Presentacion. Sistema Referencia

Sistemas de Referencia
Hermann Drewes
Deutsches Geodätisches Forschungsinstitut - DGFI

International Association of Geodesy – IAG
Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas – SIRGAS
Instituto Geográfico Militar

3 a 5 de junio de 2014
Quito, Ecuador
Contenido
1. Sistemas de coordenadas: cartesianas tridimensionales, elipsoidales, planas
2. Sistemas de referencia: generalidades y principios de los sistemas modernos
3. Sistema de referencia celeste y orientación de la Tierra (ICRS, EOP)
4. Rotación de la Tierra y mareas (movimiento del polo, UT1, mareas terrestres)
5. Sistema de referencia terrestre (definición, dependencia del tiempo)
6. Marco internacional de referencia terrestre global (ITRF)
7. Marcos de referencia regionales y nacionales, SIRGAS
8. Modelado del cambio de coordenadas por deformación de la corteza terrestre
9. Uso de los marcos de referencia en la práctica
H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Quito, Ecuador, 3 a 5 de junio de 2014 0-2
1. Sistemas de coordenadas
• Un sistema de coordenadas sirve para designar unívocamente la
posición de puntos en líneas, superficies, espacios (1D, 2D, 3D).
• Para definir un sistema de coordenadas se debe especificar:
0. El tipo de coordenadas (rectilíneo, curvilíneo, plano, espacial)
1. La ubicación del origen
2. La orientación de los ejes
3. La unidad de medida
¡ No se pueden “medir” coordenadas, se calculan en un sistema !
Discutiremos los tipos siguientes:
• Coordenadas cartesianas globales tridimensionales [X, Y, Z]
• Coordenadas elipsoidales [ , , h]
• Coordenadas cartesianas locales topocéntricas [x, y, z], [n, e, u]
• Coordenadas planas (Mercator, Lambert, azimutal) [N, E]
• Coordenadas referidas a superficies irregulares [H]
Coordenadas cartesianas globales tridimensionales
• Los sistemas cartesianos tienen
Polo
ejes rectilíneos ortogonales.
• Se distinguen los sistemas de
mano derecha e izquierda. En
geodesia se usa el sistema de
mano derecha.
• En sistemas globales el origen es el
Greenwich
centro de masas terrestres,
la dirección del eje Z es hacia el
polo convencional de rotación, la
dirección del eje X es cerca al
meridiano de Greenwich,
la unidad de medida es métrica.
• Estos parámetros se llaman datum.
Transformación de coordenadas cartesianas (1)
• Una transformación de coordenadas es el cambio de coordenadas
de un sistema de referencia a otro, basados en diferentes datum.
• Una transformación de coordenadas emplea parámetros que
pueden derivarse empíricamente a partir de un conjunto de
puntos comunes a ambos sistemas de referencia.
• Para coordenadas cartesianas es habitual emplear la fórmula de
transformación de similtud con 7 parámetros (según Helmert):
X X T1 0 R3 R2 X X
Y Y T2 R3 0 R1 * Y M* Y
Z ( D)
Z (P)
T3 R2 R1 0 Z (P)
Z (P)
T1 1 M' R3 X R2 T1,T2,T3: Translaciones en X, Y, Z

T2 R3 1 M' R1 * Y Ri: Rotaciones alrededor ejes X,Y,Z
T3 R2 R1 1 M ' Z (P) M: Factor de la medida (escala)
Transformación de coordenadas cartesianas (2)
• La transformación Helmert
produce correlaciones grandes
entre los parámetros T, R, M si
el centro de coordenadas (o sea
el promedio) difiere del origen.
• Para evitar esta correlación, se
utiliza la transformación según
Molodensky-Badekas:
X', Y', Z' = sistema de partida X, Y, Z: coordenadas del origen

X, Y, Z = sistema de destinación del sistema de partida en él del destino.
RX, RY, RZ : Rotaciones de los ejes.
X 1 RZ RY X ' X 'p X X'P, Y'P, Z'P : Coordenadas promedias
Y M* RZ 1 RX * Y ' Y ' p Y dadas en el sistema de partida.
Z RY RX 1 Z ' Z 'p Z M: Factor de la medida (escala)
Coordenadas esféricas globales
Z • Para muchas representaciones es
preferible (y suficiente) un sistema
P esférico global, p.ej. para el campo
P
de gravedad, cinemática de placas
tectónicas, geografía global, etc.
p
Y • rP es la distancia radial al geocentro,
p P es la distancia polar (colatitud),
X
P es la latitud (90 – ),
P es la longitud geocéntrica.
X sen cos cos cos • Las coordenadas esféricas globales

Y r sen sen r cos sen se transforman fácilmente en
Z cos sen coordenadas cartesianas X,Y, Z.
Coordenadas elipsoidales (1)
Z • La figura terrestre se aproxima
mejor con un elipsoide que con
Q
una esfera, ya que el achatamiento
de la Tierra por rotación produce
un semieje menor (b) 21 km más
b
corto que el semieje mayor (a).

a Y
p • En geodesia se usa un elipsoide
que óptimamente se aproxima al
p
X geoide según la definición Gauss-
Listing, o sea que coincide con el
nivel medio del mar (en calma).
a b
Aplanamiento polar: f • La forma del elipsoide se
a
representa mediante el semieje
a2 b2 mayor (a) y el aplanamiento polar
Excentricidad: e
a (flattening f) o la excentricidad (e).
Coordenadas elipsoidales (2)
Z • El sistema elipsoidal de superficie
P se extiende al espacio mediante la
inclusión de la altura h (elipsoidal o
Q geométrica) del punto P sobre el
elipsoide, medida a lo largo de la
Zp
normal. La proyección de P sobre el
p Y
elipsoide corresponde al punto Q.
Yp • La terna de coordenadas ( , ,h) se
p
X conocen como coordenadas
curvilíneas.
X ( N h) cos cos • Las coordenadas elipsoidales se
convierten en coordenadas
r Y ( N h) cos sen cartesianas X,Y, Z con el radio N:
Z ((1 e 2 ) N h) sen N = a / (1 – e2 sin2 0.5
Conversión de coordenadas cartesianas a elipsoidales
Z
• Una conversión es el cambio entre
P
tipos de coordenadas referidas a un
mismo datum.
Q
• La conversión de coordenadas
Zp cartesianas en coordenadas
p Y elipsoidales se hace por iteración:
Yp 2 2+Y2)0.5
p
X
–N
2 / (1 – e2)
b = a(1 – f) •
3q) / (p – e2 a cos3q)]
p = (X2 + Y2)0.5
q = atan[(Z a) / (p b)]
Transformación de coordenadas elipsoidales
Los cambios de las coordenadas elipsoidales de un sistema de salida a
un sistema de transformación pueden derivarse como desplazamientos
(offsets) mediante las fórmulas de Molodensky:
t= s+d ; t = s + d , ht = hs + dh
Con:
d " = (– dX sen s cos s – dY sen s sen s + dZ cos s + [a df + f da] sen2 s) / (rs sen 1")
d " = (– dX sen s + dY cos s) / (ns cos s sen 1")
dh = dX cos s cos s + dY cos s sen s + dZ sen s + (a df + f da) sen2 s – da
Donde:
dX, dY y dZ son los parámetros de traslación geocéntricos.
da es la diferencia en los semiejes mayores entre los elipsoides de transformación y de salida.
df es la diferencia en el aplanamiento entre los elipsoides.
rs and ns son los radios de curvatura de las secciones meridiana y primer vertical a una latitud
dada s sobre el primer elipsoide:
rs = as (1 – es 2) / (1 – es2 sen2 s)3/2 ns = as / (1 – es2 sen2 s)1/2
da = at – as df = ft – fs = 1/(1/ft) – 1/(1/fs).
Las fórmulas para d y d indican cambios en y en segundos de arco.
Coordenadas locales topocéntricas (1)
Z x (n) z (u)
• Consisten en un sistema de
y (e) referencia local, ligado al campo de
P gravedad: orientación en función de
la vertical local (cenit, línea de la
Zp plomada). El origen es el punto del
observador (P): “topocentro”.
p Y
• El eje z apunta en la dirección del
p Yp
cenit, perpendicular al plano x, y.
X • El eje x apunta en hacía el norte
elipsoidal (meridiano).
Los sistemas topocéntricos • El eje y apunta hacia el este y forma
se usan tradicionalmente en así un sistema de mano izquierda.
Astronomía (horizonte, • x, y, z equivalen a norte (n), este (e)
azimut y altura). y “up” (u).
Coordenadas locales topocéntricas (2)
u • A partir del azimut geodésico , el
Pi ángulo cenital y la distancia s, se
describe el punto Pi con respecto a P.
• El azimut geodésico se define como
ángulo medido en el plano horizontal
n e entre el plano del meridiano elipsoidal
de P y el plano vertical que contiene la
normal a P y Pi.
P • El ángulo cenital se mide en el plano
vertical entre la vertical elipsoidal y la
Los sistemas topocéntricos línea de unión, contado positivamente
son fundamentales para las desde el cenit.
mediciones de conexión • La distancia s no se usa en los sistemas
entre differentes técnicas. astronómicos (solo en geodesia local).
Conversión de coord. topocéntricas a geocéntricas
Z V (norte)
W (altura)
Meridiano deGreenwich U (este)

=0
Origen topocéntrico
= O, = O, h= hO
X=Xo, Y= Yo , Z= Zo
Origen Geocéntrico
U=V=W=0
=0, =0, h=-a
X=Y=Z=0
Ecuador Y
=0
X
X E X0 Donde: sen sen cos cos cos

0 0 0 0 0
Y R 1* N Y0 R 1
RT cos 0 sen 0 sen 0 cos 0 sen 0
Z U Z0 0 cos 0 sen 0
X = XO – E sin O– N sen O cos O+ U cos O cos O

Y = YO + E cos O – N sen O sen O + U cos O sen O
Z = ZO + N cos O + U sen O

Coordenadas planas
• Los sistemas de coordenadas planas permiten representar la
superficie del elipsoide (o de la esfera) sobre un plano a partir de
reglas matemáticas o geométricas, p.ej. por proyecciones.
• Como la representación de una superficie curva sobre un plano no
es posible sin distorsión, hay que buscar la representación que
distorsione menos los ángulos, las distancias o las áreas.
En principio se usan tres proyecciones:
• Proyección sobre un cono,
• Proyección sobre un cilindro,
• Proyección sobre un plano.
La orientación de las superficies puede ser
• normal (eje de la superficie paralelo al
eje de rotación terrestre,
• transversal (eje paralelo al ecuador),
• oblicuo (eje en cualquier dirección).
Proyecciones
Normal Oblicua Transversal
Cilíndrica
Cónica
Azimutal

Reducción de la distorsión
Tangencial Secante Las distorsiones
métricas pueden
Cilíndrica
agruparse en:
• Conformidad: no
presenta distorsión
angular (diferencial).
Cónica
• Equivalencia:
propiedades
equiáreas.
• Equidistancia: los
Azimutal
meridianos y los
paralelos se
representan en
verdadera longitud.
Sistema de coordenadas planas Gauss-Krüger
• El sistema Gauss-Krüger se basa en
la proyección cilindrica transversal.
No es proyección geométrica, sino
matemática de manera conforme, o
sea sin distorsión angular diferencial.
• Se aplica regionalmente y se divide
en zonas de 3° de ancho en longitud.
• El meridiano central y el ecuador son
líneas rectas. Los demás meridianos y
paralelos son curvas complejas.
Alemania
• La escala es verdadera a lo largo del
meridiano central y constante a lo
largo de lineas paralelas al meridiano.
2500000
2600000
3400000
3500000
3600000
4400000
4500000
4600000
5400000
5500000
Crece con la distancia del meridiano.

