Industrial UT3 Apuntes Autómatas Programables

19/11/2023
Mantenimiento de Equipos de
Electrónica Industrial
Unidad de Trabajo 3
Autómatas Programables
Valentín Villalobos Granado

IES Joan Miró – SS de los Reyes
Noviembre, 2020
Valentín Villalobos, 2020
1 - Criterios de Evaluación
• Peso de la unidad de trabajo: 20%
RRAA / CCEE Peso (Instrumento) ¿Básico?
RA1: 1.f 15 % (Examen) Si

RA2: 2.f y 2.g 2 % (Ejercicios)
RA7: Todos 2 % (Prácticas)
RA8: Todos
RA6: Todos 1 % (Informe –

Memoria)
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2 - Objetivos de la Unidad
• Comprender la diferencia entre automatismos cableados y

programados.
• Conocer la estructura interna de un autómata
programable, aspecto, bloques, etc.
• Conocer el catálogo de autómatas Siemens y ser capaces de
determinar que autómata es el más apropiado para cada
tipo de aplicación.
• Introducción a la ampliación de autómatas programables y
a la jerarquía de automatización industrial.
• Conocer los lenguajes de programación de autómatas
programables.
• Aprender a programar autómatas programables.
3 - Automatismos Clásicos vs.

Automatismos Programables (1)
• Antes de empezar, debemos distinguir claramente los
automatismos clásicos de los automatismos programables.
• AUTOMATISMOS CLÁSICOS O CABLEADOS:
• En un automatismo clásico, el circuito de mando se establece
cableando entre si los elementos de maniobra, es decir, poniendo
en serie o en paralelo los distintos contactos.
• Esto implica una serie de problemas, como:
• Requiere personal cualificado para las tareas de mantenimiento y de
puesta a punto del dispositivo y de unas instalaciones muy complejas
y específicas.
• En caso de tener que efectuar alguna modificación es necesario
insertar nuevos componentes y modificar todo el cableado, con el
esfuerzo económico y humano que ello conlleva.
• En la actualidad, interesa que los sistemas tengan un grado elevado
de compatibilidad con otros, y estos sistemas no lo tienen.
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Ejemplo de automatismo clásico, el esquema de mando se realiza cableando elementos en

función de las necesidades.
En caso de necesitar algún cambio, hay que recablear toda la estructura.
En la actualidad, se siguen utilizando en sistemas sencillos.

• AUTOMATISMOS PROGRAMABLES:
• En los autómatas programables, la función de mando se realiza por
medio de un programa, es decir mediante una serie de
instrucciones que le dicen a la máquina los contactos que debe
abrir, cuales debe cerrar, retardos, contadores, etc.
• Todo el programa de control está almacenado en la memoria del
aparato de automatización.
• Si se desea efectuar una modificación o ampliación en la máquina,
lo único que debemos hacer es modificar el programa sin cambiar
ningún tipo de cableado en la máquina, y podemos hacerlo incluso
durante el proceso de trabajo, sin parar la producción.
• Por lo tanto, con estos dispositivos eliminamos gran cantidad de
trabajo de mantenimiento y puesta a punto.
• Además, poseen un elevado grado de compatibilidad con otros
sistemas, al estar controlados por software.
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3 - Automatismos Clásicos vs
Ejemplo igual que el anterior, pero con un automatismo programable, donde el esquema de
mando se realiza con el autómata que tiene conectado a su salida los actuadores.
El programa del autómata es el que determina cuando funcionan los actuadores.
Puede ser modificada su función con facilidad.
4 - ¿Qué es un Automata
Programable?
• Un autómata programable o PLC es un equipo electrónico con
capacidad de tratar señales:
• Analógicas.
• Digitales.
• Numéricas y Alfanuméricas.
• Está diseñado para controlar en tiempo real procesos
industriales automatizados.
• Está formado por una unidad de control, una memoria y los
módulos de entrada y salida (E/S) encargados de establecer
la comunicación del autómata con los circuitos externos, que
pueden ser:
• Captadores (detectores, pulsadores, finales de carrera, etc.).
Mandan información al autómata acerca del proceso industrial.
• Actuadores (relés, contactores, motores, etc.). Ejecutan las
órdenes del programa.
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5 - Diagrama de bloques de un
Autómata Programable (1)
eléctrica
FUENTE DE MEMORIA MEMORIA

Red
ALIMENTACIÓN RAM EEPROM

MÓDULO DE
MÓDULO DE
Captadores
ENTRADAS
Actuadores
SALIDAS
µP
Usuario
Ethernet
EQUIPO DE
RS232
RS422
PERIFÉRICOS
…
PROGRAMACIÓN
• En el diagrama de bloques podemos distinguir los siguientes
componentes:
1. El Microprocesador:
• Es el encargado de dirigir el funcionamiento.
• Recibe las instrucciones del programa, lo ejecuta y realiza sus
funciones.
2. La Memoria:
• Se divide en dos partes:
• La memoria EPROM, una memoria no volátil, donde reside el
programa, formado por un conjunto de líneas con instrucciones que
se irán leyendo y ejecutando una a una.
• La memoria RAM, una memoria de tipo volátil, que utiliza el
microprocesador para sus operaciones temporales durante la
ejecución del programa.
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3. Módulo de Entradas:
• Son las conexiones especiales que permiten al autómata recibir
señales desde el exterior.
• A las entradas se conectan los captadores, detectores, sensores,
etc.
• Las entradas pueden ser:
• Analógicas (pueden ser de 0 a 10 V, de -10 a +10 V o de 2 a 10 Vcc)
• Digitales (pueden ser de 24, 155 ó 240 Voltios de continua o de 4 a 20
mA, 0 a 20 mA, 1 a 5 mA o 0 a 5 mA)
• A su vez, podemos distinguir dos tipos de captadores:
• Pasivos – Tienen dos estados diferenciados (todo o nada). Ejemplos:
interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc. No necesitan ser
alimentados para funcionar.
• Activos – Necesitan ser alimentados por alimentación externa para
poder generar sus señales.
4. Módulo de Salidas:
• Son las conexiones permiten al autómata enviar señales al exterior
para procesar o activar los distintos actuadores que tenga
conectados, a requerimiento del programa y de los datos recibidos
por el módulo de entradas.
• Las salidas pueden ser de dos tipos:
• Digitales – Envían señales se todo – nada a los actuadores, pudiendo
distinguir los siguientes tipos: Relés, Triac y Transistor.
• Analógicas – Adaptan la señal de salida, de acuerdo a los estándares
que hemos mencionado en el módulo de entradas, a los actuadores,
también analógicos, que debemos conectar en sus bornas.
• NOTA IMPORTANTE: Para unir los módulos de entradas y salidas
analógicas a sus captadores y actuadores, es muy recomendable el
uso de cable coaxial, para evitar interferencias que puedan falsear
las medidas o las órdenes enviadas por el autómata.
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5. La Fuente de Alimentación:
• Es la encargada de alimentar todo el conjunto. Esta suele ser de 24
Voltios de corriente continua.
6. La Unidad de Programación:
• El PLC necesita una unidad de programación, que por regla general
se conecta externamente.
• Suele ser una consola o un ordenador con un software instalado que
nos permite:
• Realizar funciones de programación (actualizar programas, etc.).
• Realizar un control sobre el funcionamiento del sistema (visualización
de gráficas, parada de emergencia, etc.)
7. Los Periféricos:
• Son conexiones a distintos estándares, como pueden ser RS232,
Centronics o Ethernet, que nos permiten conectar dispositivos
especiales como impresoras, cartuchos de memoria, etc., así como
enviar o recibir datos vía telemática a servidores web, etc.
6 - Aspecto de un Automata
Programable (1)
Autómatas
Programables
de diversos
tipos.
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Programable (2)
• Como se puede ver en la imagen anterior, el aspecto de un
autómata depende de su modelo, las prestaciones que
ofrece, etc.
• Todos los autómatas tienen una carcasa, normalmente de
plástico, donde van alojados todos los componentes
electrónicos del sistema.
• Los componentes básicos que integran el autómata son: El
Microprocesador, la memoria, los módulos de entradas y
salidas y la fuente de alimentación.
• El principal fabricante de PLC’s es la empresa Siemens, a la
que se considera como un referente en el sector, pero
también hay muchos otros fabricantes, como Telemecanique,
Panasonic, etc.
Programable (3)
Alimentación 230Vac Salidas
Tierra Batería
Indicadores
Cartucho Indicadores LED
EEPROM LED RUN
Interfaz E/S STOP
de consola Errores
comunicación
Alimentación 24 V Entradas
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7 - Clasificación de los Autómatas

