los 3 sensores de cámaras con los que cuenta el teléfono y lo utiliza

para poder hacer una representación grafica en 3d lo que tu hayas elegido en un principio, y ya al final

de hacer todas las tomas que te pide solo es necesario abrir el archivo final en un editor de modelos

3d.

45
 7 FUENTES DE INFORMACIÓN

1. CASTRO MEDINA, J. A. (2011, diciembre). DISEÑO DE UNA BANDA

TRANSPORTADORA (No 1).

https://tesis.ipn.mx/jspui/bitstream/123456789/10563/1/100.pdf

2. Y. (2022, 27 mayo). Bandas transportadoras: qué son, cómo funcionan, tipos y

beneficios. SDI. https://sdindustrial.com.mx/blog/bandas-transportadoras/

3. Fernández, D. (2020, 21 diciembre). ¿Cuáles son los tipos de motorreductores?

Novedades Automatizacion. https://novedadesautomatizacion.com/tipos-de-

motorreductores-elmeq/

4. Motorreductores de ejes paralelos, aplicaciones y ventajas. (2018, 16 enero). CLR.

https://clr.es/blog/es/motorreductores-de-ejes-paralelos-

aplicaciones/#:%7E:text=Los%20motorreductores%20de%20ejes%20paralelos%20son

%20un%20tipo%20de%20motorreductores,motorreductor%20est%C3%A1n%20en%2

0planos%20paralelos.

46
5. Qué son las bandas transportadoras. (2018, 26 diciembre). IRP - Intralogística.

https://irp-intralogistica.com/que-son-las-bandas-transportadoras/

6. Características de las Impresoras 3D. (2022, 30 marzo). UDE Universidad de la

Empresa. https://ude.edu.uy/caracteristicas-de-las-impresoras-

3d/#:%7E:text=Una%20impresora%203D%20es%20un,y%20desde%20abajo%20haci

a%20arriba.

7. impresoras3d.com. (2019, 31 julio). Tipos de impresoras 3D.

https://www.impresoras3d.com/tipos-de-impresoras-3d/

8. Contreras, D. (2021, 3 marzo). ¿Qué es un balero y cómo funciona? | Balerytodo.

Balerytodo | Rodamientos y refacciones para la industria. https://balerytodo.com/que-

es-un-balero-y-como-funciona/

9. Cesuma, A. (2021, 27 octubre). Las tres principales competencias para la gestión.

CESUMA. https://www.cesuma.mx/blog/las-tres-principales-competencias-para-la-

gestion.html#:%7E:text=Las%20competencias%20conceptuales%20son%20los,una%2

0divisi%C3%B3n%20de%20la%20misma.

47
10. Guía completa: el filamento PLA en la impresión 3D. (2022, 14 marzo). 3Dnatives.

https://www.3dnatives.com/es/guia-filamento-pla-en-la-impresion-3d-190820192/#!

11.

48