Taller - Robótica - G1

II Semestre
2023
Universidad Autónoma de Manizales

October 17, 2023

1 Cinemática directa
El robot angular de la figura tiene los siguientes datos:

datos:
θ1 = 125°, θ2 = 270°, θ3 = 125°, θ4 = 125°, d1 = 0.7m, d2 = 0.7m, d3 = 1.4m, d4 = 0.4m, d5 = 1.4m.

Figure 1: robot angular

a) Resolver el problema de cinemática directa utilizando el método geométrico. Mostrar todos los triángulos
formados en la figura del robot y su solución.

b) Resolver el problema de cinemática directa utilizando el método de matrices homogéneas libres. Presen-
tar dos posibles soluciones. La primera siempre alineando y trasladando el eje Z, y la otra siempre alineando y
trasladando el eje Y. De cada solución entregar:

• Gráfica de los ejes trasladados y rotados.

• Matrices homogéneas (4x4) de cada solución.

• Lista de matrices homogéneas (solo etiquetas) de las dos soluciones.
• Matriz solución y punto coordenado del efector final