Programables (1)
• Autómatas Programables Compactos:
• Son aquellos que contienen todos sus elementos, E/S, Fuente de
alimentación, Microprocesador, etc., en una misma envolvente.
• Dentro de ellos, debemos destacar que algunos autómatas disponen
de una pequeña pantalla y teclado que permite hacer las tareas de
programación y parametrización sin necesidad de conectar una
consola externa.
Autómata
compacto
Crouzet

Programables (2)
• Autómatas Programables Semicompactos:
• Son aquellos en los que alguno de sus elementos está fuera de la
envolvente principal.
• Por ejemplo los que tienen la fuente de alimentación externa.
Autómata
semicompacto
Panasonic
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Programables (3)
• Autómatas Programables Modulares:
• Cada uno de los elementos que lo forman está en una envolvente
diferente que se instala sobre un rack común.
• Las posibilidades de ampliación que poseen es enorme en
comparación con los tipos anteriores, pero su coste es mucho más
elevado.
Autómata
Siemens
S7-300
8 - Comunicación entre el usuario

y el autómata (1)
• Para que el usuario pueda comunicar con el autómata se
requiere un equipo de programación.
• Entre las funciones que se pueden realizar con el equipo de
programación están:
• Poder introducir los programas en la memoria.
• Editar y modificar los programas existentes en la memoria del
autómata.
• Detectar anomalías en el formato de la programación.
• Visualizar en tiempo real el estado de entradas y salidas.
• En la actualidad, los equipos de programación que se utilizan
pueden ser de dos tipos:
• Las consolas de programación.
• Los ordenadores personales. Esta opción es la más utilizada.
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y el autómata (2)
• Consolas de programación:
• Cada fabricante suministra consolas de programación específicas.
• Una consola de programación está constituida por un teclado para
introducir instrucciones, y una pantalla LCD que permite visualizar
y presentar datos.
• Se conectan a un interfaz especial que traen los autómatas.
Consola de programación OMRON, para CQM1

y el autómata (3)
• Ordenadores personales como equipo de programación:
• En la actualidad son muy utilizados porque son más cómodos y
versátiles que las consolas de programación.
• Se conectan al autómata por medio de un cable de interfaz RS232,
RS485, Ethernet, USB, etc. (según el autómata)
• Requiere instalar un programa en el ordenador, para que la
comunicación sea posible.
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y el autómata (4)
• Los principales programas que se utilizan para programar autómatas
de Siemens son:
• Step 7 y Tia Portal, para programar autómatas modulares.
• Logosoft!. Para programar autómatas Siemens Logo!.
Logosoft!
Confort
9 - Cartucho EEPROM
• En algunos autómatas, una alternativa a la hora de cargar
programas es usar un cartucho EEPROM.
• Es un pequeño módulo enchufable
al autómata en un slot específico
creado para tal fin.
• Permite cargar un programa en el
autómata programable sin usar
consola ni PC.
• Posee como ventajas:
• Reducido tamaño.
• Rapidez de conexión.
• Transferencia inmediata del programa
al autómata.
• Borrado y grabación desde el propio
autómata.
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10 - Posibilidad de expansión de
los Autómatas Programables (1)
• Cuando se tiene un proceso a automatizar ocurre que a veces
es necesario efectuar ampliaciones, necesitando más
entradas y salidas, tanto analógicas como digitales.
• En ese caso necesitaremos aumentar el
número de módulos conectados al
autómata.
• La mayoría de los autómatas
programables permiten su interconexión
con los denominados módulos de
expansión.
• La forma de conectar los módulos es
mediante un bus específico, diseñado
por el fabricante. Módulo de expansión Siemens
• En los autómatas compactos y semicompactos la expansión es
bastante limitada (de 3 a 8 módulos), mientras que en los
autómatas modulares la capacidad de expansión es mucho
mayor.
• En los autómatas modulares, se montan los módulos sobre un
perfil soporte normalizado, y luego se conectan al bus.
• La interconexión entre elementos se realiza por cables o
elementos de bus específicos, diseñados por el fabricante.
• Cuando la distancia entre elementos es muy grande, la
expansión por módulos no es operativa. En este caso se debe
usar un sistema de comunicación industrial tipo bus (CAN,
KNX o similar)
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11 - Autómatas Siemens
Comerciales (1)
• Como se ha dicho anteriormente, Siemens es quizás el
referente en cuanto a la fabricación y a la implantación de
autómatas programables.
• Asimismo, ha desarrollado un lenguaje y un software,
llamado Step7, destinado a su programación, compatible con
los lenguajes de programación de autómatas que veremos
posteriormente.
• En función de la complejidad del proceso que se quiera
automatizar, Siemens posee distintas gamas de dispositivos,
de modo que el usuario puede elegir el más adecuado:
• Gama baja.
• Gama media.
• Gama alta.
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11 - Autómatas Siemens
Comerciales (2)
12 - Siemens LOGO! (1)

• LOGO! es un autómata modular recomendado para tareas de
automatización básicas.
• Sus módulos tienen un tamaño reducido, lo que permite
ahorrar espacio.
• Algunos módulos tienen pantalla y teclado para interactuar
con los mismos. Asimismo, incorporan conexión Ethernet y un
servidor web interno, lo que facilita programación y
ampliación.
• Los módulos LOGO! pueden ser ampliados con extensiones
soportando hasta un máximo de:
• 24 entradas digitales.
• 20 salidas digitales.
• 8 entradas analógicas.
• 8 salidas analógicas.
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12 - Siemens LOGO! (2)

• Cuenta con un reloj
de tiempo real.
• Se le puede conectar
una tarjeta SD, para
guardar eventos del
sistema o activar el
servidor web.
• La herramienta para
programar un
Siemens LOGO! se
denomina
“LOGOsoft!
Confort”.
13 - Siemens Simatic S7-1200 (1)

