2018 IEEE International Autumn Meeting on Power, Electronics and Computing (ROPEC 2018).
Ixtapa, Mexico
Maximum wind energy capture in a wind system
using a doubly-fed induction generator
O. A. Morfin1, R. Ruiz-Cruz2, F. Ornelas-Tellez3
1
Depto. de Eléctrica y Computación, Instituto de
Ingeniería y Tecnología, Universidad Autónoma de
Ciudad Juárez, Méx. omorfin@uacj.mx
al148565@alumnos.uacj.mx, jpadilla@uacj.mx
2
Laboratorio de Investigación en Diseño Optimo,
Dispositivos y Materiales Avanzados (OPTIMA), Depto.
de Matemáticas y Física, ITESO, Tlaquepaque, Méx.
riemannruiz@iteso.mx.
Abstract—On this paper the authors propose an analysis of a
scalable wind system on dq frame using a doubly-fed induction
generator. The wind system model includes the turbine and the
doubly-fed induction generator model, where the turbine model
contains a mathematical function to approximate the power
coefficient, the power and torque produced by the wind turbine.
Both models are presented in detailed form. The closed-loop wind
system controller is described, where the controlled output
variables are: the electromagnetic torque to maximize the wind
energy capture and the stator reactive power of the energy
delivered to the grid to control the power factor. Finally,
simulation results are shown to validate the robust operation of
the proposed wind system controller.
Keywords—doubly-fed induction generator; maximum wind
energy capture; super-twisting algorithm
I. INTRODUCTION
Como es muy bien sabido, el desarrollo y aprovechamiento
de la energía eólica (generación de energía por medio del viento)
ha crecido considerablemente en los últimos años, con un
crecimiento promedio del 10.8% anual. La capacidad de
generación de las turbinas de viento instaladas alrededor del
mundo para el final del 2017 alcanzan los 539 291 MegaWatts.
De los cuales 52 552 Megawatts fueron agregados solo en el año
2017 [1]. El generador de inducción doblemente alimentado se
ha utilizado para generación de energía a partir del viento [2] [3]
[4], principalmente porque tiene la capacidad de trabajar a
velocidades variables.
La contribución del presente artículo consiste en el proceso
de modelado del sistema eólico en el marco de referencia dq y
la definición de las funciones de referencia para el seguimiento
del par electromagnético y del flujo de potencia reactiva en el
estator, para cumplir en forma indirecta con el objetivo de
control del sistema eólico, que consiste en maximizar la captura
de la energía del viento y regular el factor de potencia en el
estator.
978-1-5386-5935-9/18/$31.00 ©2018 IEEE
A. Campos-Valdillez1, R. Ramírez-Betancour 4,
N. Padilla1, J. A. Gándara
3
Facultad de Ingeniería Eléctrica, Universidad
Michoacana de San Nicolás de Hidalgo, Morelia, México,
fornelas@umich.mx
4
División Académica de Ingeniería y Arquitectura,
Universidad Juárez Autónoma de Tabasco, Cunduacán,
México, reymundo.ramirez@ujat.mx.
.
El contenido del presente artículo es como sigue: en la
sección II se realiza la descripción del sistema eólico y de su
sistema de control en lazo cerrado; en la sección III se describe
el modelo de la turbina eólica; en la sección IV se describe paso
a paso el modelo del generador de inducción doblemente
alimentado; en la sección V se describe el proceso de diseño del
sistema de control en lazo cerrado del sistema eólico; en la
sección VI se presentan los resultados de simulación para validar
la operación robusta del sistema de control propuesto.
Finalmente, en la sección VII se reportan las conclusiones.
II. DESCRIPCION DEL SISTEMA
Se propone la simulación de un sistema eólico de pequeña
capacidad, el cual puede ser escalable. El sistema comprende
una turbina eólica de 300 W, la cual es acoplada a un generador
de inducción doblemente alimentado de 180 W mediante una
caja de engranajes, un convertidor de CA/CD/CA constituido
por dos inversores en conexión “back to back”, un filtro-LCL
como interfaz de potencia entre el circuito del rotor y el sistema
eléctrico al cual se inyecta una parte de la energía generada. La
energía cinética del viento, definida por su velocidad, incide en
la turbina provocando que giren sus alabes y en consecuencia se
obtenga un par motriz torsional en el eje principal. La turbina es
un convertidor de potencia de energía aerodinámica a mecánica
en su eje, cuya eficiencia no supera el 44 %. La caja de
engranajes se utiliza para acondicionar mecánicamente la baja
velocidad de la turbina con la alta velocidad del generador de
energía eléctrica. El sistema eólico se caracteriza por operar en
condiciones de velocidad variable en un rango acotado de
velocidad, debido a la propiedad aleatoria de la velocidad del
viento. Por lo tanto, el generador de inducción doblemente
alimentado debe contar con un sistema de control
descentralizado para inyectar la energía variable de generación
a la red eléctrica y maximizar la captura de energía del viento.
El control del convertidor lado del rotor tiene como objetivo
de control: maximizar la captura de energía del viento y
controlar a un valor deseado el factor de potencia de la energía
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inyectada a la red eléctrica por el devanado del estator, donde ωtb Rt