Sistema Universal Transversal de Mercator (UTM)
• El sistema UTM es similar a Gauss-Krüger.
• Se aplica globalmente y se divide en zonas de
6° de ancho en longitud.
• Para reducir la distorsión en los límites de las
zonas, se emplea un factor de escala 0,9996, en
el meridiano central, así que las líneas a 1°37’
al este y oeste presentarán escala verdadera (1).
• La Tierra, entre 84ºN y 80ºS está dividida en
60 zonas de 6º de ancho en longitud.
• Los meridianos de borde son divisibles por 6
y las zonas están numeradas de 1 a 60.
• De sur a norte, se emplean letras (C a la X sin
I ni O) en la designación de las zonas de 8º,
comenzando por C en 80ºS.
Sistema cónico conforme de Lambert
Paralelos estándar en • Meridianos son líneas rectas
20°N y 60°N, meridiano convergentes al polo.
central 90ºW
• Los ángulos entre los
meridianos son verdaderos.
• Los paralelos están separados
desigualmente y son círculos
concéntricos hacia los polos.
• El polo más cercano al
paralelo estándar es un punto,
el otro polo no se muestra.
• La distorsión es constante a lo • La simetría existe alrededor
largo de cualquier paralelo. Es de cualquier meridiano.
libre de distorsión a lo largo del • La escala es verdadera a lo
paralelo estandar. largo del paralelo estándar.
Sistema polar estereográfico
• Meridianos son líneas rectas
convergentes al polo.
• Los ángulos entre los
meridianos son verdaderos.
• Los paralelos están separados
desigualmente y son círculos
concéntricos hacia los polos.
• El polo más cercano al
paralelo estándar es un punto,
el otro polo no se muestra.
• La simetría existe alrededor
de cualquier meridiano.
• Es libre de distorsión sobre el • La escala es verdadera a lo
círculo origen. largo del paralelo estándar.
Conclusiones
1. Los sistemas de coordenadas forman la base de cálculo para
describir la posición de un punto a partir de mediciones geodésicas:
distancias, proporciones de distancias (sin escala) y ángulos.
2. Las coordenadas nunca pueden medirse, solamente se calcúlan con
referencia un sistema de coordenadas bien definido.
3. Cualquier tipo de coordenada (1D, 2D, 3D) está asociado,
necesariamente, a un sistema de referencia, y su utilización
adecuada demanda conceptos básicos sobre la definición y
realización de dichos sistemas, así como sobre las relaciones
matemáticas que se aplican para los sistemas de coordenadas.
4. En los sistemas de referencia modernos globales se emplean
primariamente coordenadas cartesianas tridimensionales, todas las
demás pueden derivarse a partir de éstas.
5. Muchas gracias a William Martínez, quien preparó mucho del capítulo.
2. Sistemas de referencia
Sistema de referencia: Definición de estándares, parámetros,
modelos, etc., que sirven como base para la representación de la
geometría de la superficie terrestre y su variación en el tiempo.
(P.ej., velocidad de la luz c0, parámetro gravitacional estándar GM,
modelos de la relatividad especial y general, modelos de la
atmósfera (ionosfera y troposfera), sistema de coordenadas
cartesianas tridimensionales ortogonales con variación temporal
consistente con la rotación de la Tierra).
Marco de referencia: Realización (materialización) de un sistema
de referencia por un conjunto de entidades físicas y matemáticas.
(P.ej., un número de puntos monumentados sobre la superficie
terrestre con sus coordenadas cartesianas tridimensionales X, Y, Z
dadas en una época fija y variaciones lineales en el tiempo, o sea
velocidades constantes dX/dt, dY/dt, dZ/dt).
Sistema y marco de referencia, dátum geodésico
Dátum geodésico: Parámetros que fijan el origen, la orientación y la
escala del sistema de coordenadas para el marco de referencia con
respecto a la Tierra.
(P.ej., en caso cartesiano tridimensional global: el orígen es
realizado en el geocentro, la orientación es realizada por la posición
del polo de rotación de la Tierra y la dirección de una longitud de
referencia convencional en una época definida, la escala es realizada
por la unidad del metro a partir de la velocidad de la luz en el vacío).
Importante:
1. Sistemas de referencia no se pueden determinar por mediciones,
sino que se definen convencionalmente. P.ej., las coordenadas y
direcciones geodésicas no son estimables, éstas requieren de una
base (sistema de ejes coordenados) a la cual referirse.
Sistema y marco de referencia, dátum geodésico
Importante:
2. El marco materializa un sistema de referencia físicamente y lo
realiza matemáticamente. Hay que cuidar, que la realización del
marco sigua estrictamente la definición del sistema.
3. El dátum geodésico realiza el origen, la orientación y la escala
del marco de referencia en cumplimiento con la definición del
sistema. La realización del dátum no debe cambiar la definición.
No se deben introducir más valores que los necesarios.
P.ej., un sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales
requiere sólo de siete valores para fijarse: tres coordenadas para
realizar el origen, tres para dar la orientación de los ejes, y una
para la escala. Si se fijan más valores, p.ej. por las coordenadas
del marco de referencia, se pueden crear tensiones.
Necesidad de los sistemas de referencia
Geodesia global: La geodesia es la ciencia encargada de la medición y
representación cartográfica de la superficie terrestre (Helmert 1880).
Navegación: La navegación moderna utiliza el posicionamiento
automático. Las coordenadas de los aeropuertos, carreteras, faros, etc.
deben darse en un sistema de referencia único.
Catastro: El catastro define los límites entre propiedades. Para evitar
confusiones se requiere de un sistema de referencia único.
Cartografía: La cartografía requiere de un sistema de referencia único
(global, regional) para evitar confusiones en límites políticos etc.
Ingeniería: El levantamiento de construcciones de ingeniería (túneles,
puentes, etc.) utiliza métodos modernos (p.ej. GPS), que requieren de
un sistema único para la zona de construcción.
Cambio global: La geodinámica y el cambio del clima producen
variaciones de los parámetros geodésicos, que son muy pequeñas y
requieren de una referencia global extremamente precisa.
Jerarquía de los sistemas de referencia
Denominación Vectores principales Ejemplo (aplicación)

———————————————————————————
Sistema de visual mediciones de
observación (local) gravedad dirección y distancia
Sistema horizontal gravedad redes terrestres
(regional)
Sistema ecuatorial geodesia satelital
(global) origen celeste
Sistema celeste orígen celeste CIO( ) radioastronomía
(extragaláctico) polo celeste CIP
Ejemplos de sistemas globales de referencia
Sistemas de referencia terrestre (TRS)
World Geodetic System 1984 (WGS84): Sistema de referencia
terrestre global que originalmente fue establecido para determinar
las coordenadas de las órbitas de los satélites Doppler (WGS72).
Fue adoptado para las órbitas de los satélites NAVSTAR GPS
(broadcast ephemerides). WGS84 adoptó el ITRS en 2002.
International Terrestrial Reference System (ITRS): Sistema

de referencia del Servicio Internacional de Rotación Terrestre y
Sistemas de Referencia (IERS) establecido para la determinación
de los sistemas de referencia celeste (ICRS) y terrestre (ITRS) y
la relación entre los dos, o sea la orientación y rotación de la
Tierra en el espacio (EOP, ERP).

2-6
Quito, Ecuador, 3 a 5 de junio de 2014
Ejemplos de marcos de referencia
Marcos globales y regionales de referencia
International Terrestrial Reference Frame (ITRF):
Materialización del ITRS por estaciones en la superficie terrestre
(más de 900 puntos en más de 500 sitios) con coordenadas dadas
para una época fija y sus variaciones en el tiempo (velocidades).
Sirve también para la determinación de las órbitas precisas de los
satélites GPS por el Servicio GNSS Internacional (IGS).
Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas
(SIRGAS): Densificación del ITRF, inicialmente establecido para
América del Sur por 58 estaciones en campaña de 1995 y
extendido al Caribe, Norte y Centroamérica en 2000 con 184
estaciones. Actualmente tiene más de 240 estaciones permanentes.

2-7
Ejemplos de dátum geodésico
Dátum clásico y moderno (local y global)
Preliminary South American Datum 1956 (PSAD56):
Establecido por coordenadas astronómicas y la desviación de la
vertical en La Canoa, Venezuela, referidas al elipsoide Hayford.
Desviación del geocentro: X= -288 m, Y= 175 m, Z= -376 m.
South American Datum 1969 (SAD69):
Establecido en Chúa, Brasil, referidas al elipsoide GRS67.
Desviación del geocentro: X = -57 m, Y = 1 m, Z = -41 m.
North American Datum 1983 (NAD83):
Cálculo de compensación de mediciones astronómicas, Doppler y
VLBI referidas al elipsoide GRS80.
Desviación del geocentro: X = 1,0 m, -
International Terrestrial Reference Frame (ITRF2008):
Uso de parámetros C11=S11=C10=0 del campo gravitacional en el
cálculo de las órbitas de los satélites de rastreo Láser.
2-8
Sistemas de referencia clásicos y modernos
Por qué necesitamos sistemas de referencia nuevos? Por qué no
podemos utilizar los sistemas clásicos (PSAD56, SAD69, NAD83)?
Porque utilizamos métodos satelitales. Hay que garantizar la
identidad de los sistemas de referencia terrestres y los de satélites.
Sistemas modernos de referencia se definen por un dátum global:
El orígen es el centro de masas terrestres (geocentro X0=Y0=Z0=0),
porque los satélites orbitan alrededor del geocentro (ley de Kepler).
La orientación se dá por el eje de rotación de la Tierra (eje Z) y la
convención de una longitud (eje X en el meridiano de Greenwich).
La escala métrica se dá por la velocidad de la luz y (en caso del uso
de los métodos satelitales) por la constante geocéntrica GM.
Los sistemas modernos siempre son tridimensionales:
X, Y, Z, o transformados a Norte, Este, Altura sobre un elipsoide.
2-9
Sistemas de referencia clásicos y modernos
Sistemas modernos:
- Definición global
- Realización global y regional
- Dátum geocéntrico
Sistemas clásicos:
- Definición regional
- Realización nacional
- Dátum local