• Este autómata es el sucesor del Simatic S-200.
• Es un modelo modular para pequeños sistemas de
automatización que requieran funciones simples o avanzadas
para lógica, HMI o redes.
• Existen modelos con tres tipos de CPU con características
diferentes.
• La CPU incorpora un microprocesador, una fuente de
alimentación integrada, circuitos de entrada y salida,
analógicas y digitales, etc., ampliables con módulos
adicionales.
• Para programar el dispositivo, se utilizan los programas
Step7, para ello existen distintos programas disponibles
(WinCC Basic, Step 7 MicroWin, Step 7, TIA Portal, etc.)
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• Elementos del S7-1200:

• Prestaciones de E/S del S7-1200:
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• Módulos de ampliación:
13 – Organización de los datos en el

Siemens Simatic S7-1200 (1)
• Para nuestras prácticas utilizaremos el autómata Siemens S7-
1200, concretamente con la CPU 1214C DC/DC/DC. Esto
último significa:
• DC – Se alimenta con corriente continua, concretamente con 24
Voltios. Por lo tanto requiere de una fuente de alimentación
externa.
• DC – Las entradas digitales se activan por medio de corriente
continua, también de 24 Voltios. Para ello, deberemos alimentar los
puertos de entrada por medio de una tensión de 24 Voltios (pines
L+ y M)
• DC – Las salidas digitales son de tensión continua de 24 Voltios,
pero de la misma manera que las entradas debemos alimentar el
puerto con la tensión de alimentación de 24 Voltios (pines 3L+ y
3M)
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• Por otra parte, el autómata dispone de las siguientes
entradas y salidas:
• 14 entradas digitales, organizadas en dos bloques:
• DIa (que comprende ocho entradas, desde la DIa.0 hasta la DIa.7 (en
el Tia Portal se identificarán desde I0.0 hasta I0.7)
• DIb (que comprende seis entradas, desde la DIb.0 hasta la DIb.5 (en el
Tia Portal se identificarán desde I1.0 hasta I1.7)
• 2 entradas analógicas AI, denominadas AI0 e AI1.
• 10 salidas digitales, organizadas en dos bloques:
• DQa (que comprende ocho salidas, desde la DQa.0 hasta la DQa.7 (en
el Tia Portal se identificarán desde Q0.0 hasta Q0.7)
• DQb (que comprende dos salidas, desde la DQb.0 hasta la DQb.1 (en
el Tia Portal se identificarán desde Q1.0 hasta Q1.7)
• 1 salida analógica, que se obtiene por medio de una Signal Board
que tiene instalada el autómata en la parte frontal (AQ0)

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14 - Integración de sistemas
automatizados
• En grandes plantas de producción, para fabricar un producto
hay que realizar varios procesos dependen unos de otros.
• Cada uno de estos procesos puede estar automatizado, y para
ello se puede utilizar PLC’s.
• No obstante, dado que estos procesos están relacionados
entre si, es necesario que estén coordinados y que puedan
ser controlados desde un punto común.
• Es por esta razón por la que se establece una jerarquía en el
proceso de automatización industrial donde se establecen
una serie de niveles.
• Cada nivel tendrá una función determinada dentro del
proceso de automatización. En cada nivel se establecen unos
protocolos concretos.
15 - Jerarquía de la
automatización industrial (1)
• A la hora de analizar un sistema complejo de máquinas
automatizadas, podemos dividirlo en los siguientes niveles:
NIVEL 3
NIVEL 2
NIVEL 1
NIVEL 0
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• Nivel 0:
• Se le denomina nivel de proceso.
• Corresponde al nivel más bajo del automatismo y en él se
encuentran los sensores y captadores.
• La información es tratada en forma de bits.
• Nivel 1:
• Es el denominado nivel de campo.
• Está formado por los automatismos específicos de cada una de las
máquinas controladas por autómatas programables.
• La información se trata en forma de bytes.
• Nivel 2:
• Se denomina también nivel de célula.
• Está formado por varios autómatas modulares de gran potencia que
se encargan de gestionar los diferentes automatismos de campo.
• La información se realiza en paquetes de información.
• Nivel 3:
• Es el nivel más alto del sistema automático.
• Está formado por un ordenador central que se encarga de la gestión
total de fábrica.
• Por ejemplo: En una planta con tres máquinas automatizadas.
• El nivel 0 se referirá a los captadores y actuadores de todas las
máquinas.
• El nivel 1 se referirá al autómata de cada máquina individual.
• El nivel 2 se referirá a la comunicación que se produce entre los
tres autómatas.
• El nivel 3 será el ordenador central que permite al usuario
gestionar todo el sistema en conjunto, determinar que operaciones
deben realizarse, etc.
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• Los niveles más altos están orientados al Software, mientras
que los mas bajos están orientados al Hardware.
• La unión entre los diferentes niveles se realiza con las
llamadas redes o buses de comunicación.
Nivel 3 - Planta
Mando
Red de Planta (Ethernet)
Nivel 2 - Célula
Supervisión
Bus de Célula (Profinet)
Nivel 1 - Campo PLC’s
Bus de Campo
(AS-i, PROFIBUS,
Nivel 0 - Proceso Captadores / Actuadores CAN Bus)
• Normalmente, las redes o niveles de factoría y de planta
tienen una forma de implantación homogénea,
principalmente basadas en Ethernet.
• Esto significa que en estos niveles la comunicación es
independiente del fabricante de los equipos, de la
arquitectura, etc.
• Sin embargo, en los niveles de célula y campo no existe una
norma de comunicaciones universal, sino que cada fabricante
ha intentado desarrollar la suya propia, lo que da problemas
de compatibilidad.
• No obstante, existen una series de normas que tienden a
imponerse. Esas normas serán las que estudiaremos
brevemente a continuación.
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• Los principales estándares de comunicación son:
• Profibus. (Destacado)
• Fieldbus.
• AS-i. (Destacado)
• CAN Bus (Destacado)
• LonWorks.
• Interbus.
• DeviceNet.
• MODBUS.
• HART.
• ControlNet.
• WORLDFIP.
• FIP.
• KNX.
• Etc.
16 - Buses de Comunicación
Industrial (1)
• Un bus es un sistema de interconexión que permite
comunicar varios dispositivos entre si, con un número de hilos
reducido.
DISPOSITIVO DISPOSITIVO DISPOSITIVO

1 2 3
BUS
Todos los dispositivos se comunican por los
mismos hilos comunes (bus)
• Con estos buses nos referimos a los niveles de campo y de

célula en la jerarquía de comunicación industrial.
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16 - Buses de Comunicación
Industrial (2)
• El uso de buses, simplifica enormemente el cableado, al
compartir los dispositivos las mismas conexiones.
Ejemplo: Instalación industrial sin usar Ejemplo: Instalación industrial que usa
bus de campo bus de campo.
• A continuación, describiremos brevemente algunas de las

arquitecturas de bus más conocidas y de sistema abierto.
17 - Profibus (1)
• Profibus (Process Field Bus), es una red universal para la
automatización industrial.
• Funciona entre el nivel 1 o 2 de la jerarquía automatizada.
• Permite comunicar dispositivos electrónicos (autómatas,
variadores, etc.), independientemente del fabricante.
• Trabaja en modo maestro – esclavo:
• El maestro es el encargado de inicializar la red y de recibir los
datos de los módulos de E/S de los esclavos para procesarlos.
• Los esclavos suelen ser dispositivos de E/S (captadores o
actuadores), no tienen control del bus, y solo pueden recibir o
enviar mensajes si el maestro les autoriza.
• Una red Profibus puede estar formada por varios maestros, en
este caso, el acceso al bus se realiza por paso de testigo
(Token)
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17 - Profibus (2)
• El número máximo de elementos participantes en la red es de
127.
17 - Profibus (3)
• El número máximo de elementos participantes en la red es de
127.
• El conexionado se puede realizar:
• Con cable par trenzado apantallado, basado en la norma RS-485.
Con él se puede conseguir hasta 10 Km. de alcance con
repetidores. Utiliza conector DB9.
• Con Fibra óptica. En este caso se pueden alcanzar hasta 100 Km de
distancia máxima.
• Existen tres variantes del bus Profibus:
• Profibus-DP: Se utiliza en aplicaciones de campo.
• Profibus-FMS: Se utiliza en aplicaciones de nivel de célula.
• Profibus-PA: Se utiliza para la conexión de actuadores/sensores en
áreas de seguridad.
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18 - Bus AS-i (1)