este objetivo se cumple al controlar el par electromagnético o la λ= (2)
vw
velocidad del generador y la potencia reactiva de la energía
entregada por el estator. Mientras que el control del convertidor donde tb representa la velocidad angular de la turbina en rad/s.
lado de la red eléctrica tiene como objetivo de control: regular El coeficiente de potencia Cp depende de las características
el voltaje de CD del bus de enlace de los dos inversores y constructivas de la turbina. Los parámetros de la turbina de
corregir el factor de potencia de la energía que fluye en el
viento fueron tomados de [6] y son mostrados en la Tabla I. La
circuito del rotor, ver Fig. 1.
curva del coeficiente de potencia puede aproximarse por la
siguiente relación:
−c
c  5
C p ( λ , β ) = c1  2 − c3 β − c4  e λi (3)
 λi
con:
1 1 0.003
= − 3
λi λ − 0.02 β β + 1
donde Cp representa el coeficiente de potencia y  es el ángulo
de paso de los alabes de la turbina eólica; c1 - c6 son constantes
de la turbina. Se utiliza una turbina sin control del ángulo de
paso [2] [6] [3] [4]. En este caso: =0 y las constantes del
coeficiente de potencia de la turbina son [3]: c1=0.73, c2=151,
c3=0.58, c4=13.2, c5=18.4. La relación grafica entre el
coeficiente de potencia Cp y la razón de velocidad de punta ,
de acuerdo a la aproximación propuesta en (3), se muestra en la
Fig. 1 Esquema de control del sistema eólico. Fig. 2; en donde el valor 0.44 como máximo del coeficiente de
potencia corresponde a un valor del parámetro  de 6.9.

III. MODELO DE LA TURBINA EOLICA

La energía del viento se transforma en energía mecánica Tabla I. Parámetros de la Turbina
cuando el viento cruza el área de barrido de la turbina, la cual
típicamente tiene tres alabes. La turbina se acopla con un Parámetros Valor
generador eléctrico a través de una caja de engranajes para Radio de la turbina, Rt 1m
acondicionar la baja velocidad de la turbina con la velocidad del
generador. La potencia mecánica producida por la turbina está Densidad del aire, ρa 1.225 kg/m3
en función directa de la velocidad del viento elevada al cubo, de Momento de inercia, Jtb 0.3 N.m.s2
acuerdo a la siguiente expresión [5]:
Coeficiente de fricción, Btb 0.024 N.m.s
1 
Pm = ρ a  π Rt2  C p vw3 (1) Relación de dientes, ngb 4.0 (3.6)
2
Potencia, Pm 300 W
donde Pm es la potencia mecánica en Watts; a representa la
densidad del aire en kg/m2; Rt corresponde al radio de la turbina,
en m; Cp representa el coeficiente de potencia; y vw representa la
velocidad del viento, en m/s.
El coeficiente de potencia Cp, se define como: la relación
entre la energía mecánica extraída por la turbina y la energía
cinética del viento que incide en los alabes, y es este parámetro
el que define la eficiencia aerodinámica de la turbina. La
potencia mecánica producida por la turbina puede ser
maximizada solamente al incrementar el coeficiente de
potencia, según la relación (1). El coeficiente de potencia Cp de
una turbina con alabes fijos varía en función del parámetro ,
identificado como la razón de velocidad de punta, el cual se
define como la relación entre la velocidad tangencial en el
extremo de un alabe con la velocidad del viento, como sigue: Fig. 2 Coeficiente de potencia en función de .