2-10
Organización de los sistemas modernos
Los sistemas de referencia se instalan y se mantienen por Servicios
científicos de la Asociación Internacional de Geodesia (IAG).
Hay un servicio especial para cada técnica de observación:
- Servicio internacional GNSS (International GNSS Service, IGS),
- Servicio internacional de rastreo láser (International Laser Ranging
Service, ILRS),
- Servicio internacional de interferometría en líneas base muy largas
(International VLBI Service for Geodesy and Astrometry, IVS),
- Servicio internacional de orbitografía Doppler por radiometría
integrado por satélite (International DORIS Service, IDS).
El servicio internacional de rotación terrestre y de sistemas de
referencia (International Earth Rotation and Reference Systems’
Service, IERS) coordina las actividades para el marco internacional
de referencia (International Terrestrial Reference Frame, ITRF).
2-11
International Earth Rotation
and Reference Systems Service
IERS Directing Board (http://www.iers.org)
Analysis Coordinator Central Bureau Technique Centres
Research Centres Data Centre (External Services)
Product Centers
Celestial Reference
IGS
Earth Orientation
Terrestrial Reference ILRS
Rapid Service / Predicts
IVS
Geophysical Fluids
Conventions IDS
Documents Electr. Interfaces
Users
2-12
Estructura general de los servicios
- Dirección (gobernación) con presidente y consejo directivo elegidos.
- Bureau Central (Oficina de Coordinación).
- Red de estaciones de observación mantenidas por instituciones
individuales a cuenta propia con Centro(s) de operación.
- Satélites operados por agencias espaciales a su cuenta (en caso de los
servicios de observación por satélites).
- Centros de correlación de los datos de observación (en caso VLBI).
- Centros de datos coleccionando los datos de observación y de los
resultados de análisis y combinación.
- Centros de análisis para el procesamiento de los datos y generación
de productos para el uso científico y práctico.
- Centros de combinación para la evaluación y combinación de los
productos generados por los diferentes centros de análisis.
Todas las actividades son voluntarias a cuenta de las instituciones.
2-13
International GNSS Service (IGS)
IGS Tracking Network (http://igs.org)
453 estaciones en total, 388 en operación (2014-05-23)

2-14
Int. Satellite Laser Ranging Service (ILRS)
ILRS Tracking Network (http://ilrs.gsfc.nasa.gov)
50 estaciones en operación (2013-11-19)

2-15
International VLBI Service (IVS)
IVS Tracking Network (http://ivscc.gsfc.nasa.gov)
32 estaciones en operación (2014-05-24)

2-16
International DORIS Service (IDS)
IDS Tracking Network (http://ids.cls.fr)
76 estaciones en total, 59 en operación (2013-10)

1-17
International Terrestrial Reference Frame (ITRF)
(http://dgfi.badw.de)
2-18
3. Sistema celeste y orientación de la Tierra
Sistema de referencia celeste = Sistema inercial convencional
- Sistemas inerciales son sistemas sin fuerzas externas.
- Las fórmulas originales de la física (mecánica celeste, teoría de
relatividad, ...) se refieren a sistemas inerciales.
Parámetros de orientación de la Tierra (EOP)

- rotación del sistema terrestre con respecto al sistema celeste
Sistema de referencia terrestre = Sistema global convencional

- Sistemas terrestres están asociados a la Tierra sólida.
- Participan en todos los movimientos de la Tierra rígida y en las
deformaciones de la corteza terrestre.
3-1
Sistema de referencia celeste (inercial)
Sistema eclíptico y
ecuatorial
Coordenadas de un
objeto en el
espacio (estrella,
fuente radio):
- sistema ecuatorial:
ascensión recta
declinación
- sistema eclíptico:
longitud eclíptica
latitud eclíptica
(casi no se utilíza)
3-2
Realización del sistema de referencia celeste por el
marco de referencia celeste (ICRF)
El sistema de referencia celeste (International Celestial Reference
System, ICRS) se materializa mediante las coordenadas (asención
recta y declinación) de fuentes de radio extragalácticas (Quasars)
observadas por Very Long Baseline Interferometry (VLBI). La
materialización se llama marco de referencia celeste internacional
(International Celestial Reference Frame, ICRF).
El ICRF actual (ICRF2 de 2009) contiene coordenadas de fuentes
de radio extragalácticas para la época 2000.0 en tres categorías:
- 295 fuentes que definen el datum,
- 3080 fuentes globales addicionales,
- 39 fuentes inestables de tratamiento especial,
- 3414 fuentes en total.
3-3
Realización del ICRF por VLBI
Interferometría en líneas de
base muy largas (Very Long
Baseline Interferometry, VLBI)
Dos telescopios reciben la

Estación O‘Higgins, Antártida, señal de la misma fuente radio
de BKG/DLR, Alemania (Quasar) en tiempo diferente.
3-4
Principio del análisis VLBI (1)
1. Observación
Registro simultáneo de la
señal recibida de un Quasar.
2. Correlación
Cálculo de la correlación
máxima por retardo de la señal
recibida en un receptor: t.

3-5
3. Correcciones de las
observaciones VLBI
- Refracción de la ionosfera
- Refracción de la troposfera
(seca y húmeda)
- Corrección del tiempo
- Calibración del telescopio
(deformación, eccentricidad,
Correladores (IGG Bonn, Alemania) tiempo de tránsito de la señal,
Para cada linea de base se necesitaba centro electrónico)
un correlador. Procesando todos los Las correciones son similares a
datos simultáneamente, se requirieron GPS, debido a las frecuencias
muchos (hoy: totalmente digital). similares.
3-6
4. Análisis
Se calcula la distancia de la línea de
base terrestre y la dirección al Quasar.
5. Ajuste
Se calculan las coordenadas
de los Quasares ( , ) por
ajuste de todas las mediciones
en relación con el marco de
ICRF2 referencia terrestre (TRF).
3-7
Ejemplo de coordenadas del ICRF2
Designation Source 0( ) 0( ) C - mean first last Nexp Nobs

3-8
Interrelación de CRF y TRF
Los cuerpos celestes (estrellas, fuentes radar) y los satélites
artificiales, que utilizamos para las mediciones espaciales en el
sistema terrestre, no participan en la rotación de la Tierra. Por eso
hay que conocer en cada instante de una medición desde la
superficie terrestre hasta un cuerpo extraterrestre los parámetros
de orientación de la Tierra con respecto al sistema celeste (Earth
Orientation Parameters, EOP).
Los EOP forman la conexión entre el sistema de referencia celeste
(CRF) y el sistema de referencia terrestre (TRF). Se derivan de la
observación contínua de la rotación terrestre. Distinguimos entre
nutación), la
la orientación del TRF en el espacio (precesión y nutación)
orientación con respecto al cuerpo terrestre (movimiento del polo)
y la variación de la velocidad de rotación (variación del tiempo
universal, UT, o sea longitud del día).
3-9
Conexión entre CRF y TRF mediante EOP
Ecuador
Eclíptica
Los sistemas de referencia tienen que ser consistentes: CRF-EOP-TRF

3-10
Variación de la orientación espacial
Causa de la variación de la orientación de la Tierra en el espacio
(precesión y nutación): Efecto asimétrico de la fuerza lunisolar
sobre el abultamiento ecuatorial.

3-11
Precesión y nutación
La fuerza lunisolar
causa un efecto de
tambaleo del eje de
rotación de la Tierra
en el espacio.
Tradicionalmente, se
distinguen las
frecuencias precesión
(frecuencia baja) y
nutación (frecuencia
más alta).
Una resolución del
año 2000 terminó con
esta distinción.
3-12
Precesión y nutación en el espacio inercial
P = R3(-z) R2( ) R3(- ) N = R1(- - ) R3(- ) R1( )

El sistema 2000 de la Unión Astronómica Internacional (IAU2000)
fija el origen de la ascensión recta en época 2000.0 (“non rotating”):
Q(P,N) = R3(s) Q , (Q = R3(-E) R2(d) R3(E) representa el CIP)
3-13
Reducción de (precesión y) nutación en las
observaciones geodésicas y astronómicas
Sistema inercial Sistema celeste
convencional intermedio
(Conventional (Celestial intermediate
inertial system, CIS) system)
Sistema ecuatorial (Precesión) Sistema ecuatorial

de una época fija Nutación momentáneo
(p.ej., t0 = 2000.0) (verdadero)
Eje Z = polo celeste Eje Z = polo celeste

en la época fija intermedio (Celestial
intermediate pole, CIP)

3-14
4. Rotación de la Tierra y mareas
Variación de la rotación con relación al cuerpo terrestre
1. El eje de rotación no coincide 2. El momento angular varía
con el eje de simetría de las por desplazamientos de
masas (eje de inercia mayor). las masas terrestres.
Eje de simetría

4-1
Movimiento del polo de rotación (XP, YP) y
variación de la velocidad de rotación UTC-UT1
ZCT
zT Earth Rotation Parameters
Polo (ERP: XP, YP, DUT)
verdadero
CTP (momentaneo)
-yP CTP = Conventional
Meridiano medio Terrestrial Pole
de Greenwich
xp GAST = Greenwich Appa-
rent Sidereal Time
xT
GAST M UT1 = Tiempo Universal
UTC = Tiempo Universal
XCT Ecuador YCT
Coordenado (TAI)
convencional
DUT = UT1 - UTC
Ecuador
verdadero
= variación de GAST
dDUT = variación de LOD
yT (longitud del día)
4-2
Reducción de la variación de los ERP
Sistema celeste Sistema terrestre
intermedio convencional
(Celestial (Conventional
intermediate system) terrestrial system)
Sistema ecuatorial Movimiento del polo Sistema global de

momentaneo (XP, YP) y variación una época fija
(verdadero) de velocidad angular (p.ej., t = 2000.0)
(DUT)
Eje Z = polo celeste Eje Z = eje del
intermedio (Celestial sistema de coordena-
Intermediate Pole, das de los puntos
CIP) definidos en el
sistema convencional
4-3
Rotación de la Tierra como cuerpo rígido
Ley de conservación del momento angular en un sistema inercial:
dH/dt = 0 (H = momento angular)
H =I· (I = momento de inercia, = velocidad rotacional)
En sistema inercial celeste (ecuación de Euler):
dH/dt = L (L = torque lunisolar precesión, nutación)
En sistema terrestre ( movimiento polar):
dH/dt + × H = 0 (si el eje H eje no hay movimiento!)
Con los momentos de inercia mayores del cuerpo terrestre A, B, C:
A 1
H= I· = B · 2
C 3
La solución es un movimiento circular con el radio
pR 1 + 2 = 0,2” y el período 1/ = 305 días (Euler)
4-4
Rotación de la Tierra como cuerpo no rígido
I (t) = I + I (t) momento de inercia variable en el tiempo por
desplazamientos de masas terrestres
H (t) = I (t) · momento por variación del momento de inercia
dH/dt + ×H=L ecuación de Liouville
La solución de la ecuación de Liouville da como resultado (en la
misma manera como la solucion de la ecuación de Euler) el período
y la amplitud del movimiento circular del polo terrestre. Esto es para
la Tierra elástica: 1/ = 435 días (período Chandler)
Además de la variación del momento de inercia por masas desplazadas

hay un efecto por el movimiento (velocidad v) de las mismas masas:
h (t) = (x × v) dM momento angular por el movimiento de masas
H (t) = I (t) · + h(t) momento angular forzado
4-5
Momento angular por masas movidas
p Los movimientos más fuertes de masas son los
p + dp de los océanos y de la atmósfera. La variación de
la temperatura (dT) cambia la densidad de masas.
x Se aumenta el volumen (dv) contra la presión (p)
del agua (aire) y produce energía termodinámica
dQ = c · dT + p · dv
La energía termodinámica genera la aceleración
de las masas en el campo de presión atmosférica
u oceánica
d x / dt = dv / dt = -1/ dp/dx
v
El movimiento de las masas interfiere con la
rotación terrestre y causa la aceleración Coríolis
d x /dt = dv / dt = -2 × v
4-6
Variación de rotación por los movimientos
En caso de equilibrio entre la aceleración causada por la presión y
la de Coríolis resulta el movimiento “geoestrófico” (griego:
strephein = girar)
1/ dp/dx - 2 × v = 0
Este movimiento es sin aceleración y resulta diferente en los
hemisferios norte y sur:
p dv/dt p
p + dp p + dp
dv/dt vg
CH
vg
CH
La presión alta de la atmósfera está a la derecha de la corriente en
el hemisferio norte y a la izquierda en el hemisferio sur.
4-7
Circulación de la atmósfera (vientos principales)