• El bus AS-i (Actuador–Sensor interface) se instala en el nivel
más bajo del automatismo, el que une los captadores y
actuadores con los elementos de control.
• Por lo tanto, pertenece al nivel 0 de la jerarquía de
automatización industrial.
• Tradicionalmente para unir los captadores y actuadores con
el autómata teníamos que utilizar un cable por cada
elemento con su correspondiente entrada o salida del
autómata. Esto genera una gran cantidad de cableado.
• El bus AS-i permite eliminar esto. Con el bus AS-i un solo
cable de dos hilos sin apantallar permite conectar todos y
cada uno de los actuadores – sensores del sistema.
• Además, el bus AS-i es capaz de proporcionar la tensión de
alimentación sobre el mismo cable (hasta 8 A)
18 - Bus AS-i (2)

• Comparativa entre cableado convencional y AS-i:
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18 - Bus AS-i (3)

• A continuación podemos ver la arquitectura de un sistema
AS-i:
• Como se puede ver, se basa en
una arquitectura maestro –
esclavo, en la que el maestro
es el autómata y los esclavos
son los captadores/actuadores.
• El maestro va sondeando a los
esclavos para ver si necesitan
enviar o transmitir datos, y es
el que establece el orden de
acceso al bus. A esta técnica se
la denomina Polling o sondeo.
18 - Bus AS-i (4)

ELEMENTOS DE UNA RED AS-i:
• Maestro de bus AS-i:
• Suele ser un autómata programable.
• Es el que administra el bus, por la técnica de sondeo (con un
tiempo máximo de ciclo de 5 mseg, es decir, que en 5 mseg
máximo, el maestro conoce el estado de todos los esclavos)
• Un maestro puede controlar hasta 31 esclavos (o 62 en la versión
2.1 del protocolo), y también es ampliable mediante repetidores.
• Fuente de alimentación (AS-i):
• Proporciona 30 Voltios de continua y hasta 8 Amperios de corriente.
• Permite alimentar a los elementos esclavos con un solo cable.
• Admite la posibilidad de conectar otro tipo de tensión para
proporcionar mayores corrientes si es necesario.
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19/11/2023
18 - Bus AS-i (5)

• Esclavos del bus AS-I:
• Son los captadores o actuadores del sistema.
• Pueden ser de dos tipos:
• Los que integran el protocolo en el mismo dispositivo (integrados)
• Los que no entienden protocolo AS-i. En este caso, deben utilizar un
módulo adaptador AS-i genérico, que permitirá su conexión al bus.
Ejemplo: Dispositivo AS-i integrado Ejemplo: Dispositivo AS-i genérico (adaptador)
18 - Bus AS-i (6)
• Cable del bus AS-I:

• Para conectar los dispositivos se utiliza un cable plano de dos hilos
sin apantallar.
• El color del cable es amarillo.
• Para conectar un dispositivo al bus
se utiliza un conector de cuchillas
de penetración que pinchan el
cable sin romperlo.
• Módulos de acoplamiento:
• Reciben el cable del bus y lo
bifurcan en distintas ramas.
• Son dispositivos pasivos, es decir,
no necesitan alimentación.
Sistema de conexión al bus AS-i
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18 - Bus AS-i (7)
• Programadora de direcciones:
• Permite programar el dispositivo de los diferentes esclavos que
intervienen en una red AS-i.
• Cada dispositivo esclavo tiene una dirección de 6 bits que no puede
ser repetida. Esta dirección se introduce con este aparato.
• La programadora suele ser de tipo portátil y se conecta
directamente al cable del bus.
• Por medio de una pantalla LCD y un teclado permite ver mensajes y
direcciones de los distintos dispositivos conectados.
• Una vez terminada la programación, este aparato se puede retirar.
• Pasarela (Gateway):
• Es un convertidor de protocolos, que permite conectar el bus AS-i
con redes de niveles superiores, como Profibus, CAN, etc.
19 - CAN Bus (1)
• Está descrito en el estándar ISO 11898, desarrollado por

BOSCH para el sector de automoción.
• Es un protocolo robusto, barato y de buenas prestaciones,
que se utiliza no solo en industria, sino también en domótica
o automatización en edificios.
• Forma parte del nivel 1 (campo) de comunicación de la
jerarquía de automatización.
• Esta red no es excesivamente rápida, las transmisiones se
hacen por bloques de tamaño reducido (muy pocos bytes)
• Su principio de fucionamiento se basa en el principio
productor/consumidor, similar al que se utiliza en las redes
locales tipo Ethernet.
• La técnica de acceso al bus CAN es la CSMA/CD.
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19 - CAN Bus (2)

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO:
• Todos los dispositivos están sincronizados y conectados al mismo
bus, y están a la escucha, a la espera de actividad.
• Cuando un dispositivo desea transmitir, transmite su información al
bus, indicando quien la envía.
• Todos los dispositivos reciben el paquete, cada uno de analiza la
información, y si considera que va dirigida a él la procesa.
• En esta configuración puede ocurrir que dos nodos transmitan al
mismo tiempo, produciéndose una colisión.
• En este caso, los dos dispositivos dejan de transmitir y se establece
un mecanismo de arbitraje llamado CSMA/CR (basado en el
concepto de bit dominante) para saber quien puede transmitir.
• Cuando esto se resuelve, el nodo elegido transmite, y un tiempo
después, el otro.
19 - CAN Bus (3)
El nodo prepara los datos, comprueba si el bus está libre y transmite.

Todos lo reciben, y si la información es para ellos, la procesan, si no la descartan.
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19 - CAN Bus (4)

CABLEADO Y CONECTORES DE CAN BUS:
• La transmisión de señales en un bus CAN se hace a través de dos
cables trenzados, que permite que la transmisión esté protegida
contra interferencias: CAN-H y CAN-L.
• Si se envía el mismo voltaje en los dos cables, se transmite un 0 (en
el mundo CAN se denomina estado dominante), y si se mandan
voltajes diferentes se transmite un 1 (denominado estado recesivo)
• Los cables deben estar cerrados con una resistencia de 120 Ω en los
dos extremos, para adaptar impedancias.
• En CAN Bus no existe un conector normalizado, así que cada sistema
puede utilizar un conector distinto. Sin embargo, se utiliza mucho el
conector D de 9 pines.
Pin 2: CAN-L
PIN 7: CAN-H
20 - Programación de Autómatas
Programables
• Cuando surgieron los primeros autómatas programables se
hizo necesario crear lenguajes para que los operarios
pudieran comunicarse con ellos.
• Estos lenguajes estaban pensados en los esquemas eléctricos
a los que sustituían, sustituyendo la simbología por códigos
nemotécnicos.
• Actualmente, los lenguajes de programación existentes
mantienen todavía este criterio, agregando nuevas funciones.
• El principal problema de los lenguajes de programación de los
autómatas es la incompatibilidad entre los modelos de
distintos fabricantes, e incluso entre los de la misma marca.
• Actualmente, el IEC está intentando estandarizar los
lenguajes de programación con independencia del fabricante.
31
19/11/2023
21 - Lenguajes de Programación
de Autómatas
• La norma IEC 1131-3 define 4 lenguajes de programación de
autómatas, combinables y complementarios entre si.
• 2 en modo texto.
• 2 en modo gráfico.
• No obstante, algunos fabricantes no cumplen la norma y
utilizan su propio lenguaje. Esto ocurre con los equipos
Siemens.
• Como Siemens es un referente en el sector y acapara gran
parte del mercado, estudiaremos también su lenguaje de
programación: El Step7 o S7-Simatic.
• Antes de estudiar estos lenguajes de programación, debemos
ver como se direccionan entradas y salidas en un autómata.
22 - Variables (1)
• ¿Qué es una variable?:

• Elemento del programa que puede cambiar de estado.
• Las variables se asocian a las entradas y salidas del autómata y es
necesario etiquetarlas para que el programa pueda procesarlas.
• Direccionamiento de una variable:
• Consiste en identificar físicamente los elementos que componen un
módulo en el autómata (indicar el borne donde está conectado el
captador o actuador)
• Criterio: OPERANDO:
Estructura: % X M.N
• % – Indica que es una variable.
• I – Entradas.
• X – Identifica si la variable es de entrada o de salida.
• Q – Salidas.
• M – Módulo (canal) al que pertenece dicha variable (byte)
• N – Lugar que ocupa el módulo (bit)
32
19/11/2023
22 - Variables (2)
• Ejemplos:
• % I 1.2
(indica que es la
variable % de entrada
número 2, situada en
el módulo 1 del
autómata)
• % Q 2.0
(indica que
es la variable % de
salida número 0,
situada en el módulo
número 2)
Criterio de direccionamiento de E/S, según la CEI
23 - Clasificación de los lenguajes

de programación
• Como se ha dicho antes, la IEC define cuatro lenguajes de
programación para autómatas.
• Podemos clasificarlos de la siguiente manera:
• Lenguajes de programación textuales.- Se caracterizan
porque se escriben con códigos nemotécnicos. Tipos:
• Lenguaje por lista de instrucciones (IL o AWL)
• Lenguaje de texto estructurado (ST)
• Lenguajes de programación gráficos.- Son aquellos en los
que la programación se realiza de forma gráfica, mediante
símbolos. Tipos:
• Lenguaje gráfico de contactos (LD, Ladder o KOP)
• Lenguaje gráfico de funciones (FBS o FUP)
33
19/11/2023
24 - Lenguaje por lista de

instrucciones (IL) (1)
• También llamado booleano.
• Consiste en escribir un código nemotécnico por cada acción
que debe realizar el autómata.
• A cada línea de texto IL se la denomina instrucción, y está
formada por el operando y el operador:
• El operando define la función lógica (operación lógica)
• El operador define el funcionamiento de la variable.
• Ejemplo:

• Listas de
instrucciones IL
según las normas
IEC y Siemens:
LINEAS DE
COMENTARIO:
En IEC se escriben
entre paréntesis y
asteriscos.
En Siemens se escribe
después de dos barras
inclinadas //
34
19/11/2023

• Ejemplos de instrucciones con comentario:
25 - Lenguaje gráfico de
contactos (LD) (1)
¿QUÉ ES LADDER?
• También conocido como Ladder, KOP, Diagrama de Escalera o
Diagrama de Contactos.
• Es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés.
• Sustituye los nemotécnicos en modo texto del lenguaje IL por
símbolos gráficos, por lo que la transcripción es mucho más
fácil.
• Con este tipo de diagramas se describe normalmente la
operación eléctrica la máquina, y puede utilizarse para
sintetizar un sistema de control, y con las herramientas
software apropiada nos permitirá efectuar la programación
del PLC.
35
19/11/2023
contactos (LD) (2)
SÍMBOLOS GRÁFICOS BÁSICOS:
• A continuación veremos la simbología básica a utilizar en este
lenguaje:
• En estos diagramas, la línea vertical a la izquierda representa

un conductor bajo tensión y la línea vertical a la derecha
representa neutro.
contactos (LD) (3)
• Ejemplo:
%I1.3 %I1.5 %Q0.1
%I1.4
Tensión Neutro
• Como se puede ver, al igual que ocurría en IL, las distintas

acciones del programa se van desarrollando de forma
secuencial, en orden.
36
19/11/2023
contactos (LD) (4)
LOS CONTACTOS O ENTRADAS EN LADDER:
• Los elementos a evaluar para decidir si activamos o no una
salida son variables, que pueden valer 0 ó 1. Estos estados
proceden de las entradas del PLC.
• En Ladder, estas variables se representan por contactos, que
solo pueden estar en dos estados: abierto o cerrado.
• Los contactos se representan con la letra I y dos números, al
cual pertenecen el módulo y a continuación el borne al que
están asociados.
Contacto IDENTIFICACIÓN
normalmente abierto
CUALQUIER NORMA
Contacto
normalmente cerrado I
contactos (LD) (5)
SALIDAS EN LADDER:
• Las salidas de Ladder son equivalentes a las cargas (bobinas
de relés, lámparas, etc.), en un circuito eléctrico.
• Se les identifica con la letra Q y dos números que indican el
módulo al cual pertenecen y el borne al que están asociadas.
Su símbolo es el mismo que las bobinas.
%Q0.1 Salida.
Módulo 0 Borne 1 IDENTIFICACIÓN
CUALQUIER NORMA
%Q0.1 Salida activa nivel
Q
bajo.
• Las salidas pueden tener contactos asociados que se abren o

cierran cuando la bobina está activa.
37
19/11/2023
contactos (LD) (6)
RELÉS INTERNOS O MARCAS O BITS INTERNOS EN LADDER:
• Los relés internos o marcas son variables lógicas que se
pueden usar por ejemplo para memorizar estados o como
acumuladores de resultados que se usarán mas tarde en el
programa.
• Los relés internos o marcas los identificamos con la letra M y
un número, el cual servirá para asociarla a algún evento.
• Como se ve, el símbolo es igual que el de las salidas.
M50
Símbolo para una marca IDENTIFICACIÓN
tanto en forma directa como
M50 negada M
contactos (LD) (7)
TEMPORIZADORES:
• Un temporizador genera eventos cuando alcanzan un valor de
tiempo determinado.
IDENTIFICADOR
NORMA CEI Simatic S7 SÍMBOLO
TM T
• Su comportamiento es similar a los utilizados en lógica