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El par mecánico producido por la turbina se puede aproximar necesario modelar el convertidor AC/DC/AC. La
al dividir la potencia mecánica desarrollada por la turbina (1) transformación de Park tiene la siguiente representación:
entre la velocidad angular de la flecha, resultando en:
  2π   2π  
K a Rt C p  cos φ cos  φ −  cos  φ + 
3 
Ttb = 2
v (4)   3 
λ w
2  2π   2π  
La ecuación de oscilación mecánica entre la turbina eólica Tdq =  − sin φ − sin  φ −  − sin  φ +  (6)
3  3  3 
de 300 W y el generador de inducción de 175 Watts es:
 2 2 2 
 
d ωm 1  Ttb   2 2 2 
=  − Tg − Bt ωm  (5)
dt J t  ngb 
donde  = e es usado cuando se refieren las variables del estator
al marco de referencia dq, mientras que  = (e – r) es usado
con: cuando se refieren las variables del rotor al marco de referencia
J tb B dq.
Jt = 2
+ J g y Bt = 2tb + Bg
ngb ngb

donde Ttb es el par mecánico producido por la turbina eólica; Tg

es el par electromagnético desarrollado por el generador de
inducción doblemente alimentado (GIDA); Jtb y Jg son los
momentos de inercia de la turbina y del generador,
respectivamente; Btb y Bg son los coeficientes de fricción de la
turbina y del generador, respectivamente; y ngb es la relación de
dientes de la caja de engranajes utilizada para acondicionar la
baja velocidad de la turbina con la alta velocidad del generador.

IV. MODELO DEL GENERADOR DE INDUCCION

El generador de inducción de rotor devanado, conocido con
el nombre de GIDA, convierte la energía mecánica
proporcionada por la turbina eólica a energía eléctrica, la cual es
alimentada a la red eléctrica. El GIDA puede ser alimentado
tanto por las terminales del estator como del rotor, por eso el Fig. 3 Transformación de Park, del sistema abc al dq0.
nombre de doblemente alimentado. Las terminales del estator se
conectan directamente a la red eléctrica, y es por este devanado
por donde fluye la mayoría de la energía generada, mientras que Una vez aplicada la transformación de Park (6) al modelo del
las terminales del rotor son alimentadas por un convertidor de GIDA en el sistema trifásico abc [8] y considerando que no está
potencia AC/DC/AC mediante anillos rozantes y escobillas, presente la secuencia cero debido a que el sistema trifásico es
montados en la flecha del motor. El convertidor está conformado balanceado, se obtiene el modelo en espacio de estados del
por dos inversores trifásicos tipo puente en configuración “back- GIDA [8], con la siguiente presentación:
to-back”, y tiene la capacidad de manejar energía en ambas
direcciones. Y es a través de este convertidor como se alcanzan d
i e = A11i e + A12i r + B11v e + B12 v r
los objetivos de control del sistema eólico y se sincroniza el flujo dt
de energía entre el circuito del rotor y la red eléctrica. (7)
d
i r = A 21i e + A 22i r + B 21v e + B 22 v r
El modelo eléctrico en espacio de estados del GIDA en el dt
sistema trifásico abc se caracteriza por tener coeficientes que donde los vectores de variables quedan definidos por:
varían en el tiempo en forma periódica, debido a las inductancias
T T
mutuas entre el devanado del estator y rotor, por lo que su i e = iD iQ  , i r = id iq  ,
programación tiene un alto costo computacional. Es práctica
común, aplicar la transformación de Park para referir las los vectores de señales de entrada son:
variables eléctricas del sistema trifásico abc a un marco de
T T
coordenadas ortogonales llamado dq0 [7], y así establecer un v e =  v D vQ  , v r =  vd vq 
modelo del GIDA de orden reducido, con coeficientes
constantes y más simple, ver Fig. 3. Los ejes dq0 giran a la las letras mayúsculas en los subíndices de las variables
frecuencia de la red eléctrica, por lo que las variables eléctricas identifican las variables del estator, mientras que las letras
en este sistema no tienen frecuencia y son señales de directa. Por minúsculas identifican las variables del rotor; las matrices de
lo tanto, para efectos de simular el sistema eólico, no es parámetros se definen por:
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 1 − σ 
PLm ( iD iq − iQ id )
1   Lm Lm  3
 −  ωe + ωr   − σ L τ − ωr  Tg =
 στ  σ  σ Le 4
A11 = 
e
, A =  e r ,
 12  
− ω + σ ω 
 1 −
−
1   L
ωr −
Lm 
( vD iq − vQ id )
m
 e r  3
  σ στ e   σ Le σ Leτ r  Qe =
2
 Lm Lm   1  1 
 − στ L ωr   −  ωe − ωr  
σ Lr  στ r  σ 
A 21 =  , A =
e r