4-8
Circulación oceánica (corrientes principales)
Humboldt
Las desviaciones de las corrientes atmosféricas y oceánicas actuales

de las corrientes geoestróficas generan la variación de la rotación.
4-9
Observación de variaciones de la rotación terrestre
por métodos de la geodesia espacial (VLBI, SLR, GPS)
Movimiento del polo [ ] = [arcsec]
1 31 m en latitud y longitud en el ecuador
Variación de la velocidad (LOD [segundos])
0,004
[sec] IERS C04
0,003
0,002
0,001
0,000
-0,001
Efecto por El Niño LOD
< ~18 m > -0,002

1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010
1 ms 46 cm de movimiento en el ecuador
4-10
Fraccionamiento del movimiento del polo
Movimiento con el período Chandler (435 días) [ ]
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010
-0,1
-0,2 x Chandler
y Chandler
-0,3
Movimiento con el período anual (365,25 días) [ ]

0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010
-0,1
-0,2 x annual
y annual
-0,3

4-11
Causas de variación de la rotación terrestre
Componente YP y momento angular de las masas atmosféricas [“]
0,5
y annual
y AAM mass
0,4
0,3
0,2
0,1
0,0
1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010
LOD y momento angular del movimiento de masas atmosféricas [s]

0,004
0,003
0,002
0,001
0,000
LOD
AAM motion z
-0,001
1982 1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008 2010

4-12
Importancia de las variaciones de la
rotación terrestre para los sistemas de referencia
Las variaciones de la rotación de la Tierra con relación al espacio
inercial (precesión y nutación) influyen las coordenadas celestes
(ascención recta, declinación). Hay que reducirles de posiciones del
sistema de referencia celeste (Quasars, órbitas de satélites).
Las variaciones de la rotación de la Tierra con relación a la Tierra
sólida (movimiento del polo, UT1/LOD) influyen las coordenadas
terrestres (latitud, longitud). Hay que reducirles de las posiciones del
sistema de referencia terrestre (marco de referencia).
Si no se reducen las variaciones de la rotación terrestre, se generan
errores en el posicionamiento preciso por los métodos espaciales
(p.ej. GPS).

4-13
Aceleración de mareas lunisolares (1)
Aceleración gravitacional
ag = GM* / (R2 + r2* - 2Rr* cos )
ac ag ac ag ac ag
Aceleración centrífuga
ac = 2* (r* - R cos )
Aceleración total: (Constante de Doodson D* = 0,75 GM* R2 / r3*)
- radial: ar = 2/R D* (cos 2 * + 1/3) - tangencial: a = 2/R D* sen 2
Efectos de la Luna y del Sol
Cuerpo celeste * M* : MTierra R : r* D*
Luna 1 : 81,3 1 : 60 2,628 m /s
Sol 332946 : 1 1 : 23481 1,208 m /s
4-14
Mareas parciales más importantes (Torge 1989)
Símbolo Período [h] Amplitud [ ms-2] Origen (Luna/Sol)
Componentes de largo período
M0 102,9 L aplanamiento constante
S0 47,7 S aplanamiento constante
Componentes diurnas
K1 23,93 436,9 L, S inclinación de la eclíptica
O1 25,82 310,6 L onda principal
P1 24,07 144,6 S onda principal
Componentes semidiurnas
M2 12,42 375,6 L onda principal
S2 12,00 174,8 S onda principal
N2 12,66 71,9 L órbita elíptica

4-15
Variación de las amplitudes en función de la latitud
Aceleración [ gal = 10 nms-2] Inclinación [10-3 "]

4-16
Deformación por mareas terrestres (1)
W = potencial gravitacional
Vm = potencial de mareas
Vd = potencial de deformación
Deformación de la Tierra elástica generada por el potencial Vm:

rel = h · rm = h · Vm/g (h = número de Love)
Deformación de la superficie de nivel (W + Vm) generada por el
desplazamiento de masas:
Vd = k · Vm (k = número de Love)

4-17
Deformación por mareas terrestres (2)
Deformación horizontal de la superficie (l = número de Shida):
xel = l (1/g) ( V/ ) yel = l (1/g) ( V/cos )
Factor de amplitud gravimétrica: Factor de ampl. inclinación:
= 1 - 1,5 k + h =1+k-h
h(f), k(f), l(f), (f), (f) son parámetros dependientes de frecuencia
que reflejan el comportamiento elástico del cuerpo terrestre
Magnitudes Efecto lunar Efecto solar
Deformación superficie equipotencial ~36 cm ~16 cm
h 0,64 (deformación topográfica) ~23 cm ~10 cm
k 0,32 (deformación del nivel)
l 0,16 (deformación horizontal) ~10-8 = 1 m /100 m
1,164 (amplitud gravimétrica) -1,1 ... +0,5 -0,5 ... +0,3 ms-2
0,674 (amplitud de inclinación) 0,017" 0,008"
4-18
Observación de mareas terrestres
Péndulo horizontal Superconducting Gravimeter
Principio
Zöllner
Verbaandert-Melchior
4-19
Observación de mareas oceánicas
Principio del Principio de altimetría satelital
mareógrafo
marca
BM cero
altura regla
regla cero
pozo

4-20
Modelo de las mareas oceánicas
Ejemplo de un modelo para M2: Amplitud (rayada [cm]) y fase ([h])

4-21
Importancia de las mareas terrestres y oceánicas
para los sistemas de referencia
Las mareas influyen la superficie terrestre por dos causas:
• Deformación por fuerzas gravitacionales de Luna y Sol;
• Deformación por la carga variada de los océanos y la atmósfera.
Los efectos en el marco de referencia terrestre deben reducirse
(p.ej. modelo terrestre FES2004, modelo oceánico Scherneck).
En el sistema de referencia terrestre (geométrico) se reduce la
deformación completa, inclusive la deformación por el potencial
permanente de Luna y Sol. El resultado es un sistema totalmente
libre de los efectos de las mareas (“tide free system”).
En la medición de la gravedad terrestre no se reduce el efecto del
potencial permanente sino solamente el efecto temporal. Resulta
en un sistema de mareas medias (“mean tide system”).
Como consecuencia, posiciones y gravedad no son consistentes.
4-22
5. Sistema de referencia terrestre
Z Z‘ Satélite (XS, YS, ZS)
3
S ( X Si X ' Pi ) 2
i 1
Y
Estación
(XP‘, YP‘, ZP‘)
X
Sistema Y‘
Celeste
(inercial)
X‘
Inconsistencia entre sistemas de referencia
1. Posicionamiento Z Z‘
individual (PPP)
Y‘
X‘
X
La diferencia entre los sistemas de referencia (origen y orientación)
entra completamente a las coordenadas (movimiento del polo < 18 m)
Inconsistencia entre sistemas de referencia
2. Posicionamiento Z Z‘
relativo (diferencial)
Y‘
X‘
Un factor de escala de 2 ... 3 · 10-7 por metro de diferencia entra en

las líneas medidas (18 m del movimiento del polo: 5 mm/km)
Definición del sistema de referencia terrestre
• El sistema de referencia terrestre debe ser consistente con el
sistema de referencia celeste (inercial), en él que también se
calculan las órbitas de los satélites.
• El origen está en el centro de las masas terrestres (incluyendo
la atmósfera y los océanos), porque los satélites orbitan
alrededor del geocentro según las leyes de Kepler.
• La orientación es compatible con el sistema del Bureau
International de l’Heure (BIH) de 1984 (eje Z cerca del eje de
rotación terrestre y eje X cerca del medidiano de Greenwich).
• La escala es métrica según el SI como distancia recorrida por
la luz en el vacío en 1 / 299 792 458 segundos.
• La evolución en el tiempo no debe generar una rotación
global con respecto a la rotación terrestre.

Consistencia de CRS y TRS por transformación
Sistema inercial convencional Coordenadas (ángulos)
(CIS) de los Quasars
(Precesión) nutación (P) N
Polo celeste intermedio

(CIP)
Movimiento del polo, XPolo, YPolo, UTC-UT1

variación UT1
Sistema terrestre convencional Coordenadas tridimensionales

(CTS) de puntos sobre la Tierra
Definición del datum del sistema terrestre
El dátum se realiza por combinación de las técnicas espaciales:
• SLR da la relación al geocentro por la determinación de la órbita
en el campo de la gravedad:
El centro de masas es la integral Los esféricos armónicos
sobre todas las masas terrestres: del campo de la gravedad son:
X0 = X dm / M C11 = X dm / a M
Y0 = Y dm / M S11 = Y dm / a M
Z0 = Z dm / M C10 = Z dm / a M
• VLBI da la orientación de la Tierra en el espacio ((P,) N, UT1, XP);
• SLR y VLBI dan la escala por medir las distancias en base a la
definición del metro (velocidad de la luz por tiempo recorrido).
(GPS no mide distancias sino diferencias de distancias)

Principio del Satellite Laser Ranging (SLR)
Medición de
distancia
Tierra - satélite
• El rastreo Láser siempre es global.

• Se miden las distancias entre los
telescopios y los satélites por el
tiempo de tránsito en ida y vuelta.
• Hay un solo reloj, por eso no hace
falta la corrección del tiempo.
Realización del geocentro por SLR
El procesamiento de mediciones órbita
Kepler
Láser siempre incluye el cálculo órbita
de la órbita global. No se ofrece verdadera
una órbita estándar (como GPS).
Empleando un modelo del campo dmed Rsat
de gravedad con C11= S11= C10=0
las efemérides siempre se refieren
al centro de masas (geocentro).
Restando la distancia medida del
radio geocéntrico da por lo tanto
las coordenadas geocéntricas del Rest
observatorio.
¡ Esto es diferente en GPS ! Rsatgeoc – dmed = Rest geocéntrico

Problema de la realización del geocentro por GPS
Medición de diferencia de órbita
S1 Kepler
distancias Tierra - satélite órbita
verdadera S2
error de error de
reloj S1 reloj S2
d 11 = RS1 RS2 d 22
d11 + (t)
d 12 d 21
RP1-P2
P1 P2
error de RP1
reloj P1 RP2
error de
reloj P2
RS1 – RS2 – d 11 – d 22 = R12 geoc.
Realización de la orientación por convención
- Teóricamente, se puede realizar la orientación por los esféricos
armónicos del campo de la gravedad de grado y orden dos, dando
el eje de simetría de las masas terrestres (ejes de inercia mayor):
C21 = · Z dm / a2M, S21 · Z dm / a2M
C22 = 2–Y2) dm / 4a2M, S22 = · Y dm / 2a2M
- Sin embargo, los coeficientes no se pueden determinar con la
precisión requerida. Por eso, la orientación se realiza por
convención, fijando los parámetros de orientación de la Tierra
(EOP) a los valores calculados por el BIH para la época 1984,0
y se extrapolan de manera tal, que no se produzca una rotación
global de la corteza terrestre entera (o sea, que no haya rotación
de la red en adición a la rotación terrestre global).
- Se realiza por transformación de coordenadas al sistema anterior.
Realización de la escala métrica
- La escala (o sea la unidad, la medida) del sistema es métrica. El
metro se define en el sistema internacional (SI) por la velocidad
de la luz en el vacío. Para reducir la velocidad por los efectos de
la atmósfera se corígen los parámetros atmosféricos en el ajuste.
- Los parámetros estimados son correlacionados con la escala, con
parámetros instrumentales (p.ej. retraso electrónico de recepción
de la señal en los instrumentos, centro de fase) y con la altura de
las estaciones. Por eso hay escalas diferentes entre las técnicas.
- Para evitar distorsiones entre las técnicas se define la escala por
una o dos técnicas (SLR y VLBI en ITRF2008) y se estiman las
escalas de las otras técnicas con relación a aquellas.
- Lo mejor sería eliminar todos los efectos instrumentales por una
calibración externa, así que la escala sea idéntica entre técnicas.