cableada.
38
19/11/2023
contactos (LD) (8)
CONTADORES:
• Un contador origina eventos cuando alcanzan un determinado
número de sucesos.
IDENTIFICADOR
SÍMBOLO
NORMA CEI Simatic S7
C Z
• A los contadores se les asocian contactos abiertos y cerrados

que cambian de estado cuando se alcanza el valor máximo de
sucesos.
funciones lógicas (FBD) (1)
• Mucho menos extendido que el lenguaje Ladder, algunos
autómatas admiten esta forma de programación.
• Los bloques se conectan en cascada formando esquemas
similares a los usados en la electrónica digital.
SIMBOLOGÍA:
39
19/11/2023
funciones lógicas (FBD) (2)
• En un programa FBD, las entradas se representan a la
izquierda y las salidas a la derecha.
• Ejemplos:
27 - Uso del Grafcet con

autómatas programables
• En la UT2 se describió en qué consiste un Grafcet y como se
utilizaba en automatismos.
• También se pueden utilizar los Grafcet en los sistemas con
autómatas programables, ya que facilitan enormemente la
planificación secuencial.
• En concreto, lo que se recomienda
hacer es:
• A partir de las especificaciones del
programa, elaborar el Grafcet.
• Desde el Grafcet, elaboramos el
programa (por ejemplo dibujando el
diagrama de contactos, FBD o IL)
• A partir de este programa, grabaremos
el mismo en el autómata.
40
19/11/2023
28 - Representación de esquemas
(1)
• Los esquemas que se emplean en la elaboración de programas
para autómatas son distintos a los utilizados en automatismos
con relés y contactores, EJEMPLO:
aunque en lo básico tienen
una filosofía común.
• Una buena forma de actuar
consiste primero en realizar
en papel un esquema eléctrico
convencional (como en un
automatismo), y luego escribir
el programa en cualquiera de
los lenguajes vistos
anteriormente.
28 - Representación de esquemas
(2)
• Otro ejemplo:
41
19/11/2023
29 - Reglas para la elaboración de

esquemas (1)
1. Todos los esquemas
comienzan cargando un
contacto desde el extremo
superior izquierdo.
2. La unión entre elementos
se realiza con conexiones
verticales y horizontales.
3. La representación se
realiza de izquierda a
derecha y de arriba abajo,
respetando el sentido de la
ecuación lógica que lo
define.
29 - Reglas para la elaboración de

esquemas (2)
4. Todas las bobinas terminan
la red a la derecha del
sistema. No se pueden
poner contactos después de
estas.
5. Las acciones sobre una
bobina o un grupo de
bobinas se seccionan en
redes de contactos.
6. Cada red de contactos
puede integrar
opcionalmente una
etiqueta identificativa y un
comentario.
42
19/11/2023
30 - Programación de operaciones
• A continuación estudiaremos las operaciones básicas que

realiza un autómata.
• Veremos ejemplos implementados en:
• Lista de instrucciones IL.
• Lenguaje de contactos LD (Ladder)
• Funciones lógicas FBD.
• Estas operaciones las estudiaremos utilizando la notación CEI
y la notación Simatic S7.
31 - Operación de carga (1)
• Son las que inician una red de contactos o un segmento de

programa.
• Si la carga es directa (con un contacto abierto), la instrucción es LD.
• Si la carga se hace de forma negada (con un contacto cerrado), se
escribe LDN.
NEMOTECNIA
LENGUAJE LD LENGUAJE IL
Descripción NORMA CEI NORMA SIMATIC S7
Carga directa LD LD
Carga negada LDN LDN
43
19/11/2023
31 - Operación de carga (2)

• Otro Ejemplo: Operación de carga directa a la entrada 3 del módulo
1 del autómata.
• Ejemplo: Operación de carga negada asociada a la entrada 5 del

módulo 3 del autómata:
32 - Operación de escritura (1)

• Una orden de escritura es la encargada de escribir el resultado
de una red de contactos en una bobina:
• Una escritura directa se representa por la instrucción ST.
• Una escritura negada se representa por la instrucción STN.
• Si la escritura se realiza sobre una bobina de enganche se representa
por S, y si lo hace sobre una de desenganche, por R.
NEMOTECNIA
Escritura directa ST =
Escritura negada STN .
Con enganche S S
Con desenganche R R
44
19/11/2023
32 - Operación de escritura (2)

• Ejemplos:
Escritura directa al
módulo 2 - salida 1
Escritura directa
negada al módulo 2 -
salida 1
Escritura con
enganche y
desenganche al
módulo 3 - salida 4
33 - Conexión AND
• Una conexión AND se corresponde con un conjunto de
contactos en serie.
• El resultado de la operación solo se escribe en la bobina
cuando los operandos de entrada no negados se encuentran a
“1” y los negados a “0”.
NEMOTECNIA
LENGUAJE IL
Conexión serie directa AND U
Conexión serie negada ANDN UN
Función AND con 3

operadores no negados
S=A+B+C
45
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34 - Conexión OR
• Una conexión OR se corresponde con un conjunto de contactos
en paralelo.
NEMOTECNIA
LENGUAJE IL
Conexión serie directa OR O
Conexión serie negada ORN ON
• Ejemplo:
Función OR con 3
operadores no negados
S = A.B.C
35 - Negación NOT
• Una conexión NOT invierte el valor de la operación lógica
escrita previamente a ella.
NEMOTECNIA
Negación NOT NOT
• Esta operación no está asociada a ningún contacto.
46
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36 - Agrupaciones de contactos
Uso de paréntesis
• Los contactos pueden operar entre si creando bloques que
pueden operar con otros bloques. Los paréntesis conectan
agrupaciones de contactos. Ejemplos:
Agrupación de
contactos en serie
Agrupación de
contactos en
paralelo
37 - Flanco positivo y negativo (1)

• Flanco positivo: Detecta el paso de 0 a 1 del operando.
• Flanco negativo: Detecta el paso de 1 a 0 del operando.
NEMOTECNIA
Flanco Positivo R EU
Flanco Negativo F ED
47
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37 - Flanco positivo y negativo (2)

• Ejemplos:
P Flanco positivo asociado

a la entrada 1 del
módulo 1 y escritura
sobra la bobina 3 del
módulo 2.
P
Flanco negativo asociado

a la entrada 1 del
módulo 1 y escritura
sobra la bobina 3 del
módulo 2.
38 - Operaciones de memoria
(realimentación)
• Una función de memoria es aquella que genera un evento y lo
mantiene, aunque cese la acción original que lo inició.
• Se pueden hacer varias funciones de realimentación con
autómatas programables:
• Realimentación por contacto.
• Enclavamiento con bobinas de enganche y desenganche.
48
19/11/2023
39 - Realimentación por contacto

• En la lógica cableada, esta operación la realiza el circuito
llamado “Arranque con pulsadores de marcha y paro”.
Ladder
NORMA CEI NORMA SIMATIC S7

LD % I1.1 LD E1.1
OR % Q2.1 O A2.1
ANDN % I1.2 UN E1.2
Lógica cableada ST % Q2.1 = A2.1
40 - Enclavamiento con bobinas

de enganche y desenganche (1)
• Otra forma de implementar la función de memoria es usando
las bobinas de enganche y desenganche.
• Al escribir sobre la bobina S, el operando asociado se pone a 1
y se mantiene hasta que se realiza la escritura sobre la bobina
R, que lo pone a 0.
• Ejemplo en lenguaje Ladder:
Ladder
49
19/11/2023
40 - Enclavamiento con bobinas

de enganche y desenganche (2)
• El mismo ejemplo programado con Instrucciones IL:
NORMA CEI NORMA SIMATIC S7