 22  , Siendo el vector de funciones de referencia:

L
− m ω −
Lm  − ω − 1 ω  −
1 
 σ Lr r στ e Lr    e σ r  στ r  T
f r = Tref Qref  , (9)
 1   Lm 
− σ L 0  σ L L 0  donde:
B11 = 
e
, B =  e r ,
  
 λopt ng 
12

 0 −
1   0 Lm  Ttb
 σ Le   σ Le Lr  Tref = − Btωm + J t  K1ε1 − vw 
ngb  Rt
 Lm   1 
− σ L L 0  σ L 0 
ωsin 1 − ( fpe )
2
B 21 =  e r , B =  r ,
 22   Qref = Tref .
 0 L
− m   0 1  fpe
 σ Le Lr   σ Lr 
λopt ng
y las constantes de parámetros son: con: ε 1 = ωm − ωopt y ωopt = vw
RT
2
L L L
σ = 1− , τe = e , τr = r ,
m
donde sin corresponde a la velocidad de sincronismo del campo
Le Lr Re Rr
magnético giratorio en rad/s; fpe es el factor de potencia de la
donde  es el coeficiente de acoplamiento, e es la constante de energía que se entrega a la red por el devanado del estator; K1 es
tiempo del devanado del estator, r es la constante de tiempo del el polo con que el error de velocidad se desvanece a cero y opt
devanado del rotor, Re es la resistencia del estator por fase, Rr es tiene el valor de 6.9 de acuerdo al diseño de la turbina, ver Fig.
la resistencia del rotor por fase, Ls es la inductancia del estator, 2.
Lr es la inductancia del rotor, Lm es la inductancia mutua, e es El vector de variables de error de seguimiento se define
la frecuencia eléctrica de las variables del estator y r la como:
frecuencia eléctrica de las variables del rotor. El modelo
eléctrico del GIDA (7) se caracteriza por ser no lineal, de cuarto T T
 = ε T ε Q  = Tref − Tg Qref − Qe  (10)
orden y con dos entradas eléctricas conocidas, que corresponden
a los voltajes de la red eléctrica vD y vQ, y dos entradas que Las dos variables de salida se distinguen por ser de grado
pueden ser controladas, que corresponden a los voltajes en relativo 1, por lo que el vector de variables de superficie puede
terminales del inversor vd y vq, los cuales alimentan al devanado definirse como:
del rotor.
T
s = ε T ε Q  = 0 (11)