Evolución de los sistemas en el tiempo
Z‘ Z Satelite (XS‘, YS‘, ZS‘)
transformado
Y‘
Estación
(XP‘, YP‘, ZP‘)
X‘
Geocentro
Las estaciones terrestres se mueven por las deformaciones de la
corteza terrestre, los satélites no participan en este movimiento.
Dependencia del sistema de referencia del tiempo
• Para conservar la consistencia entre las coordenadas en el
sistema terrestre convencional, las posiciones actuales y las
efemérides de los satélites, hay que corregir las coordenadas de
las estaciones terrestres por sus movimientos (velocidades).
• Los movimientos requieren de un sistema de referencia
cinemático de la corteza terrestre, que sea consistente con la
rotación terrestre, al que se refieran las velocidades.
• Las deformaciones mayores de la corteza terrestre provienen del
movimiento de las placas tectónicas (cinemática de placas).
• El sistema de referencia cinemático se define, tradicionalmente,
por modelos geológicos y geofísicos de la cinemática de placas
sin rotación global (AM0-2, Minster y Jordan 1974, 1978;
NNR NUVEL-1A, De Mets et al., 1990, 1991, 1994).

Modelos geofísicos de la cinemática de placas
Estructura de la litosfera de la Tierra
Los modelos se basan en tres tipos de observaciones:

- Velocidades de la extensión del fondo de los océanos,
- Azimutes de las fallas de transformación,
- Azimutes de desplazamientos en fallas sísmicas.
Extensión del fondo de los océanos
Método de la inversión del campo magnético
2d
Se determina la edad de las bandas magnéticas (normal o inversa),
mide la distancia entre las bandas, y calcula la velocidad v = d/t.
Extensión del fondo de océanos: Azimutes

Desplazamientos en fallas sísmicas
El movimiento inicial muestra la dirección

Modelamiento de la cinemática de placas
Teorema de Euler: Cada movimiento diferencial de una capa de una
esfera se describe, matemáticamente, por una sola rotación céntrica:
dX/dt = X

Modelo geológico-geofísico NNR NUVEL-1A

Nombre ° ° °/ Ma
Africa 50.5740 286.0407 0.2909

Antártida 62.9943 244.2353 0.2383
Arabia 45.2329 355.5436 0.5455
Australia 33.8532 33.1708 0.6461
Caribe 25.0052 266.9898 0.2143
Cocos 24.4856 244.2414 1.5103
Eurasia 50.6195 247.7258 0.2337
India 45.5102 0.3436 0.5453
N.América -2.4280 274.1002 0.2069 Con el polo de rotación
Nazca 47.8005 259.8728 0.7432 ( , ) y la velocidad ( )
Pacífico -63.0451 107.3271 0.6409 se calculan velocidades
S.América -25.3483 235.5830 0.1164 (dx/dt) en cualquier punto.

Movimiento general de las placas mayores y polo de rotación de
la place suramericana ( positivo en el sentido contra el reloj).
SOAM

Publicación de las
convenciones para los
sistemas de referencia
celestes y terrestres del
Servicio Internacional
de Rotación Terrestre y
Sistemas de Referencia
(IERS)
http://www.iers.org/nn_11216/
IERS/EN/Publications/Technical
Notes/tn36.html

6. Marco de referencia terrestre global
• La realización del sistema de referencia terrestre se efectúa, en
el principio, siempre global (geocéntrico, girando con la rotación
terrestre) por un marco de referencia, que es un conjunto de
puntos con coordenadas y velocidades (X, dX/dt) muy precisas.
• Según las resoluciones de la Asociación Internacional de
Geodesia (IAG) hay un solo marco de referencia terrestre, el
International Terrestrial Reference Frame (ITRF), que fue
adoptado para todas las aplicaciones científicas y prácticas.
• El World Geodetic System (WGS84) no tiene realización por un
marco de referencia terrestre, que sea públicamente accesible. Se
realiza solo por las efemérides de emisión de los satélites GPS
(broadcast ephemeris), que no se usan para posicionamiento
preciso. Para calcularlas, WGS adoptó las coordenadas ITRF!
6-1
Convergencia del WGS84 al ITRF
35,0
WGS84
[cm] Doppler GPS730
ITRFyyyy
30,0
25,0
20,0
15,0
GPS873
10,0
GPS1150
5,0
0,0
1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008
A partir de la semana GPS1150, WGS84 e ITRF son idénticos!

6-2
Realización del Sistema de Referencia Terrestre:
International Terrestrial Reference Frame (ITRF)
Combinación de soluciones individuales para posiciones y velocidades
hasta 2000: llamada internacional por soluciones individuales (IGN)
desde 2005: combinación de soluciones de los servicios (IGN, DGFI)
densificaciones regionales
No. de estaciones sol‘s: VLBI SLR GPS DORIS Total
ITRF 88 120 5 6 - - 11
ITRF 89 113 6 8 - - 14
ITRF 90 120 4 7 - - 11
ITRF 91 131 5 7 1 - 13
ITRF 92 155 5 6 6 - 17
ITRF 93 160 6 4 5 - 15
ITRF 94 209 6 1 5 3 15
ITRF 96 290 4 2 7 3 16
ITRF 97 309 4 5 6 3 18
ITRF 2000 477 3 9 6 + 8* 3 21 + 8*
ITRF 2005 338 1 1 1 1 4
ITRF 2008 578 1 1 1 1 4
6-3
Organización del ITRF a partir de 2001
• El centro del producto ITRF del IERS hace una llamada a todos los
servicios IAG (IVS, ILRS, IGS, IDS) para proporcionar soluciones
combinadas semanales (o de sesiones 24h en caso de VLBI) de sus
centros de análisis incluyendo coordenadas geocéntricas de las
estaciones (X, Y, Z) y parámetros diarios de orientación de la Tierra
(EOP), preferiblemente en forma de ecuaciones normales libres o
con restricciones leves (±1 m) de datum.
• Los dos centros de combinación ITRF (DGFI, IGN)
- analizan las series semanales identificando el grado de libertad del
datum (restricciones), errores groseros, saltos de coordenadas, etc.;
- combinan las soluciones semanales de cada técnica de observación
para una solución con coordenadas para una época de referencia fija
y sus variaciones lineales (velocidades).
combinación intratécnica;
6-4
Organización del ITRF a partir de 2001
• Los dos centros de combinación ITRF (DGFI, IGN)
- combinan las soluciones intratécnicas (4) para una solución final
con conexiones terrestres medidas entre instrumentos (local ties)
combinación intertécnica.
• La combinación de las soluciones se hace por métodos diferentes:
- transformación Helmert de las soluciones semanales (IGN);
- acumulación y solución de las ecuaciones normales (DGFI).
• Se incluyen los EOP en el ajuste para garantizar la consistencia de
la orientación y rotación con las coordenadas y las velocidades.
• El producto final incluye los EOP, las coordenadas asociadas a una
época y sus variaciones lineales en el tiempo (velocidades).
• El ITRF2005 fue adoptado, oficialmente, en octubre de 2006.
El ITRF2008 fue adoptado, oficialmente, en mayo de 2010.
6-5
Datos de entrada 2008: X, Y, Z, XP, YP, UT1
Servicio Datos: Épocas,
Técnica Intervalo
Centro de análisis series semanales
IGS AC Soluciones
GPS 1997 - 2008
NRC Ottawa semanales (LOD)
ILRS CC Soluciones
SLR 1983 - 2008
ASI Matera semanales (LOD)
IVS CC Sesiones 24 h, ecu.
VLBI 1980 - 2008
GIUB Bonn normales libres
IDS CC Soluciones
DORIS 1993 - 2008
CLS Toulouse semanales (LOD)
~1500 ocupaciones ~4500 Soluciones
Total ~ 920 puntos con EOP diarios 1980 - 2008
578 estaciones (UT1 solo de VLBI)
6-6
Análisis de series de coordenadas semanales
Ejemplo:
varias velocidades
terremoto
Arequipa,
Peru 2001
2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008
82,80
Height
Ejemplo: 82,75
cambio de 82,70
82,65
la antena, nueva estación

82,60
Høfn 2001 82,55

1043 2000 1095 2001 1147 2002 1200 2003 1252 2004 1304 2005 1356 2006 1408 2007 1460 2008 1513
1106,04
[m] Height
Ejemplo: 1106,03
Variación 1106,02
1106,01
anual
1106,00
Brasilia mínimo dos años
1105,99
Week 1043 1095 1147 1200
2000 2001 2002 2003 1252 2004 1304 2005 1356 2006 1408 2007 1460 2008 1513

6-7
Análisis de ecuaciones normales (DGFI)
• Las ecuaciones normales no deben tener condiciones del datum
(ecuaciones normales „libres”, defecto de datum 7).
• Un datum fijado en diferentes semanas refiere las coordenadas a
diferentes orígenes, orientaciones y escalas, las cuales no se
pueden combinar.
• Se analizaron todos los datos de entrada al respecto. Resultado:
- GPS (IGS) no tiene defecto (todos los parámetros fijos),
- SLR (ILRS) tiene defecto 3 (3 traslaciones y escala fija),
- VLBI (IVS) defecto 6 (escala fija),
- DORIS (IDS) no tiene defecto (todos los parámetros fijos).
• Si el defecto no es siete, hay que “liberar” el datum, es decir hay
que introducir columnas y filas en las ecuaciones normales para
los parámetros del datum que se quieren libres (ver mas tarde).