0% (*Red de contactos 1*) NETWORK 1 //Segmento 1
LD % I1.1 LD E1.1
S % Q2.1 S A2.1
% 2. (*Red de contactos 2*) NETWORK 1 //Segmento 2

LD % I1.2 LD E1.2
R % Q2.1 R A2.1
41 - Operaciones con memorias

internas (marcas) (1)
• Como se comentó, las marcas o memorias internas son
semejantes a los relés auxiliares usados en lógica cableada.
• Como se comentó, las marcas se identifican con al marca M
en las dos normas.
50
19/11/2023

• El número de marcas internas que puede procesar un
autómata depende de su capacidad de memoria.
• La forma de indicar el número de la marca depende del tipo
del autómata:
• Algunos lo realizan añadiendo el número a su letra identificativa M
(ejemplo: M50 sería la dirección de la marca 50)
• Siemens lo hace con dos números: el primero identifica el byte y el
segundo el número de bit de 0 a 7 (por ejemplo M2.3)
• A continuación, podemos ver un ejemplo donde se puede ver
como la entrada % I1.1 pone a 1 la marca % M3 y sus dos
contactos asociados escriben, uno de forma directa y otro
negado, sobre las salidas % Q2.1 y % Q2.2 respectivamente.

51
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42 - Operaciones de tiempo
Temporizadores (1)
• Los temporizadores funcionan de modo tal que cuando se
habilita su entrada y se alcanza su valor máximo, sus
contactos cambian de estado, originando eventos en la red
sobre la que están situados.
• Los temporizadores se direccionan de la siguente manera:
• TM para la norma CEI.
• T para la norma SIMATIC S7 (Siemens)
• Por ejemplo; % TM10 según la norma y T10 en Simatic S7.
• Existen los siguientes tipos de temporizadores:
• Temporizador con retardo a la conexión.
• Temporizador con retardo a la desconexión.
• Temporizador con retardo a la conexión con memoria.
Temporizadores (2)
• Tipos de
temporizadores:
52
19/11/2023
Temporizadores (3)
• Los temporizadores se pueden representar en esquemas de
dos formas:
1. El bloque de función en una red diferente a la de sus contactos:
Temporizadores (4)
2. El bloque de función en cascada con la asignación de bobinas:
53
19/11/2023
43 - Operaciones de cálculo
Contadores (1)
• Estas funciones son las que se encargan de contar/descontar
sucesos, que pueden ser generados por contactos o grupos de
contactos sobre un operando llamado contador.
• Cuando el contador alcanza un valor máximo, se genera un
evento que puede ser operado en una red de contactos.
• Los contadores se identifican:
• Con la letra C, según la norma CEI.
• Con la letra Z, según la norma Simatic S7 de Siemens.
• Por ejemplo, % C10 según la norma CEI y Z10 en Simatic S7.
Contadores (2)
• Las operaciones que se pueden realizar con contadores son las
siguientes:
54
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Contadores (3)
• El uso de contadores en programas con autómatas
programables se realiza de forma similar a los temporizadores,
es decir, de dos maneras:
1. En una red de contactos distinta a la de sus contactos asociados:
Contadores (4)
2. En la misma red que la bobina que escribe:
55
19/11/2023
44 - Operaciones de control del

programa
• En este punto, veremos funciones que permiten gestionar las
diferentes acciones que intervienen en la estructura del
programa:
• Llamadas a subrutinas.
• Saltos.
• Paradas.
• Retornos.
• Etc.
45 - Fin de programa (END)

• Permite finalizar la ejecución del ciclo del programa.
NEMOTECNIA
Fin de programa END MEND
• Ejemplo de uso:
56
19/11/2023
46 - Etiquetas
• Permite marcar una línea de programa para realizar un salto a
ella.
NEMOTECNIA
Etiqueta %L LBL
• El direccionamiento de etiquetas se realiza con un número

escrito a la derecha del identificador del operando. Por
ejemplo:
• % L12 indica que es la etiqueta número 12 en la norma CEI
• LBL 12 indica que es la etiqueta número 12 en Simatic S7
47 - Saltos (1)
• Un salto desvía la ejecución del programa a una instrucción
determinada.
NEMOTECNIA
Salto JMP JMP
• El salto se realiza escribiendo en la línea de programa como

operando de la operación JMP.
57
19/11/2023
47 - Saltos (2)
• Ejemplos:
48 - Subrutinas (1)
¿QUÉ ES UNA SUBRUTINA?:

• Es un bloque de programa diseñado para que pueda ser
ejecutado cierto número de veces sin tener que escribirlo más
que una vez.
• La subrutina viene identificada por una etiqueta.
• Cuando deseamos invocar la subrutina, lo hacemos a través de
su etiqueta desde un punto del programa.
• Cuando finaliza la subrutina, el programa retorna al punto en
el que esta fue invocada.
• El uso de subrutinas nos permite reducir el tamaño que ocupa
el programa en la memoria EEPROM y les otorga mucha más
flexibilidad.
58
19/11/2023
48 - Subrutinas (2)
IDENTIFICACIÓN DE LAS SUBRUTINAS:
• Las subrutinas deben estar bien etiquetadas, para que el
programa sepa en que punto empiezan y donde terminan.
NEMOTECNIA
Inicio de subrutina SR SBR
• Las subrutinas se marcan con números que no han de seguir un

orden determinado.
• Por ejemplo, con SR14 o sbr14 indicamos el comienzo de la
subrutina número 14.
48 - Subrutinas (3)
REGRESO DE UNA SUBRUTINA:

• Todas las subrutinas han de terminar on una instrucción que
dirija la ejecución del ciclo al programa principal.
• La operación RET no tiene operadores asociados.
NEMOTECNIA
Regreso de subrutina RET RET
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19/11/2023
48 - Subrutinas (4)
LLAMADA A UNA SUBRUTINA:

• Para que una subrutina pueda ejecutarse ha de ser llamada
desde el programa principal, o desde otra subrutina, cuando se
origine un evento.
NEMOTECNIA
Llamada a subrutina CALL
• En la norma CEI, la llamada a subrutina no tiene operador y se

realiza escribiendo sobre una bobina cuyo operando es la
etiqueta de la subrutina.
48 - Subrutinas (5)
EJEMPLOS:
Norma CEI Norma Siemens
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48 - Subrutinas (6)
• En este ejemplo
podemos ver
gráficamente el
proceso de
funcionamiento de las
subrutinas.
49 - El Grafcet y los Autómatas

Programables
• El Grafcet es un método gráfico de resolución de problemas en
sistemas secuenciales.
• Algunos autómatas permiten su programación directa, bien
gráficamente o bien con listas de instrucciones.
• Pero antes de elaborar el programa es imprescindible
desarrollar el algoritmo de implementación, y para ello el
Grafcet es una herramienta muy útil.
• Una vez obtenido el algoritmo de programación, pasaremos a
escribir el programa, que puede ser del tipo que queramos, o
textual (LD) o gráfico (IL o FBD)
• Lo bueno de disponer del algoritmo es que es independiente
del tipo de autómata, por lo que a partir de él podemos
escribir un programa para cualquier equipo.
61
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50 - Administración de un Grafcet
• El Grafcet se divide en tres zonas de
administración:
• Zona preliminar:
• Define las condiciones de inicialización y
funcionamiento del Grafcet (activación de
la etapa inicial, modo de funcionamiento,
paradas de emergencia, etc.)
• Zona secuencial:
• Define el gráfico de secuencia que
representa el encadenamiento de etapas y
transiciones asociadas.
• Zona de acciones:
• Ejecuta las acciones originadas en las
zonas anteriores, activando las salidas del
autómata.
51 - Transcripción de la Zona
Preliminar del Grafcet (1)
• La etapa inicial del Grafcet se activa empleando marcas
internas, que no aparecerán de nuevo en el programa.
• Ejemplo:
El contacto negado M2 activa directamente una marca M1, cuyo contacto

abierto se usará para iniciar una zona secuencial.
Como esta acción solo se debe ejecutar una vez, justo cuando pongamos el
autómata en RUN, escribimos directamente la bobina M2 sin contactos a la
izquierda, lo que desactiva M1.
62
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51 - Transcripción de la Zona
Preliminar del Grafcet (2)
• Otro ejemplo:
Esta es otra forma de inicializar un Grafcet en el caso de que el autómata

no permita asignar una bobina directamente:
Al activar M2 a nivel bajo activamos M1, que nos lleva a la zona secuencial,
pero antes debemos insertar la línea en la que hay un contacto cerrado de
una marca no utilizada M10 que desctiva M2.

52 - Transcripción de la
Zona Secuencial del
Grafcet (1)
• Una vez inicializado el Grafcet, entramos en la zona
secuencial, donde la evolución dependerá de las ecuaciones
lógicas.
• Denominaremos las etapas como XN, y las transiciones como
TN.
• A la hora de diseñar un Grafcet debemos tener en cuenta
que:
• La etapa inicial se activa desde la zona preliminar una sola vez en
la ejecución del Grafcet.
• Todas las etapas se activan con una operación de enclavamiento
(bien por contacto de autoalimentación de la propia bobina o bien
por bobinas de enganche)
• La etapa activa deshabilita la anterior y prepara la siguiente.
63
19/11/2023

Zona Secuencial del
Grafcet (2)
• Ejemplo: Sabiendo que las
cuatro etapas del Grafcet
son:
X0 = X1. (X3. T4 + M1 + X0)
X1 = X2. (X0. T1 + X1)
X2 = X3. (X0. T1 + X2)
X3 = X0. (X2. T3 + X3)
Implementación en Ladder

Zona Secuencial del
Grafcet (3)
• Aquí podemos ver el mismo

Grafcet, pero
implementado en lenguaje
de programación FBD.
64
19/11/2023
53 - Transcripción de la Zona de
Acciones del Grafcet (1)
• En la zona de acciones se especifican

las operaciones de escritura sobre las
bobinas de salida, teniendo en
cuenta las órdenes procedentes de la
zona secuencial.
• Ejemplo: Sobre el Grafcet del
ejemplo utilizado en los puntos
anteriores establecemos las
siguientes acciones y operandos
asociados a ellas:
• Para este caso, el programa escrito en Ladder nos quedará:
65
19/11/2023
• Reglas para transcribir un Grafcet a KOP:
1. Para inicializar el programa desactivamos todas las marcas
que no sean la marca inicial (contactos NC en serie). Esto
se hará solo en la marca inicial
2. Para activar una marca será necesario:
1. Que la marca previa esté activa (contacto NA)
2. Que se cumpla la condición de franqueo a la marca siguiente
(ecuación lógica de evolución)
3. Que la marca siguiente esté desactivada (contacto NC)
3. Asimismo, para que una marca activa se mantenga activa
es necesario enclavarla con un contacto NA en paralelo con
la activación de la marca en curso.

54 - Programación de
los diferentes tipos de
Grafcet (1)
• Existen varias tipologías de Grafcet en cuanto a su
complejidad.
• Por ejemplo, el Grafcet que hemos desarrollado es de tipo
lineal, de secuencia única, en la que no se produce ninguna
bifurcación.
• Sin embargo, existen programas en el que el código se
bifurca.
• A continuación describiremos las peculiaridades para la
programación de estos tipos de Grafcet.
GRAFCET DE SECUENCIA ÚNICA:
• La programación de este tipo es la que se ha tomado como
ejemplo en el punto anterior.
66
19/11/2023

Grafcet (2)
GRAFCET DE SECUENCIAS OPCIONALES:
• La zona preliminar y de acciones se
programan de la misma manera que el
Grafcet de secuencia única.
• Las secuencias opcionales se abren con
una divergencia y se cierran con una
convergencia.
• Ejemplo: Para el Grafcet de la figura,
vemos que hay en la etapa 2 podemos
seguir 2 caminos diferentes, si se cumple
la transición T3 hacia la etapa 3 o si se
cumple la transición T4 hacia la etapa 6.
Así que la etapa 2 prepara las 3 y 6.

Grafcet (3)
• Las ecuaciones de estas etapas son:
X2 = X3. X6. (X1. T2 + X2)

X3 = X4. (X2. T3 + X3)
X6 = X7. (X2. T6 + X6)
67
19/11/2023

Grafcet (4)
• En cuanto a la convergencias, para que el Grafcet continúe
ejecutándose en la etapa 5, deberá ser preparada por la 4 o
la 7, de forma que si se cumplen las transiciones T5 ó T8
respectivamente, el ciclo
se sitúe de nuevo en la
secuencia principal.
• La ecuación de esta parte
del Grafcet es:
X4. T5 + X7. T8
X5 = X8.
+X5

Grafcet (4)
GRAFCET DE SECUENCIAS
SIMULTÁNEAS:
• La programación de la zona
preliminar y de acciones es idéntica
a las anteriores.
• De la misma manera que el Grafcet
de secuencias opcionales, las
secuencias simultáneas se abren
con una divergencia y se cierran
con una convergencia.
• Ejemplo:
68
19/11/2023

Grafcet (5)
• En cuanto a la divergencia, la etapa 1 preparará la 2 y 3
para ejecutarlas simultáneamente una vez cumplida T1.
• En cuanto a la convergencia, cuando ambas secuencias han
llegado a su etapa final, en este caso la 3 y la 6, si se cumple
la transición T4 el proceso se sitúa de nuevo en la secuencia
principal.
55 - Software para la
programación de autómatas
• Para la realización de programas de autómatas existe una
serie de software, el cual permite:
• Escribir programas en algunos de los programas especificados.
• Simular el funcionamiento de dichos programas.
• Transferir el programa elaborado al autómata.
• Algunos programas son:
• Logosoft! - Software para programar el autómata compacto
Siemens Logo!
• TIA Portal – Software para programar autómatas modulares de
Siemens.
• S7-200 – Simulador del autómata S7-200 de Siemens. Ideal para
practicar cuando no tenemos un autómata real.
• Pc-Simu – Programa para simular sistemas industriales. Interactúa
con Cade-Simu.
69

Industrial UT3 Apuntes Autómatas Programables

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19/11/2023

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12 - Siemens LOGO! (2)

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13 - Siemens Simatic S7-1200 (2)

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13 – Organización de los datos en el