V. DISEÑO DEL CONTROLADOR DE PAR ELECTROMAGNETICO y la dinámica del vector de variables de superficie queda
El diseño del controlador de par electromagnético se realiza definida al sustituir el modelo del GIDA (7) en la derivada de
partiendo del modelo del GIDA (7). Dado que se dispone de dos (11), resultando en:
entradas de control, entonces se pueden seleccionar dos salidas s = F1 + B1 v r (12)
a controlar, las cuales pueden ser: el par electromagnético o la
velocidad del generador y la potencia reactiva de la energía donde:
entregada a la red eléctrica, a través del devanado trifásico del
estator. Al controlar estas dos variables de salida se pueden ( A i + A i + A v )T K i 
cumplir en forma indirecta el objetivo de control del inversor  11 s 12 r 13 s T r 
 1 
lado del rotor, que consiste en maximizar la captura de la energía
F1 = 
+i T
K
s T ( A i
21 s + A i
22 r + A 23 sv ) − 2b ω
2 m ( Tm − T )
e .
del viento y controlar el factor de potencia de la energía  J tb 
entregada a la red eléctrica por el devanado de estator. Las  T 1 
variables de salida seleccionadas a controlar son:  v s K Q ( A11i s + A12i r + A13 v s ) − 2Gab2ωm (Tm − Te ) 
 J tb 
T T
y = Tg Qe  =  iTe M T i r v Te M Q i e  (8)  iTr M T B1 + iTs M T B 2 
B1 =  
donde:  vTs M Q B1 
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Como puede distinguirse en el nuevo sistema (12), las potencia reactiva se realiza en forma efectiva, dicha señal de
entradas de control se encuentran acopladas con las corrientes referencia varía entre 4.3 y 129.2 VA reactivos.
del estator y rotor. Por lo tanto, para desacoplar el sistema se
introduce la siguiente transformación:

s* = B1−1 ( i s , i r ) s, (13)

Lo que resulta en:

s* = Fs ( i s , i r ) − v r . (14)

donde:
Fs ( i s , i r ) = B 1−1 ( i s , i r ) s + B1−1 ( i s , i r ) f ( i s , i r )  .

La representación equivalente del modelo del GIDA, utilizando

variables de error de seguimiento, se obtiene usando (14) y (7):

s* = Fs ( i s , i r ) − v r Fig. 4. Diagrama a bloques de la simulación implementada.

di r (15)
= A 21i s + A 22 i r + A 23 v e + B 22 v r
dt
donde la ecuación de estado para el vector de corrientes del rotor
(15) es considerada como una dinámica interna (residual). Para
inducir el modo deslizante en s* = 0 (13), y s* = 0 (14), se
aplica un algoritmo de modos deslizantes de segundo orden
denominado algoritmo super-twisting, el cual se define como:
1
v r =  s* 2
sign s* + v r1
(16)
v r1 = sign s*
en donde los componentes de las matrices diagonales  y  se
seleccionan de modo que la superficie de deslizamiento (14)
converja a cero y en consecuencia, el vector de variables de error
de seguimiento (10) también converja a cero, ambos vectores en
tiempo infinito, cumpliendo así el objetivo de control.
Fig. 5 Seguimiento del par y potencia reactiva.