6-8
Procedemiento de combinación (DGFI)
GPS SLR VLBI DORIS
ecu semana 1 ecu semana 1 ecu semana 1 ecu semana 1
ecu semana 2 ecu semana 2 ecu semana 2 ecu semana 2
ecu semana n ecu semana n ecu semana n ecu semana n
... ... ... ...
Acumulación de ecuaciones normales de las series
Multi anual Multi anual Multi anual Multi anual

X, v, EOP X, v, EOP X, v, EOP X, v, EOP
Acumulación de ecu. normales, conexiones locales, fijar el datum
ITRF2008: posiciones, velocidades y EOP

6-9
Conexiones locales (local ties)
• Para combinar las diferentes técnicas se necesitan conexiones
(diferencias de coordenadas) entre sus puntos de referencia.
• Conseguirlas es difícil, porque la definición y realización de los
puntos de referencia (centros de fase, etc.) no es fácil.
• La confiabilidad de las mediciones locales se presenta en
- comparación con las diferencias de coordenadas estimadas,
- comparación de las velocidades de las diferentes técnicas,
- comparación de los EOP de las técnicas diferentes (global ties).
• Se compararon los parámetros obtenidos según estos criterios
utilizando diferentes estaciones de colocación y se selecionó la
selección de conexiones locales que resultó en las discrepancias
mínimas (con el criterio EOP solo en DGFI).

6-10
Estaciones de colocación de las técnicas

6-11
Introducción del datum
• Las „soluciones“ de entrada deberían ser ecuaciones normales
libres de datum. Pero en realidad no tienen el defecto de rango
7, sino, parcialmente, se fijan algunos parámetros.
• En la combinación se introducen los parametros que faltan.
• El datum del ITRF2008 se fija en la época 2005.0 por medio de
- 3 traslaciones por SLR: origen de coordenadas = geocentro,
- 3 rotaciones por ITRF2005: orientación en el BIH1984,
- 1 escala por SLR y VLBI: velocidad de la luz c,
- 3 velocidades de traslación por SLR (origen = geocentro),
- 3 velocidades de rotación (con EOP) por condición NNR:
Modelo geofísico NNR NUVEL-1a (IGN),
Modelo geodésico APKIM (DGFI, ver mas tarde);
- 1 deriva de la escala por SLR y VLBI (IGN, ver arriba).

6-12
Velocidades del ITRF2008
Diferentes velocidades en el mismo sitio para diferentes períodos!

6-13
Precisión del ITRF2008
Estadística de los errores formales de los cálculos de IGN y DGFI
926 Coordenadas (t0 = 2005,0) 697 Velocidades (dX/dt )
456
359 246
145 76 56
54 43 41 18 9 14
4 0
[mm] [mm/a]
498
531
307 294
231 283 181
190
12 76 43 24 64
20 8 8
[mm] [mm/a]
Comparación de ITRF2008 IGN y DGFI ([mm] / [mm/a])

T(X) T(Y) T(Z) R(X) R(Y) R(Z) Scale RMS
SLR -0,1/-0,2 0,0/-0,5 -0,3/ 0,1 0,5/ 0,3 -1,0/0,4 1,8/ 0,4 -2,0/ 0,1 2,0/ 0,8
VLBI -1,8/ 0,4 1,3/ 0,4 -0,9/-0,1 0,1/ 0,0 -1,3/0,0 5,3/-0,1 2,1/-0,1 0,4/ 0,1
GPS -1,1/ 0,1 0,1/-0,1 -4,9/ 0,0 0,4/ 0,0 -1,3/0,1 0,1/ 0,0 2,9/ 0,0 1,3/ 0,2
DORIS 1,3/ -0,1 0,1/ 0,4 -3,0/ 0,8 0,0/ 0,0 -2,7/0,0 -3,3/ 0,0 3,2/-0,1 3,2/ 1,0
6-14
Problema del datum de las velocidades
Rotación global referente a la corteza terrestre (“no net rotation”)
Por integración (interpolación) global de las velocidades ITRF se
obtiene una rotación común de (1 mas = 31 mm en el ecuador):
X = -0,04 mas/a, Y = 0,03 mas/a, Z = -0,03 mas/a.
Esta rotación proviene del modelo NNR NUVEL-1A, que no da la

rotación actual, y que no incluye deformaciones entre las placas.
Se puede calcular un modelo cinemático de placas incluyendo las

deformaciones entre las placas a partir de las mediciones geodésicas.
El modelo sirve para el cálculo de la condición NNR actual en
consistencia con la rotación terrestre (EOP) y el ITRF.
Datos de entrada: todas las velocidades del ITRF.
Resultado del cálculo: reducción de las velocidades al sistema NNR.
6-15
Realización geodésica de la condición NNR
Modelo actual de la cinemática de placas (APKIM) por geodesia
(d /dt)k = i cos i sen( k- i)
(d /dt)k = i (sen i - cos( k- i)
tan k cos i)
Modelado de deformaciones de la
corteza terrestre entre placas:
(dv/dt)pred = cT C-1 (dv/dt)obs
v = vector de velocidades ( , )
obs = observado
pred = predicho
Integración: v1° 1° 0
“no net rotation” compatible con EOP
6-16
APKIM2008: Comparación de los parámetros
APKIM2008 PB2002 (~NNR NUVEL-1A)
Placa Phi [°] Lambda [°] Omega [°/Ma] Phi Lambda Omega
Africa 48.97 ± 0.26 281.38 ± 0.70 0.280 ± 0.001 50.56 286.05 0.291
Amur 56.03 ± 2.29 261.94 ± 2.95 0.281 ± 0.004 44.33 261.62 0.308
Antarctica 59.36 ± 0.33 239.19 ± 0.59 0.221 ± 0.003 63.00 244.26 0.238
Arabia 49.68 ± 0.36 1.91 ± 1.33 0.582 ± 0.012 46.67 353.80 0.593
Anatolia 40.17 ± 0.12 27.99 ± 0.21 2.006 ± 0.069 40.93 27.25 1.210
Austalia 32.86 ± 0.14 36.37 ± 0.31 0.639 ± 0.002 33.86 33.17 0.646
Caribbean 28.89 ± 1.32 254.91 ± 2.68 0.217 ± 0.018 34.04 272.42 0.291
Eurasia 54.56 ± 0.28 265.07 ± 0.40 0.266 ± 0.001 50.63 247.72 0.234
India 49.98 ± 0.66 9.93 ± 4.27 0.563 ± 0.013 45.51 0.34 0.545
Mariana 12.35 ± 0.23 144.12 ± 0.13 3.537 ± 0.549 15.16 139.55 1.197
N.America -3.44 ± 0.45 275.46 ± 0.22 0.198 ± 0.001 -2.41 274.11 0.207
Nazca 45.85 ± 0.63 259.20 ± 0.33 0.644 ± 0.005 47.80 259.87 0.743
Okhotsk 36.67 ± 0.19 314.93 ± 0.56 0.959 ± 0.098 31.85 107.32 0.641
Okinawa 42.70 ± 4.91 142.75 ± 6.66 1.193 ± 0.571 36.10 137.94 2.649
Pacific -63.26 ± 0.08 109.68 ± 0.36 0.670 ± 0.001 -63.04 107.32 0.641
S.America 15.90 ± 1.02 244.42 ± 1.51 0.128 ± 0.002 -25.32 235.57 0.116
Somalia 49.66 ± 0.52 270.60 ± 1.41 0.316 ± 0.004 49.76 266.73 0.348
Sunda 32.93 ± 2.42 278.97 ± 0.66 0.498 ± 0.031 45.17 286.80 0.476
Yangtze 67.03 ± 3.59 241.13 ±13.32 0.333 ± 0.012 66.85 209.52 0.393
6-17
Modelos geofísicos (PB2002) y geodésicos APKIM
de la cinemática de las placas tectónicas
(El modelo PB2002 es idéntico con NNR NUVEL-1A para las placas mayores)
6-18
Modelado de deformación (método ver capítulo 8)
Alps
Andes Norte
Adria
Peru
Aegea Altiplano
Puna-Sierra-
Pampeanas

6-19
APKIM2008: Modelado de zonas de deformación
Alaska-Yukon
Persia-Tibet-Burma
Gorda-California
El datum final de se fija con la condición

v2 (= NNR, sin rotación total)
incluyendo placas y zonas de deformación
6-20
7. Marcos regionales y nacionales
• El marco global ITRF se densifica por redes regionales medidas
por GPS en conexión con estaciones globales del IGS. La primera
red de este tipo fue la de Europa iniciada en el año 1988.
• Inicialmente, se instalaron redes por campañas GPS, hoy en día se
establecen cada vez más estaciones de observación continua.
• Las observaciones continuas de estaciones regionales aceptadas
por el IGS se procesan en los “Regional Network Associate
Analysis Centers”, RNAAC.
• Las redes regionales (continentales) se densifican por redes
nacionales, que igualmente se instalaron en el principio por
campañas y cada vez más se convierten a estaciones permanentes.
• La red continental de América Latina es el Sistema de Referencia
Geocéntrico para las Américas (SIRGAS, ver capítulo siguiente).

7-1
Campañas del marco regional de Europa (EUREF)

7-2
Campañas de SIRGAS:
Sistema de Referencia
Geocéntrico para las
Américas
1995: 58 estaciones en el
Sistema de Referencia
Geocéntrico para
América del Sur
(observadas durante
10 días, Mayo 1995)
2000: 184 estaciones en
todas las Américas
(observadas durante
10 días, Mayo 2000)
7-3
Densificaciónes nacionales por campañas GPS
Venezuela
Colombia
Perú
Ecuador
1994 1998 Argentina

7-4
Desventajas de redes de referencia por campañas
• Para el uso del sistema de referencia en posicionamiento práctico
hay que ocupar, además de las estaciones nuevas, las estaciones
de referencia con un receptor (se necesitan más receptores GPS).
• Las coordenadas en la época de referencia definida sirven como
valores de empalme („fiduciales“) para las posiciones de los
puntos nuevos, pero:
Los puntos se mueven con la corteza terrestre
- continuamente con las placas tectónicas,
- irregularmente en zonas de deformación,
- esporádicamente por terremotos.
• Hay que transformar las coordenadas entre la época de
definición y la época de observación de puntos nuevos. Esto es
problemático si no se observaron los movimientos irregulares.
• Es mucho mejor instalar marcos de observación contínua.
7-5
European Permanent Tracking Network (EPN)

7-6
African Reference Frame (AFREF)

7-7
Asia-Pacific Reference Frame

7-8
North American Reference Frame (NAREF)
(6 redes en total, de differentes instituciones)

7-9
Red SIRGAS de
Operación Continua
SIRGAS-CON
(> 300 estaciones)
La red SIRGAS-CON se
calcula semanalmente por
- 9 centros locales oficiales
- 2 centros experimentales
(cada estación es calculada por
3 centros de procesamiento)
- 2 centros de combinación
Resultado:
- Coordenadas en ITRF2008
según convenciones del IERS
7-10
Red IGS-P
Todas las redes GPS continentales se combinan por el IGS GNAAC.
Este „poliedro“
contiene 1008
estaciones.
2013-09-18
ftp://cddis.gsfc.nasa.gov
7-11
Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas
• SIRGAS es la densificación del ITRF: red global de referencia
ITRF en América Latina y El

Caribe y es densificado a través
de los marcos nacionales en los
países participantes.
• La jerarquía es indispensable SIRGAS: red
continental de
para que los usuarios locales, referencia
nacionales y regionales (p.ej. (densificación
regional del ITRF)
catastro, navegación, límites)
usen el mismo marco.
• La utilización de GNSS require
el uso de sistemas de referencia
idénticos para las órbitas y el
Redes nacionales de referencia:
posicionamento terrestre. Densificaciones locales de SIRGAS

7-12
Por qué SIRGAS
El uso de SIRGAS garantiza Infraestructura de
• Que la capa fundamental en la generación y el los datos espaciales
uso de datos georreferenciados sea compatible
a nivel local, nacional, regional y mundial;
• Que la precisión de las coordenadas de
referencia para el catastro, la ingeniería, el
transporte, etc. refleje la precisión de las
mediciones.
El no uso de SIRGAS implica
• Que las coordenadas GNSS se transformen a
los datums antiguos (p. ej. PSAD56, SAD69,
NAD27, etc.) haciendo que la precisión de
GNSS se desmejore más de 100 veces para
que sea compatible con la red vieja. http://www.techlines.ky.gov/

7-13
Estructura de SIRGAS
Países miembros
Argentina Guyana
Bolivia Honduras
Brasil México
Chile Nicaragua
Colombia Panamá
Costa Rica Paraguay
Ecuador Perú
El Salvador Uruguay
Guatemala Venezuela
Guyana Francesa
SIRGAS es la Sub-commission 1.3b
de la Commission 1 (Reference
Frames) de la IAG.
SIRGAS es un Grupo de Trabajo de
la Comisión Cartográfica del IPGH.
7-14
Procesamiento semanal del marco SIRGAS
Centros locales de procesamiento
CEPGE-Ec CNPDG-Cr CPAGS-Ve
IBGE-Br
IGAC-Co IGM-Cl
CEPGE, CNPDG, CPAGS-LUZ, IBGE,
IGAC, IGM-CI, IGN-AR, INEGI, SGM-Uy
IGN-Ar INEGI-Mx SGM-Uy
Centros exp. y de combinación
CEPAG-Bo IBGE-Br DGFI-De

7-15
Características generales del procesamiento semanal
1. Intervalo de muestreo: 30 segundos;
2. Máscara de elevación: 3°
3. Ponderación de las observaciones en función de la elevación;
4. Cálculo y presentación de resultados se adelantan en tiempo GPS;
5. Como modelo global de gravedad se utiliza el EGM2008 (n=12);
6. Parámetros conocidos en el ajuste son: las órbitas satelitales, las
correcciones a los relojes de los satélites y los EOP del IGS;
7. Valores absolutos de las correcciones a las variaciones de los
centros de fase de las antenas GNSS publicados por el IGS;
8. La identificación de los equipos (receptor + antena) coincide
estrictamente con el contenido de los site log files;
9. Se corigen los efectos de la carga oceánica por las mareas;
10. Se corigen los efectos atmosféricos de origen mareal;
11. La refracción atmosférica se modela en intervalos de 6 horas.
7-16
Combinatión de las soluciones semanales regionales

7-17
Resultados primarios: Coordenadas semanales
1. Se generan coordenadas semanales para todas las estaciones de
operación continua SIRGAS-CON, referidas al ITRF y asociadas
a la época media de la semana (miércoles 12:00 m). Disponibles
desde el 2 de enero de 2000.
2. Por convención los archivos de estas coordenadas se denominan:
siryyPwwww.crd:
sir = SIRGAS,
yy = dos últimos dígitos del año (14),
P = GPS, wwww=semana GPS
3. Precisión horizontal: ~1,5 mm
Precisión vertical: ~3,7 mm
5. Disponibles en: www.sirgas.org

7-18
Ejemplos de series de las coordenadas semanales

7-19
Densificación nacional por operación continua
Ejemplos: Ecuador (REGME) Brazil (RBMC)
Vecinos:
Colombia: MAGNA-ECO
Peru: Sistema de Rastreo Permanente
7-20
Soluciones acumuladas o multianuales
• El cálculo de soluciones multianuales (acumuladas) es necesario
para determinar la cinemática de los marcos de referencia;
• Estas soluciones proveen:
1. Posiciones de las estaciones referidas a una época específica;
2. Cambio de esas posiciones a través del tiempo (velocidades);
• Las velocidades estimadas son constantes (i.e. cambios lineales de
las posiciones) y son válidas para el período que cubre la solución;
• El marco de referencia SIRGAS-CON se procesa (semana a
semana) continuamente desde junio de 1996 y cada año se cálcula
una nueva solución multianual (desde 2001);
• El cálculo de estas soluciones es adelantado por el IGS Regional
Associated Analysis Centre for SIRGAS (IGS RNAAC SIR), el cual
está a cargo del DGFI.

7-21
Estratégia de cálculo de las soluciones multianuales
La estratégia del cálculo
de soluciones SIRGAS
multianuales se basa en
la acumulación de las
ecuaciones normales de
las soluciones semanales
y por eso es idéntico al
ajuste simultaneo de las
observaciones originales.
Como se usa el ITRF
como referencia, las
velocidades están 100%
compatibles.

7-22
Soluciones multianuales de SIRGAS-CON
1. Posiciones referidas a una época específica y variaciones lineales;
2. Válidas para estaciones con más de dos años de operación;
3. Por convención los archivos de estas coordenadas se denominan:
SIRyyPNN: como las semanales, NN= no. de la solución del año;
4. Precisión de coord. SIR11P01: ± 1,0 mm (hor), ± 2,4 mm (ver);
5. Precisión de las velocidades: ± 0,7 mm/a (hor), ± 1,1 mm/a (ver).

7-23
Solución multianual SIR11P01

7-24
8. Modelado de deformaciones terrestres
• Las velocidades de las estaciones del marco de referencia ITRF (y
SIRGAS) se refieren a un modelo del movimiento (rotación) de las
placas tectónicas (NNR NUVEL-1A) como datum cinemático.
• Además de los movimientos de placas
hay deformaciones dentro de las placas
y en zonas limítrofes de las placas.
• Para conocer el movimiento de puntos
terrestres diferentes de las estaciones de
referencia (p.ej. límites, vías, tuberías)
? con el fin de referir sus coordenadas a la
época de referencia definida, se necesita
ITRF un modelo contínuo de velocidades para
QUI1
SIRGAS
la superficie terrestre entera.
8-1
El modelo geofísico PB2002 (Bird 2003)
52 placas tectónicas 13 zonas orogenias

Modelado del movimiento de las placas ver capítulo 6

8-2
Modelo de velocidades para America del Sur
(VEMOS 2009)
CASA • La zona de deformación Andina en
APKIM incluye exlusivamente las
estaciones del ITRF2008 (~20 en
América del Sur, ~10 en El Caribe).
SNAPP
• Para mejorar el modelo se calculó un
modelo incluyendo todas las
CAP
velocidades disponibles de los
SAGA proyectos geodinámicos en la región.
• Para conexión de los proyectos se
Chile incluyeron las velocidades calculadas
de SIRGAS 2000 – SIRGAS 1995 y
Scotia el modelo SIR09P01 (en ITRF2008)
8-3
VEMOS 09:
Velocidades
SIR09P01
para el
datum ITRF
(Seemüller et al.)
128 velocidades

8-4
VEMOS 09:
Velocidades
SIRGAS2000
– SIRGAS95
(Drewes et al. 2005)
53 velocidades

8-5
VEMOS 2009: Velocidades de CASA
CASA Este 1988 .. 2002
(Kaniuth et al. 2002)
31 velocidades
CASA Oeste 1991 .. 98
(Trenkamp et al. 2002)
44 velocidades
CASA Cali
1996 .. 2003
(Trenkamp
et al. 2004)
44 velocidades

8-6
VEMOS 09: Velocidades de SNAPP y CAP
Combinar SNAPP – CAP 1993 .. 2001

(Kendrick et al. 2001), 69 velocidades
CAP 1993 .. 2001 (Brooks et al. 2003)
68 velocidades
8-7
VEMOS 09: Velocidades de SAGA
SAGA 1996 .. 1997 (Khazaradze SAGA 1994 .. 1996 (Klotz et

& Klotz 2003): 33 velocidades al. 2001): 79 velocidades
8-8
VEMOS 09: Velocidades de Chile
Constitución-Concepción 1996 .. 2002 Coquimbo 2004 .. 2006 (Vigny

(Ruegg et al. 2009): 44 velocidades et al. 2009): 79 velocidades
8-9
VEMOS 09: Velocidades de Tierra del Fuego
Scotia – America del Sur
(1993) 1998 .. 2006 (Smalley
et al. 2003): 20 velocidades
Además en Chile
(Baez, comunicación personal)
10 velocidades
8-10
VEMOS 09: Preprocesamiento de datos
• Las velocidades de los proyectos regionales se refieren a datums
diferentes (ITRF diferentes o puntos de referencia local).
• Todas las velocidades se transformaron por tres parámetros de
transformación (rotaciones) a la solución SIR09P01 (ITRF2005)
mediante puntos idénticos.
• Todas las velocidades se reducieron al movimiento con respecto a la
placa suramericana mediante puntos situados en esta placa.
• Estaciones idénticos en diferentes proyectos se analizaron con
respecto a la fiabilidad (tiempo observado). Una sola se aceptó.
• La totalidad de puntos se utilizó para dos evaluaciones (modelos):
- Modelo geofísico utilizando el método de elementos finitos (FEM)
- Modelo geodésico utilizando colocación por mínimo cuadrados

8-11
VEMOS 09: Datos introducidos
SIR09P01: (128) 95
SIRGAS 2000: (53) 28
CASA (East): (31) 21
CASA (West): (44) 31
CASA (Cali): (29) 17
CAP-SNAPP: (69) 54
CAP: (68) 60
SAGA North: (33) 32
SAGA South: (79) 68
Chile Concep: (98) 65
Scotia-SOAM: (20) 19
Chile (otros): (10) 6
-------------------------------
Total: (662) 496
8-12
Modelos geofísicos de deformación
Placa rígida (sin deformación)
1. Definir el
material de la
continuo deformable
corteza y del
manto terrestre
elástico? viscoso? plástico? (más importante)
Placa rígida
8-13
Reología de rocas
Material básico (Geiss 1987)
Denomination Mechanical Diagram Relative strain Examples for geo-
analogon - or -t at = const. dyn. applications
rigid models of rigid
=0
(Euklid plates
for all
material) (e.g. NUVEL)
elastic plates flexure under
(Hook = /E loading
material)
viscous Mantle convection,
(Newton = ( / )· t long-term deforma-
material) t tion of lithosphere
plastic 0 = 0 for < 0 processes in the
(St. Venant- = indefinite fault plane during
Material) for > 0 seismic events
8-14
Reología de rocas
Material combinado (Geiss 1987)
Denomination Mechanical Diagram Relative strain Examples for geo-
analogon - or -t at = const. dyn. applications
visco-elastic / E (1 e t / t1
) Earth tides,
(Kelvin-Voigt Chandler wobble
where t1 = /E1
material) t of polar motion
elasto-viscous general lithosphere
(Maxwell- = /E+( / )·t (incl. mantle)
material) t
elasto-plastic = /E for < 0 flexure of plates in
0
= indefinite
(Prandtl- subduction zones
for > 0
material)
elasto-visco- = /E for < 0 processes of
= ( - 0 )·t/ +
plastic mountain building
/E for > 0
(Bingham-mat.) t
8-15
Parametros elásticos
Deformación
lineal:
E = Modulo Young l 1 F 1 r l
; p : (0 0,5)
= Coeficiente Poisson l EQ E r l
Deformación
del volumen:
K = Coeficiente de
compresibilidad
G = Modulo de elasticidad V
p K G ( F / Q)
tangencial V
Transformación a E 2 E
K G G
parámetros Lamé: (1 ) (1 2 ) 3 2 (1 )