VI. PRESENTACIÓN DE RESULTADOS

Con la finalidad de probar el desempeño y robustez del
controlador propuesto, se implementó una simulación en la
plataforma simulink/MatLab, utilizando un paso de solución de
100 s y la librería ode4 (Runge-Kutta). En la configuración de
la simulación, en los primeros 10 segundos el par se controla a
un valor constante de 0.6 N.m con una velocidad del viento,
como entrada al sistema, de 6.8 m/s. A partir de los 10 segundos
la velocidad del viento oscila de 6 a 8 m/s a una frecuencia de
1 rad/seg, y el par de referencia varia de modo que la energía
del viento sea maximizada en la turbina, y el factor de potencia
de la energía entregada a la red eléctrica por el devanado del
estator se regula al valor de 0.9. En la Fig. 4, se muestra el
esquema del sistema de control en lazo cerrado del convertidor
lado del rotor utilizado en la simulación. En la Fig. 5 se muestra
el desempeño del controlador del convertidor lado del rotor, en
donde el seguimiento del par de referencia se realiza en forma
efectiva con muy buena aproximación, dicha función de
referencia varía entre 0.6 y 1.4 N.m. En la regulación del factor
de potencia en el estator, el seguimiento de la referencia de la
En la Fig. 6 se muestran las variables de superficie en el
marco de referencia dq, quienes son el argumento de la ley de
control y son forzadas al origen a través de la acción de control.
La entrada de control en el eje d, oscila entre -14.8 y -20.0 V,
mientras que la entrada de control en el eje q, está acotada entre
-0.43 y -71.8 V. En la Fig. 7a) se corrobora que el sistema de
control mantiene el valor del coeficiente de potencia en su valor
máximo de 0.44 en estado estable, con lo que la maximización
de la captura de la energía del viento es lograda. En la Fig. 7b)
se muestra el valor de  óptimo de 6.9 en estado estable, que
establece el coeficiente de potencia máximo. En la Fig. 7c) se
muestra la potencia mecánica máxima extraída por la turbina, la
cual oscila entre 148 y 352 W, debido a la variación sinusoidal
del viento. Finalmente, en la Fig. 8a) se muestra la velocidad del
viento como variable de entrada al sistema, la cual oscilación
entre 6 y 8 m/s a partir de los 10 segundos. En la Fig. 8b) se
presenta la oscilación de la velocidad del generador cuando se
controla su par electromagnético, siguiendo el objetivo de
maximizar la captura de energía del viento. Esta velocidad del
generador está acotada entre 1758 y 2343 r.p.m.
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VII. CONCLUSIONES
En el presente artículo se ha establecido el proceso de diseño
en simulación de un sistema eólico de baja capacidad, el cual es
escalable a cualquier potencia. Se ha incluido el modelo de la
turbina eólica donde el coeficiente de potencia se aproxima con
una función matemática para definir un diseño de turbina en
particular. Además, de presentar el modelo dinámico del
generador de inducción doblemente alimentado. En el proceso
de diseño del controlador de par del inversor lado del rotor, se
definen las funciones de referencia del par y de potencia reactiva
en el estator de modo que se cumpla el objetivo de control que
consiste en maximizar la captura de la energía del viento y
regular el factor de potencia en el estator. Finalmente, la
validación del controlador propuesto para corroborar su
desempeño y robustez se realiza mediante la simulación del
sistema eólico en lazo cerrado.

Fig. 6 Variables de superficie y señales de control.

VIII. REFERENCIAS

[1] W. W. E. A. W. e.V., «Wind Power Capacity reaches 539

GW, 52,6 GW added in 2017,» World Wind Energy
Association WWEA e.V., February 2018. [En línea].
Available: https://wwindea.org/blog/2018/02/12/2017-
statistics/.
[2] A. A. El-Sattar, N. H. Saad y M. Z. Shams EL-Dein,
«Dynamic response of doubly fed induction generator
variable speed wind turbine under fault,» Electric Power
Systems Research, pp. 1240-1246, 2007.
[3] S. W. H. d. H. H. P. a. W. L. K. J. G. Slootweg, «General
model for representing variable speed wind turbines in
power system dynamics simulations,» IEEE Transactions
on Power Systems, vol. 18, nº 1, pp. 144-151, 2003.
[4] S. B. E. M. B. a. Y. M. S. Kouadria, «Development of real
time wind turbine emulator based on DC motor controlled
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Energies (EVER), Monte Carlo, 2013.
[5] T. Burton, N. Sharpe, N. Jenkis y E. Bossanyi, Wind
Energy Handbook, Chichester, U. K.: Jhon Wiley and
Sons, 2001.
[6] R. I. Ovando, J. Aguayo y M. Cotorogea, «Emulation of a
low power wind turbine with a DC motor in
Matlab/simulink,» de IEEE Power Electronics Specialists
Conference, Orlando, FL, USA, 2007.
[7] P. Krause, O. Wasynczuk y S. D. Sudhoff, Analysis of
Electric Machinery and Drive Systems, New York, N. Y.
USA: Jhon Wiley and Sons, 202.
[8] O. A. Morfin, R. Ruiz-Cruz, A. G. Loukianov, E. N.
Sanchez, M. I. Castellanos y F. A. Valenzuela, «Torque
controller of a doubly-fed induction generator impelled by
a DC motor for wind system applications,» IET Renewable
Power Generation, pp. 484-497, vol. 8, num. 5.

Fig. 8 Velocidad de viento y velocidad del generador.