8-16
Modelado de un continuo elástico
Ley de Hooke para pij ij kk 2 ij
material isotrópico
elastico: (p = tensor de presión, = de deformación
, = parámetros Lamé,
= delta de Kronecker, i, j, k = 1 ... 3)
2
Ecuación del movimiento u
u ( ) grad div u f
de deformación elástica: t 2
= densidad de roca, = Laplace

Solución de la ecuación por integración con elementos finitos
u = S-1 · f u = velocidad de punto
f = función de fuerza
S = matriz de rigidez
S = S(x, , )
8-17
VEMOS: Modelo de elementos finitos
Característica general:
• Material homogeneo
isotropico elastico (Hooke)
N = 1/E ( N – E)
E = 1/E ( E – N)
Modulo Young E = 80 GPa
Coeficiente = 0.3
• 500.000 elementos lineales
para la distribución geográfica
de las estaciones geodésicas
• Sistema del programa:
ABAQUS version 6.9

8-18
VEMOS: Modelo de colocación
Predicción de vectores:
vpred = CnuevoT Cobs-1 vobs
vpred = velocidades predichos Ek
(en cuadricula 1°x 1°) Nk
vobs = velocidades observadas Ei
en estaciones geodéticas Ni d
Cnew= matriz de correlación
entre vectores predichos cov{ Ni Nk}
y vectores observados
Cobs= matriz de correlación entre
C0 exp(-b·d2)
vectores observ
Las matrices C se construyen de Ni · Nk
funciones isotrópicos empíricos
d
8-19
VEMOS: Resultado de la colocación
rel. SOAM ITRF 2009

8-20
9. Uso de los marcos de referencia en la práctica
Definición Método usual Medición GPS
del sistema de en la época ti ,
referencia sistema de refer. tk
Transformación t0 ti
X(ti) = X(t0) + T0k + R0k·X(t0)
+ dX/dt · (ti – t0)
velocidades consistentes:
Archivo Cálculo de
del archivo o de un modelo
de coordenadas X coordenadas
para la época t0 Y nuevas
Retransformación ti t0
Y(t0) = Y(ti) – T0k – R0k·Y(tk)
– dY/dt · (ti – t0)
no se conocen las velocidades de
puntos nuevos. Hay que interpolar.
16-1
Modelo de deformación
para la interpolación
Modelo VEMOS derivado
por métodos de colocación
y de elementos finitos de
- SIRGAS2000 - 1995
- RNAAC SIR09P01
y de redes geodinámicas
- CASA Este
- CASA Oeste
- CAP-SNAPP
- CAP
- SAGA
- SCOTIA-SOAM
- Chile (regionales)
16-2
Problema de las velocidades constantes
En realidad, las series de coordenadas de las estaciones muestran
variaciones no lineales (velocidades no constantes) por razón de:
- variaciones temporales (estacionales) por efectos climáticos
(deformaciones por carga atmosférica e hidrológica, cambio de
temperatura por insolación, etc.),
- variaciones de períodos largos, p.ej. por efectos hidrológicos
(sequedad, variación del agua subterránea),
- variaciones a largo plazo, p.ej. por efectos hidrológicos (carga,
extracción de agua o petróleo, etc.),
- discontinuidades por efectos sísmicos, que generan un salto de
las coordenadas en la serie y un cambio de la velocidad.
Como consecuencia, las velocidades constantes (cambio lineal de
las coordenadas) no son verdaderas en muchos casos.
16-3
Ejemplos de variaciones no lineales
1. Variación temporal: Residuales de Brasilia (BRAZ)
Referencia:
sirgas.org
8 cm
8 cm
4 cm

16-4
2. Variación a largo plazo: Residuales de Managua (MANA)
3 cm
2 cm

16-5
3. Discontinuidades por sismos: Salto en Arequipa (AREQ)
25 cm
50 cm
4 cm

16-6
3. Discontinuidades por sismos: Salto en Concepción (CONZ)
6 cm
300 cm
4 cm

16-7
4. Variación de velocidad después del terremoto en Concepción
10 cm
20 cm
10 cm

16-8
El problema en la práctica
• Las posiciones actuales de las estaciones no corresponden a las
coordenadas dadas por el marco de referencia para la época t0
más su variación lineal: X(ti 0) + dX/dt · (ti – t0).
• Se conocen los desplazamientos verdaderos en las estaciones de
observación continua, pero …
- se necesitan también los desplazamientos de las estaciones de
referencia medidas en campañas para garantizar la relación de
sus posiciones actuales con respecto a las coordenadas del
marco de referencia (en Ecuador: SIRGAS 1995),
- se necesitan los desplazamientos de todos los puntos oficiales
(límites, catastro, ingeniería, etc.) con respecto al sistema oficial.
• Cómo conseguir la relación entre las coordenadas antes de un
terremoto y después del terremoto?

16-9
Deformación regional por el terremoto Maule
La idea para solucionar el problema general es interpolar los

desplazamientos en puntos nuevos a partir de aquellos medidos en
los puntos conocidos.
Una posibilidad es la colocación por mínimos cuadrados de la
misma manera como se interpolan las velocidades (VEMOS).
16-10
Interpolación por colocación (mínimos cuadrados)

16-11
Errores de la interpolación
Estación Phi Lda d(Phi) d(Lda) (Phi) (Lda)
------------------------------------------------------------------------------------------------
MZAS -34.6149 291.6655 -.0362 -.2448 0.0023 0.0470
CONS -35.3310 287.5878 -.3844 -4.8332 -.0287 -.4550
MAUL -35.8100 289.1790 0.1479 -1.1348 0.0675 0.1525
CONZ -36.8438 286.9745 -.6701 -3.1283 -.1232 -.1755
ANTC -37.3387 288.4679 0.2143 -.9489 0.0603 0.1492
UDEC -37.4723 287.6552 0.1650 -1.6842 0.0907 0.0627
BCAR -37.7612 301.6989 0.0024 -.0205 0.0007 0.0025
CHAI -42.0000 288.0000 -.0145 0.0012 0.0196 0.1874
MOCH -38.4101 286.0952 -.3684 -1.4523 -.0655 -.0418
PMO1 -41.4686 287.0611 -.0194 0.0015 0.0044 0.0454
CSTR -42.4776 286.2080 -.0157 0.0056 -.0001 0.0187
ESQU -42.9171 288.6766 0.0176 -.0551 0.0105 0.0203
Resumen: La información disponible (número de puntos con

desplazamiento conocido) no es suficiente.
16-12
Conclusión para el uso práctico en zonas sísmicas
• La interpolación de los desplazamientos no es satisfactorio en el
presente, pero es mucho mejor que utilizar variaciones lineales de
las coordenadas (velocidades constantes).
• Para mejorar la interpolación, se necesitaría una red de puntos con
desplazamiento conocido muy densa (distancias < 100 km).
Propuesta para el futuro
• Como hay muchos puntos con variaciones de coordenadas no
lineales, en particular en zonas sísmicas, se recomienda no utilizar
velocidades constantes para la extrapolación entre épocas.
• Se recomienda ulilizar las coordenadas semanales (SIRGAS) de la
época de medición, calcular las diferencias a la época de referencia
e interpolar las diferencias entre épocas (saltos) en otros puntos.
• Para esto se necesita una red densa de estaciones continuas.
16-13
Uso del ITRF2008 o IGS08, respectivamente
Definición Medición GPS
del sistema de en la época ti ,
referencia sistema de refer. tk
Transformación t0 ti
X(ti) = X(t0) + T0k + R0k·X(t0)
+ dX/dt · (ti – t0)
Coordenadas semanales X(ti)
Archivo de SIRGAS-CON en época ti Cálculo de
de coordenadas X coordenadas
para la época t0 Interpolar los saltos Y(ti) – Y(t0) Y nuevas
entre los saltos X(ti) – X(t0)
Retransformación ti t0
Y(t0) = Y(ti) – T0k – R0k·Y(tk)
– dY/dt · (ti – t0)
Mejor: Definir un sistema nuevo e interpolar los saltos
16-14
Exemplo del sistema de referencia semanal
t0 ti tk
Ni Nk
Ei Ek
hk
hi
Evolución con el tiempo por diferencias (saltos) en vez de velocidades

16-15
Sistema de referencia post-sísmico (época tP)
Definición Definición
del sistema de del sistema nuevo
referencia de referencia
Coordenadas X(tP) de
SIRGAS (multianual)1
para estaciones continuas
Archivo Los saltos medidos Archivo nuevo

de coordenadas X dan la relación ti tP de coordenadas X
para la época t0 para la época tP
Coordenadas con saltos
interpolados para las
estaciones de campañas
1 Se pueden calcular después de dos años del terremoto
16-16

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Sistemas de Referencia

Deutsches Geodätisches Forschungsinstitut - DGFI

Instituto Geográfico Militar

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

T1 1 M' R3 X R2 T1,T2,T3: Translaciones en X, Y, Z

X', Y', Z' = sistema de partida X, Y, Z: coordenadas del origen

X sen cos cos cos • Las coordenadas esféricas globales

corto que el semieje mayor (a).

Meridiano deGreenwich U (este)

X E X0 Donde: sen sen cos cos cos

X = XO – E sin O– N sen O cos O+ U cos O cos O

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Crece con la distancia del meridiano.

Denominación Vectores principales Ejemplo (aplicación)

International Terrestrial Reference System (ITRS): Sistema

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

453 estaciones en total, 388 en operación (2014-05-23)

50 estaciones en operación (2013-11-19)

32 estaciones en operación (2014-05-24)

76 estaciones en total, 59 en operación (2013-10)

Parámetros de orientación de la Tierra (EOP)

Sistema de referencia terrestre = Sistema global convencional

Dos telescopios reciben la

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Los sistemas de referencia tienen que ser consistentes: CRF-EOP-TRF

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

P = R3(-z) R2( ) R3(- ) N = R1(- - ) R3(- ) R1( )

Sistema ecuatorial (Precesión) Sistema ecuatorial

Eje Z = polo celeste Eje Z = polo celeste

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Sistema ecuatorial Movimiento del polo Sistema global de

Además de la variación del momento de inercia por masas desplazadas

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Las desviaciones de las corrientes atmosféricas y oceánicas actuales

< ~18 m > -0,002

Movimiento con el período anual (365,25 días) [ ]

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

LOD y momento angular del movimiento de masas atmosféricas [s]

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Deformación de la Tierra elástica generada por el potencial Vm:

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Un factor de escala de 2 ... 3 · 10-7 por metro de diferencia entra en

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

(Precesión) nutación (P) N

Polo celeste intermedio

Movimiento del polo, XPolo, YPolo, UTC-UT1

Sistema terrestre convencional Coordenadas tridimensionales

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

• El rastreo Láser siempre es global.

¡ Esto es diferente en GPS ! Rsatgeoc – dmed = Rest geocéntrico

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

H. Drewes: Curso en sistemas de referencia

Los modelos se basan en tres tipos de observaciones: