Mecanica - Clasica. Aguero - Garcia.uaem

MECÁNICA CLÁSICA
COLECCIÓN: CIENCIAS NATURALES Y EXACTAS

SERIE: FÍSICA
UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE MÉXICO
Dr. en Q. Rafael López Castañares

Rector
M. en A. Ed. Maricruz Moreno Zagal
Secretaria de Docencia
Dr. en A. P. José Martínez Vilchis
Secretario Administrativo
M. en E. S. Gustavo A. Segura Lazcano
Coordinador General de Difusión Cultural
MECÁNICA CLÁSICA
Máximo A. Agüero Granados

Ricardo García Salcedo
Universidad Autónoma del Estado de México

2005
Este libro fue positivamente dictaminado conforme a los
lineamientos del Consejo General Editorial vigentes a partir
de 2002
Ilustración de portada: Esferas de Newton, cortesía de la autora,

Cynthia Ortega.
1ª edición 2005
© Máximo Agüero Granados
© Ricardo García Salcedo
© Derechos reservados
Universidad Autónoma del Estado de México
Av. Instituto Literario 100 Ote.
Toluca, Estado de México
C.P. 50000, México
http://www.uaemex.mx/
Impreso y hecho en México

Printed and made in Mexico
ISBN 968 835 824-X

ÍNDICE
PREFACIO ............................................................................................. 11
CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DEL PUNTO MATERIAL ................. 13

1.1 Espacio y tiempo ........................................................................... 13
1.2 Ecuaciones de la cinemática ......................................................... 14
1.3 Conceptos de sistemas de referencia inercial
y coordenadas curvas.................................................................... 23
CAPÍTULO 2. DINÁMICA................................................................... 31
2.1 Sistemas inerciales......................................................................... 31
2.1.1 Leyes de Newton ................................................................. 35
2.1.2 Campos de fuerza................................................................ 38
2.1.3 Trabajo .................................................................................. 39
2.2 Teoremas de conservación ........................................................... 41
2.3 Campo de fuerza central............................................................... 43
2.4 Leyes de conservación para un sistema de partículas ............... 46
2.4.1 Conceptos fundamentales .................................................. 46
2.4.2 El momento y su conservación en un sistema
de partículas......................................................................... 47
2.4.3 Momento de impulso del sistema...................................... 48
2.4.4 Energía.................................................................................. 51
CAPÍTULO 3. PRINCIPIOS VARIACIONALES................................ 61

3.1 Los primeros principios de mínimo ............................................ 61
3.1.1 El principio de Herón.......................................................... 61
3.1.2 El principio de Fermat......................................................... 61
3.1.3 El principio de mínima acción de Maupertius ................. 63
3.2 El principio de Hamilton ................................................................ 64
3.3 Justificación heurística del principio de Hamilton ...................... 65
CAPÍTULO 4. ECUACIONES DE LAGRANGE................................ 73

4.1 Coordenadas generalizadas y ecuaciones de movimiento en
coordenadas generalizadas .................................................................. 73
Mecánica clásica
4.2 Desplazamientos reales, posibles y virtuales.............................. 74
4.3 Ecuación de Lagrange de primera clase ...................................... 76
4.4 Ecuación de Lagrange de segunda clase ..................................... 78
4.5 Ecuaciones de Lagrange para sistemas potenciales ................... 82
4.6 Conservación del impulso generalizado ..................................... 85
4.7 Energía generalizada ..................................................................... 87
4.8 Análisis de la expresión para la energía cinética........................ 88
4.9 Sistemas no inerciales de coordenadas........................................ 90
CAPÍTULO 5. CÁLCULO VARIACIONAL ....................................... 101

5.1 Cálculo variacional en integrales sencillas ................................. 101
5.2 Propiedades de trasformación de la integral fundamental....... 106
5.3 Sentido físico de los principios variacionales
y la lagrangiana ............................................................................. 118
CAPÍTULO 6. EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS ................. 121

6.1 Reducción al problema de un cuerpo.......................................... 121
6.2 Movimiento en campo de fuerzas centrales ............................... 123
6.3 Ecuaciones de movimiento........................................................... 126
6.4 Potencial gravitatorio.................................................................... 131
6.5 Ecuación de las órbitas.................................................................. 133
6.6 Movimiento planetario y leyes de Kepler................................... 135
6.7 Teoría de dispersión (scattering)................................................... 140
6.7.1 Dispersión de Rutherford ................................................... 142
6.7.2 Sección diferencial de dispersión....................................... 143
6.7.3 Coordenadas y ángulo de dispersión
en el laboratorio ................................................................... 145
CAPÍTULO 7. OSCILACIONES PEQUEÑAS .................................... 149

7.1 Energía potencial y cinética.......................................................... 149
7.2 Solución del sistema de ecuaciones ............................................. 151
7.3 Oscilación de un sistema bajo fuerza externa............................. 156
8
Índice
CAPÍTULO 8. FORMULACIÓN DE HAMILTON............................ 165
8.1 Ecuaciones de Hamilton ............................................................... 167
8.2 Notación simpléctica ..................................................................... 170
8.3 Integrales de las ecuaciones de Hamilton................................... 172
8.4 Transformaciones canónicas ........................................................ 173
8.5 Corchetes de Poisson .................................................................... 178
8.6 Ecuación de Hamilton-Jacobi ....................................................... 179
CAPÍTULO 9. MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO ...................... 189

9.1 Energía cinética y momento de impulso
de un cuerpo rígido....................................................................... 189
9.2 El tensor de inercia ........................................................................ 190
9.3 Forma tensorial de la energía cinética......................................... 192
9.4 Momento de impulso del cuerpo rígido ..................................... 197
9.5 Ecuación de movimiento de cuerpo rígido................................. 201
9.6 Ángulos de Euler........................................................................... 202
9.7 Ecuaciones de Euler ...................................................................... 205
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................... 215
9
PREFACIO
A medida que se desarrollan la ciencia y la técnica, se plantean

novedosos métodos de análisis para encontrar solución a nuevos
tipos de problemas. En este sentido, los científicos e ingenieros
necesitan poseer —además de capacidad de estudio— una
preparación rigurosa en las ciencias fundamentales de la materia.
Esto exige un continuo perfeccionamiento del sistema educativo a
nivel licenciatura. Un camino con buena perspectiva es la
implementación de programas de estudio que eleven la calidad de
las disciplinas científicas en la preparación de futuros investigadores
e ingenieros, lo cual fomentará el perfeccionamiento de la enseñanza
de disciplinas fundamentales en los programas de nivel licenciatura,
tales como Física y Matemática.
De manera particular —y por lo que concierne a este libro— la

mecánica clásica constituye la base del conocimiento científico sobre
el comportamiento de la materia a escalas micro y macroscópicas.
Esta disciplina sirve también como fundamento en la educación de
futuros especialistas al desarrollar sus habilidades creativas en la
construcción de modelos matemáticos de procesos que ocurren en la
naturaleza y en la técnica. Por otro lado, esto conlleva al desarrollo
de capacidades para realizar generalización y conclusiones
científicas apropiadas. Es decir, la mecánica clásica es piedra angular
de las disciplinas de las ciencias físicas.
El libro que se presenta al lector es una compilación de los

diferentes apuntes que los autores usaron en varias ocasiones al
impartir esta materia en algunas universidades del país. Entre las
razones que motivaron su escritura está la necesidad de poseer un
material didáctico adecuado para impartir esta materia en el nivel
licenciatura; destacan en éste el rigor en la exposición y
planteamiento de las bases de la mecánica clásica. Se puso especial
énfasis en la exposición lógica y consecuente del material teórico,
Mecánica clásica
complementada con la solución de ejercicios y problemas concretos,

además se proponen algunos otros ejercicios de trabajo propio. Por
ende, es necesario que durante el proceso de enseñanza de esta
disciplina se use también otro material de apoyo, completamente
dedicado a problemas y ejercicios de mecánica clásica, por ejemplo
Kotkin y Serbo (1988).
12
CAPÍTULO 1
CINEMÁTICA DEL PUNTO MATERIAL
1.1 ESPACIO Y TIEMPO
El movimiento mecánico ocurre en el espacio y el tiempo. En

mecánica clásica se parte del modelo más simple de espacio-tiempo,
es decir se toman en cuenta un espacio y un tiempo absolutos. Esto
constituye un axioma fundamental. El espacio se considera como
una variedad tridimensional homogénea e isotrópica euclideana, que
denotaremos como: E 3 . El tiempo absoluto se considera una
magnitud que cambia continuamente y que relaciona sucesos
consecutivos que ocurren en el espacio, comúnmente se dice que
“fluye” del pasado al futuro. Si algún instante se considera como
inicial, entonces los eventos podrían haber ocurrido antes o después
de éste. Esto quiere decir que el rango de valores de esta magnitud
es −∞ < t < +∞. El tiempo es homogéneo, igual en cualquier punto
del espacio absoluto e independiente del movimiento de la materia.
A partir de que el movimiento posee una característica relativa

es decir, hablamos del movimiento de los cuerpos en relación con
otros cuerpos materiales surge el concepto de sistema de
coordenadas. Con fines de factibilidad, un cuerpo rígido se considera
como un objeto cuya forma no cambia, y permanece inmóvil. El
movimiento de otros cuerpos en relación con dicho cuerpo inmóvil
se denomina movimiento absoluto. Todo esto se modela
frecuentemente como un sistema de tres ejes mutuamente
perpendiculares, el cual se denomina sistema de referencia inmóvil o
sistema de coordenadas inmóviles. Comúnmente se usan las tres últimas
letras del alfabeto latino x, y, z para denotar los valores
algebraicos de estos ejes de coordenadas. Como unidad de medida
del tiempo se toma el segundo —que se puede definir como la
Mecánica clásica
1/86400 parte del día—; mientras que como medida de longitud

espacial se toma, por ejemplo, el metro, que es 1 650 763.73 veces la
longitud de onda de la radiación que corresponde al cambio de
niveles energéticos 2p10 y 5d5 del átomo del kriptón-86 (en el vacío)
según el sistema internacional acordado en 1960.
Es importante señalar que esta formulación de los conceptos

espacio y tiempo no es adecuada para teorías de la relatividad
donde espacio y tiempo se consideran mutuamente
dependientes, pero para fines de teorías clásicas de movimiento, lo
mencionado es más que suficiente.
1.2 ECUACIONES DE LA CINEMÁTICA
Otro concepto fundamental de la mecánica clásica es la abstracción

referente a la conceptualización de punto material. Este concepto se
puede concebir considerando que la masa del objeto en estudio se
concentra en un punto interior del mismo y se desprecian el tamaño
y la estructura del cuerpo en movimiento. Por lo tanto, es un
convencionalismo considerar tal o cual objeto en movimiento como
punto material o no. Por ejemplo, un satélite orbitando la Tierra
puede ser considerado como punto material si lo comparamos con la
dimensión de la Tierra, pero si en el proceso de estudio del
comportamiento del satélite se ven cuestiones ligadas a elementos
ubicados en éste como antenas, baterías solares y dispositivos
ópticos, entonces el satélite no puede ser considerado punto
material, debido a que es necesario tener en cuenta sus rotaciones y
un punto material no tiene rotaciones.
El lugar geométrico de las posiciones sucesivas del punto

material se llama trayectoria. Si en algún intervalo de tiempo t1 < t < t2
la trayectoria es una línea recta, entonces el movimiento del punto es
rectilíneo; en caso contrario, se llama movimiento curvilíneo. Un
14
Cinemática del punto material
sistema de puntos materiales, o simplemente sistema, es un conjunto

de puntos materiales escogidos bajo criterios específicos de estudio.
La principal tarea de la cinemática es determinar el

movimiento del punto o sistema, es decir, proveer un método de
determinación de las posiciones de las partículas en cualquier
instante sin que por ello debamos pensar en las causas que producen
tal movimiento.
Para determinar la posición de un punto material en el espacio,

es necesario introducir un sistema de coordenadas en el que se
pueda colocar todos los puntos del espacio, es decir, cada uno de
ellos tendrá alguna marca determinada, algo así como nombre y
apellido. Sea este sistema de coordenadas el que comúnmente
denominamos sistema de coordenadas cartesianas OXYZ, entonces la
posición del punto material se determina por un vector llamado radio
vector, cuyas componentes en un instante t serán tres cantidades
escalares, que se denominarán las coordenadas de la partícula y la
denotaremos como x(t), y(t), z(t). El radio vector está dado por:
r (t ) = ( x(t ), y (t ), z (t ) ) , (1.1)
la cual es una curva (continua) en el espacio tridimensional E 3

determinada por una función vectorial de una variable real que es
el tiempo t  definida sobre algún intervalo  a, b  .
Por conveniencia, tomaremos las funciones de las coordenadas

x, y y z con segundas derivadas continuas. El vector derivada de la
curva r es el vector r& (t ) :
1
r& = lim
∆t →0 ∆t
[r(t + ∆t ) − r(t )]
 x(t + ∆t ) − x(t ) y (t + ∆t ) − y (t ) z (t + ∆t ) − z (t ) 
= lim  , , 
∆t →0
 ∆ t ∆t ∆t
= [ x& (t ), y& (t ), z& (t ) ] (1.2)
15
Mecánica clásica
Si dibujamos el vector r& (t ) como una flecha saliendo del punto r(t )
(como se muestra en la figura 1.1), entonces, éste será tangente a la
curva y apuntará en la dirección en que cambia cuando se
incrementa el tiempo t. La figura permite notar que el vector
∆r = r (t + ∆t ) − r (t ) está dirigido a lo largo de la cuerda desde r (t ) a
r (t + ∆t ) . Multiplicar ∆r por el escalar 1/ ∆t (para ∆t ≠ 0 ) resultará en
un vector que apunte en la misma dirección si ∆t > 0 ; o en la
dirección opuesta si ∆t < 0 . Entonces ∆r / ∆t apunta en la dirección
en que se incrementa t y por tanto en la dirección en que se
incrementa s . Si se acerca a un valor de cero, ∆t → 0 , entonces
r (t + ∆t ) se aproxima a r (t ) y de esta manera, la dirección de la
∆r
cuerda (y de ) se aproxima a la línea tangente a la curva en r (t ) .
∆t
Figura 1.1. Representación del vector velocidad v , que es tangente a la curva.
Más aun, para ∆t pequeño, la longitud de ∆r i.e., la distancia de

la línea recta de r (t ) a r (t + ∆t )  es una buena aproximación a la
longitud de arco ∆s entre estos puntos. Si interpretamos t como el
tiempo, y las curvas como la trayectoria del movimiento de una
r (t + ∆t ) − r (t )
partícula, entonces se aproxima a la rapidez promedio
∆t
∆s
∆t de la partícula que se mueve sobre el arco desde r (t ) a r (t + ∆t ) .
16
Sea s = s(t) la longitud de arco a lo largo de la curva desde el punto

inicial r(a) al punto arbitrario r(t ) . Así s(a) = 0 y s(b) = longitud total
de la curva. En el límite, cuando ∆t → 0 , r& (t ) es la rapidez
ds
instantánea, , en el tiempo t . En este contexto, r& (t ) es a menudo
dt
ds
llamado vector velocidad. Entonces = r& (t ) , y tenemos que
dt
t
s (t ) = ∫ r& (u ) du ,
a
y la longitud L de la totalidad de la curva r (t ) , a ≤ t ≤ b , se obtiene

por la integración de la velocidad sobre el intervalo [ a, b ] . Lo
anterior también se puede aplicar a curvas planas, es decir, curvas en
E 2 que sólo tienen dos componentes, cuyo radio vector será:
r (t ) = ( x(t ), y (t ) ) .
La derivada del vector velocidad

&r&(t ) = ( &&
x(t ), && z (t ) )
y (t ), &&
se denomina vector aceleración. De acuerdo con la segunda ley de
Newton (que estudiaremos más adelante), la fuerza F (t ) que actúa
sobre una partícula cuando está en el punto r (t ) satisface la ecuación
F (t ) = m&r&(t ) . Así, &r&(t ) tiene dirección y magnitud proporcional a la
fuerza resultante que actúa sobre la partícula.
En general, muchas curvas diferentes pueden tener la misma

imagen. Por ejemplo, los casos
r (t ) = (t , t 2 ) 0≤t ≤ 2,
β(t ) = (2t , 4t 2 ) 0 ≤ t ≤ 1,
1 2
γ (t ) = (t 3 , t 3 ) 0 ≤ t ≤8,
tienen todos la misma proporción de la parábola y = x 2 como curva
imagen. Entonces se puede decir que existen diferentes
parametrizaciones de la parábola.
17
Mecánica clásica
En muchos casos de la cinemática se usa el concepto de

velocidad sectorial, para cuya definición se toma la siguiente
expresión
1
σ (t ) = r × v (1.3)
2
Esta magnitud se deriva del hecho de que el módulo de la cantidad
1
( r × dr ) no es más que el área que forma el radio vector en un
2
desplazamiento elemental dr de la partícula. Por lo tanto, el módulo
de la velocidad sectorial es igual a la velocidad con que cambia el
área que describe el radio vector del punto material.
A menudo, como parámetro estándar es conveniente escoger la

longitud de arco s , a lo largo de la curva, medida desde un punto
inicial. Esta longitud de arco se calcula como
b
s = ∫a dt
ds
Bajo este esquema, t = s , = 1 y, así, r& (t ) es un vector unitario
dt
tangente que se denota como
T( s) = r& ( s) (1.4)
(Algunas veces hablaremos de r ( s ) como curva de velocidad
unitaria).
Sea r ( s ) , a ≤ s ≤ b , cualquier curva parametrizada suave en

términos de la longitud de arco. En cada punto r ( s ) de la curva,
T( s ) es el vector tangente unitario apuntando en la dirección en que
se incrementa s . Entonces la función vectorial T( s ) tiene una
longitud constante, sólo cambia su dirección, y la razón de este
cambio (o giro) es una medida de la curvatura de r .
Específicamente, como T( s ) ⋅ T( s ) = 1 , entonces T( s ) ⋅ T& ( s ) = 0 ;

& ( s ) (también a menudo llamado
r ( s) = T
así que el vector aceleración &&
18
vector de curvatura) es ortogonal a T. Entre más rápido gire T, más

grandes son las componentes de T & y más grande también será T& .
Entonces, para un incremento de radio vector dr con una

exactitud de segundo orden tendremos de (1.4)
dr = T(ds ) (1.5)
Dirigimos el siguiente vector unitario N en dirección de dT
dT d 2r d 2r
= = N (1.6)
ds ds 2 ds 2
De donde
1 d 2r
N= 2 (1.7)
d r ds
ds 2
Este vector unitario se puede escribir con ayuda del radio de
curvatura R de la trayectoria que se define como la relación entre el
incremento del arco ds con respecto al incremento del ángulo entre
T y T + d T . Es decir, tenemos
ds
R= (1.8)
dα
Como d T ≈ dα , de (1.8) y (1.6) el radio de curvatura será
1
R= 2 (1.9)
d r
ds 2
De lo anterior, el vector normal principal, denotado por N( s ) , puede

definirse como
dT
N( s ) = R .
ds
Para una curva arbitraria r , la curvatura k ( s ) no es en general

constante, sino que varía punto a punto. Cuando k ( s ) ≠ 0 , la curva se
1
aproxima cercanamente por el círculo de radio R = , el cual es
k (s)
19
Mecánica clásica
tangente a r en r ( s ) y se encuentra sobre el plano de T( s ) y N( s ).

Este círculo, llamado círculo osculatorio, tiene el mismo vector
tangente, curvatura y vector normal principal en r ( s ) como la curva
r misma. Éste es el círculo que mejor se aproxima a la curva en el
punto de tangencia. La figura 1.2 muestra el círculo osculatorio en
varios puntos de una elipse.
Figura 1.2. Círculos osculatorios de una trayectoria elíptica.
El centro del círculo osculatorio, llamado centro de curvatura de r en

1
r ( s ) , es obtenido yendo a una distancia en la dirección N( s )
k ( s)
lejos de la curva. Así, el centro de curvatura en r ( s ) es el punto
1
c( s ) = r ( s ) + N( s )
k ( s)
El plano del círculo osculatorio es decir, el plano determinado por
T( s ) y N( s )  es llamado plano osculatorio. Ver figura 1.3.
20
Figura 1.3. Plano osculatorio.
Para obtener una descripción completa de los giros de la curva en el

espacio, necesitamos también conocer cómo el plano osculatorio
cambia cuando nos movemos a lo largo de la curva B& , donde
B = T × N es el vector unitario normal a este plano, el llamado vector
binormal, como se muestra en la figura 1.3.
B& = ( T × N ) = T
& × N + T×N
& = T× N
&
lo anterior dado que T & = kN . Entonces N (como B& ) es ortogonal

tanto a T como a N & , B& es múltiplo de N& . La torsión de r es la
función τ = τ ( s ) definida por la ecuación
B& = −τ N
La función τ mide la razón de giro del plano osculatorio. Para una
curva planar, el plano osculatorio es aquel donde la curva existe; por
lo tanto, B tiene componentes constantes, y así τ = 0 .
El teorema fundamental de la geometría diferencial de curvas

3
en E enuncia que una curva está completamente determinada por
sus funciones de curvatura y torsión. Específicamente, supongamos
21
Mecánica clásica
k ( s ) y τ ( s ) funciones dadas definidas en algún intervalo I , con k

positiva y continuamente diferenciable y τ continua. Entonces existe
una curva r ( s ) definida sobre I , para la cual s es la longitud de arco
y k y τ son, respectivamente, la curvatura y la torsión. Más aun,
cualesquiera dos de tales curvas son congruentes.
Consecuentemente, si nosotros especificamos, además, los

valores de r, T , N y B en cualquier punto s de I , entonces la curva
está determinada únicamente.
En términos de ejes normales, el vector velocidad se obtiene de
v = s&T
La aceleración se obtiene diferenciando la velocidad una vez más:
dT
a = &&
s T + = s&
dt
Ahora, usando (1.6) y (1.9)
dT N
= s&
dt R
Finalmente obtenemos
s& 2
a = &&
sT + = N
R
Es frecuente encontrar que esta ecuación tiene otra representación,

debido a que v = s& , por lo que podemos escribir
v2
a = v&T + N .
R
De acuerdo con esta ecuación, la aceleración v& es una aceleración

v2
tangencial, mientras que la magnitud es la aceleración normal o
R
22
centrífuga. Como puede apreciarse, la aceleración tiene dos

componentes.
1.3 CONCEPTOS DE SISTEMAS DE REFERENCIA INERCIAL Y COORDENADAS

CURVAS
El concepto de punto aislado se concibe como aquel punto material

que está muy alejado de otros cuerpos. Por eso, llamaremos sistema
inercial de movimiento a aquel sistema en relación con el cual el
punto material aislado se encuentra en reposo o se mueve en línea
recta y uniformemente desde cualquier posición inicial bajo
cualquier dirección de la velocidad. En este sistema de referencia, el
radio vector del punto material es una función lineal del tiempo, es
decir, se cumple que
r = v 0t + r0
donde v 0 y r0 son cualesquier vectores que representan,
respectivamente, la velocidad y posición iniciales.
En general, no siempre es adecuado analizar el movimiento de

los cuerpos macroscópicos en un sistema de coordenadas
cartesianas. Por ejemplo, en un plano se puede analizar el
movimiento en coordenadas polares. Por ende, cualesquier tres
números q1 , q2 , q3 que, de alguna manera única, determinan la
posición del punto material en el espacio se pueden analizar como
coordenadas de este punto. Estos números, a diferencia de los
cartesianos, que determinan el sistema que lleva este mismo nombre,
se llaman coordenadas curvas. De aquí, el movimiento de la partícula
se considera dado, si sus coordenadas curvas son funciones
conocidas del tiempo qi ( t ) .
La relación entre las coordenadas cartesianas y curvas se

puede expresar mediante la fórmula
23
Mecánica clásica
r = r ( q1, q2 , q3 ) = ( x, y, z ) (1.10)
donde x, y y z son funciones de las coordenadas llamadas a veces
parámetros (q1,q2 , q3 ), los cuales son considerados funciones dos
veces diferenciables. Denotemos como P0 a algún punto en el
espacio cuyas coordenadas curvas denotamos como (q10 , q20 , q30 ) . La
primera línea de coordenadas que pasa por el punto P0 es llamada
curva r = r (q1, q20 , q30 ) que se obtiene de (1.10) al fijar los valores de
q2 , q3 y hacer variar q1 en algún intervalo. De la misma manera, se
definen la segunda y tercera línea de coordenadas. La tangente sobre
el i − eje de coordenadas en el punto P0 se denomina i − eje de
coordenadas que pasa por P0 . El vector unitario del eje de
coordenadas i puede ser descrito por
1 ∂r ∂r  ∂x ∂y ∂z 
ei = , = , , , (1.11)
H i ∂qi ∂qi  ∂qi ∂qi ∂qi 
2 2 2
∂r  ∂x   ∂y   ∂z 
Hi = =   +  + 
∂qi  ∂q   ∂q   ∂q 
 i  i  i
Las magnitudes H i se denominan coeficientes de Lame o factores de
escala. Todas las derivadas en (1.11) se calculan en el punto P0 .
Si los vectores ei son mutuamente perpendiculares, entonces

las coordenadas curvas se denominan ortogonales. Encontremos las
proyecciones vqi y aqi de la velocidad v y de la aceleración a de un
punto P en los ejes del sistema de coordenadas curvas. De las
ecuaciones (1.2), (1.3) y (1.11) obtenemos
dr ∂r ∂r ∂r
v= = q&1 + q& 2 + q&
dt ∂q1 ∂q2 ∂q3 3
= vq1e1 + vq2 e2 + vq3 e3 (1.12)
donde las cantidades vqi se calculan por las fórmulas
24
vq1 = H i q& i (i = 1, 2, 3) (1.13)
Vamos a encontrar ahora las componentes de la aceleración

aqi = a ⋅ ei . De las ecuaciones (1.11) y (1.13) tenemos
dv 1  dv ∂r  1  d  ∂r  d  ∂r  
aqi = ⋅ ei =  ⋅ =  v⋅ − v⋅    (1.14)
dt H i  dt ∂qi  H i  dt  ∂qi  dt  ∂qi  
donde
d  ∂r  ∂ 2r ∂ 2r ∂ 2r
 = q& + q& + q& (1.15)
dt  ∂qi  ∂qi ∂q1 1 ∂qi ∂q2 2 ∂qi ∂q3 3
Como r es una función continua diferenciable de q1 , q2 , q3 ,
entonces, se puede cambiar el orden de las derivadas con respecto a
qk (k = 1, 2, 3) y qi . Así que de las ecuaciones (1.5) y (1.8) se tiene que
d  ∂r  ∂v
 = (1.16)
dt  ∂qi  ∂ q& i
además, de (1.12) se obtiene que (1.15) se puede escribir como
1  d  ∂r   ∂v 
aqi =  v⋅  − v ⋅  
Hi  dt  ∂ q&1   ∂qi  
Si ahora introducimos T = 12 v 2 , entonces la expresión para las
aceleraciones aq toman la forma
i
1  d  ∂T   ∂T 
aqi =   −  . (i = 1, 2, 3)
Hi   1i   ∂qi
dt ∂ &
q  
Ejemplo 1.1
Encontrar la velocidad y aceleración de un punto material en

coordenadas cilíndricas.
Solución
Para coordenadas cilíndricas, tenemos
25
Mecánica clásica
q1 = r , q2 = ϕ , q3 = z ,
x = r cos ϕ , y = r sin ϕ , z = z,
y las magnitudes H r = 1, Hϕ = r , H z = 1 .
Entonces, para calcular la velocidad usamos las definiciones de radio

vector y velocidad, tenemos
r = ρ n ρ + zn z,
dr d
v= = r& =  ρ n ρ + zn z  = ρ& n ρ + ρ n& ρ + z& n z
dt dt
donde
n& ρ = −i (sin ϕ )ϕ& + j(cos ϕ )ϕ& ,
n& z = 0
Ahora vamos a obtener las expresiones para los vectores unitarios i
y j en términos de n ρ y nϕ . Para ello, sabemos que
n ρ = i cos ϕ + j sin ϕ
nϕ = −i sin ϕ + j cos ϕ
y despejando tenemos que

i = cosϕ n ρ + sin ϕ nϕ
j = cos ϕ nϕ + sin ϕ n ρ
De lo anterior, obtenemos que en sistema de coordenadas cilíndricas

la velocidad será
v = ρ& n ρ + ρ ϕ& nϕ + z& n z
Para encontrar la aceleración, debemos hacer algunos cálculos

semejantes. A partir de la expresión para la aceleración:
d 2r d 
( )


a = &&
r= = ρ ρ
& n + ρ ϕ ϕ z& z 
& n + n
dt 2 dt  

26
se obtiene
1 d 2 
( )
a = ρ& ρ&& − ρϕ& 2 n ρ +  ρ ϕ&  nϕ + &&
ρ dt  

zn z .
Ejemplo 1.2
Un punto material se mueve por una elipse cuyos semiejes son a y b.

La velocidad sectorial en relación con el centro de la elipse es
constante. Definir la aceleración de la partícula como función de su
posición r.
Solución
Colocamos el origen de coordenadas en el centro de la elipse y

dirigimos el eje Oz perpendicular al plano de la trayectoria. Entonces
escogemos los ejes x y y de tal manera que tengamos la ecuación de
la elipse de la siguiente manera
x2 y 2
+ =1
a 2 b2
Como la velocidad sectorial es constante, entonces su componente en
z será
σ z =  x y& − y x&  = σ 0
1
2 
Usando la ecuación de la elipse pero diferenciada con respecto al
tiempo conjuntamente con la ecuación anterior, encontramos que
2σ 0
x& = − y
b2
2σ 0
y& = x
a2
de donde no es difícil encontrar que la aceleración es:
27
Mecánica clásica
4σ 0 2
a=− 2 2r
ab
Ejemplo 1.3
Una partícula se mueve en el plano z = 0 , por una espiral logarítmica

ρ = Ce kϕ y con una proyección de velocidad sectorial constante
σ z = σ 0 . Encontrar las componentes normal y tangencial de la
aceleración como funciones de ρ .
Solución
Supongamos que el ángulo formado por el vector T y el eje x es

igual a α , entonces tendremos
T = (cos α ,sin α ,0) T = (cos α ,sin α ,0)
n ρ = (cosϕ ,sin ϕ ,0) nϕ = (− sin ϕ , cosϕ ,0)
Como sabemos, a = aT T + an N = a pn ρ + aϕ nϕ
Por lo tanto,
aT = aρ cos δ + aϕ sin δ aceleración tangencial
aN = −aρ sin δ + aϕ cos δ aceleración normal
Donde δ = α − ϕ , que es el ángulo entre T y n ρ . De la definición de

espiral logarítmica se sabe que k = ctgδ , y de acuerdo con la
condición del problema aϕ = 0 , por lo que deducimos
1
σ 0 = ρ 2ϕ& = 12 C 2ϕ& e2 kϕ ,
2
entonces
28
2 2 2 (2σ 0 )2
aρ = (k − 1)ϕ& + kϕ&& = −(k + 1) .
ρ2
Al final obtenemos la componente de la aceleración
(2σ 0 ) 2 (2σ 0 ) 2
aT = −k k 2 + 1 , aN = k 2 + 1 .
ρ2 ρ2
PROBLEMAS
1. Una varilla AB resbala por los extremos A y B a lo largo de dos
rectas perpendiculares entre sí, de tal manera que el extremo B de
la varilla se mueve con velocidad constante c a lo largo de la recta
OY. Encontrar la aceleración del punto M de la varilla si MA=a y
MB=b. El extremo B empieza su movimiento desde el punto O.
2. La dependencia de x(t ) se define por la ecuación

x = a sin(ωt + kx) . Si x(0) = 0 , hallar x(t ) .
3. Encontrar la velocidad, aceleración y velocidad sectorial de

una partícula en un sistema de coordenadas esféricas.
4. Una partícula de masa m y carga q penetra en una zona de

constante campo eléctrico homogéneo E con velocidad v0
perpendicular a la dirección del campo. Definir la trayectoria
de la partícula.
5. Las coordenadas cilíndricas de una partícula durante su

movimiento en relación con un sistema de coordenadas S
cambian con el tiempo de acuerdo con
ρ (t ) = ρ& 0t + ρ 0
ϕ (t ) = ϕ&0t + ϕ0
z (t ) = z&0t + z0
29
Mecánica clásica
Encontrar la trayectoria, las velocidades sectorial y lineal, así

como la aceleración de la partícula. Analizar tres casos por
separado, considerando que las velocidades iniciales en las
coordenadas son iguales a cero.
30
Mecánica clásica
BIBLIOGRAFÍA
Arnold, V. I. (1989), Mathematical methods of classical mechanics, Nueva

York, Springer.
Barger, V. y M. Olsson (1994), Classical Mechanics. A modern perspective,
Nueva York, McGraw Hill.
Goldstein, H. (1996), Mecánica clásica, Barcelona, Reverte.
Hausser, Walter (1966), Introduction to the Principles of Mechanics,
Addison Wesley.
Irodov, I. O. (1986), Leyes fundamentales de la mecánica, Moscú, Mir.
Kotkin, G. L. y V. G. Serbo (1988), Problemas de mecánica clásica, Moscú,
Mir.
Landau L. y A. Lifshitz (1986), Mecánica teórica, Barcelona, Reverte.
Marion, J. B. y Stephen T. Thornton (1995), Classical Dynamics of
Particles and Systems, Nueva York, Brooks Cole.
Terletsky, Ya. P. (1987), Mecánica teórica, Moscú, UDN.
CAPÍTULO 2
DINÁMICA
2.1 SISTEMAS INERCIALES

Cuando se estudia los cuerpos materiales en relación con las causas
que originan y condicionan su evolución en el tiempo, se dice que
tenemos el problema dinámico de sistemas mecánicos. Pero antes es
necesario recordar el concepto de punto material. Esta denominación se
refiere a la idealización de un cuerpo material reducida a dimensiones
54
Movimiento de cuerpo rígido
cero, pero que conserva su masa y algunas propiedades que más
adelante veremos.
Estas propiedades surgen de la aplicación de las leyes de la
mecánica implementadas en forma sistemática por Isaac Newton. La
fundamentación de la mecánica teórica se basa en las ecuaciones de
Newton. Estos axiomas se comprueban por las observaciones de
muchos siglos que realizó la humanidad. Estas leyes toman como
principal argumento la idealización del espacio y del tiempo, es decir,
consideran ambas nociones como dos entidades independientes y
absolutas en todo el universo. Esta idealización no siempre es correcta,
por ejemplo cuando las velocidades de los objetos se acercan a la
velocidad de la luz. Al medir distancias en el espacio en determinados
tiempos, se recurre a formular, antes de las mediciones, un sistema
especial de referencias. Comúnmente este sistema se denomina sistema
de coordenadas o sistema de referencia. Si tenemos un sistema de
coordenadas que permanece estático o se desplaza a través del espacio
uniformemente con velocidad constante, decimos que el sistema de
referencia es inercial. Las ecuaciones, así como las leyes de la mecánica,
son idénticas en cualquier sistema de referencia inercial. En esto radica
el principio de relatividad de Galileo.
Por otro lado, la existencia de sistemas de referencia inerciales debe
ser tratada con cautela, todo depende del nivel de idealización que
queremos hacer al estudiar los problemas mecánicos. Por ejemplo,
cuando el movimiento de cuerpos celestes se estudia como sistema de
referencia inercial, se considera un sistema cartesiano (denominado así
en honor a René Descartes, filósofo francés que lo ideó), cuyo origen se
encuentra en cualesquiera de las llamadas estrellas inmóviles, y cuyos
ejes se dirigen a otras estrellas inmóviles. Todo esto sin importar
incluso el hecho de que las denominadas “estrellas inmóviles” en
realidad sí están en movimiento en relación con otros objetos celestes, y
además a velocidades enormes. Pero esta idealización es bastante
buena cuando estudiamos, por ejemplo, el movimiento de los planetas
55
Mecánica clásica
en nuestro sistema solar. En resumen, para describir cualquier proceso
físico mecánico necesitamos definir la posición de éste en un sistema
de coordenadas en cualquier instante.
Resumiendo, podemos afirmar lo siguiente: si consideramos una
partícula que viaje a velocidad constante y además tomamos un
sistema de referencia en el que dicha partícula permanezca en reposo,
estaremos considerando que dicho sistema lleva una velocidad
constante, y por lo tanto lo llamaremos inercial. Si tenemos dos
sistemas de referencia con movimiento rectilíneo y uniforme uno con
respecto al otro, y si además uno de ellos es inercial, el otro también lo
será.
La experiencia ha mostrado que todas las leyes de la naturaleza
son las mismas en todos los sistemas de referencia inerciales, es decir,
que las ecuaciones que expresan dichas leyes son invariantes respecto a
transformaciones de coordenadas y de tiempo, las cuales hacen pasar
de un sistema inercial a otro. Este razonamiento es conocido como
principio de relatividad.
Galileo es a quien debemos la primera discusión clara sobre tales
cuestiones. En su libro, en el que aboga por la idea de Copérnico acerca
del sistema solar en contra de la de Ptolomeo,2 Galileo dijo que el
hecho de que se dejara caer libremente un objeto y éste describiera una
trayectoria vertical no podía implicar que la Tierra se encontrara en
reposo. Para apoyar su opinión hizo una analogía: si se deja caer una
piedra desde lo más alto del mástil de un barco, ésta caerá al pie del
mástil sin importar si el barco se encuentra en reposo o en movimiento
rectilíneo y uniforme. Entonces se habla de un principio de relatividad,
puesto que contiene la afirmación de que una cierta ley de la
naturaleza (la ley de la caída libre de los cuerpos) es la misma en todos
2 Galileo, Diálogos acerca de los dos sistemas principales del Universo —el de Ptolomeo y el de Copérnico, Imprenta de
la Universidad de California, Berkeley, 1953.

56
los sistemas de referencia que difieran tan sólo en una velocidad
constante.
Supongamos ahora que tenemos dos sistemas de referencia, el
barco en movimiento horizontal con velocidad constante, y otro fijo,
por ejemplo, en tierra. Un observador situado en el barco confirmará
que la trayectoria que describe la piedra es una línea vertical, mientras
que uno que esté colocado en el sistema fijo observará que la piedra
describe una trayectoria parabólica. Si analizamos estos movimientos
mediante la dinámica de Newton descubriremos que, aunque los
movimientos son diferentes, las conclusiones que pueden obtenerse
acerca del valor de la aceleración, y por consiguiente de la fuerza que
causa el movimiento, son iguales.
La relación entre las medidas tomadas, tanto en un sistema de
referencia inercial S( x, y, z , t ) como en otro S'( x ', y ', z ', t ') , se expresa
mediante un conjunto de ecuaciones de transformación, que en la
mecánica newtoniana son conocidas como ecuaciones de transformación
de Galileo. Éstas son:
x ' = x − vt
y' = y
(2.1)
z' = z
S → S’ t' = t
donde v es la velocidad que un sistema de referencia inercial lleva

respecto del otro. Además, las velocidades en ambos sistemas están
relacionadas de la siguiente manera:
u 'x = u x − v
(2.2)
a 'x = a x
57
Mecánica clásica
donde u x y ax son la velocidad del objeto en el sistema de referencia en
reposo y su aceleración, respectivamente. Las ecuaciones de la
transformación inversa de Galileo son
x = x ' + vt
y = y'
(2.3)
z=z '
t =t '
de donde podemos obtener
u x = u 'x + v
(2.4)
ax = a ' x
Las tres primeras ecuaciones (2.1) bastan por sí solas para definir la
relación entre dos sistemas inerciales en movimiento relativo. No se
hubiese considerado la cuarta, puesto que el concepto de tiempo
universal es inherente al fundamento de la mecánica newtoniana: “El
tiempo absoluto, verdadero y matemático, por sí mismo y debido a su
propia naturaleza, transcurre sin relación alguna con el exterior”.3
Dadas estas ecuaciones, la relación de las medidas de la velocidad
en sistemas inerciales diferentes queda definida por completo y la
medida de una aceleración en un sistema de referencia inercial es la
misma para todos los sistemas de referencia inerciales a este último.
Por lo tanto, en la mecánica newtoniana la aceleración es invariante.
2.1.1 Leyes de Newton

Comenzaremos simplemente por enunciar las leyes de Newton en su
forma convencional:
1. Si sobre un punto material no actúa ninguna fuerza externa,
entonces éste mantendrá su estado de reposo o de movimiento
rectilíneo uniforme sin cambio. Si un sistema de puntos materiales
3 Newton, Principia, Libro I, “Scholium after Definitions”.

58
se mueve debido sólo a causa de los movimientos de sus propios
componentes, entonces este sistema se llama sistema aislado. Pero
esto es una idealización. Varios casos son sistemas en donde las
injerencias externas son tratadas como perturbaciones. Con
frecuencia, en el estudio mecánico de tales sistemas es conveniente
despreciar tales perturbaciones.
2. La cualidad que tienen los cuerpos de oponerse a que su estado de
movimiento mecánico sea cambiado, se denomina inercia. La
medida de la inercia es lo que se conoce como masa, que es
proporcional a la cantidad de materia que reúne esta masa. La masa
tiene propiedades aditivas y es escalar positivo. La masa del punto
material es constante y no depende de las condiciones de su
movimiento. Para unidad de medida de las masas se toman las
unidades internacionales de medida cuya unidad es el kilogramo.
Si un punto material se mueve con velocidad cambiante entonces
esto implica que se está moviendo con una aceleración, y que la
causa de este comportamiento es la acción de fuerzas sobre la
partícula. La relación matemática entre la masa y la fuerza es:
dv
F = ma = m (2.5)
dt
donde a es la aceleración adquirida, y F es la fuerza resultante de
todas las fuerzas que actúan sobre el punto material. Para la unidad
de medida de la fuerza se considera que si sobre un cuerpo de masa
de 1kg actúa una fuerza que acelera al punto en 1 sm2 , entonces la
fuerza se medirá en la unidad denominada newton.
3. Si un punto material actúa sobre otro mediante una fuerza, este
último también actuará sobre el primero, con una fuerza de la
misma intensidad, pero en dirección contraria.
Es posible agrupar las fuerzas de la siguiente manera:
1. Fuerzas de campos. Toda región del espacio donde una magnitud
—ya sea escalar o vectorial— toma, en general, un valor diferente
59
Mecánica clásica
en cada instante y en cada punto de la región se denomina campo.
Así que las fuerzas que definen campos son, por ejemplo, la
electromagnética y la gravitacional, entre otras. Por ejemplo, las
fuerzas potenciales que dependen de la posición y del tiempo
 ∂V ∂V ∂V 
F (r, t ) = −∇V (r, t ) = −  , ,  (2.6)
 ∂x ∂y ∂z 
Aquí, la función V (r, t ) es denominada potencial. Las fuerzas de
atracción gravitacional, las electrostáticas y las moleculares de Van der
Waals son fuerzas potenciales. Otras más complejas, que además
dependen de las velocidades, son las denominadas fuerzas potenciales
generalizadas, por ejemplo, las fuerzas de Lorentz:
e
F= ( r& × B ) ,
c
donde e es la carga del electrón, c es la velocidad de la luz y B es el
campo magnético.
2. Fuerzas disipativas o fuerzas de rozamiento, las cuales dependen
de la velocidad con la que se está moviendo el cuerpo.
Generalmente, estas fuerzas tienen la forma:
F = −α v,
donde α es una constante.
3. Fuerzas de reacción de ligaduras, que dependen de la distribución
de los objetos rígidos que tienen contacto con el punto material en
estudio y que restringen su movimiento.
Ejemplo 2.1
Encontrar la velocidad que adquiere una partícula como resultado de
la acción de una fuerza instantánea Fx = aδ (t − t0 ) , si v (0) = 0 (por
δ (t ) entendemos la delta función de Dirac).
60
Solución
Escribimos la ecuación de Newton
m x = aδ (t − t0 )
Ahora la integramos y obtenemos
a
m∫
x= a θ (t − t )
δ (t − t0 )dt = m 0
donde la función discontinua de Heviside es:

0, x < 0
θ ( x) = 
1, x > 0
Esta función se puede escribir como
1 x
θ ( x) = 1 + 
2 x
2.1.2 Campos de fuerza

En esta sección, nos ocuparemos de campos que no cambien en el
tiempo, es decir, campos estacionarios. Como ejemplos de campos
escalares podríamos citar el campo de temperaturas en el interior de
una habitación, el campo de densidades del globo terráqueo, el campo
de presiones en el interior de un fluido, etcétera.
Un tipo especial de campos vectoriales es el de fuerzas. Diremos
que un campo de fuerzas es una región del espacio donde la fuerza toma
un valor diferente en cada punto de la región.
La noción de campo de fuerzas constituye una nueva forma de
entender la interacción entre partículas, suponiendo una primera como
la creadora del campo, y la segunda como la detectora (sensible) del
campo de fuerzas. Es decir, una partícula con ciertas propiedades crea
un campo (perturba las propiedades del medio que la rodea), el cual
será detectado (aparece una fuerza sobre ella) si introducimos en esa
61
Mecánica clásica
región del espacio perturbado otra partícula sensible (con propiedades
análogas a la creadora) al campo.
En diversas ramas de la Física se trata el concepto de campo
introduciéndolo de forma más o menos intuitiva y formulándolo, para
luego realizar cálculos con él. Analizaremos ahora en forma rigurosa
estos conceptos.
En Física, una magnitud es un campo cuando está definida en todo
el espacio. Si esta magnitud es un número, un escalar, entonces
tendremos un campo escalar, si es en cambio un vector, será un campo
vectorial.
Por ejemplo, en un día con mucho viento, la temperatura en
cualquier parte de una ciudad será un campo escalar. Así, podemos
decir que en el punto X existen tantos grados de temperatura, mientras
que en el Y habrá otros ciertos grados de temperatura. Dada la
temperatura de cualquier punto de esa ciudad tendremos un campo
escalar (de temperaturas). Si para esta misma ciudad tomamos la
intensidad y dirección del viento como un vector, entonces tendremos
un campo vectorial. Análogamente, podremos decir: “En este punto, el
vector de la velocidad del viento es tanto, pero en este otro punto es
cuanto”. Así, tendremos definida una cierta magnitud vectorial en
todos los puntos del espacio. En Física, estos campos se llaman campos
vectoriales de fuerza, si lo que el vector representa es la fuerza que actúa
o se ejerce en cada punto del espacio.
Estamos hablando ya de la interacción entre partículas mediante el
concepto de campos de fuerzas.
2.1.3 Trabajo
Se denomina trabajo infinitesimal al producto escalar del vector fuerza
por el vector desplazamiento.
dW = F ⋅ dr = Ft ds ,
62
donde Ft es la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento y
ds es el módulo del vector desplazamiento.
El trabajo total a lo largo de la trayectoria entre los puntos A y B es
la suma de todos los trabajos infinitesimales
B
WA→B = ∫ F ⋅ dr. (2.7)
A
Cuando la fuerza es constante, el trabajo se obtiene multiplicando la

componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento por el
desplazamiento
W = Ft s .
Supongamos que F es la resultante de las fuerzas que actúan sobre
una partícula de masa m . El trabajo de dicha fuerza es igual a la
diferencia entre el valor final y el valor inicial de la energía cinética de
la partícula. Para ver esto, calculamos:
dv dr dv
F ⋅ dr = m ⋅ dt = m ⋅ vdt
dt dt dt
md m
= ( v ⋅ v ) dt = d (v 2 ) (2.8)
2 dt 2
e introduciendo en la definición de trabajo (2.7), tenemos que
1 1
WA→ B = mvB2 − mv A2 = TB − TA ,
2 2
donde TA = 12 mv A2 es la energía cinética en el punto A . De manera
análoga se define la energía cinética en el punto B . El teorema del trabajo
y la energía indica que el trabajo de la resultante de las fuerzas que
1
actúa sobre una partícula es igual a ∆T donde T = mv 2 , es decir,
2
modifica su energía cinética. Si TA > TB entonces WA→ B < 0 y será la
partícula la que habrá realizado trabajo, con la consiguiente
disminución de la energía cinética.
63
Mecánica clásica
Si consideramos que la fuerza F proviene del gradiente de alguna
función escalar U
F = −∇U , (2.9)
el trabajo elemental para esta fuerza será entonces
dW = −∇U ⋅ dr = dU (2.10)
por lo que escribiremos la ecuación (2.7) como
B
∫ A
F ⋅ dr = U A − U B . (2.11)
La ecuación anterior indica que la fuerza neta que actúa sobre una
partícula F tiene la peculiaridad de que el trabajo necesario para llevar
la partícula desde el punto A al punto B sin que varíe la energía
cinética de la partícula, depende sólo de dichas posiciones; no de la
trayectoria que siga la partícula. Como sabemos, la condición necesaria
y suficiente para que la función vectorial F se pueda representar como
el gradiente de una función escalar es que su rotacional sea idénticamente
nulo.
La definición de energía potencial, en términos del trabajo realizado
para llevar la partícula de la posición A a la posición B , es la ecuación
(2.11). Aquí, U se llama energía potencial. En la mayoría de los sistemas
físicos de interés, la energía potencial es una función de la posición y,
quizá, del tiempo. Además, la energía potencial carece de significado
físico absoluto; sólo las diferencias de energía potencial tienen sentido
físico, como puede verse en la ecuación (2.11).
2.2 TEOREMAS DE CONSERVACIÓN

Como el vector velocidad está definido por
dr
v= , (2.12)
dt
entonces, la cantidad de movimiento o ímpetu p de la partícula es, por
definición:
64
p ≡ mv. (2.13)
Si sobre la partícula actúan varias fuerzas, entonces, debido a la
segunda ley de Newton, tomamos la resultante de todas estas fuerzas
que actúan sobre ella y, en términos de la cantidad de movimiento,
podemos escribirla como
dp
F= . (2.14)
dt
De la ecuación anterior, podemos ver que si la partícula es libre, es
decir, no existen fuerzas que actúen sobre ella, F = 0, y entonces
p = constante. Por lo que p será un vector que no varía con el tiempo, y
el ímpetu de una partícula libre se conserva.
El momento cinético o angular L de una partícula respecto de un
punto desde el cual se mide r es, por definición:
L ≡ r×p.
El momento de una fuerza con respecto al mismo punto es, por
definición:
M = r × F,
que es lo mismo, dada la ecuación (2.14),
M = r × p& .
Si ahora consideramos la derivada del momento cinético, de tal forma
que
L& = r& × p + r × p& ,
y, dado que, la velocidad r& y el momento lineal p son vectores que
apuntan en la misma dirección, de tal manera que r& × p = 0 , entonces
L& = M .
Cuando sobre una partícula no actúa momento alguno, es decir, M = 0 ,
entonces L& = 0 y, por tanto, L permanecerá constante a lo largo del
65
Mecánica clásica
tiempo. Éste es el segundo teorema de conservación, el cual nos dice
que el momento cinético de una partícula libre de la acción de
momentos de fuerza se conserva.
Veamos ahora qué pasa con la energía del sistema. Como bien
sabemos, la energía total de cualquier sistema está dada por la suma de
la energía cinética más la energía potencial
E = T +U (2.15)
Si tomamos la derivada total con respecto al tiempo de esta energía
total, obtendremos que
dE dT dU
= +
dt dt dt
pero, por la ecuación (2.8):
dT dr
= F ⋅ = F ⋅ r& ,
dt dt
por otro lado, si la energía potencial es función de las coordenadas y
del tiempo, entonces:
∂U dxi ∂U
=∑ i
dU
+
dt ∂x dt ∂t
∂U ∂U
= ∑ i x& i +
∂x ∂t
∂U
= ∇U ⋅ r& + ,
∂t
lo que nos da:
dE ∂U
= ( F + ∇U ) ⋅ r& + ,
dt ∂t
pero ya vimos que si las fuerzas que estamos considerando provienen
de un potencial, entonces
dE ∂U
= .
dt ∂t
66
Si tenemos que la energía potencial U no depende explícitamente del
tiempo, diremos que el campo de fuerzas representado por F es
conservativo.
2.3 CAMPO DE FUERZA CENTRAL

Sea que tengamos un sistema mecánico cuyos vectores de posición no
dependen del tiempo; este sistema se denomina sistema estacionario. Por
otro lado, un campo se denomina potencial si existe una función escalar
que depende de las coordenadas de la partícula Φ( x, y, z ) tal que las
derivadas de esta función con respecto a las coordenadas son iguales a
las magnitudes de las fuerzas en las distintas direcciones de los ejes
coordenados Fx , Fy , Fz :
∂Φ ∂Φ ∂Φ
Fx = , Fy = , Fz =
∂x ∂x ∂xz
La función Φ( x, y, z ) se denomina función de fuerza. Esta función no

existe para todo campo de fuerzas, la condición de que las fuerzas sean
potenciales se define a partir de las siguientes relaciones:
∂Fx ∂Fy ∂Fy ∂Fz ∂Fx ∂Fz
= , = , =
∂x ∂y ∂y ∂z ∂x ∂z
Cuando se analiza el caso de varias partículas, digamos N partículas,
introducimos el espacio de 3N dimensiones cuyas coordenadas serán
xi , yi zi donde i = 1, 2, 3 . Análogamente, como en el caso para una
partícula, si existe un campo de fuerzas potenciales es necesario que:
∂Φ ∂Φ ∂Φ
Fix = , Fiy = , Fiz = (2.16)
∂xi ∂yi ∂zi
En el caso general, la fuerza total que actúa sobre la partícula i se
puede escribir como
Fi = Fi∗ + Fi∗∗ (i = 1, 2,..., N )
67
Mecánica clásica
El primer término representa todas las fuerzas tipo potenciales
definidos por (2.9), mientras que el segundo término representa todas
aquellas fuerzas no potenciales. Si la dependencia con respecto al
tiempo no existe para la función de fuerzas Φ , entonces tenemos el
caso de fuerzas conservativas.
El trabajo infinitesimal realizado por estas fuerzas conservativas
puede ser definido como:
dW = ∑ iN=1 Fi ⋅ dri
Esta expresión puede representarse en otra forma usando las

ecuaciones antes mencionadas:

∂Φ ∂Φ ∂Φ 
dW = ∑ iN=1 

dxi + dyi + dzi 
 ∂x ∂yi ∂zi 
 i 
Es decir, el trabajo elemental es una diferencial total de la función de

fuerzas, por lo que, cuando un sistema conservativo se mueve, el
trabajo total que realiza el sistema desde un tiempo t1 hasta un tiempo
t2 no depende del camino recorrido en el espacio configuracional o de
posiciones. Así:
W1→2 = Φ 2 − Φ1
es decir, W depende sólo del estado inicial y final (Φ i ) del movimiento.
Como ejemplo de campos de fuerza que dependen de las
posiciones, tomaremos la fuerza central que definiremos a
continuación. Sea que O nos denote el punto del origen de
coordenadas, entonces la fuerza se representa como:
r
F ( r ) = F (r )
r
El trabajo elemental de una fuerza central se calcula mediante
r F (r ) F (r ) 2
dW = F ( r ) ⋅ dr = F (r ) ⋅ dr = d (r ⋅ r ) = dr = F (r )dr = − d Φ
r 2r 2r
68
Entonces
dW = −d Φ = F (r )dr
por consiguiente
Φ = − F (r )dr + const
De esta manera, un campo de fuerzas que tiene como función de
fuerzas a la función Φ , de la ecuación anterior, se llama campo central.
2.4 LEYES DE CONSERVACIÓN PARA UN SISTEMA DE PARTÍCULAS

2.4.1 Conceptos fundamentales
Supongamos que tenemos un sistema de N puntos materiales que
tienen masa y que interaccionan entre sí y con el exterior, de tal forma
que, aplicando la segunda ley de Newton, la ecuación correspondiente
a cada una de las partículas se escribe como
N
dv i
mi = Fi + ∑ Fik (i = 1, 2, 3...) , (2.17)
dt k =1
donde Fi es la fuerza que actúa sobre la partícula i debido a

interacciones externas al sistema y Fik es la fuerza con la que
interacciona la partícula k con la partícula i Por otro lado, dentro del
sistema es necesario considerar las fuerzas entre las mismas partículas
desde el punto de vista de la tercera ley de Newton. Por lo tanto,
tendremos que
Fik = −Fki . (2.18)
Además, la acción de un cuerpo sobre sí mismo es nula, es decir Fii = 0 ,
por lo que tenemos
N N
∑ ∑F
k =1 i =1
ik = 0. (2.19)
Demostremos esto. Si en la ecuación (2.19) cambiamos de lugar i por k

y luego k por i obtenemos
69
Mecánica clásica
N N N N
∑ k =1
∑ Fik = ∑
i =1 k =1
∑F
i =1
ki ,
de donde
N N
1 N N
∑
k =1
∑ Fik =
i =1
∑
2 k =1
∑ (F
i =1
ik + Fki ) = 0 .
Porque, de acuerdo con (2.18), Fik + Fki = 0 .
2.4.2 El momento y su conservación en un sistema de partículas

Consideremos que el momento lineal de la i − ésima partícula es
r
pi = mi v i
Entonces el momento lineal del sistema completo de partículas es la
suma
N
P = ∑ pi .
i =1
De acuerdo con (2.17) y con (2.19) tenemos

dP d N N
dp N N N N
= ∑ pi = ∑ i = ∑ Fi + ∑ ∑ Fik = ∑ Fi ,
dt dt i =1 i =1 dt i =1 i =1 k =1 i =1
o bien
N
dP
= F, F = ∑ Fi (2.20)
dt i =1
Es decir, la derivada del impulso del sistema con respecto al tiempo es

igual a la suma de las fuerzas externas. Cuando no existan fuerzas
externas, tendremos
dP = 0 , es decir, en este caso el impulso del
dt
sistema es invariante
N
P = ∑ pi = const
i =1
70
Lo anterior es la formulación del teorema de conservación del momento
lineal de un sistema de partículas, el cual nos dice que cuando la
resultante de las fuerzas exteriores es nula, se conserva la cantidad de
movimiento total. Si representamos la masa total del sistema de
partículas por
N
M = ∑ mi ,
i =1
y, si ri es el radio vector de la i − ésima partícula, el vector de posición

del centro de masa (c.m.) del sistema estará dado por:
N
∑m r
i =1
i i
R= N
, (2.21)
∑m
i =1
i
y la cantidad de movimiento lineal del sistema será

&.
P = MR (2.22)
Ahora, la derivada de la cantidad de movimiento estará dada por
dP d 2R
= M 2 =F.
dt dt
De la fórmula anterior, deducimos que la cantidad de movimiento
lineal total o ímpetu total del sistema se conserva cuando no hay fuerza
externa. Podemos observar que, según la ecuación (2.22), la cantidad
de movimiento lineal del sistema es la misma que la de una partícula
de masa M ubicada en la posición del centro de masa y que realiza su
movimiento de la misma forma que éste.
Esta ley se puede considerar como una consecuencia de la
homogeneidad del espacio, lo que quiere decir que el movimiento es
invariante respecto de la elección del origen de coordenadas en un
sistema cerrado. Como el origen de coordenadas no entra en la
ecuación de movimiento general, a excepción de que podría aparecer si
71
Mecánica clásica
existiesen fuerzas externas, entonces es obvio que si no existen fuerzas
externas al sistema, no existe dependencia del origen de coordenadas.
2.4.3 Momento de impulso del sistema

Recordemos que el momento de impulso (cinético o angular) L de
una partícula está dado por
L = r×p
De esta definición es obvio que el momento de impulso para un
sistema de partículas será
N
L = ∑ ri × p i
i=1
Si ahora calculamos la derivada de esta cantidad respecto al tiempo

dL N N
= ∑ r& i × pi + ∑ ri × p& i
dt i =1 i =1
como vimos antes, el primer término de la ecuación anterior es igual a

cero debido a que los vectores r& i y p i son paralelos entre sí. Entonces,
usando la ecuación (2.17), la derivada anterior queda como
dL N N N
= ∑ ri × Fi − ∑ ∑ ri × Fik (2.23)
dt i =1 i =1 k =1
Ahora, si suponemos que las fuerzas son centrales, es decir, que:

Fik = Fik (ri − rk ) (2.24)
el último término de la ecuación (2.23) se anula. Cambiando de
subíndice i por k , la comprobación es:
N N N N N N
∑ ∑ ri × Fik = ∑ ∑ rk × Fki = −∑ ∑ rk × Fik

i =1 k =1 k =1 i =1 k =1 i =1
donde, usando la ecuación (2.18), obtenemos la siguiente expresión:
72
N N N N
1
∑∑r ×F
i =1 k =1
i ik = ∑ ∑ {ri × Fik + rk × Fki } =
2 i =1 k =1
1 N N
= ∑ ∑ ( ri − rk ) × Fik = 0
2 i =1 k =1
debido a (2.24). Entonces podemos afirmar que, en el caso de que las
fuerzas sean centrales, la magnitud evoluciona con el tiempo de
acuerdo con:
dL N
= ∑ rk × Fi (2.25)
dt i =1
La cantidad rk × Fi se denomina momento de fuerzas, y la suma de todos
estos momentos se llama momento de las fuerzas externas al sistema. Si el
momento de fuerzas externas vale cero, entonces, de acuerdo con
dL
(2.25), = 0 y el momento de impulso del sistema queda constante.
dt
Así, cuando desaparece el momento de fuerzas externas, el momento
de impulso se mantiene constante, la cual es una ley de conservación.
El momento de impulso depende de la elección del sistema de
coordenadas, desde el cual salen los vectores que definen la posición
de los puntos materiales. Sea que el radio vector ri represente la
posición del punto material; R , el radio vector del centro de masa del
sistema de partículas; y ri ' , el radio vector que une el centro de masa
con la partícula; entonces podemos escribir
N N N
L = ∑ ri × pi = ∑ R × pi + ∑ ri '× pi =
i =1 i =1 i =1
 
N N
=  R ⋅ ∑ p  + ∑ ri '× pi
 i =1 i i =1
que finalmente puede escribirse en forma compacta como:
L = R ⋅ P + L'
73
Mecánica clásica
El último término es el momento de impulso del sistema con respecto
al centro de masas. Como es obvio, L ' no depende de la elección del
origen de coordenadas. Si consideramos que el momento de impulso
con respecto al centro de inercia es nulo es decir, si R = 0 , entonces
L = L '.
Que el momento de impulso se torne nulo implica que no hay
una dirección privilegiada en el espacio para el sistema en
estudio. En este caso el espacio se presenta isotrópico, es decir,
las propiedades del sistema son independientes a cualquier
rotación del sistema de referencia.
2.4.4 Energía
Consideremos el trabajo realizado sobre el sistema para llevarlo desde
el estado 1 , definido por las coordenadas ri hasta el estado 2 , de
coordenadas ri , distintas de las anteriores. El trabajo W1→2 se define de
forma análoga a cuando tuvimos el caso de una partícula, es decir
W1→2 = ∑ ∫ Fi ⋅ dri
2
(2.26)
1
i
 
1
= ∑ ∫ d  mi vi2  = T2 − T1 ,
2
(2.27)
1 2 
i  
donde la energía cinética T queda definida como

1
T = ∑ Ti = ∑ mi vi2 . (2.28)
i i 2
Sea R el vector de posición del centro de masa respecto del origen del
sistema de coordenadas O y sea ri ' el vector de posición de la i − ésima
partícula respecto al centro de masa. Entonces los radios vectores de
las trayectorias satisfacen:
ri = ri '+ R , (2.29)
y
74
v i = v i '+ v , (2.30)
donde
dR
v= (2.31)
dt
es la velocidad del centro de masa relativa a O , y
dr '
v' = (2.32)
dt
es la velocidad de la i − ésima partícula relativa al centro de masa del
sistema. Utilizando la ecuación (2.30), tenemos que
v i ⋅ v i = ( v 'i + v ) ⋅ ( v 'i + v )
= v 'i 2 + v 2 + 2 ( v 'i ⋅ v ) .
Por lo tanto, la energía cinética del sistema será:

 
1 1  d
T = ∑ mi v 'i + ∑ mi v +  ∑ mi r 'i  ⋅ v .
2 2 
 dt 
i 2 i 2  i 
Pero, dado que ∑ mr'

i i i = 0 (TAREA: DEMOSTRAR ESTA RELACIÓN),
entonces la energía cinética total del sistema es igual a la suma de la

energía cinética de una partícula de masa M = ∑ mi que se mueve a la
i
velocidad del centro de masa y la energía cinética del movimiento de

las partículas individuales en relación con el centro de masa, es decir:
1 1
T = ∑ mi v 'i 2 + ∑ mi v 2 . (2.33)
i 2 i 2
Si consideramos la fuerza como la suma de las fuerzas externas al

sistema de partículas Fi y las fuerzas internas F ji que se ejercen entre
las partículas, como se hace en la ecuación (2.17), tendremos que
W1→2 = ∑ ∫ Fi ⋅ dri + ∑ ∫ F ji ⋅ dri ,

2 2
(2.34)
1 1
i i, j ≠i
75
Mecánica clásica
Cuando las fuerzas externas se deriven de un potencial, podremos
escribir el primer término como
∑∫ Fi ⋅ dri = ∑ (U i1 − U i 2 ) .
2
(2.35)
1
i i
Si las fuerzas interiores son conservativas, las fuerzas mutuas entre la

i − ésima y j − ésima partículas, Fij y Fji , se podrán obtener de un
potencial U ij . Para que se cumpla la tercera ley de Newton, el potencial
U ij sólo podrá ser función de la distancia entre las partículas
 
U ij = U ij  ri − r j  . (2.36)
Entonces, el segundo término de (2.34) toma la forma

2 2
∑∫
i , j ≠i
1
F ji ⋅ dri = ∑ ∫  Fij ⋅ dr j + F ji ⋅ dri 
i< j
1
=∑ ∫ Fij ⋅ dr j − dri 

2
1  
i< j
=∑ ∫ Fij ⋅drij
2
1
i< j
donde drij = dri − dr j . Para poder realizar la integración, debemos tomar

en cuenta que:
−Fij ⋅ drij = −Fij ⋅  dr j − dri 
=∇ jUij ⋅dx j +∇iU ji ⋅dxi
=dUij ,
así,
2 2
∑∫
i , j ≠i
1
F ji ⋅ dri = ∑ ∫ Fij ⋅ drij
i< j
1
2
=∑ ∫ dUij =−∑ Uij 12 ,
1
i< j i< j
por lo que la ecuación (2.34) queda como

76
W1→2 = −∑ U i 12 − ∑ U ij 12 .
i i< j
Como ya mencionamos, la expresión anterior se obtuvo bajo la

suposición de que las fuerzas se derivan de un potencial, en cuyo caso
la energía potencial total del sistema se escribe como
U = ∑ U i + ∑ U ij , (2.37)
i i< j
por consiguiente,
W1→2 = −U = U1 − U 2 . (2.38)
Si tomamos en cuenta el resultado obtenido en la ecuación (2.27),
entonces
T1 + U1 = T2 + U 2
por lo que, de acuerdo con la ecuación (2.15), se tiene que E1 = E2 ,
siendo E1 la energía total del sistema en el estado 1, y E2 en el estado 2.
Lo anterior enuncia el teorema de conservación de la energía total de
un sistema de partículas.
Ejemplo 2.2
Un electrón se mueve en un campo magnético homogéneo H = H 0k y
U
un campo eléctrico radial cuyo potencial es ϕ = 02 ( x 2 + y 2 ) .
2R
Considerando que en el momento inicial t = 0 , x(0) = a cosα ;
y (0) = b sin α ; z (0) = 0 , v(0) = 0 , encontrar la ley de movimiento del
2
 e H  4e U
electrón si  0 0  > 0 20 , y la carga del electrón es e = −e0
 mc  mR
Solución
Escribimos la ecuación general de movimiento
e0
m r = −e0E − [ vH ] (2.39)
c
77
Mecánica clásica
Entonces, en el sistema de coordenadas cartesianas
x− ω02 x + Ω y = 0
y − ω02 y − Ω x = 0 (2.40)
z=0
e0U 0 eH
donde ω 2 = 2
Ω = 0 0 . De la ecuación (2.40) encontramos
mR mc
z (t ) = 0 y de las dos primeras ecuaciones —introduciendo ξ = x + iy y
considerando las condiciones iniciales— encontramos
ξ − ω 0 2ξ − iΩξ = 0; ξ (0) = aeiα , ξ (0) = 0

Buscamos la solución de la ecuación anterior en forma ξ = Ceiωt . Por lo
tanto, tenemos ω 2 + ω 0 2 − ωΩ = 0 , de donde, como es obvio
Ω 2ω 0  
2

ω1,2 = 1 ± 1 −   
2  Ω  
 
entonces, por el principio de superposición, la solución adquiere la
forma siguiente:
ξ = C1eiω t + C2eiω t
1 2
de donde —usando nuevamente condiciones iniciales— tendremos

ω2 ω1
C1 = − aeiα ; C2 = − aeiα
ω1 − ω 2 ω1 − ω 2
por lo que la solución tendrá la forma
aeiα
ξ =−
ω1 − ω2
( −ω2eiω1t + ω1eiω2t ) ,
que en coordenadas cartesianas serán

a
x = Reξ =
ω1 − ω 2
( −ω 2 cos (ω1t + α ) + ω1 cos (ω 2t + α ) ) ;
78
a
y = Im ξ =
ω1 − ω 2
( −ω 2 sin (ω1t + α ) + ω1 sin (ω 2t + α ) ) ;
Ejemplo 2.3
Analizar el movimiento de una partícula en un campo potencial (ver
figura 2.1)
1
U ( x) = ( x 2 − 1) 2 ( A − x 2 )
2
donde A es un parámetro del sistema mecánico en estudio.
Figura 2.1 Potencial del ejemplo 3.
Solución
La integral de energía entonces es
1
E = mx& 2 + U ( x)
2
analizaremos el sistema para dos condiciones de fronteras físicamente
aceptables es decir cuando
a) t → ±∞, x → 0, x& → 0
b) t → ±∞, x → cte , x& → 0
79
Mecánica clásica
Para el caso a), la energía será igual a A. Para el caso b), los mínimos
del potencial corresponden a las constantes x → cte . Entonces, de la
ecuación de la integral de energía obtenemos
x
dx
t= m∫
x0 x x − ( A + 2)x 2 + (2 A + 1)
4
Hay varias opciones para resolver esta ecuación. Por ejemplo si A > 4 ,
entonces una solución posible es
−2 a
x=
(
b − −∆ cosh 2 ( 2 A + 1) / m t + ϕ0 )
siendo
a = 2 A + 1, b= − (A+2),
 2 a + bx0 
∆ = A(4 − A), ϕ0 = arcosh  
 x0 −∆ 
Ejemplo 2.4
Un haz de electrones se mueve en un campo homogéneo constante con
inducción magnética B = ( 0,0, B ) perpendicular al plano de la pantalla.
Las velocidades iniciales de los electrones determinadas por
v (0) = ( v0 cos α , v0 sin α , u ) se diferencian por los valores del ángulo α .
Encontrar las condiciones bajo las cuales los electrones se enfocan en
un punto.
Solución
Como de costumbre, al principio debemos escoger el sistema de
referencia. Colocamos el origen de coordenadas en el punto de salida
de los electrones y dirigimos el eje Z paralelamente al vector de
inducción magnética B . Las ecuaciones de movimiento serán las
siguientes:
e0 B
x = −ω y& ,
&& ω= (2.41)
mc
80
y = ω x&, &&
&& z=0 (2.42)
De la ecuación (2.42) encontramos z(t ) = ut y la primera integral de
movimiento
y& − ω x = y& 0 (2.43)
La solución para el sistema de ecuaciones (2.41), (2.43) adquiere la
forma
y& 0 x&0
x=− (1 − cosω t ) + sin ω t
ω ω (2.44)
y& 0 x&0
y= sin ω t + (1 − cosω t )
ω ω
Si hacemos un cambio de variables para los parámetros v0 = Rω ,
entonces representamos la ecuación (2.44) en forma
x = − R sin α + R sin (ωt + α )
y = R cosα − R cos(ωt + α )
y en el plano xy la trayectoria se proyectará como una circunferencia
2
( x + R sin α )2 + ( y − R cos α ) = R2 .
Veamos las condiciones. Sea que τ es el tiempo que tardan los
electrones en llegar a la pantalla que se encuentra a una distancia L
desde el punto de donde salen: L = uτ . Los electrones que salen bajo
distintos valores de (α ) se enfocan en diferentes lugares de la pantalla.
Pero bajo la condición ωτ = 2π n todos los electrones se enfocan en el
punto (0,0,L). Por consiguiente, la longitud del tubo deberá satisfacer la
mcu
condición L = 2π n.
e0 B
PROBLEMAS
1. Dado un electrón que se encuentra en movimiento en campos
magnéticos y eléctricos cruzados homogéneos constantes
E = ( 0, E ,0 ) , B = ( 0,0, B ) , encontrar r ( t ) , si r ( 0 ) = 0, v ( 0 ) = v 0 .
81
Mecánica clásica
2. Encontrar la ley de movimiento de una partícula que se mueve
x
en un campo cuyo potencial es U ( x) = U0tag 2 .
a
3. La energía total de una partícula que se mueve en un campo
r
potencial U (r ) = −α ln / r 2 es igual a cero. Encontrar la
r0
trayectoria de la partícula.
4. Integrar la ecuación de movimiento de una partícula libre en
coordenadas cilíndricas.
5. Encontrar la energía potencial de interacción de una esfera
homogénea de masa M, de radio a y que se encuentra a una
distancia r desde su centro a una partícula de masa m.
82
CAPÍTULO 3
PRINCIPIOS VARIACIONALES
3.1 LOS PRIMEROS PRINCIPIOS DE MÍNIMO

La idea sobre la que los principios variacionales se sustentan es que en
la naturaleza algunas cantidades de un proceso físico resultan
mínimas. Ya desde los primeros filósofos y científicos, se trató de
reducir los problemas de la naturaleza a leyes y principios de mínimo
o de lo más simple. Siguiendo esta idea, Aristóteles (384-322 a.C.) decía
que cualquier movimiento tenía que ser rectilíneo, circular o una
combinación de ambos, ya que éstos eran los movimientos más
simples.
3.1.1 El principio de Herón

Un intento por desarrollar un principio de mínimo fue hecho por
Herón de Alejandría, quien, en el siglo II a.C., encontró que la ley de
reflexión de la luz puede obtenerse cuando un rayo de luz es reflejado
por un espejo, la trayectoria que toma para llegar hasta el ojo del
observador es más corta que cualquiera otra reflejada. Puede usarse
una construcción geométrica sencilla para comprobar que este
principio de mínimo nos puede llevar a la igualdad de los ángulos de
incidencia y reflexión.
3.1.2 El principio de Fermat

Sin embargo, el principio de mínimo de Herón no puede
suministrarnos una expresión correcta para la refracción; esto se logró
hasta aproximadamente 1 500 años después, en 1657 cuando Pierre de
Fermat (1601-1665) enunció su propio principio, llamado principio de
83
Mecánica clásica
mínimo tiempo, que incluía tanto la reflexión como la refracción. Este
principio enuncia que la luz se propaga de un punto a otro a lo largo
de la trayectoria que le toma el mínimo tiempo, aun si tiene que
desviarse de la trayectoria verdaderamente más corta para hacerlo.
Uno puede demostrar que de este principio resultan tanto la ley de la
reflexión como la ley de Snell. Sin embargo, esto no es siempre cierto en
casos más generales; se dice entonces que el sistema evoluciona de
acuerdo con principios de “extremum”.
Ejemplo 1
Encontrar la ley de la reflexión y la ley de Snell a partir del principio de
Fermat.
Solución
Consideremos que la luz viaja del punto S al punto P y pasa a través de
0. Sabemos que la luz pasa de un medio donde tiene una velocidad vi a
un medio donde tiene una velocidad distinta vt , así que, calculamos el
tiempo que tarda en viajar la luz del punto S al punto P, de acuerdo a
los datos de la figura 3.1.
Figura 3.1 Esquema para ser utilizado el principio de Fermat en la refracción de la

luz.
84
El tiempo se divide en dos partes: el tiempo que tarda en viajar en el
primer medio,
1
S 0 ( h + x )2
2 2
ti ( x) = =
vi vi
y el tiempo que tarda en el segundo medio,
1
  2
0 P b + ( a − x ) 
2 2
tt ( x) = = .
vt vt
Por lo que tiempo total es de t ( x) = ti ( x) + tt ( x) . Para minimizar t ( x) con
dt ( x)
respecto a las variaciones en x ponemos = 0 , es decir
dx
dt x −( a − x)
= 1
+ 1
= 0.
dx 2
vi (h + x ) 2 2
vt b + (a − x) 
2 2 2
Usando el diagrama de la figura 3.1, lo anterior se puede rescribir

como
senθ i senθt
= .
vi vt
la cual es, por supuesto, la ley de Snell. Entonces si un haz de luz debe
de ir de S a P en el mínimo tiempo posible, debe satisfacer la ley
empírica de la refracción. Para ver si es el mínimo tiempo, es necesario
calcular la segunda derivada.
3.1.3 El principio de mínima acción de Maupertius
En 1744, el astrónomo y matemático francés Maupertius (1698–1759)
enunció su famoso principio de mínima acción, le principe de la moindre
quantité d’action.4 Maupertius basó su principio en consideraciones
teológicas, por lo que consideraba que la acción es minimizada por la
4
Este principio se mencionó por primera vez en dos artículos: uno, enviado a la Academia de Ciencias de París
en 1744 y el otro a la Academia Prusiana, dos años después.
85
Mecánica clásica
sabiduría de Dios.5 La definición de Maupertius para la acción fue muy
oscura, ya que era diferente para cada experimento que realizó.
En estudios posteriores, Leonard Euler (1707–1793) y Joseph
Lagrange (1736–1813) encontraron que Maupertius definía la acción
t1
como S = ∫ v ds donde v es la velocidad y ds es el elemento de curva,

to
posteriormente intentaron hacer de este principio un teorema exacto de

la dinámica6 sin las consideraciones teológicas.
3.2 EL PRINCIPIO DE HAMILTON

En trabajos publicados entre 1834 y 1835, William Rowan Hamilton
(1805–1865) expuso el principio dinámico variacional sobre el cual se
fundamenta toda la Mecánica Clásica. El principio de Hamilton puede
enunciarse como:
De todas las trayectorias posibles que puede seguir

un sistema dinámico para desplazarse de un punto
a otro en un intervalo de tiempo determinado, la
trayectoria verdadera seguida es aquella que hace
mínima la integral temporal de la energía cinética
menos la energía potencial.
A partir de este principio se puede deducir el principio de mínima

acción,7 ya que es más general que este último.
5
El enunciado original del principio es el siguiente: “L’action est proportionnelle au produit de la masse par la
vitesse et par l’espace. Maintenant, voici ce principe, si sage, si digne de l’Etre suprême: Lorsqu’il arrive quelque
changement dans la Nature, la quantité d’action employée pour ce changement est toujours la plus petite qu’il soit
possible” que brevemente dice que el movimiento dinámico tiene siempre lugar bajo una acción mínima.
6
Para ver este teorema y como se llegó a él, véase Terletsky (1987:§3-4).
7
Para revisar dicha deducción véase Goldstein (1996:446ss).
86
3.3 JUSTIFICACIÓN HEURÍSTICA DEL PRINCIPIO DE HAMILTON
Para poder realizar esta justificación analizaremos el caso más simple,
es decir, el caso de una partícula en movimiento libre. Consideremos
espacio y tiempo como homogéneos y uniformes, y a su vez
consideraremos que el espacio es isótropo, es decir que se observa de la
misma forma o las mismas propiedades, en todas direcciones. La
homogeneidad del espacio y del tiempo significa que la energía
cinética T de alguna partícula en movimiento no puede contener
explícitamente ni el vector de posición r de la partícula ni el tiempo t ;
es decir, T será sólo función de la velocidad v . Puesto que el espacio es
isótropo, la energía cinética no puede depender tampoco de la
dirección del vector v ; por tanto, será función solamente de su valor
absoluto, es decir, es directamente proporcional al cuadrado de su
velocidad, T v ⋅ v = v 2 , más aun, la energía cinética está dada por
1
T = mv 2 (3.1)
2
donde m es la masa de la partícula.
Supongamos que deseamos viajar del punto A al punto B (ver
figura 3.2), y consideremos el movimiento solamente en la dimensión
x . Es claro que para ello necesitamos un cierto intervalo de tiempo que
denotaremos como τ . Existen dos formas principales para viajar de A a
B, una de ellas es viajar variando la velocidad durante el trayecto, que
es más complicada que la de viajar a velocidad constante.
La forma de calcular la velocidad promedio es tomar la distancia
total recorrida y dividirla por el tiempo empleado para recorrerla.
87
Mecánica clásica
Figura 3.2. Trayectorias posibles para viajar de A a B.
De lo anterior podemos decir que la velocidad más simple con la que

podemos ir de un lugar a otro es necesariamente la velocidad constante
o velocidad promedio.8 Por lo tanto, podemos enunciar un primer
lema:
La trayectoria más simple o ideal que puede seguir

una partícula para viajar de un lugar a otro es
aquella en la que la velocidad promedio de la
partícula es la misma en cada punto de la
trayectoria, es decir, viaja a velocidad constante.
Veamos ahora un poco de Estadística.9 Una variable aleatoria continua x

está completamente definida por la función de probabilidad F ( x ) . Ahora
introduzcamos el concepto de densidad de probabilidad. Si la
probabilidad de la ocurrencia de x en el intervalo ( x, x + dx ) es dF ( x ) ,
tenemos que dF ( x ) = f ( x ) dx , donde f ( x) es la densidad de
8
Se puede comprobar fácilmente que viajar a velocidad constante implica viajar a velocidad promedio. La
herramienta para hacerlo se dará más adelante, ver ecuación 3.6.
9
Este repaso fue tomado de Terletsky (1987:§2).
88
probabilidad o función de distribución. La condición de normalización para
una variable aleatoria continua está dada por
∫ f ( x ) dx = 1
( x)
(3.2)
donde la integración se realiza por todos los valores posibles de x , lo

cual se denota por ( x ) .
El valor promedio (o medio, o esperado) para una variable continua
v( x) está dado por
v= ∫ vf ( x ) dx (3.3)
( x)
Definimos como desviación estándar — σ v — la desviación de la variable

v de su valor promedio v . Una manera de medir esta desviación en
términos de los valores promedio de v y v 2 es la siguiente:
σ v2 = v 2 − v 2 (3.4)
De la ecuación anterior podemos ver que
v2 ≥ v 2 (3.5)
Como el tiempo se ha considerado uniforme, entonces el promedio
temporal de alguna variable continua —en este caso v — se obtiene a
partir de (3.3) y la condición de normalización
τ
1
v=
τ ∫ v dt
0
(3.6)
para un cierto intervalo de tiempo τ .

Si —usando la relación (3.1)— calculamos el promedio temporal de
la energía cinética, encontramos
1 1 2  1 2
τ τ
1
T = ∫ Tdt = m  ∫ v dt  = mv (3.7)
τ0 2 τ 0  2
89
Mecánica clásica
Supongamos ahora que la partícula viaja a la velocidad promedio v ,
entonces su energía cinética es
1
T = mv 2 (3.8)
2
Relacionando v 2 y v 2 de forma que la ecuación (3.5) se satisfaga,
obtenemos que
1 1
T = mv 2 ≥ mv 2 (3.9)
2 2
el significado de la relación (3.9) es que el promedio temporal de la
energía cinética es mínimo siempre y cuando la velocidad de la
partícula sea la velocidad promedio.
En conclusión, y por el lema anterior, cuando la trayectoria que
sigue una partícula es una trayectoria simple o ideal, entonces el
promedio temporal de la energía cinética de la partícula es mínimo.
Inversamente, si el promedio temporal de la energía cinética es
mínimo, entonces la partícula sigue una trayectoria ideal. Esto es parte
del principio de Hamilton.
Si definimos la acción en un periodo como el promedio temporal de
la energía cinética
τ
I 1
τ
=T =
τ ∫ Tdt
0
(3.10)
entonces la acción, I queda dada como:

τ
I = ∫ Tdt (3.11)
0
Entonces podemos también concluir que la trayectoria que sigue la

partícula es la ideal si la acción es mínima.
Hasta ahora hemos considerado una partícula libre o sin
interacciones (fuerzas) externas; consideremos entonces el caso en que
90
la partícula tiene interacciones externas. Cuando estas fuerzas derivan
de un potencial, se dice que el sistema es conservativo10 y por lo tanto la
partícula puede ser asociada a una energía potencial, V , que origina
dichas interacciones. De esta forma, la partícula posee ahora tanto una
energía cinética —ya que está en movimiento— como una energía
potencial —debido a las interacciones que sufre. Esta energía potencial
de alguna manera no permite que la partícula se mueva como si fuera
libre, de ahí que nosotros consideraremos que la energía cinética
efectiva de la partícula es su energía cinética menos su energía
potencial:
Tef = T − V (3.12)
Entonces la acción para una partícula que se encuentra dentro de una

región con interacciones externas queda definida como
τ τ
I = ∫ Tef dt = ∫ (T − V ) dt (3.13)
0 0
Generalmente, esta energía cinética efectiva recibe el nombre de

lagrangiana o densidad lagrangiana y se denota como L . Por lo tanto, la
acción para una partícula en movimiento dentro de un campo
potencial queda definida como
τ
I = ∫ Ldt (3.14)
0
Por lo general esta lagrangiana depende tanto de la posición de la

partícula —debido a la energía potencial que varía con respecto a la
posición (podría también depender de la velocidad y del tiempo, pero
entonces el sistema ya no sería conservativo)— como de la velocidad
de la partícula. Debido a su energía cinética, la posición de la partícula
10
Un sistema conservativo se define como aquel en el que al calcular el trabajo para llevar el sistema de un
punto a otro no depende de la trayectoria por donde se realice. Ver por ejemplo Marion (1995); Goldstein
(1996) y Arnold (1989).
91
Mecánica clásica
depende del tiempo. De esta forma, la relación funcional de la
lagrangiana queda como
 dx 
L = L  x (t ), , t  (3.15)
 dt 
Generalmente, para definir una posición de un sistema de N partículas
hay que tomar N radio-vectores, es decir, 3N coordenadas para dicho
sistema. Si ahora en nuestro problema encontramos k ecuaciones que
nos restringen el problema, entonces decimos que tenemos k ecuaciones
de ligadura.11 Cada una de estas ecuaciones de ligadura nos permite
expresar una de las coordenadas en función de las otras y podemos
decir que ahora nuestro sistema contiene s = 3 N − k coordenadas. En
general, este número de magnitudes independientes necesarias para
determinar unívocamente la posición del sistema se llama número de
grados de libertad del sistema. Estas magnitudes no tienen que ser
obligatoriamente las coordenadas cartesianas de los puntos, sino que
de acuerdo con las condiciones del problema puede resultar más
conveniente elegir otras coordenadas.
Como ya lo mencionamos más arriba, se da el nombre de
coordenadas generalizadas de un sistema de s grados de libertad a las s
magnitudes cualesquiera q1, q2 ,..., qs que caracterizan totalmente su
posición. Además, se designa velocidades generalizadas a sus derivadas
q& i . En adelante las coordenadas que utilizaremos en todo el análisis
serán estas coordenadas generalizadas y sus respectivas velocidades
generalizadas.
La lagrangiana encontrada anteriormente se puede expresar ahora
en términos de las coordenadas generalizadas. Además podemos
expresar la trayectoria no tan sólo en una dimensión, sino en varias
dimensiones de la siguiente forma
L = L(t , q k , q& k ) (3.16)
11
Para más detalles ver por ejemplo Goldstein (1996).
92
donde el superíndice k indica cada uno de los grados de libertad del
problema.
Antes de continuar, necesitamos saber la definición de ecuación de
movimiento, para ello diremos que si nosotros conocemos las
posiciones y las velocidades generalizadas de un sistema en un
determinado instante de tiempo to , es posible definir, en principio, sus
posiciones, velocidades y en general su movimiento en un tiempo
posterior, éste es el principio de determinismo de Newton. Desde el punto
de vista matemático, al quedar definidas las q y las q& en un instante
de tiempo, quedan al mismo tiempo determinados los valores de las
aceleraciones q&& en dicho instante.
Las ecuaciones que relacionan las aceleraciones con las
coordenadas y las velocidades se llaman ecuaciones de movimiento
q&& = F (q, q&, t ) (3.17)
y se obtienen del principio de la mínima acción. La evolución del
sistema del estado 1 al estado 2 ocurre de tal manera que la función de
acción
t2
I = ∫ L(q, q&; t )dt (3.18)

t1
tenga valor mínimo (en general es extremum). Es decir, las ecuaciones

de movimiento se obtienen al calcular la variación de la acción
δS = 0. (3.19)
Por el teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones
diferenciales lineales ordinarias, la función F y las condiciones
iniciales q ( to ) y q& ( to ) determinan una única trayectoria de movimiento.
CAPÍTULO 4
93
Mecánica clásica
ECUACIONES DE LAGRANGE
4.1 COORDENADAS GENERALIZADAS Y ECUACIONES DE MOVIMIENTO EN

COORDENADAS GENERALIZADAS
Una gran cantidad de problemas de la mecánica se reducen a resolver

las ecuaciones de movimiento de Newton, donde las fuerzas son
conocidas como funciones de la posición, de la velocidad y del tiempo.
Pero existen muchos problemas en donde las fuerzas no son funciones
conocidas del tiempo, de las posiciones y velocidades de las partículas.
El método para resolver estos tipos de problemas fue propuesto por
D’Alambert en 1743 y dado a conocer en forma definitiva por Lagrange
en 1788. En estos problemas, las posiciones de las partículas y sus
velocidades satisfacen condiciones definidas que no se obtienen de las
ecuaciones de movimiento. Cuando esto sucede, se dice que la
partícula no está libre, es decir, que sobre ella están impuestas ciertas
ligaduras.
Las ligaduras se pueden realizar mediante superficies de contacto
de diferentes cuerpos, barras, cuerdas, resortes, etc. Cuando ocurren
ligaduras, es obvio que los cuerpos responden con una fuerza
contraria. Este tipo de fuerzas se denomina fuerzas de reacción de
ligadura.
Las ligaduras cuyas ecuaciones se pueden escribir como
g (r1 , r2 ,..., rN , t ) = 0 (4.1)
donde g es función sólo de las coordenadas de los puntos y del
tiempo, se denominas enlaces integrables u holonómicas. Estas ligaduras
ejercen restricciones no sólo en la posición sino que también en la
velocidad y aceleración. Así, diferenciando (4.1) con respecto del
tiempo, encontramos la restricción a la velocidad:
94
N
dg ∂g
= ∑ ( ∇i g ) vi + =0
dt i =1 ∂t
Por consiguiente, si existen ligaduras en un sistema mecánico, la
ecuación de movimiento para una partícula en dicho sistema con k
ecuaciones de ligaduras se puede escribir como sigue
mi &r&i = Fi + R i , (4.2)
gα ( r1 , r2 ,..., rN , t ) = 0; α = 1, 2,...k (4.3)
cuyas condiciones iniciales se darán de acuerdo con las ecuaciones de
ligadura.
El sistema escrito anteriormente contiene 3N + k ecuaciones para
6N incógnitas, es decir, proyecciones de los vectores ri (t ) + R i (t ) en los
ejes de coordenadas con i = 1, 2,..., N . Si k < 3 N entonces este problema
se resuelve sólo si se conoce 6 N − (3N + k ) = 3 N − k relaciones
independientes para las coordenadas de los puntos materiales y las
reacciones.
4.2 DESPLAZAMIENTOS REALES, POSIBLES Y VIRTUALES
Supongamos que tenemos una ecuación de enlace sencillo
g (r, t ) = 0 . (4.4)
Un desplazamiento real es aquel desplazamiento infinitamente
pequeño que sucede según la ecuación de movimiento y la reacción de
ligadura. Un posible desplazamiento es aquel que está determinado
sólo por la ecuación de ligadura. Los desplazamientos reales son unos
de los posibles desplazamientos. La ecuación determinante será
∂g
dg = ( ∇g ) ⋅ dr + dt = 0 . (4.5)
∂t
Un desplazamiento virtual δ r se obtiene cuando fijamos al
desplazamiento posible en un instante dado. Así, para estos
desplazamientos tendremos la ecuación
95
Mecánica clásica
δ g = ( ∇g ) δ r = 0 . (4.6)
Comúnmente, el desplazamiento δ r se llama también variación del
radio vector. Para el caso cuando se tiene un sistema de N partículas
que están sometidas a k ligaduras holonómicas, las ecuaciones (4.5) y
(4.6) se transforman en
N
∂gα
∑ ( ∇ gα ) dr +
i =1
i i
∂t
dt = 0, α = 1, 2,..., k (4.7)
∑ ( ∇ gα ) δ r = 0 .
i =1
i i (4.8)
Las ligaduras para las cuales el trabajo virtual de las reacciones de

ligadura es cero
N
δ WR = ∑ R iδ ri = 0 . (4.9)
i =1
se denominan ligaduras ideales.

Ejemplo 4.1
Supongamos que una partícula se encuentra todo el tiempo sobre una
superficie plana horizontal lisa. Entonces
δ WR = Rδ r = Rxδ x + Ryδ y + Rzδ z = 0 .
Esto porque Rx = Ry = 0 y δ z = 0 , dado que la reacción de la superficie
en cualquier instante de tiempo es perpendicular al plano xy, pero el
desplazamiento virtual en el eje z es nulo.
4.3 ECUACIÓN DE LAGRANGE DE PRIMERA CLASE
Consideraremos sistemas con ligaduras holonómica e ideales. Esto
conlleva a que el número de ecuaciones sea igual al número de
incógnitas para un sistema de N partículas y k ecuaciones de ligadura.
Bajo estas condiciones se pueden expresar k variaciones dependientes
a través de 3N − k variaciones independientes.
96
Para ello usemos el método de coeficientes indeterminados de
Lagrange. Como las condiciones son holonómicas e ideales, tenemos
que de (3.5) y (3.6)
N
∑ R δr = 0
i =1
i i
N r
∑
i =1



∇ i gα  δ ri = 0, (α = 1, 2,..., k ) (4.10)
Ahora multiplicamos cada una de las k últimas relaciones por un

coeficiente indeterminado escalar, −λα , y sumándolo con la condición
de idealidad obtenemos
N  k r 
∑ 


i =1 
R i − ∑ λα ∇i gα  δ ri = 0

(4.11)
α =1 
Aquí, todos los coeficientes de δ ri deben ser iguales a cero, después del
cual obtenemos
k
R i = ∑ λα ∇ i gα (i = 1, 2,..., N ) (4.12)
α =1
Por último, reemplazando (4.12) en (4.2), obtenemos la ecuación de

Lagrange de primer orden
k
r i = Fi + ∑ λα ∇ i gα ,
mi && i = 1, 2,..., N
α =1
gα ( r1 , r2 ,..., rN , t ) = 0; (α = 1, 2,..., k )
Ejemplo 4.2
Una partícula se mueve por la parte interior de una superficie
absolutamente lisa de un paraboloide de rotación.
g ( x, y, z ) = x 2 + y 2 − az = 0
De la condición del problema, sobre la superficie, la reacción de la
ligadura es perpendicular a la superficie, pero los desplazamientos
97
Mecánica clásica
virtuales son tangentes a la superficie por lo que, como es obvio,
R ⋅δ r = 0 .
Ahora obtengamos esta relación usando los coeficientes
indeterminados de Lagrange. Usando la ecuación (4.12), y debido a
que la reacción está dirigida perpendicular a la superficie, podemos
escribir
Rx Ry Rz
= = =λ
2 x 2 y −a
Por lo tanto
R ⋅ δ r = Rxδ x + Ryδ y + Rzδ z = λ (2 xδ x + 2 yδ y − aδ z ) = 0
ya que debido a la ecuación de ligadura las variaciones de las

coordenadas δ x, δ y, δ z satisfacen la relación
∂g ∂g ∂g
δx+ δy+ δz =0
∂x ∂y ∂z
que en nuestro caso concreto resulta
2 xδ x + 2 yδ y − aδ z = 0 .
Para sucesivos problemas, tomaremos en cuenta sólo ligaduras ideales.
4.4 ECUACIÓN DE LAGRANGE DE SEGUNDA CLASE
Cuando se analiza el movimiento de una partícula no libre, es decir,
atada a ligaduras, se recurre a veces a usar el principio de D’Alambert.
Veamos la ecuación de la dinámica de esta partícula
ma = F + R .
Si introducimos el vector J = −ma en la ecuación anterior tendremos
que
F+R+J=0 (4.13)
98
Comúnmente se denomina J como fuerza de inercia. Si tenemos ahora
un conjunto de partículas con ligaduras, entonces la ecuación anterior
se transforma en
Fi + R i + J i = 0, i = 1, 2,..., N (4.14)
Ahora, multiplicando cada una de las expresiones (4.14) por su
desplazamiento virtual δ ri y sumándolas entre sí, obtenemos
N
∑ (F + R
i =1
i i + J i ) δ ri = 0 ,
Si las ligaduras que atan el sistema son ideales, entonces —ver

ecuación (4.2)— la ecuación anterior se transforma en
N N
∑ (F + J )δ r = ∑ ( F − m a )δ r = 0
i =1
i i i
i =1
i i i i (4.15)
que lleva como nombre ecuación general de la mecánica o ecuación de

D’Alambert-Lagrange.
Ahora deduzcamos la ecuación de Lagrange de segundo orden
partiendo de la ecuación general de la mecánica (4.15). La ecuación de
Lagrange de primer orden da la posibilidad de encontrar la posición de
los puntos del sistema y la reacción de las ligaduras como funciones
del tiempo. Pero, en la práctica, muchas veces no es necesario conocer
semejantes detalles, basta con conocer las leyes de movimiento de las
partículas del sistema con base en las fuerzas de ligadura. Como ya lo
mencionamos en el capítulo 3, en función de ello, es necesario obtener
ecuaciones de movimiento que, en calidad de incógnitas, contengan las
coordenadas independientes —llamadas también coordenadas
generalizadas— que de manera única definan el estado del sistema.
Estas ecuaciones existen y se denominan ecuaciones de Lagrange de
segundo orden.
Es menester además, que estas ecuaciones contengan información
sobre las reacciones de las ligaduras. Si se requiere obtener las
99
Mecánica clásica
reacciones de las ligaduras, entonces, con ayuda de las ecuaciones de
Lagrange de segundo orden, se define la ley de movimiento de las
partículas del sistema, y luego, con ayuda de las ecuaciones de
movimiento de Lagrange de primer orden, se encuentran las
reacciones de ligadura. Para esto partimos de la consideración de que
los radios vectores del sistema con ligaduras son funciones de las
coordenadas generalizadas y del tiempo
ri = ri (q1, q2 ,...qk , t ) (4.16)
Entonces las variaciones de las coordenadas serán
k
∂ri
δ ri = ∑ δ qj ( j = 1, 2,..., K ) (4.17)
j =1 ∂q j
Ahora, reemplazando esta relación en la ecuación general de la

mecánica y cambiando el orden de la suma tendremos
k  N ∂ri N
∂r 
∑
i =1 
∑ i &r&i
m − ∑ Fi i δ ri = 0
∂q j i =1 ∂q j 
(4.18)
 i =1
seguidamente analicemos algún i − término de esta suma. Para ello,
notamos que
∂ri d  ∂ri  d  ∂r 
&&
ri =  r& i  − r& i  i  (4.19)
∂q j dt  ∂q j  dt  ∂q j 
De la expresión (4.16) encontramos las velocidades
K
∂ri ∂r
r& i = ∑ q& j + i (4.20)
j =1 ∂q j ∂t
Las magnitudes q& j se denominan velocidades generalizadas. De la

ecuación anterior podemos obtener la siguiente relación que une las
velocidades y las coordenadas
∂r& i ∂ri
= i = 1, 2,..., N ; j = 1, 2,..., k (4.21)
∂ q& j ∂q j
100
Entonces, usando la ecuación anterior y cambiando el orden de
diferenciación por el tiempo t y q j , en lugar de (4.19) obtenemos que
∂ri d  ∂r& i   ∂& 

&&
ri =  r& i  − r& i  r i  (4.22)
∂q j dt  ∂ q& j   ∂q
 j 
Entonces el primer término de (4.18) será igual a
N
∂ri d  N ∂&  N  ∂& 
∑ mi &&r i =  ∑ mi r& i r i  − ∑ mi r& i  r i  (4.23)
∂q j dt  i =1 ∂ q& j  i =1  ∂q
i =1  j 
Ahora definamos la energía cinética del sistema como función de las
coordenadas y velocidades generalizadas usando (4.20)
N
mi
T =∑
2
( r& i ) = T (q, q& j, t ) (4.24)
i =1 2
Analicemos ahora la expresión para la energía cinética. Diferenciamos
por la velocidad generalizada q& j y por la coordenada generalizada q
de tal forma que
∂T N
∂& ∂T N  ∂& 
= ∑ mi r& i r i , = ∑ mi r& i  r i  (4.25)
∂ q& j i =1 ∂ q& j ∂q j i =1  ∂q
 j 
Comparando (4.23) y (4.25) obtenemos
N
∂ri d  ∂T  ∂T
∑ m &r& ∂q
i =1
i i =  −
dt  ∂ q& j  ∂q j
(4.26)
j
La última suma de la ecuación (4.18), que depende de las fuerzas

activas, es representada mediante la siguiente relación
N
∂ri
Q j = ∑ Fi , ( j = 1, 2,..., k ) (4.27)
i =1 ∂q j
Estas magnitudes —que son funciones de las coordenadas—, las

velocidades generalizadas y el tiempo se llaman fuerzas generalizadas y
101
Mecánica clásica
actúan en dirección de las coordenadas qk . Esta definición se obtiene
del concepto de trabajo virtual elemental δ W , que se expresa como
N
δ W = ∑ Qkδ qk
i =1
Como se ve, las fuerzas generalizadas son los coeficientes de las

variaciones de las coordenadas generalizadas en la expresión para el
trabajo virtual elemental. La última expresión es una generalización de
la definición de trabajo elemental en coordenadas cartesianas
N N
δ W = ∑ Fkδ rk = ∑ ( X kδ xk + Ykδ yk + Z kδ xk )
k =1 k =1
Es decir, Q j juega el mismo papel para las variaciones δ q j que Fk para

los desplazamientos virtuales δ rk .
Finalmente, usando las ecuaciones (4.18) y (4.26), así como también
la definición de fuerzas generalizadas (4.27), se llega a la ecuación de la
mecánica en coordenadas generalizadas
 
k  d  ∂T  ∂T 
∑ 


j =1 
  −
dt  ∂ q& j  ∂q j
− Q 
j  δ q j = 0 (4.28)
 

donde todas las magnitudes δ q j son independientes entre sí y Q j son

las fuerzas generalizadas. Por lo tanto, se obtiene la siguiente ecuación
diferencial de segundo orden en coordenadas generalizadas para
sistemas con ligaduras holonómicas e ideales
d  ∂T  ∂T
 − = Qj (4.29)
dt  ∂ q& j  ∂q j
Las incógnitas en esta ecuación son las coordenadas generalizadas. El

número de incógnitas o el número de ecuaciones determinan el grado
de libertad del sistema.
4.5 ECUACIONES DE LAGRANGE PARA SISTEMAS POTENCIALES
102
Un sistema se llama sistema potencial cuando las fuerzas generalizadas
Qk se pueden definir a través de funciones potenciales U (q, t ) . Para ello
tenemos que si la fuerza se define como
Fi = −∇U (r1, r2 ,..., rN , t )
entonces la fuerza generalizada estará dada de la siguiente manera, ver
(4.27).
N
∂ri ∂U
Qk = −∑ ∇U =−
i =1 ∂qm ∂qm
Por lo tanto, como el potencial U no depende de las velocidades,
entonces
d  ∂ (T − U )  ∂ (T − U )
 − =0
dt  ∂ q& j  ∂q j
Se acostumbra representar esta última ecuación en forma
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂ q& j  ∂q j
donde L = T − U se denomina lagrangiano o función de Lagrange.

Si se multiplica el lagrangiano por una cantidad constante o un
escalar, la ecuación de Euler-Lagrange es invariante. Por otro lado, si
tenemos dos lagrangianos que se diferencian entre sí por una derivada
total con respecto al tiempo de alguna función que depende de las
coordenadas y del tiempo
d
L '(q, q&; t ) = L(q, q&; t ) + f ( q, t ) ,
dt
entonces la ecuación de movimiento tampoco varía. Veamos esto con
más detalle. Calculemos la acción, que se define de acuerdo con (3.14)
t2
I ' = ∫ L '(q, q&; t )dt

t1
103
Mecánica clásica
t2
I = ∫ L '(q, q&; t )dt .

t1
Como puede verse,

t2
d
I '− I = ∫ f (q, t )dt = f (q2 , t2 ) − f (q1 , t1 )
t1
dt
Usando ahora la ecuación (3.19)

δ I '− δ I = δ f (q2 , t2 ) − δ (q1 , t1 ) = 0
obtenemos
δI'=δI = 0
Es decir, la ecuación de movimiento es la misma en ambos casos.
Llamaremos sistema de potenciales generalizados a aquel cuya
fuerza generalizada se exprese a través de potenciales generalizados
V (q, q&, t ) de la siguiente manera
d  ∂V  ∂V
Qk =  −
dt  ∂ q& j  ∂q j
La ecuación de Lagrange será entonces
d  ∂L  ∂L
 − =0 (4.30)
dt  ∂ q& j  ∂q j
donde ahora L = T − V . Es fácil ver que para las fuerzas potenciales

generalizadas se tiene
K
d K ∂V  ∂V
∑ Q j q& j =  ∑ q& j
dt  j =1 ∂q j
−V  −
 ∂t
(4.31)
j =1 
Para el caso particular cuando
K
V = ∑ q& j A ( q1,..., qK ) , (4.32)
j =1
104
de acuerdo con la ecuación (4.31), se obtiene
K
∑ Q q&
j =1
j j
=0 (4.33)
Las fuerzas con potenciales del tipo (4.32) se llaman fuerzas giroscópicas.
La relación (4.33) significa que el trabajo por unidad de tiempo para las
fuerzas giroscópicas es igual a cero. En particular, las fuerzas de
Lorentz son giroscópicas y, por ende, no realizan trabajo.
TAREA: Escribir la ecuación de Lagrange de segundo orden en
coordenadas cartesianas, cilíndricas y esféricas.
4.6. CONSERVACIÓN DEL IMPULSO GENERALIZADO
En ciertos casos especiales es posible encontrar soluciones parciales a
las ecuaciones de Euler-Lagrange en forma de primeras integrales, es
decir que existen funciones f  t , q1, q 2 ,..., q n  que son constantes sobre la
extremal, o sea f  t , q1, q 2 ,..., q n  = cte. 12
Analicemos algunos casos, pero antes consideremos sistemas

sometidos a fuerzas que se deriven de un potencial que sólo depende
de la posición. En este caso tendremos
∂L ∂T ∂V ∂T
k
≡ k− k= k
∂ q& ∂ q& ∂ q& ∂ q&
∂L ∂ 1 
k
= k  mk q& 2k  = pk
∂ q& ∂ q&  2 
donde
∂L
k
= pk (4.34)
∂ q&
12 Donde cte. es la abreviatura de constante.

105
Mecánica clásica
Se llama impulso generalizado o cantidad de movimiento generalizada o
simplemente momento canónico conjugado a qk . Ésta no tiene
precisamente unidades de cantidad de movimiento.
Si el lagrangiano no depende explícitamente de alguna
coordenada generalizada qk , entonces
∂L
= 0,
∂qk
por consiguiente, de la ecuación de Euler-Lagrange
d  ∂L  dpk
 = =0
dt  ∂qk  dt
Es decir que el impulso generalizado se conserva, pk = cte .
Estas coordenadas con impulsos generalizados conservativos se
denominan coordenadas cíclicas. Por lo anterior podemos enunciar un
primer teorema de conservación:
La cantidad de movimiento generalizada canónica a

una coordenada cíclica se conserva.
Ejemplo 4.3
Dado un sistema de coordenadas cilíndricas donde el potencial
U ( ρ , z ) no depende de ϕ, para el impulso generalizado tenemos que
∂L ∂ m 2 2 
pϕ = =  ρ + ( ρϕ
& ) + z 2  = mρ 2ϕ = cte (4.34)
 
∂ϕ& ∂ϕ& 2 
Como se puede ver, esta magnitud no es más que el momento de

impulso que es ahora un impulso generalizado.
106
Existen dos clases de momento. Cuando la variación se hace
translacionalmente diremos que se conserva el momento lineal y
cuando la variación es rotacional se conservará el momento angular.
4.7 ENERGÍA GENERALIZADA
Cuando el tiempo es homogéneo, es decir, cuando estamos en un
sistema de referencia inercial (que viaja a velocidad constante respecto
a otro) o cuando el sistema se encuentra en un campo de fuerzas
uniforme, entonces el lagrangiano se considera independiente del
tiempo, y es conservativo.
∂L
=0
∂t
Tomemos ahora la derivada de Lagrange para un sistema de
potenciales generalizados
dL 3 N ∂L 3N
∂L ∂L
=∑ q& k + ∑ q&&k +
dt k =1 ∂qk &k
k =1 ∂ q ∂t
Ahora usando la ecuación (4.30)
dL 3 N d  ∂L  ∂L
=∑  q&  +
dt k =1 dt  ∂ q& k k  ∂t
Por lo que
d  3N ∂L  ∂L
∑ q& k − L = −
dt  k =1 ∂ q& k  ∂t
∂L
Si ahora el sistema es conservativo, lo que significa que = 0,
∂t
entonces
d  3N ∂L 
∑ q& k − L = 0 (4.35)
dt  k =1 ∂ q& k 
107
Mecánica clásica
Ahora uno puede concluir que para los sistemas con esa particularidad
del lagrangiano, la magnitud
3N
∂L
H = ∑ q& k −L
k =1 ∂ q& k
se conserva. Esta relación se denomina energía generalizada. En casos
particulares la energía generalizada coincide con la energía total del
sistema E = T + U .
4.8 ANÁLISIS DE LA EXPRESIÓN PARA LA ENERGÍA CINÉTICA
Veamos ahora la estructura de la energía cinética en términos de las
coordenadas generalizadas. Usando la ecuación (4.20) para esta
magnitud tenemos
2
1 N 1 N  s ∂r ∂r 
T = ∑ mv ( r&v ) = ∑ mv  ∑ v q& j + v  =
2
2 v =1 2 v =1  j =1 ∂q j ∂t 
1 s S
= ∑
2 j ,k =1
a jk q& j q& k + ∑ a j q& j + a0 ,
( ) j =1
(4.36)
en donde hemos usado las notaciones

2
N
∂r ∂r N
∂r ∂r 1 N  ∂r 
a jk = ∑ mv v v , a j = ∑ mv v v , a0 = ∑ mv  v 
v =1 ∂q j ∂qk v =1 ∂q j ∂t 2 v =1  ∂t 
Las magnitudes a jk , a j , a0 son funciones de q1 , q2 ,..., qm , t . La fórmula

(4.36) nos indica que la energía cinética es un polinomio de segundo
orden en relación con las velocidades generalizadas, que pueden ser
representadas de la siguiente forma
T = T2 + T1 + T0 , (4.37)
donde
1 s
T2 = ∑ a jk q& j q& k ,
2 k , j =1
( )
108
S
T1 = ∑ a j q& j ,
j =1
T0 = a0 .
Cuando los radios vectores no dependen explícitamente del tiempo, es
∂rv
decir cuando = 0, entonces la energía cinética es una forma
∂t
cuadrática positiva definida de las velocidades generalizadas, y los
coeficientes a jk no dependen explícitamente del tiempo, por lo tanto
1 s
T = T2 = ∑ a jk q& j q& k
2 j ,k
(4.38)
El determinante construido de los coeficientes es diferente de cero

 a11 K a1s 
 M O M  ≠ 0.
 
a L a 
 s1 ss 
Cuando se tiene un sistema giroscópico cuyo potencial es conservativo

(4.31), el lagrangiano se puede escribir de la siguiente manera
L = T −U −V
L = T2 + T1 + T0 − U − V
donde U es el potencial de las fuerzas no giroscópicas.
4.9 SISTEMAS NO INERCIALES DE COORDENADAS
Las ecuaciones de Newton para un sistema de partículas deben estar
formuladas respecto a un sistema de referencia inercial. Si es necesario
utilizar un sistema de referencia no inercial —ya sea porque esté
acelerado o porque tenga rotaciones respecto del inercial— podemos
establecer las relaciones entre el movimiento absoluto, respecto al
sistema inercial, y el movimiento relativo respecto al sistema no
inercial en uso, como se explica a continuación.
109
Mecánica clásica
Como ya hemos visto anteriormente, cuando las coordenadas r y r’
de un sistema mecánico en relación con dos diferentes sistemas de
coordenadas —S y S’ respectivamente— están relacionadas mediante
la expresión
r´= r − vt (4.39)
donde v es el vector velocidad constante del sistema S’ en relación con
el otro sistema S, se dice que son sistemas inerciales de movimiento. La
relación (4.39) se denomina también transformación de Galileo.
Pero cuando las coordenadas están relacionadas mediante
expresiones no lineales con respecto del tiempo, entonces decimos que
tenemos sistemas no inerciales de movimiento.
Uno de los sistemas muy bien estudiados es el caso cuando el
sistema S’ rota en relación con otro sistema S. Hagamos lo siguiente:
escogemos los ejes z y z’ de tal manera que sus direcciones coincidan
con el eje de rotación del sistema S’ y que también coincidan los
orígenes de coordenadas. Entonces tenemos para las coordenadas
x = xćosθ − y´senθ
y = x´senθ + yćosθ (4.40)
z = z´
A continuación tomamos las derivadas de las expresiones (4.40) en
relación con el tiempo, considerando que como S’ rota, entonces
θ = θ (t ) . Así, obtenemos
x& = x& 'cosθ − y& ' senθ − θ& x´senθ − θ& yćosθ
& θ + y& 'cosθ + θ& xćosθ − θ& y´senθ
y& = xsen
z& = z& '
y para el cuadrado de la velocidad tendremos
v 2 = x& 2 + y& 2 + z& 2 = x& '2 + y& '2 + z& '2 + 2θ&( x ' y& '− y ' x& ') + θ& 2 ( x 2 + y 2 ) (4.41)
Ahora escribamos las ecuaciones de Lagrange (4.29)
110
mx&&'− 2mθ& y '− mθ&&y '− mθ& x´= Qx
2
m y´+ 2mθ& x '+ mθ&&x '− mθ& 2 y ' = Qy (4.42)
m z = Qz
donde en calidad de coordenadas generalizadas qi se han tomado las
coordenadas del sistema mecánico (x’, y’, z’) en relación con el sistema
de coordenadas en rotación. Además, ver ecuación (4.28).
Introducimos el vector velocidad angular ω y definimos
ω =θ ω = θ , entonces el sistema (4.42) se puede escribir en forma
más compacta y elegante de la siguiente manera
m r´ = 2m(r´× ω) + m(ω × (r´×ω)) + m(r´× ω) + F (4.43)

Considerando lo anterior en un caso más general, finalmente tenemos
que:
ma ' = F − m ( a A + α × r '+ 2ω × v '+ ω × ( ω × r ' ) ) (4.44)
donde {α = ω& } aceleración angular de S ' en relación con S , y el

subíndice A se refiere a la aceleración del origen del nuevo sistema de
referencia no inercial. Del tercer al quinto términos del lado derecho de
la ecuación (4.44) se denominan fuerzas no inerciales. La fuerza de
Coriolis, Fcoriolis = −2mω × v ' , y la fuerza de arrastre
Farrastre = −m ( a A + α × r '+ ω × ( ω × r ' ) ) se consideran en principio como
“ficticias” porque no son provocadas por agentes externos al sistema.
Es común a veces dar la calidad de fuerzas reales a estas fuerzas sólo
con el objetivo de hacer cumplir la primera ley de Newton en un
sistema no inercial. Pero justamente se da el caso de que, en sistemas
no inerciales, la primera ley de Newton no se cumple, constituyendo
esto una importante diferencia entre estos dos sistemas de
coordenadas.
111
Mecánica clásica
Un primer efecto de la no inercialidad del sistema de referencia
terrestre es que la vertical del lugar se desvía de la dirección radial
terrestre y que la aceleración de gravedad depende de la latitud. En
efecto, peso y vertical se definen de acuerdo con una plomada de masa
m en situación estacionaria en la Tierra. Así, la vertical es la dirección
de la plomada y el peso es de magnitud definida como la tensión en el
hilo de la plomada. Para esa situación estacionaria, la aceleración y
velocidad relativas son cero, por lo tanto una aplicación de la ecuación
(4.44) a esta situación implica que
GMm
0=T− rˆ − ma A
R2
donde se ha considerado que además de la fuerza gravitacional actúa
la tensión del hilo, que la velocidad angular es constante y que r’=0. De
acuerdo con lo explicado, la dirección de T es el eje Z y su magnitud se
define como mg (el peso del cuerpo, donde g es la aceleración local de
la gravedad). Entonces tenemos que
GMm
mgzˆ = rˆ + ma A (4.45)
R2
Figura 4.1 Incluí la 4.2 sólo por calcular espacio.
112
Además, como puede verse en la figura 4.1, la aceleración del origen A
está dada por
( ) ( )
a A = ω kˆ 0 × ω kˆ 0 × Rrˆ = Rω 2 senλkˆ 0 − rˆ ,
de tal forma que si sustituimos esta última en (4.45) y tomamos la

magnitud de g , obtenemos
2
 GMm   2GM 
g=  2 
−  2 − R 2ω 2 ω 2 cos 2 λ
 R   R 
π GMm
considerando que en el Polo ( λ = ) tenemos que g P = y en el
2 R2
GMm 2
Ecuador ( λ = 0 ), g E = − Rω . La razón entre la aceleración
R2
centrípeta en el Ecuador Rω 2 y la aceleración de la gravedad en el Polo
usualmente es designada como β , y está dada por
Rω 2
β= 2
= 3.4257 × 10−3 de modo que g E = g P (1 − β ) .
GM / R
Para movimientos en la vecindad del origen A, la ecuación (4.44)
con la ayuda de (4.45) puede ser escrita como
GMm
ma = F − mgkˆ + rˆ − m ( α × r + 2ω × v + ω × ( ω × r ) )
R2
Hemos suprimido las (‘) y se entiende que las posiciones, velocidades y
aceleraciones son de ahora en adelante relativas a la Tierra. Además si
consideramos α = 0 y denotamos por f’ la fuerza actuante, fuera de la
gravitacional, la aproximación considerada es
ma = f − mgkˆ − 2mω × v . (4.46)
El movimiento de una partícula bajo la influencia sólo de la aceleración
local de la gravedad (f = 0) dado por la ecuación (4.46) está
determinado en esta aproximación ( ω 2 ≈ 0 ) por
a = − gkˆ − 2ω × v
113
Mecánica clásica
donde por integración
v = v (0) − gtkˆ − ω × ( r − r (0) )
que, si es sustituida en la expresión de la aceleración haciendo ω 2 = 0 e

integrada dos veces, conduce a
a = − gkˆ − 2ω × v (0) + 2 gtω × kˆ
de donde la velocidad está dada por
v = v (0) − gtkˆ − 2ωt × v(0) + gt 2ω × kˆ
y la posición por
1 1
r = r (0) + v (0)t − gt 2kˆ − t 2ω × v(0) + gt 3ω × kˆ
2 3
Esta última expresión constituye la solución para el movimiento de un
proyectil en la cercanía de la Tierra para condiciones iniciales
arbitrarias. Debe observarse que para cualquier caso se tiene que
ω × kˆ = ω cos λ ˆj , o sea, ese término contribuye siempre a desviar la
partícula hacia el Este. Para tiempos no muy grandes, ese término
puede ser compensado por el cuarto término si la partícula parte hacia
arriba.
Ejemplo 4.4
Una partícula se mueve por la superficie de una esfera. Encontrar la
reacción como función de coordenadas y velocidades.
Solución
Escribimos las ecuaciones de ligadura y de movimiento
f = r 2 − a2 (1)
•• 2
m r = mg + λ∇f (2)
siendo a el radio de la esfera. De la ecuación (1) es posible encontrar

114
•2 ••
r + r r = 0 , que después usaremos en la ecuación (2) para obtener
m •2
λ =− (r + gr )
2a
1 •2
Debido a que la ligadura es estacionaria, entonces m r − mgr = E , por
2
lo que tendremos
m
λ =− (2 E + 3mgr )
2a
Veamos casos particulares.
•
a) r(0) = 0, r(0) = (0,0, a)
2
La fuerza de reacción se elimina cuando z = , que es la coordenada
3
del punto de desprendimiento.
•
b) r(0) = (0,0, ga ), r(0) = (0,0, a)
3
La energía total será en este caso E = mga . La fuerza de reacción se
2
torna igual a cero cuando z = a .
Ejemplo 4.5
Una barra homogénea OA con peso igual a P puede rotar alrededor del
eje horizontal OZ sin fricción (ver figura 4.2). El extremo A de la barra
está unido a un resorte de longitud instantánea SA = l. El punto S se
encuentra a una distancia del origen O, hacia arriba OS=OA=r. La
longitud del resorte en estado de reposo es igual a l0 . El resorte
obedece la ley de Hooke. Encontrar la fuerza generalizada.
Solución
Escogemos nuestro sistema de referencias de manera que el eje OZ esté
perpendicular al libro, el movimiento ocurra en plano XY y la dirección
115
Mecánica clásica
de X coincida con la dirección de la gravedad. Además tomamos el
ángulo θ como coordenada generalizada. Entonces, tendremos
x A = r cosθ y A = r sin θ
Y las coordenadas para el centro de inercia de la barra serán
r r
xc = cosθ yc = sin θ
2 2
La fuerza que actúa sobre el extremo de la barra A desde el resorte es

igual a
F1 = c l − l0
θ
donde l = 2r cos
2
Figura 4.2 Barra homogénea OA con peso P.
Las proyecciones de esta fuerza en los ejes x y y se representan como
θ θ θ θ
X 1 = −c(2r cos − l0 )cos X 1 = −c(2r cos − l0 )sin
2 2 2 2
Las proyecciones de la fuerza P que actúa sobre el centro de la barra

son
116
X2 = P Y2 = 0
Tenemos para la fuerza generalizada

∂x A ∂y ∂x ∂y
Q = X1 + Y1 A + X 2 c + Y2 c
∂θ ∂θ ∂θ ∂θ
∂x A ∂y A ∂xc r
como = −r sin θ , = −r cosθ , = − sin θ , obtenemos
∂θ ∂θ ∂θ 2
θ θ Pr
Q = cr (2r cos − l0 )sin − sin θ .
2 2 2
Ejemplo 4.6
Escribir la ecuación de Lagrange para un péndulo matemático cuyo
punto de suspensión realiza un movimiento armónico en un plano
vertical a lo largo de una recta con un ángulo α de inclinación con
respecto al horizonte (ver figura 4.3).
Figura 4.3 Péndulo matemático.
Solución
Sea OS = a sin ϖ t . Como coordenada generalizada tomamos el ángulo
ϕ . Las coordenadas del punto M dependen de ϕ de la siguiente
manera
x = l cos ϕ − os sin α = l cos ϕ − a sin ϖ t sin α ,
y = l sin ϕ − os sin α = l sin ϕ + a sin ϖ t cosα
117
Mecánica clásica
pero como
. .
x = −l sin ϕ ϕ − aω cos ω t sin α
. .
y = l cos ϕ ϕ + aω cos ω t cosα
Entonces la velocidad del punto M se determina de la condición
v 2 = x& 2 + y& 2 = l 2ϕ& 2 + 2lϕ& aω cos ωt cos(ϕ − a) + a 2ω 2 cos 2 ωt
Por consiguiente, la energía cinética será igual a
1
T = m l 2ϕ& 2 + 2lϕ& aω cos ωt cos(ϕ − a ) + a 2ω 2 cos 2 ωt 
2
De donde deducimos
∂T ∂T
= ml 2ϕ& + lmaω cos ωt cos(ϕ − a ) & cos ωt sin(ϕ − a )
= −lmaϕω
∂ϕ& ∂ϕ
El trabajo virtual tendrá la forma siguiente

δ A = mgδ x = −mgl sin ϕδϕ
entonces la fuerza generalizada será
Q = − mgl sin ϕ
Ahora podemos construir la ecuación de Lagrange de segundo orden
d
 ml 2ϕ& + lmaω cos ωt cos(ϕ − a )  + lmaϕω
& cos ωt sin(ϕ − a ) =
dt 
= − mgl sin ϕ
De donde
••
ml 2 ϕ − lmaω 2 sin ωt cos(ϕ − a) + mgl sin ϕ = 0
que equivale a
•• a g
ϕ − ω 2 sin ωt cos(ϕ − a) + sin ϕ = 0
l l
118
PROBLEMAS
1. Una partícula se mueve por una elipsoide. La fuerza que actúa
sobre la partícula es F = −mω 2r . Encontrar el coeficiente de
Lagrange y las primeras integrales.
2. Una partícula se mueve por
una curva lisa y = a sin kx . El
eje x es horizontal, pero el eje y
forma un ángulo α con la
vertical. Encontrar la función
de Lagrange y las primeras
integrales.
3. Escribir la ecuación de
movimiento de un regulador
centrífugo cuyo esquema se
muestra en la figura 4.4. Las
masas de las partículas M1 y
M2 son iguales a m. La
masa del Figura 4.4 Esquema de un regulador.
punto A es igual a M. Se puede despreciar la masa de las varillas
con longitudes l. La velocidad angular del regulador es constante e
igual a ω . Despreciar la fricción.
4. Reconstruir la forma de la función de Lagrange partiendo de la
ley de movimiento unidimensional del punto material con masa
m.
αt 2 2
x2 = 2
+ ( x0 + v0t )
x0
5. Escribir la ecuación de Lagrange para una partícula cargada que
se mueve en un campo eléctrico y magnético homogéneo
constante.
119
Mecánica clásica
CAPÍTULO 5
CÁLCULO VARIACIONAL
En la segunda mitad del siglo XVII, Newton, Leibnitz y los hermanos

Bernoulli desarrollaron una rama muy importante de la Matemática
conocida hoy en día como cálculo variacional. Con este tipo de cálculo
podemos resolver problemas que involucren valores extremales en
sistemas con infinitos grados de libertad. Dos ejemplos sencillos son la
braquistócrona o la catenaria,13 al analizar la forma que tiene una
cuerda cuando está suspendida de sus extremos.
Por lo anterior, estudiaremos el problema principal del cálculo de
variaciones14 de una manera condensada, pero esencial. Algunas de las
fórmulas que escribimos aquí ya fueron obtenidas y explicadas —
aunque por métodos diferentes— en los capítulos predecesores.
5.1 CÁLCULO VARIACIONAL EN INTEGRALES SENCILLAS

Representamos un punto en el espacio de configuración n -dimensional
r
como q k = q k ( t ) , donde k = 1,..., n , es decir, q = (q1 (t ), q 2 (t ),..., q n (t ) . Sea
qε ( t ) una familia uniparamétrica de funciones de la forma
qε ( t ) = q ( t ) + εη ( t ) (5.1)
donde q(t ) y η ( t ) son funciones arbitrarias y ε es un parámetro que es
un número real. Entonces la primera variación de la acción I en la
coordenada q , dirección η , se define como
dI ( q + εη )
δ I ( q,η ) = (5.2)
dε ε =0
13
Estos problemas son clásicos en el cálculo de variaciones, su solución puede encontrarse en algunos libros de
mecánica clásica o cálculo de variaciones, por ejemplo Marion (1995).
14
Para más detalles ver Arnold (1989).
120
si la derivada existe. La acción I es una forma funcional (o simplemente
funcional). Esta derivada se nombra comúnmente derivada débil y la
variación así definida se conoce como variación de Gâteaux.
La derivada de una funcional ha sido definida para aplicar las
técnicas ordinarias del cálculo diferencial a fin de encontrar extremales.
Por lo tanto, si q (t ) es un mínimo relativo para la funcional I, entonces
δ I ( q,η ) = 0 (5.3)
para todo η .
Ahora supongamos que q (t ) ∈ Cn2 [a, b] , es decir que
q (t ) = ( q1 ( t ) , q 2 ( t ) ,..., q n ( t ) )
donde cada una de las q k ( t ) son funciones univaluadas en el intervalo

[a, b] con derivadas parciales continuas hasta de segundo orden.
Además si q(a ) = α , q (b) = β , donde α , β ∈ R n , y consideramos L como
se definió en (4.12), tenemos que
L : R × R n×R n → R
es nuestra lagrangiana, la cual es dos veces continuamente diferenciable
en cada uno de sus 2n + 1 argumentos. Consideremos ahora una
funcional I llamada la integral fundamental o integral de acción tal y
como la definimos en (4.10)
b
I (q (t )) = ∫ L(t , q1 (t ),..., q n (t ), q&1(t ),..., q& n(t )) dt (5.4)
a
o escrita en su notación vectorial como:

b
I (q (t )) = ∫ L(t , q(t ), q& (t )) dt (5.5)
a
dq (t )
donde q& (t ) denota la derivada temporal de q (t ) , es decir q& (t ) = .
dt
121
Mecánica clásica
Apliquemos ahora (5.3). Para ello, consideremos qε (t ) como
variaciones de las funciones tipo (5.1) que hacen mínima la funcional
qε (t ) = q (t ) + εη ( t ) (5.6)
con η ( t ) = (η1 ( t ) ,η 2 ( t ) ,...,η n ( t ) ) ∈ Cn2 [ a, b ] y η ( a ) = η ( b ) = 0 . Observemos

que (5.6) es la notación corta de
qεk (t ) = q k (t ) + εη k ( t ) k = 1, 2,..., n (5.7)
Continuando, necesitamos calcular δ I ( q ( t ) ,η ( t ) ) y hacerla igual a cero.
Por (5.6) tenemos que
d 
δ I ( q ( t ) ,η ( t ) ) =  ∫ L ( t , q (t ) + εη ( t ) , &
q (t ) + &
εη ( t ) ) dt 
 dε  ε =0
Por la regularidad tomada sobre L y dado que ε no depende de t ,
entonces la derivada d / d ε puede ser introducida dentro de la integral
y —aplicando la regla de la cadena— obtenemos que
 b  ∂L k ∂L  
δ I ( q ( t ) ,η ( t ) ) =  ∫  k
∂qε ∂ε + k ∂ q& εk∂ε  dt 
 a  ∂qε ∂ q& ε   ε =0
donde se aplica el convenio de suma. Si tomamos de (5.7) que
k
∂qεk ∂ q& ε k
= η k (t ) y = η& (t ) y evaluamos en ε = 0 , entonces
∂ε ∂ε
b
 ∂L k ∂L 
δ I ( q ( t ) ,η ( t ) ) = ∫  k
η (t ) + k η& k (t )  dt
a
∂q ∂ q& 
Si integramos por partes el segundo término, obtenemos
b
 ∂L d  ∂L  
b
∂L
δ I = ∫  k −  k  η k (t )dt + k η k (t )
a
∂q dt  ∂ q&   ∂ q& a
Dado que η k ( a ) = η k ( b ) = 0 para todo k = 1, 2,..., n , entonces
122
b
 ∂L d  ∂L   k
δ I =∫ −   η (t )dt (5.8)
a  ∂q
k
dt  ∂ q& k  
la cual es la primera variación de I ; esta variación se despreciará si q (t )

es un mínimo.
Antes de continuar, es conveniente mencionar el lema fundamental
del cálculo de variaciones (lema debido a Dubois-Reymond):
Sea f (t ) una función de valor real continua definida

en a ≤ t ≤ b y supongamos que
b
∫ f (t )φ (t )dt = 0
a
(5.9)
para toda φ ∈ C 2 [ a, b ] que satisface φ (a ) = φ (b) = 0 .

Entonces
f (t ) ≡ 0 t ∈ [ a, b ]
La demostración de este lema se realiza por contradicción. Tomemos

que existe un punto t0 ∈ ( a, b ) para el cual f (t0 ) > 0 . Por la continuidad
de f , existe un intervalo ( t1, t2 ) contenido en ( a, b ) alrededor de t0
sobre el cual f es estrictamente positiva. Ahora sea
(t − t1 ) ( t2 − t ) ∀t ∈ ( t1, t2 )
3 3
φ (t ) = 
 0 ∀t ∉ ( t1, t2 )
donde φ ∈ C 2 [ a, b ] y
b t2
∫
a
f (t )φ (t )dt = ∫ f (t ) φ (t )dt > 0
t1
que es una contradicción a (5.9).
123
Mecánica clásica
Volvamos a (5.8). Dado que en esta ecuación hicimos la
consideración de que η ( a ) = η ( b ) = 0 , podemos ver en particular que
η ( t ) = ( 0,...,η i ( t ) , 0,..., 0 ) para algún i fijo; entonces esto implica que
b
 ∂L d  ∂L   i
∫  ∂q i
−   η (t )dt = 0
dt  ∂ q& i  
a 
donde no hay suma sobre i , para todo η i (t ) de clase C 2 [ a, b ] que se
anula en a y b . Las condiciones de regularidad de L implican que la
expresión
∂L d  ∂L 
−
∂q i dt  ∂q& i 
es continua en [ a, b ] y por tanto, por (5.9), se sigue que
∂L d  ∂L 
− = 0.
∂q dt  ∂q& 
Pero i es arbitrario, entonces se sigue que una condición necesaria para
que la función q(t ) suministre un mínimo relativo para la funcional I
definida por (5.4) es tal que sus componentes q1 (t ), q 2 (t ),..., q n (t )
satisfagan las n ecuaciones
∂L d  ∂L 
Ek = −  =0 k = 1, 2,..., n (5.10)
∂q k dt  ∂ q& k 
para todo a ≤ t ≤ b.
Las ecuaciones (5.10) forman un sistema de n ecuaciones
diferenciales ordinarias de segundo orden, las cuales se conocen como
ecuaciones de movimiento de Euler-Lagrange, que son las mismas que se
obtuvieron en el capítulo 4, ecuación 4.30, pero bajo otro razonamiento.
Cabe hacer notar que, análogamente al cálculo, no podemos estar
seguros de que en realidad q(t ) sea un mínimo local, esto se logra
haciendo la segunda variación de Gâteaux. Entonces, para fines de
124
mecánica clásica, lo relevante es que las trayectorias siguen principios
variacionales que son extremales de la función de acción.
5.2 PROPIEDADES DE TRANSFORMACIÓN DE LA INTEGRAL FUNDAMENTAL

Ahora veremos algunas propiedades de la integral fundamental bajo
una transformación de coordenadas. Esta transformación tiene la
siguiente forma
q′ k = q′ k  q h  (5.11)
Supongamos que esta transformación tiene inversa

q h = q h  q ′k  (5.12)
Las derivadas de la trasformación constituyen las componentes de un

tensor contravariante, es decir
∂q h ′k
h
q& =
∂q′ k
h
(
q& = q& q ′k , q&
′k
) (5.13)
Además, se puede ver de (5.13) que

h
∂ q& ∂q h
′k
= (5.14)
∂ q& ∂q′ k
junto con
∂ q& h ∂ 2 q h ′l
= q& (5.15)
∂q ′k ∂q′ k ∂q′l
El hecho de que la integral fundamental (5.4) sea invariante bajo (5.11)
es equivalente a decir que la lagrangiana L es un escalar relativo a
(5.11). Esta condición es muy importante. Si denotamos que la
transformación de L bajo (5.11) es L , nuestro requerimiento de
invariancia es equivalente a decir que
(
L t , q′ k , q&
′k
) = L ( t, q h

 (
q′ k  , q& q ′k , q&
h ′k
)) (5.16)
125
Mecánica clásica
en donde se han usado las relaciones (5.11) y (5.13). Esto puede ser
′k
válido para todos los valores q ′k , q& .( )
Ahora vamos a diferenciar la ecuación (5.12) con respecto a q& ′ k .
Usamos (5.16) para obtener que
∂L ∂L ∂ q& h ∂L ∂q h
′k
= h ′k = h ′k (5.17)
∂ q& ∂ q& ∂ q& ∂ q& ∂q
∂L
Esta ecuación hace evidente que las derivadas h
constituyen las
∂ q&
componentes de un tensor covariante. Sin embargo, si nosotros
diferenciamos (5.16) con respecto a q′ k y aplicamos (5.15), encontramos
que
h
∂L ∂L ∂q h ∂L ∂ q& ∂L ∂q h ∂L ∂ 2 q h ′l
= + = + q& (5.18)
∂q ′k ∂q h ∂q ′k ∂ q& h ∂q ′k ∂q h ∂q′ k ∂ q& h ∂q ′k ∂q ′l
∂L
la cual implica que no sean las componentes de un tensor.
∂q h
∂φ
Sabemos que las derivadas de una función escalar φ  q h 
∂q h
representan un tensor covariante llamado el gradiente de φ ; sin
embargo, en el caso del escalar L t , q h , q& h ( ) esto no resulta, dada la
dependencia de L sobre las variables q& h .
Por lo tanto, es necesario construir un tensor covariante que
represente el gradiente generalizado de L . Para ello, eliminaremos el
segundo término de (5.18), esto lo conseguiremos diferenciando (5.17)
con respecto a t , lo cual nos dará
d  ∂L  d  ∂L  ∂q h ∂L d  ∂q h 
 =   +  
dt  ∂ q& ′ k  dt  ∂ q& h  ∂q′ k ∂ q& h dt  ∂q ′k 
126
d  ∂L  ∂q h ∂L ∂ 2 q h ′l
=   + q& (5.19)
dt  ∂ q& h  ∂q ′k ∂ q& h ∂q ′k ∂q ′l
Cuando restamos (5.18) de esta última ecuación, obtenemos que
d  ∂L  ∂L ∂q h  d  ∂L  ∂L 
 ′ k  − ′ k = ′k   h− h (5.20)
dt  ∂ q&  ∂q ∂q  dt  ∂ q&  ∂q 
de lo cual es evidente que las cantidades
d  ∂L  ∂L
Eh =  h− h ,
dt  ∂ q&  ∂q
que coinciden con las ecuaciones de Euler-Lagrange (5.10), constituyen
las componentes de un tensor covariante de orden uno. Este tensor
puede ser interpretado como el gradiente generalizado de la lagrangiana
L . Con lo anterior se ha comprobado que las ecuaciones de Euler-
Lagrange se comportan como un tensor siempre que la lagrangiana sea
un escalar relativo a la transformación de coordenadas.
Esto es muy importante ya que las ecuaciones de Euler-Lagrange
son las ecuaciones de movimiento de un sistema físico descrito por la
lagrangiana. Que estas ecuaciones de movimiento se transformen como
un tensor nos garantiza que serán las mismas para cualquier sistema
de coordenadas.
Ejemplo 5.1
Sea un muro rectilíneo, de longitud 2a . Deseamos instalar una
alambrada de longitud L que parta de un extremo del muro y termine
en el otro extremo de éste, ¿cuál debe ser la forma dada al recorrido de
la alambrada para que el área encerrada sea máxima?
127
Mecánica clásica
Solución
a
El área encerrada por la alambrada es ∫ ydx , mientras que la longitud
−a
a
de la alambrada es L = ∫
−a
1 + y '2 dx . La ecuación de Lagrange se
transforma en:
d  λy' 
1−   = 0.
dx  1 + y '2 

Integrando y despejando y ' , queda
−( x + C1 )
y' = ;
λ 2 − ( x + C1 ) 2
donde C1 es una constante de integración. Si integramos la ecuación
anterior, tenemos que
y = λ 2 − ( x + C1 ) 2 + C2 ,
donde C2 es otra constante de integración. Dichas constantes se
pueden encontrar con las condiciones de contorno, de tal forma que la
solución queda como
y = λ 2 − x2 − λ 2 − a2 .
a
Para determinar λ , volveremos a la condición L = ∫
−a
1 + y '2 dx , lo que
nos lleva a
λ 1
= .
a sin( L / 2λ )
Para hacer posible una solución de esta última ecuación trascendental,
escogemos L = π a , para lo cual λ = a y y = a 2 − x 2 . Para esta elección
128
y ( x) es un semicírculo centrado en el origen, solución que podríamos
esperar intuitivamente.
Ejemplo 5.2
Una partícula de masa m se mueve en un campo de fuerzas
conservativo. Escribir el lagrangiano del sistema y las ecuaciones de
Lagrange correspondientes en coordenadas cilíndricas ( ρ ,φ , z ) .
Solución
La relación entre coordenadas cartesianas y cilíndricas es
x = ρ cos φ , y = ρ senφ , z=z
Derivando estas coordenadas con respecto al tiempo, obtenemos que
x& = ρ& cos φ − ρφ&senφ ,
y = ρ& senφ − ρφ& cos φ ,
z& = z&,
de manera que la energía cinética es
1 1
(
T = m ( x& 2 + y& 2 + z& 2 ) = m ρ& 2 + ρ 2φ& 2 + z& 2
2 2
)
Si la energía potencial es U = U ( ρ ,φ , z ) , el lagrangiano es
1
( )
L = T − U = m ρ& 2 + ρ 2φ& 2 + z& 2 − U ( ρ ,φ , z )
2
Las ecuaciones de Lagrange son
∂U
m ρφ& 2 − − m ρ&& = 0,
∂ρ
∂U
m ρ 2φ&& − = 0,
∂φ
∂U
mz&& + = 0.
∂z
129
Mecánica clásica
Ejemplo 5.3
Una partícula de masa µ se encuentra forzada a moverse sobre la
superficie interior de un cono recto de semiapertura α (ver figura 5.1).
El eje del cono es vertical, de manera que la partícula se ve sometida a
la influencia de la gravedad.
• Escribir el lagrangiano en coordenadas cilíndricas (tomando el
eje del cono como z).
• Demostrar que la partícula se ve sometida a una fuerza central
dirigida hacia el punto sobre el eje del cono situado a la misma
altura z que la partícula.
• Suponer que la partícula se mueve en un círculo horizontal
constante a una altura vertical h sobre el vértice. Demostrar que
este movimiento es estable y encontrar la frecuencia de las
pequeñas oscilaciones alrededor del mismo.
Figura 5.1 Masa que se mueve en el interior de un cono.
Solución
La relación entre las coordenadas cartesianas ( x, y, z ) y las coordenadas
cilíndricas ( ρ ,θ ,ϕ ) es
x = ρ cos ϕ , y = ρ senϕ , z=z
Derivando con respecto al tiempo t para obtener la velocidad
cartesiana
130
x& = ρ& cos ϕ − ρϕ& senϕ ,
y& = ρ& senϕ + ρϕ& cos ϕ
La energía cinética es por tanto
1 1
T = µ ( x 2 + y 2 + z 2 ) = µ ( ρ& 2 + ρ 2ϕ& 2 + z& 2 )
2 2
donde hemos simplificado varios términos en el último paso. La
energía potencial es V = mgz , de manera que el lagrangiano es
1
L = T − V = µ ( ρ& 2 + ρ 2ϕ& 2 + z& 2 ) − mgz
2
La partícula se ve sometida a una ligadura, a saber, ha de estar sobre la
superficie interior del cono. Matemáticamente, esta ligadura se expresa
a través de la relación ρ = z tan α . Sustituyendo en el lagrangiano para
deshacernos, por ejemplo, de la coordenada z (también podríamos
eliminar ρ en lugar de z), tenemos una función sólo de las
coordenadas ρ y ϕ
1 ρ& 2 ρ
L = L( ρ , ρ& ,ϕ ,ϕ& ) = µ ( ρ& 2 + ρ 2ϕ& 2 + 2
) − mg
2 tan α tan α
La coordenada ϕ no aparece explícitamente en el lagrangiano, así que
es ignorable. Habrá por tanto una cantidad conservada (que va a ser la
componente z del momento angular alrededor del punto 0). Las
ecuaciones de Lagrange son
µg µρ&&
µρϕ& 2 − − =0
tan α sen 2α
l ≡ m ρ 2ϕ& = cte
Como sabemos, cuando la coordenada ignorable es un ángulo, se
conserva la correspondiente componente a lo largo del eje de rotación
asociado a ese ángulo, que en este caso es el eje z, por lo que l será la
componente z del momento angular L, es decir, Lz . Podemos ver esto
explícitamente, calculando las componentes del momento angular,
131
Mecánica clásica
para lo cual es más fácil trabajar en coordenadas esféricas, ya que el
ángulo polar de la partícula, θ , es constante (θ = α ) , y por tanto la
componente correspondiente de la velocidad, vθ , es nula. Entonces
L = µr × v = − µ rvϕ eˆθ
Como
eˆθ = eˆ x cosθ cos ϕ + eˆ y cosθ senϕ + eˆ z senθ ,
tenemos
L = − µ rvϕ ( eˆ x cosθ cos ϕ + eˆ y cosθ senϕ + eˆ z senθ )
Ahora, teniendo en cuenta que vϕ = rϕ& senθ ,
L = − µ r 2ϕ& senθ cosθ cos ϕ eˆ x − µ r 2ϕ& senθ cosθ senϕ eˆ y + µ r 2ϕ& sen 2θ eˆ z
y como ρ = rsenθ , nos queda

Lz = µ r 2ϕ& sen 2θ = µρ 2ϕ&
que es la cantidad que antes hemos llamado l .
Despejando ϕ& = l / µρ y sustituyendo en el lagrangiano, obtenemos una
función únicamente de la coordenada ρ , de manera que el problema se
convierte en un problema efectivo en una dimensión
µρ& 2 l2 µgρ
L( ρ , ρ& ) = 2
+ 2
−
2 sen α 2 µρ tan α
Sustituyendo ϕ& en la ecuación para ρ , llegamos a
l 2 sen 2α
µρ&& = − µ gsenα cosα
µρ 3
de manera que podemos identificar una fuerza efectiva F ( ρ )
l 2 sen 2α
F(ρ) = − µ gsenα cosα
µρ 3
132
que incluye la ligadura, la fuerza gravitatoria real y la fuerza centrífuga
(que viene de haber eliminado la coordenada ϕ ). Esta fuerza se puede
derivar de una energía potencial V = V ( ρ ) , de forma que
∂V
F(ρ) = − ,
∂ρ
integrando
l 2 sen 2α
V (ρ ) = + µ g ρ senα cosα + C ,
2 µρ 2
donde la constante C se puede ajustar una vez elegido el origen de
energía potencial. Su valor no es trascendental, así que podemos poner
C = 0 . Lo importante es que el problema se puede escribir como el
problema de una partícula efectiva que se mueve en la dirección ρ y
que se encuentra sometida a una fuerza que sólo depende de la
coordenada a lo largo de esa dirección, ρ . La fuerza, por tanto, es
central y está dirigida hacia el eje z. Esto no quiere decir que la fuerza
real vaya a lo largo de esa dirección, sino que el efecto de las
coordenadas eliminadas —z y ϕ — aparece como un fuerza central a lo
largo de la dirección ρ , la dirección radial. Naturalmente, si ρ varía, la
coordenada z que está atada a ρ a través de la ligadura también
variará (fruto de la acción de la gravedad).
El potencial efectivo V consta de dos términos: uno crece linealmente
con ρ , mientras que el otro (el término centrífugo) decrece según 1/ ρ 2 .
Estos dos términos, junto con su suma, se representan en la figura 5.2
para determinados valores de las constantes.
133
Mecánica clásica
Figura 5.2 Potencial efectivo V (α ) .
Podemos ver que la suma de ambos términos da lugar a la existencia

de un mínimo, cuya posición se puede calcular evaluando la derivada
primera e igualando a cero
1
l 2 sin 2 α  l 2 tan α  3
µ g sin α cosα − = 0 → ρ min = 
µρ 3  µ g 
2
La derivada segunda en el mínimo es

1
dV  µ 2 g 3
= 3µ g  2  cosα senα
dρ2 ρ = ρ min  l tan α 
y el valor de la energía potencial es
1
3  l tan α 2 3
U ( ρ min ) = µ g  
4  µg 
Por tanto, para cada valor de µ , α y l existe un tamaño de trayectoria
circular, con radio ρ min , para el cual ρ no varía, siendo una órbita
circular estable. Esta condición se puede traducir en una condición
sobre la energía total E, haciendo E = U ( ρ min ) . Si E > U ( ρ min ) , entonces
la masa µ efectuará oscilaciones alrededor del radio ρ min , lo cual
implica, obviamente, que la coordenada z también oscila entre dos
valores. En cualquier caso, la órbita va a ser estable, ya que discurre
134
alrededor de un radio que representa un mínimo de la energía
potencial efectiva.
Si la altura de la masa µ es constante, z = h , entonces ρ = h tan α es
también constante. Para que la masa gire en un círculo de radio h tan α
alrededor del eje z y a una misma altura, el valor del momento angular
l ha de ser tal que ρ min = h tan α . En caso contrario, este círculo no es
constante y ρ —lo mismo que z— oscilará entre dos valores alrededor
del mínimo. La condición para que el radio sea constante es
1
 l 2 tan α  3
h tan α = ρ min = 2  → l = µ h tan α gh
 µ g 
lo que da una velocidad angular
g
ϕ& = / tan α .
h
A medida que α disminuye (el cono se cierra), la velocidad angular
necesaria para mantener el círculo estable es mayor, como cabría
esperar de antemano. Asimismo, a medida que h disminuye, la
velocidad angular necesaria también aumenta.
Si la masa se mueve en un círculo estable, con el valor de l calculado, la
frecuencia de las pequeñas oscilaciones alrededor de este movimiento
viene dada por la derivada segunda de V, lo cual estudiaremos más
adelante. Sustituyendo el valor de l
1
2
dV  µ g2
 3µ g 3
= 3µ g  2 3 3  cosα senα = cos 2 α
dρ2 ρ = ρ min  µ gh tan α  h
la frecuencia está dada por

1 d 2V 3g
ω= = cos α .
µ dρ2 ρ = ρ min
h
135
Mecánica clásica
5.3 SENTIDO FÍSICO DE LOS PRINCIPIOS VARIACIONALES Y LA LAGRANGIANA
Veamos ahora las implicaciones físicas de las ecuaciones de Euler-
Lagrange. Como ya se ha mencionado, el principio de Hamilton nos
dice que un sistema físico evoluciona por la trayectoria o trayectorias
(si el sistema tiene varios grados de libertad) que hace extremo la
integral de acción, entonces el tratamiento matemático anterior nos
sirve para encontrar dichas trayectorias.
Existen ventajas para una formulación variacional de los sistemas
físicos, una de ellas es que puede hacerse sin hacer referencia al
sistema en particular de coordenadas generalizadas; por tanto
podemos decir que es invariante respecto a la elección de las
coordenadas del sistema. Otra es que nosotros podemos añadir a la
lagrangiana una derivada total con respecto al tiempo de una función
cualquiera de las posiciones y del tiempo sin que afecte el
comportamiento variacional de la integral de acción.
Otra ventaja muy importante es que este tratamiento puede
aplicarse fácilmente a otros sistemas no precisamente mecánicos, es
decir, podemos considerar por ejemplo el campo electromagnético, el
gravitacional, o cualquier otro.
Por último, otra ventaja es que se pueden describir dos o más
sistemas físicos distintos por lagrangianos de la misma forma, esto
significa que al investigar un sistema físico podemos obtener
resultados, también, en el otro sistema y viceversa.
La lagrangiana y el principio de Hamilton (que, por conveniencia,
en adelante llamaremos simplemente de mínima acción) forman, juntos,
una manera de implicar ecuaciones de movimiento. Casi en todos los
campos de la Física se pueden utilizar principios variacionales para
expresar “ecuaciones de movimiento”, ya sean las ecuaciones de
Newton, las de Maxwell, las de Schrödinger o las de Einstein, por
mencionar sólo algunas. Por tanto, si se utiliza un principio variacional
como base de la formulación, entonces podemos hablar de cierta
136
analogía estructural en todos estos campos. Cuando los resultados
experimentales muestran la necesidad de alterar el contenido físico de
la teoría de un campo, este grado de analogía ha indicado, muchas
veces, cómo pueden efectuarse alteraciones semejantes en otros
campos.
Así, los experimentos de principios del siglo pasado mostraron que
era necesaria la cuantización de la radiación electromagnética y las
partículas elementales. Pero esta cuantización ya se había dado
anteriormente para sistemas mecánicos, por lo que —describiendo al
campo electromagnético mediante una lagrangiana y el
correspondiente principio variacional de Hamilton— fue posible
desarrollar los métodos de cuantización en la radiación y dar lugar a la
electrodinámica cuántica desarrollada por Feynmann, Schwinger y
Tomonaga.
EJERCICIOS
1. Demostrar que la geodésica sobre la superficie de un cilindro
recto circular es un segmento de una hélice.
2. Si L es una lagrangiana para un sistema de n grados de libertad
que satisfaga las ecuaciones de Euler-Lagrange, demostrar por
dF (q1 ,..., qn , t )
sustitución directa que L ' = L + también satisface las
dt
ecuaciones de Euler-Lagrange, donde F es una función arbitraria,
pero derivable de sus argumentos.
3. Si L = F ( x j , x& j ) , esto es, L es independiente de t, mostrar que las
Ecuaciones de Euler Lagrange siempre poseen una primera
∂F
integral F − x& j j = C .
∂x&
∂Ai ∂A j
4. Si L( xi , x& i , t ) = L '( xi , x& i , t ) + Ai x& i , donde Ai = Ai ( x h ) y − = 0,
∂x j ∂xi
mostrar que Ei ( L) = Ei ( L ') .
5. Obtener la lagrangiana y las ecuaciones de movimiento para el
137
Mecánica clásica
péndulo doble mostrado en la figura 5.3, en donde las longitudes
de los péndulos son l1 y l2 y las masas correspondientes son m1 y
m2 .
6. Considerar una partícula de masa m que se mueve en una
dimensión de tal manera que tiene la lagrangiana
m2 x& 4
L= + mx& 2V ( x) − V 2 ( x) , donde V es una cierta función derivable
12
de x. Hallar la ecuación de movimiento para x(t) y describir la
naturaleza física del sistema.
Figura 5.3 Péndulo mecánico doble.
CAPÍTULO 6
EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS
6.1 REDUCCIÓN AL PROBLEMA DE UN CUERPO

La descripción de un sistema compuesto por dos partículas requiere
especificar seis cantidades, a saber, las tres componentes de cada uno
de los dos vectores de posición r1 y r2 de las partículas.
138
Figura 6.1 Centro de masa.
Otra posibilidad es tomar las tres componentes del vector de posición

R del centro de masa y las tres componentes de r = r2 − r1 , como puede
verse en la figura 6.1. Nuestra atención estará puesta en los sistemas
donde la energía potencial depende sólo de la distancia r = r2 − r1 De
esta forma, la lagrangiana para un sistema de esta clase se puede
escribir como
1 2 1 2
L = m1 r&1 + m2 r& 2 − U (r ) . (6.1)
2 2
Como el movimiento de translación del sistema en conjunto no es de
nuestro interés —por lo que concierne a las órbitas que describe cada
una de las partículas respecto de la otra—, podremos tomar como
origen de coordenadas el centro de masa de las partículas; con esto,
R=0. Entonces
m1r1 + m2r2 = 0. (6.2)
donde R se calcula como en la ecuación (2.?).
De esta igualdad, combinada con r = r2 − r1 , tenemos
139
Mecánica clásica
m2
r1 = r,
m1 + m2
(6.3)
m1
r2 = − r,
m1 + m2
que llevadas a la expresión de la lagrangiana nos da
1 2
L = µ r& − U (r ) , (6.4)
2
donde µ es la masa reducida, la cual está dada por
m1m2
µ= . (6.5)
m1 + m2
Por lo tanto, hemos reducido el problema del movimiento de dos
cuerpos a otro problema equivalente, pero de un cuerpo, en el que
únicamente debe determinarse el movimiento de una partícula de masa
µ en el campo central descrito por la función potencial U (r ) . Una vez
que se haya obtenido una solución para r (t ) aplicando las ecuaciones
de Euler-Lagrange a la lagrangiana (6.4), pueden obtenerse los
movimientos individuales de r1 (t ) y r2 (t ) de las partículas —mediante
las ecuaciones que se presentan en (6.3)—, pero este último paso no será
necesario si sólo se desean las órbitas relativas de las partículas.
6.2 MOVIMIENTO EN CAMPO DE FUERZAS CENTRALES

Consideremos la energía potencial como una función que sólo depende
de la distancia de la partícula al centro de fuerzas
U =U(r) donde r = x 2 + y 2 + z 2 .
Entonces la fuerza que actúa sobre la partícula será

∂U
F =−∇U =− ∇r
∂r
140
El momento cinético o angular será entonces una cantidad conservada
( r × F = 0 ) que tiene la siguiente forma
L = r × p = constante.
De lo anterior, se deduce que r es siempre perpendicular a la dirección
L fija en el espacio. Esto sólo puede ser cierto si r se encuentra siempre
en un plano cuya normal sea paralela a L, aunque este razonamiento
falla si L = 0, pues en tal caso el movimiento debe tener lugar a lo largo
de una recta que pase por el centro de fuerzas, ya que L = 0 exige que r
sea paralelo a r& , cosa que sólo puede cumplirse en un movimiento
rectilíneo. El movimiento entonces ocurre en un plano que pasa por el
centro de fuerzas. En este caso es mejor estudiar el movimiento en un
sistema de coordenadas cilíndricas con z = 0 . Entonces la lagrangiana
es
1
( )
L = µ r& 2 + r 2θ& 2 − U (r ) ,
2
(6.6)
y, dado que la variable θ es cíclica, el momento cinético asociado a

dicha variable se conserva, es decir
∂L
pθ = = µ r 2θ& = cte. (6.7)
∂θ&
Por tanto, la simetría del sistema nos ha permitido integrar de forma
inmediata una de las ecuaciones de movimiento. La cantidad pθ
constituye una primera integral del movimiento que posee un valor
constante que representaremos por l, es decir
l = µ r 2θ& = cte. (6.8)
La ecuación de movimiento para la coordenada radial r se obtiene de
la ecuación de Euler-Lagrange
d  ∂L  ∂L
 − =0
dt  ∂r&  ∂r
donde L está dada por (6.6), así,
141
Mecánica clásica
∂L ∂L ∂u
= µ r& y = µ r&θ& 2 −
∂r ∂r ∂r
Por lo tanto
∂u
r = µ r&θ& 2 −
µ &&
∂r
y, sustituyendo θ& de (6.8) en esta última ecuación, obtenemos
∂L
pθ = = µ r 2θ& = cte. (6.9)
∂θ&
El hecho de que l sea constante tiene una interpretación geométrica
sencilla.
Como se ve en la figura 6.2, al describir la trayectoria r (t ) , el vector de
posición barre un área 12 r 2 dθ en un intervalo de tiempo dt , es decir
1
dA = r 2 dθ .
2
Figura 6.2 Evolución del radio vector.
Dividiendo por el intervalo de tiempo, obtenemos la velocidad areolar

dA 1 2 dθ l
= r = = cte. (6.10)
dt 2 dt 2 µ
en donde podemos ver que la velocidad areolar es constante en el
tiempo. Este resultado fue obtenido experimentalmente por Kepler en
el caso del movimiento planetario, y se conoce como la segunda ley de
Kepler. Ahora, la conservación de la energía es la única primera integral
que nos queda. Al haber limitado el estudio a sistemas no disipativos,
142
la conservación de la energía total E queda automáticamente
asegurada. Entonces
1
E = µ r& 2 + U efec (6.11)
2
1 l2
donde U efec = + U (r ) , que se obtiene sustituyendo θ& mediante
2 µr 2
(6.8). Este potencial U efec se denomina potencial efectivo.
Ejemplo 6.1
Un ejemplo de sistema de dos cuerpos es, con bastante
aproximación, el par constituido por nuestro planeta, la Tierra, y
su estrella, el Sol. Podemos hacer el cálculo de la velocidad
areolar suponiendo circular la órbita de la Tierra alrededor del
Sol.
La velocidad angular del movimiento de la Tierra alrededor del
Sol se calcula de manera simple: en un año da una vuelta, así
2π 2π
W= = 7
= 1.98 × 10−7 s −1
1 año 3.16 × 10 s
Además, sabemos que la masa de la tierra es de m = 5.98 × 1024 kg
y que la distancia media al Sol es de r = 1.49 × 1011 m , por lo que el
momento angular estará dado por
dθ
Lθ = mr 2 = mr 2 w
dt
= (5.98 × 1024 kg )(1.49 × 1011 m)2 (1.98 × 10−7 s −1 )
kg m 2 kg m 2
= 26.29 × 1039 = 2.63 × 1040
s s
Finalmente, la velocidad areolar está dada por
143
Mecánica clásica
kg m 2
2.63 × 1040 2
dA Lθ s = 0.219 × 1016 m
= =
dt 2m 2(5.98 × 1024 kg ) s
m2
= 2.2 × 1015
s
lo que nos dice que la Tierra barre un área de 2.2 × 1015 m 2 cada
segundo.
6.3 ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Cuando se conoce U (r ) , la ecuación (6.11) describe completamente el
sistema, y su integración nos dará la integral general del problema en
función de los parámetros E y l. Si despejamos r& de la ecuación (6.11),
tenemos
2
r& =  E − U efec  , (6.12)
µ
ecuación donde puede despejarse dt e integrarse para obtener t (r ) , a
partir de la cual podríamos encontrar r (t )
dt 1
= . (6.13)
dr 2
 E − U efec 
µ
De (6.13) encontramos
r1
dr
t − t0 = ∫ . (6.14)
2
r0
 E − U efec 
µ
De (6.7) encontramos la segunda integral
144
1
r dr
1 µr 2
dθ = dt , θ − θ 0 = ∫ . (6.15)
µr 2 2
r0
 E − U efec (r ) 
µ
De (6.4) observamos que el problema de obtención de r (t ) es semejante
al problema unidimensional para obtener x(t ) pero en lugar del
potencial U ( x) ahora se usa el potencial efectivo U efec (r ) . Si la función
U (r ) está dada, entonces —calculando las ecuaciones (6.14) y (6.15)—
se puede obtener la solución general para el tipo de interacción entre
dos partículas. Cuando el potencial efectivo tiene forma de un pozo
potencial semejante a la figura 6.4, entonces bajo determinados valores
de energía E = U efec (r ) la variable r tiene dos valores rmin y rmax , en los
cuales r& = 0 , es decir r puede cambiar sólo entre los límites
rmin < r < rmax .
Pero cuando r toma valores en los extremos, tenemos θ& ≠ 0 ;
debido a la ecuación (6.7) y por lo tanto θ&min > θ&max , donde los valores
máximos y mínimos de la derivada θ& se calculan de (6.7) colocando
valores máximo y mínimo para r. En este caso, el movimiento en el
plano z = 0 tiene la forma de las figuras 6.3 y 6.4. En la gráfica, las
regiones sombreadas son las inaccesibles, la partícula se mueve
rozando las fronteras. El desplazamiento ∆θ que ocurre durante el
periodo de movimiento se calcula con ayuda de la integral (6.15). Este
desplazamiento es igual al doble del desplazamiento cuando la
partícula pasa desde el punto de rozamiento menor cuando r = rmin al
mayor r = rmax
rmax
l dr
∆θ = 2
2µ ∫
rmin r 2
E − U efec (r )
.
La trayectoria es cerrada si ∆θ =0. Cuando este desplazamiento es

diferente de cero, la partícula se mueve alrededor de la parte central
145
Mecánica clásica
por una trayectoria de semejanza elipsoidal que rota alrededor del
centro con una velocidad angular ∆θ /T y con un periodo
r
2 µ max dr
T= ∫
E rmin 1 − U efec (r ) / E
.
Como sabemos, en mecánica clásica las magnitudes r , v , t son reales.

Por lo tanto, r& 2 es una cantidad positiva, por lo que de la ecuación
(6.15) obtenemos la desigualdad
E > U efec , (6.16)
que define los valores posibles de r y

E = U efec (6.17)
que determina las fronteras del movimiento.
Figura 6.3 Posible trayectoria de la partícula en los límites

de dos circunferencias concéntricas.
Ejemplo 6.2
Sea una partícula que se mueve en un campo potencial del oscilador
armónico. Entonces el potencial efectivo tendrá la forma
U efec = E1 + E2 (6.18)
146
2 2
κr l
donde E1 = y E2 = .
2 2mr 2
En este caso, la ecuación (6.17) nos da dos valores de los puntos de
retorno
1  
1
 2 κ 2 2 
r 2
= E0 m  E0 − l  (6.19)
1,2
κ   m  
 
y la desigualdad (6.16) define las regiones rmin ≤ r ≤ rmax , como se

muestra en la figura 6.4.
Figura 6.4 El potencial efectivo y sus puntos de retorno.
Nuevamente las partes sombreadas pertenecen a las regiones

inaccesibles de movimiento. Cuando E0 = (U efec )
1/ 2
= (κ / m ) l , el punto
min
se moverá por una trayectoria circular de radio

r = rmin = rmax = ( E0 / κ )1/ 2
147
Mecánica clásica
La trayectoria del punto en caso general, cuando E0 > (U efec ) se
min
determina con ayuda de la integral (6.15). Es una elipse cuyo centro se

encuentra en el centro de fuerza y roza dos veces las circunferencias
con radios r1 y r2 , respectivamente, como se muestra en la figura 6.4.
6.4 POTENCIAL GRAVITATORIO

En caso del movimiento en un campo donde la fuerza es inversamente
proporcional al cuadrado de la distancia, la expresión de dicha fuerza
será
k
f (r ) = − (6.20)
r2
donde
U (r ) = − ∫ f (r )dr = −
k
r
y, en consecuencia, la función potencial efectiva en el caso de atracción
gravitacional será
k l2
V (r ) = − + .
r 2µ r 2
En la figura 6.5 se representa este potencial efectivo con sus
componentes, el valor del cual se ha supuesto arbitrariamente nulo en
r =∞.
148
Figura 6.5 Potencial efectivo para el movimiento planetario.
Si representamos la energía total E como en la figura 6.6,

identificaremos tres regiones de interés. Cuando la energía total sea
positiva o cero (vg., E1 ≥ 0 ), el movimiento no estará confinado; en este
caso, la partícula se dirige hacia el centro de fuerzas, el cual está
situado en r = 0 , desde el infinito hasta que “choca” con la barrera de
potencial en el punto de inversión r = r1 y rebota hacia atrás, creciendo
r indefinidamente. Observemos que la altura sobre V(r) de la recta de
la energía total tiene un valor de 1 µ r& 2 , cualquiera que sea r . Entonces,
2
la velocidad radial r& se anulará y cambiará de signo en el punto de
inversión.
149
Mecánica clásica
Figura 6.6 Puntos de retorno para diferentes energías.
Cuando la energía total sea negativa y su valor se encuentre entre cero

y el valor mínimo de V(r), como es el caso de E3 , el movimiento estará
confinado en r3 ≤ r ≤ r5 . Los valores r3 y r5 corresponden a los puntos
de inversión y son las llamadas distancias apsidales de la órbita. Cuando
E sea igual al valor mínimo de la energía potencial efectiva, el vector
de posición de la trayectoria de la partícula se limita al único valor r4 ,
siendo r& = 0 en todo instante, y el movimiento será circular.
µk 2
Valores de E inferiores a Vmin (r ) = − no producen movimientos
2l 2
reales, ya que entonces r& 2 < 0 , y la velocidad sería imaginaria.
6.5 ECUACIÓN DE LAS ÓRBITAS

Hasta ahora, resolver el problema de fuerza central significaba hallar r
y θ en función de t ; tomando en cuenta que se tienen varias
constantes, tales como E , l y otras constantes de integración. Pero
muy a menudo, lo que realmente buscamos es la ecuación de la órbita,
es decir, la dependencia entre r y θ , eliminando el parámetro t . En el
150
caso de las fuerzas centrales esto es relativamente simple, ya que en las
ecuaciones del movimiento t sólo aparece en forma de variable
respecto a la cual se deriva. En verdad, una ecuación de movimiento
(6.8), no hace sino darnos una relación definida entre una variación
infinitesimal dt y la variación dθ correspondiente
ldt = µ r 2 dθ . (6.21)
La relación entre las derivadas respecto a t y respecto a θ es
d l d
= 2 . (6.22)
dt µ r dθ
Estas ecuaciones pueden utilizarse para convertir la ecuación de
movimiento (6.14) en una ecuación diferente para la órbita. De esta
forma, de la ecuación (6.22) se tiene que
d2 l d  l d 
= 2 ,
dt 2
µ r dθ  µ r 2 dθ 
y la ecuación de Lagrange para r , (6.9), toma la forma
l d  l dr  l 2
− = f (r ) , (6.23)
r 2 dθ  µ r 2 dθ  µ r 3
∂u
donde f (r ) = .
∂r
Ahora, notemos que
1 dr d (1/r )
2
=− ;
r dθ dθ
1
luego, si hacemos el cambio de variable u = tenemos que
r
l 2u 2  d 2u  1
 2 + u  = − f  . (6.24)
µ  dθ  u
Y como
151
Mecánica clásica
d dr d 1 d
= =− 2 ,
du du dr u dr
la ecuación (6.24) podrá escribirse en función del potencial en la forma
d 2u µ d 1
2
+u = − 2 U  . (6.25)
dθ l du  u 
Las relaciones (6.24) o (6.25) son ecuaciones diferenciales de la órbita,
para cuando se conoce la ley de fuerza f o el potencial U .
Inversamente, si se conoce la ecuación diferencial de la órbita, es decir,
si se da r en función de θ podemos seguir el camino en sentido
opuesto y obtener la ley de la fuerza f .
A partir de la ecuación (6.25) podemos demostrar que la órbita es
simétrica respecto a los puntos de inversión del movimiento. Para ello
notaremos que si la órbita es simétrica será posible reflejarla respecto a
la dirección del ángulo de inversión sin producir variación alguna. Si
se eligen las coordenadas de manera que el punto de inversión
corresponda a θ = 0 la reflexión podrá hacerse matemáticamente,
sustituyendo θ por −θ . La ecuación diferencial de la órbita (6.25) es,
efectivamente, invariante ante tal sustitución. Además, las condiciones
 du 
iniciales u = u (0) ,   = 0 , tampoco se verán afectadas en este caso.
 dθ θ =0
Por lo tanto, la órbita es invariante ante una reflexión respecto a los
vectores apsidales. Lo anterior significa que se puede trazar la órbita
completa si se conoce la porción de la órbita comprendida entre dos
puntos de inversión cualesquiera.
6.6 MOVIMIENTO PLANETARIO Y LEYES DE KEPLER

La ecuación de la órbita de una partícula que se mueve bajo la
influencia de una fuerza central de módulo inversamente proporcional
152
al cuadrado de la distancia entre la partícula y el centro de fuerzas
k
puede obtenerse de (6.25), considerando que U (r ) = − ,
r
o, lo que es lo mismo,
U (u ) = −ku ,
por lo que la ecuación (6.25) queda como
d 2u mk
2
+u = 2 .
dθ l
La solución de esta última ecuación es relativamente simple, si se
considera el cambio de variable
mk
υ =u− ,
l2
por lo que la ecuación queda como
d 2υ
+υ = 0
dθ 2
cuya solución se puede escribir como
υ = C cos(θ − θ ')
donde C y θ ' son constantes de integración. Finalmente, la solución en
términos de r queda como
1 mk
= (1 + e cos(θ − θ ') )
r l2
donde
l2
e=C .
mk
Si deseamos conocer el valor específico de C , debemos hacer la
k
integración a partir de la ecuación (6.15) para el potencial U (r ) = − ,
r
de tal manera que
153
Mecánica clásica
 l 
 2  dr
θ (r ) = ∫ r  + cte. (6.26)
 k l2 
2µ  E + −
 r 2 µ r 2 
Si hacemos el cambio de variable que mencionamos anteriormente, es

1
decir u = , así como definimos el origen de θ de forma que la
r
constante de integración sea 0, esta integral da como resultado
l2 1
−1
µk r
cosθ = . (6.27)
2 El 2
1+
µk 2
Si definimos las cantidades
l2
α≡ ,
µk
(6.28)
2 El 2
e ≡ 1+ ,
µk 2
entonces la ecuación (6.27) tendrá la forma
α
= 1 + e cosθ (6.29)
r
que es la ecuación de una cónica con uno de sus focos en el origen. La
cantidad e es la excentricidad y 2α recibe el nombre de latus rectum de
la órbita.
El valor mínimo de r corresponde al valor máximo de cosθ , o sea,
a θ = 0 . Entonces, al haber hecho 0 la constante de integración de
(6.26), habremos de medir θ a partir de rmin , posición que recibe el
nombre de pericentro; mientras que el nombre de apocentro corresponde
154
al punto donde tenemos rmax . El término general con el que se
denominan los puntos de inversión es ápsides.
Las órbitas quedan clasificadas según los valores de la
excentricidad (y, por ende, de la energía E) en las distintas cónicas:
e >1 E>0 hipérbola
e=1 E=0 parábola
0<e<1 Vmin <E < 0 elipse
e=0 E = Vmin círculo
e<0 E < Vmin No permitida
Para el caso del movimiento planetario, las órbitas son elipses cuyos
ejes mayor y menor (a y b, respectivamente) vienen dados por
α k
a= 2
=
1− e 2E
(6.30)
α l
b= =
1 − e2 2µ E
Así pues, el eje mayor es función únicamente de la energía de la

partícula, mientras que el eje menor es función de las dos primeras
integrales de movimiento, E y l , energía y momento angular.
155
Mecánica clásica
Figura 6.7 Parámetros de la órbita.
En la figura 6.7 podemos ver estos parámetros, por ejemplo los focos
de las cónicas, en particular de la elipse. Las distancias apsidales a
partir de los focos de la órbita están dadas por
α
rmin = a (1 − e ) = ,
1+ e
(6.31)
α
rmax = b (1 + e ) = .
1− e
Para determinar el periodo del movimiento elíptico, tomamos
nuevamente la expresión de la velocidad areolar (6.10),
2µ
dt = dA , (6.32)
l
y como en un periodo completo τ se barre toda el área A de la elipse,
entonces
2µ
τ= A, (6.33)
l
pero el área de una elipse de lados mayor y menor a y b,
respectivamente, es
156
A = π ab ,
y tomando en cuenta (6.30), tenemos que el periodo (6.33) toma la
forma
µ −
3
τ =πk E 2 (6.34)
2
Observemos que, según las expresiones (6.30), el eje menor se puede
escribir como
b = αa
l2
y, en consecuencia, dado que α = el periodo se podrá también
µk
expresar como
2 4π 2 µ 3
τ = a .
k
Este resultado expresa la tercera ley de Kepler: el cuadrado del periodo
es proporcional al cubo del eje mayor de la órbita elíptica.
6.7 TEORÍA DE DISPERSIÓN (SCATTERING)

Estudiaremos ahora el sistema de dos cuerpos cuando la fuerza de
interacción entre ellas es repulsiva, caso contrario de la gravitación, la
cual es atractiva. Como se sabe, podemos estudiar el movimiento
relativo entre ellas, es decir una de las partículas —el blanco— está
colocada en el origen de un sistema y la otra —el proyectil— interactúa
con ella. Como en el caso anterior, volvamos a tomar en cuenta que el
proyectil tiene una masa igual a la reducida de las dos partículas µ , la
cual incide sobre el centro repulsivo de fuerza O, para lo cual la figura
6.8 define cantidades a considerar. El ángulo Θ —formado por las
asíntotas a las direcciones de incidencia desde muy lejos y la de
dispersión (scattering), mucho después de la interacción— se denomina
ángulo de dispersión (scattering). En esa misma figura también
157
Mecánica clásica
observamos la distancia entre el centro de fuerzas y la recta soporte de
la velocidad incidente —que denominamos parámetro de impacto—
denotada por b.
Figura 6.8 Ángulo de dispersión.
Además, rmin denota la distancia mínima de la partícula al centro de

fuerza. Aquí resulta conveniente elegir como eje polar al eje indicado
en la figura 6.8, que coincide con la dirección de la posición de la
menor distancia de la partícula al centro de la fuerza y desde el cual se
mide el ángulo θ . Entonces podemos escribir la ecuación integral de la
órbita, ecuación (6.15), en la forma siguiente
r (θ )
l
θ =Ψ+ ∫ dr (6.35)
∞ 2µ r 2 E − U − l 2 /(2 µ r 2 )
donde hemos considerado que en las asíntotas, cuando r = ∞ , entonces
θ = Ψ . Si se observa además que cuando r = rmin , entonces θ = 0 , se
obtiene
∞ l
Ψ= ∫ dr
rmin 2µ r 2 E − U (r ) − l 2 /(2 µ r 2 )
por lo cual el ángulo de dispersión estará dado por
∞ l
Θ = π − 2Ψ = π − 2 ∫ dr (6.36)
2
rmin 2µ r E − U (r ) − l 2 /(2 µ r 2 )
Muy lejos del centro de fuerza podemos evaluar el momento angular y
la energía, las cuales son constantes, de la siguiente forma
158
1
l = µbv0 , E = µ v0 2
2
o sea que l 2 = 2µb 2 E , donde b es el parámetro de impacto. Podemos
entonces obtener
∞ 1
Θ = π − 2b ∫ dr (6.37)
2
rmin r 1 − U (r ) / E − b 2 / r 2
Para un potencial de alcance limitado, digamos esféricamente simétrico
y nulo para r ≥ r0 , la integral definida en la expresión anterior debe
π
tener el valor si b ≥ r0 , pues en tal caso el ángulo de dispersión debe
2b
ser nulo. En efecto, se tiene que
∞ 1 π
∫ dr = .
b r 2 1 − b2 / r 2 2b
Una expresión para el ángulo de dispersión que toma en cuenta
automáticamente este hecho es
∞ 1 ∞ 1
Θ= ∫ dr − 2b ∫ dr .
b r 2 1 − b2 / r 2
rmin r 2 1 − U (r ) / E − b 2 / r 2
6.7.1 Dispersión de Rutherford
El potencial central repulsivo entre partículas con cargas

correspondientes a números atómicos Z y Z ' es de la forma
ZZ ' q 2
U (r ) = .
r
Para este caso, resulta preferible utilizar la forma integrada de la
trayectoria del problema de Kepler, ecuación (6.9), es decir,
l2 1
r= 2
.
ZZ ' q e cosθ − 1
159
Mecánica clásica
La distancia mínima al centro de fuerza se obtiene haciendo θ = 0 .
Además r = ∞ corresponde a θ = Ψ . Luego
1
cos Ψ =
e
y, de acuerdo con la relación (6.36), si recordamos la relación entre la
excentricidad y energía (6.28), es posible obtener
Θ 2 Eb
cot = (6.39)
2 ZZ ' q 2
la cual muestra la relación que existe entre el parámetro de impacto y
el ángulo de dispersión.
6.7.2 Sección diferencial de dispersión
Si —mucho después de la interacción con el blanco y a una distancia

grande de éste— se considera un haz incidente de muchas partículas
—con intensidad I de partículas por unidad de área y de tiempo—,
habrá algunas partículas que salgan con dirección de dispersión en un
ángulo sólido correspondiente al rango entre Θ y Θ + d Θ , como se
indica en la figura 6.9. La sección diferencial de dispersión σ (Θ) se
define de manera que
Iσ (Θ)d Ω =número de partículas en dΩ por unidad de tiempo.
Figura 6.9 Dispersión de un haz incidente de partículas por un centro de fuerzas.
Si la relación entre el parámetro de impacto b y el ángulo de dispersión

Θ es uno a uno, podemos calcular la sección diferencial de dispersión
160
determinando el número de partículas que cruzan el área que hay
entre b y b + db. Caso contrario, si más de un parámetro de impacto da
lugar a un mismo ángulo de dispersión, habrá que sumar las
contribuciones de sectores anulares correspondientes a los diversos
valores del parámetro de impacto. Así podemos obtener
σ (Θ)d Ω = 2π b db o bien σ (Θ)d Ω = 2π ∑ bi dbi . Aquí el subíndice i
i
distingue los diferentes valores de b que dan lugar a un mismo valor

de Θ . Como d Ω = 2π senΘd Θ , obtenemos en general que la sección
diferencial de dispersión está dada por
bi db
σ (Θ ) = ∑ . (6.40)
i senΘ d Θ i
Ejemplo 6.3
Encontrar la sección diferencial para la dispersión de Rutherford.
Solución
De la relación entre la energía y la excentricidad de la órbita,
obtenemos que
2 El 2
e2 = 1 + (6.41)
µK 2
donde
1
cos Ψ = , K = ZZ ' q 2 .
e
Sustituyendo estas últimas, y considerando que Θ = π − 2Ψ , la
ecuación (6.41) toma la forma
Θ 2 2 El 2
cot = .
2 µ ZZ ' q 2
Finalmente, tomando en cuenta que l 2 = 2µ Eb 2 , tenemos que
161
Mecánica clásica
Θ 4 E 2b 2
2
cot = .
2 ZZ ' q 2
Sustituimos esta última ecuación en la expresión para la sección
diferencial (6.40) y tenemos que
2
1  ZZ ' q 2  4 Θ
σ (Θ ) =   csc .
4  2E  2
Figura 6.10 Dispersión vista desde el centro de masas.
6.7.3 Coordenadas y ángulo de dispersión en el laboratorio
El análisis anterior corresponde al movimiento relativo del proyectil

respecto al blanco. En el laboratorio, ambos cuerpos se moverán y el
proceso de dispersión observado será esquemáticamente como se
indica en la figura 6.11, donde v1 es la velocidad del proyectil mucho
después de la dispersión respecto al laboratorio y su dirección
corresponde a la del ángulo de dispersión respecto al laboratorio —
Θ L —, v1 ' es la velocidad del proyectil mucho después de la dispersión
respecto del centro de masas y su dirección final es la misma de la
velocidad relativa entre las partículas —es decir Θ —, VCM es la
velocidad del centro de masas, v 0 es la velocidad inicial del proyectil
respecto del laboratorio y, finalmente, denotaremos la velocidad
relativa del proyectil respecto al blanco — v1 - v 2 — por v .
La relación de transformación de velocidades
162
v1 = v1 '+ VCM , (6.42)
representada en la figura 6.11, nos permite escribir las siguientes
relaciones
v1 ' senΘ = v1senθ
VCM + v1 'cos Θ = v1 cosθ
Figura 6.11 Adición de velocidades.
Como la velocidad del centro de masas es

m1v 0 m
VCM = = 1 v0 ,
m1 + m2 M
si se define
µ v0
ρ=
m2v1 '
nosotros podemos escribir
senΘ
tan θ = ,
ρ + cos Θ
que es la expresión para el ángulo de dispersión en el laboratorio en
términos del ángulo de dispersión encontrado en las secciones previas.
PROBLEMAS
1. Sea una partícula que se mueve en un campo de fuerzas centrales
e−ar
definido por el potencial V = −k donde k y a son constantes
r
positivas. Utilizar el método del potencial unidimensional para
estudiar la naturaleza del movimiento de dicha partícula.
163
Mecánica clásica
2. Para el caso del oscilador armónico, clasificar las órbitas posibles
en términos de E y pθ , así como encontrar la solución r (t ) y
θ (t ) . ¿Es cerrada la órbita?
3. ¿Qué pasa si el oscilador armónico no experimenta una fuerza
central ( k x y k y no son iguales)? Encontrar la solución a las
ecuaciones de movimiento y probar si las órbitas son cerradas o
no.
4. Considerar la órbita r = kθ 2 . Encontrar la fuerza central que
produce esta órbita.
5. Calcular la pérdida de energía que sufre el proyectil al ser
dispersado como función del ángulo de dispersión.
164
CAPÍTULO 7
OSCILACIONES PEQUEÑAS
7.1 ENERGÍA POTENCIAL Y CINÉTICA

Ahora estudiaremos el caso de un sistema mecánico cuya energía
potencial U (q1, q2 ,..., qn ) con n grados de libertad tiene un mínimo
cuando las coordenadas toman los siguientes valores
qk = qk0 (k = 1,..., n)
en este caso, el sistema en las inmediaciones de este mínimo posee un
carácter cuasi periódico, es decir, puede ser descrito por
superposiciones de n movimientos sinusoidales con diferentes
frecuencias. Entonces analicemos el comportamiento de pequeños
desplazamientos de las coordenadas desde su posición de equilibrio.
Para ello, tendremos
ηk = qk − qk0
Descomponiendo el potencial U (q1, q2 ,..., qn ) en serie de potencias de
ηk obtenemos
n  ∂U 
U (q1, q2 ,..., qn ) = U (0, 0,..., 0) + ∑   ηi +
i =1 ∂qi 
 0
1 n  ∂ 2U 
+ ∑   ηiη k + ... , (7.1)
2 i ,k =1 ∂qi ∂qk 
 0
en donde, mediante el símbolo 0 se denotan la evaluación del
potencial y de sus derivadas en la posición de equilibrio, es decir,
cuando ηi = 0 (i = 1, 2,..., n) . La primera suma de la ecuación (7.1) es
165
Mecánica clásica
igual a 0 por la misma definición de mínimo. Si las desviaciones η se
consideran pequeñas, entonces podemos prescindir de los términos de
potencias mayores que 2, porque son cantidades menores en
comparación con el segundo término. Entonces tenemos que
1 n
U = U0 + ∑ c ηη , (7.2)
2 i ,k =1 ik i k
 ∂ 2U 
donde cik =   y U 0 = U (0, 0,..., 0) .
 ∂qi ∂qk 
 0
1 n
Consideramos aquí que la forma cuadrática ∑ c η η es positiva
2 i ,k =1 ik i k
 ∂ 2U 
definida, ya que   > 0 para un mínimo. Por otro lado (ver la
 ∂qi ∂qk 
 0
ecuación (4.38)), la energía cinética para el sistema se puede escribir
como
1 n 1 n
T = ∑ a jk q& j q&k = ∑ a jkη& jη&k , (7.3)
2 j ,k 2 j ,k
donde a jk son coeficientes que dependen de todos los qk y ηk . Si
usamos ahora la descomposición de los coeficientes en torno a qk0 ,
n  ∂U  1 n  ∂ 2U 
∑
aik (q1, q2 ,..., qn ) = aik (0, 0, 0,..., 0) + 
i =1  ∂qi
 ηi + ∑ 
2 i,k =1  ∂qi∂qk
 ηη
i k + ...
0 0
,
y también las ecuaciones de Lagrange
d  ∂L  ∂L
 − = 0, ( j = 1, 2,..., n) ,
dt  ∂ q& j  ∂q j
166
donde L = T − U , obtendremos las ecuaciones de movimiento
siguientes
n
∑
k =1

bikη&&k + cikηk





+ ... = 0 (i = 1, 2,..., n) (7.4)
donde b jk = a jk (0, 0, 0,...) .

Si sobre las partículas actúan también fuerzas disipativas
proporcionales a sus velocidades en primer orden, descritos por la
función disipativa
1 s 1 s
2∑ 2∑
D(q1 ,..., qn ) = δ &
q &
q
jk j k = δ jkη& jη& k, (7.5)
j ,k j ,k
los coeficientes δ jk son simétricos — δ jk = δ kj — y no dependen de las

velocidades, entonces, las ecuaciones de movimiento en este caso
tendrán la forma
n
∑
 
b jkη&&k + δ


η&k + c jkηk  = 0 ( j = 1, 2,..., n) .
jk (7.6)
 
k =1
7.2 SOLUCIÓN DEL SISTEMA DE ECUACIONES

Cuando se habla de pequeñas oscilaciones, comúnmente se tienen en
cuenta movimientos que son descritos por un sistema de ecuaciones
diferenciales obtenidos como resultado de la linearización de las
ecuaciones nolineales de movimiento. En el caso de estudio de
movimiento en las inmediaciones de un mínimo, es decir de una
posición de equilibrio de un sistema conservativo, la linearización
conlleva a la obtención de las energías potencial y cinética como
formas cuadráticas, según la ecuación (7.2).
Entonces, ahora buscamos la solución del sistema sin fuerzas
disipativas suponiendo que
ηk = ak eiωt . (7.7)
167
Mecánica clásica
donde ak representa amplitudes complejas y la parte real de ηk es la
que sólo tiene sentido físico. Reemplazando (7.7) en la ecuación (7.4), se
obtiene
n
∑
 
c jk − ω 2b jk




ak = 0 , j = 1, 2,..., n (7.8)
 
k =1
Esta expresión representa un sistema de n ecuaciones algebraicas

homogéneas. Como es sabido, las soluciones no triviales se pueden
obtener solamente si el determinante satisface la ecuación
c11 − ω 2b11 c12 − ω 2b12 ... c1n − ω 2b1n
c21 − ω 2b21 c22 − ω 2b22 ... c2 n − ω 2b2 n
=0
... ... ... ...
cn1 − ω 2bn1 cn 2 − ω 2bn 2 ... cnn − ω 2bnn
(7.9)
Este determinante define la ecuación característica, que es una
ecuación algebraica de n-ésimo orden en relación con ω 2 . Las raíces de
esta ecuación definen los valores posibles de ω , es decir, de las
frecuencias. Una vez que se obtiene —por ejemplo— algún valor de ω ,
éste se reemplaza en (7.8), para después obtener ak . Los valores de ω
posibles se denominan frecuencias propias del sistema.
Se puede demostrar que todas las raíces de la ecuación (7.9) son
reales. Si se obtienen todas las frecuencias ω , entonces los valores de
ak se expresan así
ak = cα ∆ kα
donde ∆ kα son los compensadores algebraicos del determinante para
un valor dado de ak . Por lo tanto, la solución particular se podrá
representar como
ηkα = ∆ kα cα eiωα t .
168
La solución general es la suma de las soluciones particulares, así que
tendremos
ηk = ∑ ∆ kα cα eiωα t . (7.10)
α
De aquí obtenemos la parte real que nos interesa para aplicaciones

físicas
ηk = ∑ ∆ kα Pα
α
 iωα t 
donde Pα = Re cα e


= Bα cos  ωα t + ϕα  . Está claro que todas las


cantidades Pα se pueden considerar como magnitudes que satisfacen

la ecuación del oscilador armónico
&& + ω P = 0 .
P (7.11)
α α α
Las magnitudes Pα se pueden interpretar como nuevas coordenadas

generalizadas. Estas coordenadas se denominan coordenadas normales o
principales. Las oscilaciones de una coordenada Pα no dependen de las
oscilaciones de otras coordenadas; entonces, el nuevo lagrangiano del
sistema se puede representar como
1 &2
∑ 2 
L=  Pα + ωα Pα  .
2 α  
De este lagrangiano se obtienen las ecuaciones de movimiento (7.11).

En el caso de un sistema mecánico con un solo grado de libertad, el
sistema de ecuaciones (7.6) se transforma en la siguiente ecuación
b11η&& + δ11η& + c11η = 0 (7.12)
Con exactitud de hasta magnitud de segundo orden de pequeñez, la
energía cinética, potencial y función disipativa tienen la siguiente
forma
 d 2U  2
T = b11 (q0 )η& , U =  2  η , D = 1 D11 (q0 )η& 2 .
1 2 1
2 2 dq 2
 0
169
Mecánica clásica
Ahora, obtenemos la solución de la ecuación (7.12) mediante el método
de Euler, es decir, consideramos
η = Ceλt . (7.13)
Reemplazando (7.13) en (7.12) y simplificando el término
eλt obtenemos
b11λ 2 + D11λ + c11 = 0 ,
la cual se denomina ecuación característica. Si introducimos las
D c
notaciones 2 µ = 11 , ω 0 2 = 11 , la ecuación anterior se transforma en
b11 b11
λ 2 + 2µλ + ω o 2 = 0 , (7.14)
de donde los valores característicos serán los siguientes eigenvalores
λ1,2 = − µ ± iω
Por lo tanto, tendremos dos eigenvalores que corresponden a dos
soluciones independientes: η (1) = C1eλ1t , η (2) = C2eλ2t , donde los
coeficientes pueden ser complejos. Escribimos la solución para el caso
ω0 > µ
η = e− µt Re{C1eiωt + C2e−iωt } .
Después de tomar la parte real, tendremos
η = e− µt ( C1cosωt + C2 s e n ωt ) (7.15)
donde los coeficientes C1, C2 son cualesquiera constantes reales
arbitrarias definidas por condiciones iniciales. Es fácil representar la
solución (7.15) en la siguiente forma
η = ae− µt cos (ω t + α ) (7.16)
donde los coeficientes C1, C2 están definidos por medio de las
constantes a,α , así
170
C2
a = C12 + C2 2 , tan α = − .
C1
Las soluciones (7.15) y (7.16) describen oscilaciones en decaimiento. La
parte imaginaria de la magnitud λ se denomina frecuencia propia de
oscilación, mientras que la parte real de esta magnitud se llama
coeficiente de decaimiento µ .
En caso de que µ > ω 0 , la solución general tendrá la siguiente forma
η = C1e− µ t + C2e− µ t
1 2
(7.17)
donde los coeficientes C1, C2 son reales. En este caso tendremos
movimiento aperiódico. De las soluciones (7.16) y (7.17) concluimos
que, en teoría lineal, el coeficiente de atenuación y las frecuencias
propias no dependen de las condiciones iniciales. Además no existen
“sobre tonos”, es decir oscilaciones múltiplos de la frecuencia principal
y tiene lugar el principio de superposición.
Ejemplo 7.1
Un caso concreto es la oscilación para un sistema que posee un solo

grado de libertad. Sea que el lagrangiano del sistema tenga la siguiente
forma
m x& 2 kx 2 ,
L= −
2 2
analizar las oscilaciones pequeñas de este sistema.
Solución
Como de costumbre, tenemos: k /m = ω 2 . Entonces obtenemos la
ecuación de movimiento
x +ω 2x = 0
&& (7.18)
La solución de la ecuación anterior se representa como

 
x = Re  aeiωt  = A cos (ω t + α )
171
Mecánica clásica
donde a = Aeiα es una constante compleja llamada también amplitud.
Esta solución describe las oscilaciones pequeñas de un sistema
conservativo unidimensional en las inmediaciones del mínimo del
potencial.
7.3 OSCILACIÓN DE UN SISTEMA BAJO FUERZA EXTERNA

Ahora analizaremos el mismo sistema mecánico, pero bajo la acción de
una fuerza externa. Veamos el caso de fuerza que depende sólo del
tiempo
F (t ) = mB cos(Ωt + ϕ ) .
Entonces el lagrangiano del sistema tendrá la siguiente forma
m x& 2 kx 2
L= − + xF (t ) .
2 2
de donde obtenemos la siguiente ecuación de movimiento
G (t ) G (t )
x + ω2x =
&& ; F (t ) = (7.19)
m m
Esta relación es una ecuación del oscilador armónico sometido a una
fuerza exterior. La solución de la ecuación anterior se representa así
x = A cos(ω t + α ) + B cos(Ωt + ϕ ) (7.20)

ω 2 − Ω2
Cuando Ω = ω tenemos el caso de resonancia, entonces la solución de
la ecuación (7.19) toma la siguiente forma
B
x = C cos(ω t + β ) + t s e n(ω t + ϕ ) (7.21)
2ω
Esta solución se obtiene haciendo un artificio que es usado
frecuentemente en casos de resonancias para eliminar términos que
conllevan comportamientos singulares del sistema en estudio, que en
teoría de campos se llama método de renormalización. Para nuestro caso,
este método consiste en usar la expresión siguiente
172
A cos(ω t + α ) + B cos(ω t + ϕ ) = C cos(ω t + β ).

ω − Ω2
2
Esto es fácil de demostrar (tarea: encontrar el valor del parámetro β ).

Entonces podemos escribir la solución (7.20) como
x = C cos(ω t + β ) + B cos(Ωt + ϕ ) − cos(ω t + ϕ ) ,

ω − Ω2 
2 
que simplificando nos da la relación
x = C cos(ω t + β ) + 2B s e n ω − Ω t s e n(ω + Ω t + ϕ ).
ω − Ω2
2 2 2
Ahora podemos obtener la solución cuando Ω → ω . Para ello,
escribimos Ω = ω + ω , de tal manera que ∆ω << ω . Por lo tanto, la
solución se transforma en
B ω  ω 
x = C cos(ωt + β ) + sen t s e n  ω + t + ϕ  .
 ω 2  2  
ω + 2  ω
 
Entonces, en el límite cuando ω → 0 , obtenemos la solución en caso
de resonancias (7.21).
La fórmula se puede generalizar para cualquier función externa
G (t )
g (t ) = . Entonces, la solución para la ecuación (7.19) se puede
m
escribir como
1 t
ω ∫0
x(t ) = f (ξ ) s e n ω ( t − ξ ) dξ + x0 (t )
como es sabido, el término x0 (t ) satisface la ecuación homogénea

(7.18).
Ejemplo 7.2
Una cuerda elástica de masa despreciable de longitud l = 2a está
colocada como se muestra en la figura 7.1. Definir la frecuencia de
173
Mecánica clásica
oscilación vertical de la masa m , si en posición de equilibrio la cuerda
forma un triángulo equilátero. Ver figura 7.1.
Figura 7.1 Cuerda elástica de masa despreciable.
Solución
Como coordenada generalizada tomamos el ángulo entre la vertical y
parte de la cuerda entre la masa y uno de los soportes. Las energías
potencial y cinética serán
ma 2θ& 2
T =
8sin 4 θ
2
a κ a 
U = −mg ctgθ +  − a
2 2  sin θ 
donde κ = mg / a 3 .
El punto de equilibrio se define de la condición
∂U mga  1  cosθ
= 2
− κ a2  − 1 2 = 0 ,
∂θ 2sin θ  sin θ  sin θ
cuando 2 θ =60. Por consiguiente, κ = mg / a 3 . Después tenemos
 ∂ 2U  14
 2 = mga
 ∂θ equilátero 3
por lo que tendremos para la frecuencia

174
7 g
ω2 = .
2 3a
Ejemplo 7.3
Una partícula se mueve sobre una recta horizontal lisa y está atada a
un resorte. El otro extremo del resorte está fijo y se encuentra a una
distancia h de la recta. Encontrar la frecuencia de las oscilaciones
lineales de la partícula en las inmediaciones de la posición de
equilibrio.
Solución
Para esto escogemos en calidad de coordenada generalizada el ángulo
ϕ entre la vertical y el resorte. Entonces, el Lagrangiano de la partícula
1 mh 2
será L = T − U , con T (ϕ ,ϕ& ) = a(ϕ )ϕ& 2 , donde a (ϕ ) = y
2 cos 4 ϕ
2
κ h 
U (ϕ ) =  − l0  ,
2  cos ϕ 
donde k es la constante del resorte y l0 es la longitud del resorte sin
deformación. Como se sabe la posición de equilibrio, de la condición
de nulidad para la fuerza generalizada se determina por
∂U  h  h sin ϕ
− = −κ  − l0  =0
∂ϕ  cos ϕ
2
 cos ϕ
de esta manera, vemos que la partícula tendrá tres posiciones de
equilibrio.
h
ϕ1 = 0, h > lo ; cos ϕ2,3 = , h < lo
lo
Ahora calculemos la segunda derivada
2
∂ 2U  h sin ϕ   h  1 2sin 2 ϕ 
= κ  cos 2 ϕ  + κ h  cos 2 ϕ 0   cos ϕ cos3 ϕ  = 0
− l + (7.22)
∂ϕ 2     
175
Mecánica clásica
Entonces para ϕ = ϕ1 la ecuación (7.22) es igual a κ h ( h − l0 ) , y cuando
l0 2
ϕ = ϕ2 la ecuación (7.22) es igual a κ ( l0 2 − h 2 ) .
h2
La frecuencia de las oscilaciones lineales se define de la ecuación
U '' (ϕeq )
ω2 = , U ''(ϕeq ) > 0
a (ϕeq )
Por lo tanto, tendremos frecuencias en las tres posiciones de equilibrio.

1/ 2
κ 
l0 
ω1 = 1- 
m h
1/ 2
κ 
h2 
ω 2,3 =  1- 
m  l0 2 
Ejemplo 7.4
La energía potencial de un oscilador bidimensional es
m
U ( x) = U mn xm xn , U mn = U nm .
2
Encontrar las autofrecuencias (eigenfrecuencias) y autovectores
(eigenvectores) y escribir el lagrangiano en coordenadas normales.
Solución
Primero escribimos la ecuación de movimiento
&&
xm + U mn xn = 0 (7.23)
Buscamos la solución para la incógnita en forma de xm = um e− iλt , por lo
que tendremos, una vez reemplazado en la ecuación de movimiento,
−λ 2um + U mnum = 0 (7.24)
De la condición det −λ 2δ mn + U mn = 0 para obtener soluciones no

triviales, tenemos los autovalores o valores característicos
176
λ1,2 2 =
1
2
(U11 + U 22 ± (U11 − U 22 ) 2 + 4U12 2 )
Los autovectores serán
1  λ 1 − U 22  1  U12 
2
um (1) =   , um (2) =   (7.25)
N1  U12  N 2  λ 2 2 − U11 
Dado que
λ1,2 2 =
1
2
( TrU + 2(det U )1/ 2 ± TrU − 2(det U )1/ 2 , )
donde TrU es la traza de U , entonces el movimiento es finito bajo la
condición
2
0 < 4detU < (TrU ) (7.26)
La desigualdad (7.26) tiene lugar en cualquier clase de base, debido a
que la traza y el determinante son invariantes. Los autovectores son
columnas de la matriz ∆ mη = um (η ) de transformación al sistema de
coordenadas en el cual los vectores base coinciden con los
autovectores. La solución general es entonces la superposición de
soluciones particulares
xm = ∑ ∆ mη aη Cos (λη t + αη ) .
η
De la ecuación (7.24) tenemos que si λ1 ≠ λ2 entonces los autovectores

satisfacen
∆ mη ∆ mν = δηµ , U mn ∆ mη ∆ mν = λµ 2δηµ , (7.27)
ya que el TrU = λ12 + λ2 2 . Entonces de la ecuación (7.27) obtenemos los

coeficientes
N1 = N 2 = U11λ12 − 2λ12λ2 2 + U 22λ2 2 .
177
Mecánica clásica
Para comodidad de cálculos es mejor parametrizar los vectores (7.25)
2U12
introduciendo un ángulo θ a través de la relación tan θ = .
(U11 − U 22 )
Entonces obtenemos
 γ   γ
 cos 2   -sin 2 
um (1) =  , um (2) =   .
 sin γ   cos γ 
   
 2  2
Ahora si U11 = U 22 entonces γ = π / 2 . En este caso tenemos
1 1 1  -1
um (1) = 1 , um (2) =   .
2  2 1 
Los autovalores serán λ1,2 2 = U11 ± U12 . Obviamente se considera
degenerado el sistema siempre y cuando U12 = 0 . Al pasar a la
representación en coordenadas normales qν , realizamos el cambio de
variables x → q : xm = ∆ mν qν y —considerando la ecuación (7.27)—
obtenemos el lagrangiano en coordenadas normales
1
L = m(qη 2 − λη 2 qν 2 ) .
2
PROBLEMAS
1. Una partícula se mueve por la línea de intersección de un plano y
un cilindro vertical. Encontrar la frecuencia de oscilación lineal
en las inmediaciones de la posición de equilibrio estable.
2. Dos puntos en la superficie terrestre están unidos por un túnel
liso que atraviesa la Tierra, pero no por su diámetro. Encontrar el
lagrangiano de una partícula que se mueve dentro del túnel y
encontrar la solución de la ecuación de movimiento.
3. Se ata una cuerda de longitud l a un punto fijo en el techo. El otro
extremo de la cuerda sostiene una partícula de masa m. Desde
este punto se ata también otra cuerda de la misma longitud en
178
cuyo extremo final sostiene otra partícula de igual masa.
Encontrar las frecuencias de oscilación propias del sistema para
sus oscilaciones planas en un campo homogéneo gravitatorio.
4. Una partícula de masa m se encuentra sobre una curva
y = a sin kx colocada de tal manera que el eje X es horizontal y el
plano OXY forma con la vertical un ángulo α . Definir la
frecuencia de oscilaciones de la partícula.
5. Definir la energía que se le traslada a un oscilador lineal bajo la
2
acción de una fuerza F (t ) = F0e− (t / ι ) . En el momento t = −∞ el
oscilador se encontraba en posición de equilibrio estable.
CAPÍTULO 8
FORMULACIÓN DE HAMILTON
Como ya lo mencionamos, las ecuaciones de Lagrange constituyen un

sistema de s ecuaciones diferenciales de segundo orden con respecto a s
coordenadas generalizadas q como funciones del tiempo. Estas
ecuaciones pueden ser representadas también como un sistema de 2 s
ecuaciones diferenciales de primer orden para 2 s variables incógnitas
como funciones del tiempo: s coordenadas q generalizadas y s
impulsos p generalizados. Esto constituye la formulación de Hamilton
de la mecánica clásica. Una de las utilidades de la formulación
hamiltoniana consiste en proporcionar un método simétrico para
extensiones teóricas en muchos campos de la Física. Dentro de la
mecánica clásica es base de la teoría de Hamilton-Jacobi y los métodos
de perturbaciones; mientras que constituye gran parte del lenguaje
usado en la mecánica estadística y la mecánica cuántica.
De aquí en adelante consideraremos los sistemas mecánicos de
manera que sus fuerzas se deriven de un potencial que sólo depende
179
Mecánica clásica
de las posiciones. Anteriormente, hemos visto que el momento
canónico conjugado se define como
∂L
k
= pk . (8.1)
∂ q&
En adelante llamaremos variables canónicas del sistema a las cantidades
( q, p ) .
Si lo observamos como un problema estrictamente matemático, lo
que haremos para pasar de la formulación de Lagrange a la de
Hamilton es un cambio de variables, es decir pasaremos de las
( )
variables q k , q& k , t a nuevas variables ( q k , pk , t ) donde pk se relaciona
k k
con q y q& , como en (8.1). El método para esta forma de conmutar las
variables es proporcionado por la transformación de Legendre, planeada
para este tipo de cambio de variables.
Consideremos una función f ( x1,..., x n ) de clase al menos C 2 , tal que
su diferencial sea
∂f
df = k
dx k , (8.2)
∂x
donde k = 1, 2,..., n y se tome en cuenta la convención de suma.
Definimos pk como
∂f
pk = k = 1,..., n. (8.3)
∂x k
Ahora deseamos cambiar las primeras r variables  x1, x 2 ,..., x r  por las
r variables ( p1, p2 ,... pr ) , de manera que las diferenciales se expresen en
función de las primeras r diferenciales dpk . Sea g una función de las
variables pk tal que
r
g = ∑ x k pk − f , (8.4)
k =1
180
entonces su diferencial será
r r
dg = ∑ x k dpk + ∑ pk dx k − df ,
k =1 k =1
y de (8.2) tenemos que

r n
dg = ∑ x k dpk − ∑ pk dx k ,
k =1 k = r +1
que es exactamente la que buscábamos. Podemos ver que

∂g
xk = k = 1,..., n ,
∂pk
∂g
pk = − k = 1,..., n ,
∂x k
que son de hecho las inversas de (8.3).
8.1 ECUACIONES DE HAMILTON
Regresemos a la mecánica clásica, es decir, aplicaremos la

transformación de Legendre a la lagrangiana para cambiar de las
coordenadas ( q , q& , t )
k k
a (q , p ,t ) .
k
k Para ello, en analogía con (8.4),
tomaremos nuestra función como
(
H ( q k , pk , t ) = q& k pk − L q k , q& , t ,
k
) (8.5)
donde se ha aplicado la convención de suma de Einstein. Esta función

se llama hamiltoniana. La diferencial de la hamiltoniana será
∂H k ∂H ∂H
dH = k
dq + dpk + dt , (8.6)
∂q ∂pk ∂t
pero según (8.5) tenemos que
∂H ∂L
k
=− k
∂q ∂q
181
Mecánica clásica
y
k k
∂H ∂ q& ∂L ∂ q&
= q& k + pk − k
∂pk ∂pk ∂ q& ∂pk
entonces
∂L k ∂L ∂L
dH = − k
dq + q& kdpk + pk d q& k − k d q& k − dt .
∂q ∂ q& ∂t
Por la ecuación (8.1) tenemos que las ecuaciones de Euler-Lagrange son
∂L
p& k = , (8.7)
∂q k
entonces, introduciendo tanto (8.1) como (8.7) en la última diferencial
de H , tenemos que los términos tercero y cuarto se anulan, y sólo nos
queda
∂L
dH = − p& kdq k + q& kdpk − dt .
∂t
Si comparamos esta ecuación con la ecuación (8.6) obtenemos
k ∂H
q& = ,
∂pk
∂H
p& k = − , (8.8)
∂q k
∂L ∂H
− = .
∂t ∂t
Éstas son las llamadas ecuaciones canónicas de Hamilton, que constituyen
un sistema de 2n ecuaciones diferenciales de primer orden que
sustituyen a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Notemos que estas
ecuaciones tienen un aspecto simétrico.
Si tenemos una fuerza conservativa y si las restricciones
holonómicas son independientes del tiempo, la Hamiltoniana H del
sistema es igual a la energía total del sistema, y permanece constante
182
durante el movimiento. Esto sugiere un atajo para la construcción de la
hamiltoniana: simplemente expresamos la energía total en términos de
las coordenadas generalizadas y los momentos. Para sistemas
conservativos, si las restricciones holonómicas son dependientes del
tiempo, la hamiltoniana H es aún una constante de movimiento, pero
ya no es igual a la energía total del sistema, esto es
H = constante, pero H ≠ E .
Cuando la hamiltoniana H depende explícitamente del tiempo, ésta
no es una cantidad conservada ( H ≠ constante), pero aún es la energía
total del sistema (H = E), dado que la energía potencial no depende de
las velocidades y las restricciones holonómicas son independientes del
tiempo. En cualquier otro caso, H ≠ E y H ≠ constante.
Hasta el momento hemos supuesto que el sistema dinámico es un
sistema conservativo holonómico. Supongamos que tenemos un
sistema holonómico, pero parte de las fuerzas que actúan sobre el
sistema no son fuerzas conservativas. En tal caso, como ya lo hemos
visto, las ecuaciones de Euler-Lagrange toman la forma
d  ∂L  ∂L
dt  ∂q& i  − ∂q i = Qi ,

o equivalentemente
∂L
p& i = + Qi ,
∂q i
donde L contiene las fuerzas conservativas y Qi representa las fuerzas
que no provienen de un potencial. En este caso, las ecuaciones de
Hamilton son
183
Mecánica clásica
k ∂H
q& = ,
∂pk
∂H
p& k = − + Qk ,
∂q k
∂L ∂H
− = .
∂t ∂t
Una de las principales ventajas de las ecuaciones de Hamilton con
respecto a las de Lagrange consiste en que el conjunto de 6 N variables
q k y pk completamente determinan el estado del sistema mecánico, al
mismo tiempo que el conjunto de 3N coordenadas q k no es suficiente
para esto, ya que es necesario añadir un conjunto de 3N velocidades
k
q& . Por otro lado, cuando se tiene el esquema lagrangiano del
movimiento de un sistema, en un espacio configuracional de 3N
coordenadas, a través del punto inicial ( qo1, qo 2 ,..., qo 3 N ) de este espacio,
atraviesa un conjunto de trayectorias con diferentes valores de
velocidad ( q&01 , q&0 2 ,..., q&03 N ) .
La representación hamiltoniana —en cambio— es una trayectoria

en el espacio fase de 6 N variables ( q k , pk ) ; con la característica de que
a través de cualquier punto de este espacio pasa solamente una
trayectoria de fase. Este espacio fase es particularmente útil tanto en la
mecánica estadística como en el estudio de las oscilaciones no lineales.
Las ecuaciones de movimiento de Hamilton son muy importantes
en la Física. Tanto la mecánica cuántica como la física estadística están
basadas en la formulación hamiltoniana más que en la formulación
lagrangiana, aunque la ruta de Richard Feynman de la física clásica a la
mecánica cuántica y teoría de campos usa la aproximación lagrangiana.
El formalismo hamiltoniano es también especialmente importante para
el desarrollo de la teoría de perturbaciones para sistemas en los cuales
no podemos obtener una solución exacta de las ecuaciones de
movimiento.
184
8.2 NOTACIÓN SIMPLÉCTICA
La ecuación para p& tiene un signo negativo que no figura en la

ecuación para q& , en el sistema de ecuaciones de Hamilton. Ha sido
necesario derrochar ingenio a fin de idear esquemas de nomenclatura
que den lugar a ecuaciones totalmente simétricas, o que combinen los
dos sistemas en uno.
Para un sistema de n grados de libertad, construyamos una matriz
columna η con 2n elementos tales que
ηi = qi , ηi + n = pi ; i≤n. (8.9)
∂H
Análogamente, la matriz columna tiene los elementos
∂η
 ∂H  ∂H
  = ;
 ∂η i ∂qi
i ≤ n. (8.10)
 ∂H  ∂H
 ∂η  = ∂p ;
 i + n i
Por último, sea J la matriz cuadrada 2n × 2n compuesta por las

matrices n × n de ceros y unidad según el esquema
 0 1
J = , (8.11)
 −1 0 
en donde 0 es la matriz n × n cuyos elementos son todos ceros y 1 es la
matriz unidad n × n . Las ecuaciones de movimiento de Hamilton
pueden entonces escribirse en forma compacta de la siguiente manera
∂H
η& = J . (8.12)
∂η
Este método de presentación de las ecuaciones de movimiento
canónicas recibe el nombre de ecuaciones de Hamilton en notación
matricial o simpléctica.
Ejemplo 8.1
185
Mecánica clásica
Veamos el movimiento rectilíneo de un punto bajo la acción de una
fuerza F = c x , donde x es la distancia desde el punto hasta el origen
de la fuerza.
Solución
Tomamos como coordenada generalizada q = x . Las energías cinética y
potencial serán
1 1
T = mq& 2 , U = cq 2 ,
2 2
Entonces el Lagrangiano será
1 . 2 
L = T − U =  m q − cq 2  ,
2 
∂L
por lo tanto P = = mq& .
∂q&
Escribimos ahora la función de Hamilton
1 p2 1 2 2
H = pq& − L = + k mq
2 m 2
c
donde k 2 = . Entonces las ecuaciones de Hamilton serán
m
∂H
p& = − = −k 2 mq,
∂q
∂H p
q& = = .
∂p q
8.3 INTEGRALES DE LAS ECUACIONES DE HAMILTON
En la sección anterior mostramos que si la hamiltoniana H no depende

explícitamente del tiempo, entonces es una constante de movimiento,
lo cual denotamos por h, que es llamada integral jacobiana de
movimiento:
186
k
H = pk q& − L = h .
Además, si la energía potencial depende solamente de las
coordenadas, y las restricciones holonómicas son independientes del
tiempo, la hamiltoniana H es también la energía total del sistema.
Por otro lado, una coordenada cíclica se define como aquella que
no aparece explícitamente en la lagrangiana L. Es obvio que una
coordenada que es cíclica también estará ausente de la hamiltoniana H,
dado que
∂H ∂ ∂L
k
= k ( pk q& k − L ) = − k = 0 .
∂q ∂q ∂q
Combinando este resultado con las ecuaciones de Hamilton, tenemos
que
∂H
p& k = =0
∂q k
o
pk = bk
donde las bk son constantes. Así, si la coordenada generalizada es
cíclica, el momento canónico conjugado se conserva.
8.4 TRANSFORMACIONES CANÓNICAS
Ya se ha visto anteriormente que existe una ventaja al usar

coordenadas cíclicas. Sin embargo, en general es imposible obtener
más de un número limitado de tales coordenadas por medio de una
transformación. Por otro lado, empleamos una clase más general de
transformaciones, que involucran tanto coordenadas como momentos
generalizados. Si las ecuaciones de movimiento son más simples en un
nuevo conjunto de variables Q i y Pi que en el conjunto de coordenadas
original q k y pk , entonces tendremos una ventaja clara. No
consideraremos todas las transformaciones posibles, sino sólo aquellas
187
Mecánica clásica
que son llamadas transformaciones canónicas, a fin de preservar la
forma canónica de las ecuaciones de movimiento de Hamilton, esto es,
dadas las q y las p que satisfacen las ecuaciones de movimiento de
Hamilton
k ∂H
q& = ,
∂pk
∂H
p& k = − ,
∂q k
∂L ∂H
= .
∂t ∂t
Sea ahora que tenemos la siguiente transformación”puntual”:
Q i = Q i (qk , pk , t )
Pi = Pi (qk , pk , t )
Estas nuevas variables Q y P serán variables canónicas si existe una
cierta función K (Q, P, t ) , de modo que se verifiquen unas nuevas
ecuaciones de Hamilton
∂K
Q& i =
∂Pi
∂K
P&i = − i .
∂Q
Las variables q y p verifican el principio de Hamilton (de mínima
acción) de donde partimos, es decir
T
δ ∫ ( ∑ pi q& i − H (q, p, t ) ) = 0 .
0
Del mismo modo, las nuevas variables Q y P verificarán el siguiente

principio de Hamilton
188
T
δ ∫ ( ∑ PQ
i
& i − K (Q, P, t ) ) = 0 .
0
Si se verifican las dos igualdades simultáneamente, los dos integrandos

estarán relacionados de la siguiente forma
dF
λ ( ∑ pi q& i − H (q, p, t ) ) = ( ∑ PQ
i
& i − K (Q, P, t ) ) +
dt
donde λ es una constante y F una función arbitraria de las
coordenadas y del tiempo. Nos limitaremos a estudiar las
transformaciones en las que λ = 1 . La función F , como veremos a
continuación, determina la transformación entre las antiguas
coordenadas y las nuevas, si depende en parte de las antiguas y en
parte de las nuevas, por lo que se denomina función generatriz de la
transformación.
Vamos a considerar como primer ejemplo cuando la función F
depende de q , Q y del tiempo, es decir, que F = F1 ( q, Q, t ) . En este
caso, la relación entre la antigua hamiltoniana y la nueva será
∂F ∂F ∂F
pq& − H = PQ& − K + 1 q& + 1 Q& + 1
∂q ∂Q ∂t
Como las antiguas coordenadas y las nuevas son independientes, la
ecuación anterior implica que
∂F1
p=
∂q
∂F
P=− 1
∂Q
∂F1
K=H +
∂t
Las dos primeras ecuaciones determinan la transformación, es decir, de
estas dos ecuaciones podemos en principio despejar las coordenadas Q
y P y escribirlas en función de las coordenadas antiguas de la forma
189
Mecánica clásica
Q = Q(q, p, t ) y P = P (q, p, t ) . Por otro lado, la última ecuación nos
indica cómo se transforma la hamiltoniana al cambiar de coordenadas.
Vamos a ver ahora cómo podemos utilizar una función
generatriz que dependa de la coordenada antigua y del momento
nuevo, es decir, de la forma F = F2 (q, P, t ) . Lógicamente, si
introducimos esta función en la relación que existe entre las
hamiltonianas no llegamos a nada. El truco consiste en partir de una
función del tipo F1 , de la siguiente forma. Escogemos la función
F1 (q, Q, t ) = F2 (q, P, t ) − QP
Si diferenciamos F2 así definida, nos daremos cuenta de que
efectivamente sus variables son q , P y t
∂F1 ∂F ∂F
dF2 = dq + 1 dQ + 1 dt + PdQ + QdP .
∂q ∂Q ∂t
Si tenemos en cuenta las relaciones que verifican las derivadas de F1
∂F1 ∂F
dF2 = pdq − PdQ + PdQ + QdP + = pdq + QdP + 1
∂t ∂t
vemos que efectivamente las variables de F2 son q , P y t . Además, la
ecuación anterior permite obtener el momento p y la coordenada Q en
función de las derivadas parciales de F2 , ya que
∂F2
p=
∂q
∂F
Q= 2
∂P
∂F2 ∂F1
Como = , la relación entre la nueva hamiltoniana y la antigua
∂t ∂t
será
∂F2
K=H +
∂t
190
Del mismo modo se pueden utilizar otros tipos de funciones
generatrices para especificar la transformación.
Ejemplo 8.2
Encontrar la transformación canónica que hace cíclico el problema del
oscilador armónico.
Solución
Como sabemos, el hamiltoniano para un oscilador armónico simple es
p2 1
H (q, p ) = + mω 2 q 2
2m 2
donde ω , m son la frecuencia y la masa del oscilador. Sea
1
F1 (q, Q ) = mω q 2 cot Q
2
la función generatriz de la transformación canónica, de ahí podemos
ver que
1 mω q 2
P=
2 sin 2 Q
2P
q= sin Q
mω
p = mω q cot Q
con los que tenemos
K = ωP
cuyas ecuaciones de movimiento son
P = P0
Q = ωt + β
2α
q (t ) = sin(ωt + β )
mω
191
Mecánica clásica
donde α , β , P0 son constantes. Cuando el momento p es constante y la
coordenada asociada q es lineal en el tiempo, p se denomina variable
de acción y la variable q se llama angular.
8.5 CORCHETES DE POISSON
A continuación vamos a calcular la variación temporal de una función

dinámica f (q, p, t ) . La derivada respecto del tiempo será
df ∂f ∂f ∂f
= q& + p& +
dt ∂q ∂p ∂t
utilizando las ecuaciones de Hamilton, la ecuación anterior se puede
escribir
df ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
= − +
dt ∂q ∂p ∂p ∂q ∂t
Si definimos el corchete de Poisson de dos funciones a y b de la
siguiente forma
∂a ∂b ∂a ∂b
{a, b} = −
∂x ∂p ∂p ∂x
la ecuación anterior se escribe de manera más sencilla como
df ∂f
= { f , H} +
dt ∂t
El corchete de Poisson también se puede utilizar para escribir de forma
simplificada las ecuaciones de Hamilton. Dado que las propias
variables q y p son funciones dinámicas —y como además no
dependen explícitamente del tiempo—, las ecuaciones de Hamilton se
pueden escribir como
q& = {q, H }
p& = { p, H }
192
Se puede comprobar que el corchete de Poisson verifica las siguientes
propiedades
{u, v} = −{v, u}
{u + v, w} = {u, w} + {v, w}
{uv, w} = u {v, w} + {u, w} v
{u,{v, w}} + {w,{u, v}} + {v,{w, u}} = 0
Las variables canónicas q y p verifican que { x, p} = 1 . El corchete de
Poisson permite, además, especificar las condiciones que debe verificar
una variable dinámica para ser una constante de movimiento. Si una
variable dinámica no depende explícitamente del tiempo y además su
corchete de Poisson con el hamiltoniano es nulo, entonces es una
constante de movimiento.
8.6 ECUACIÓN DE HAMILTON-JACOBI
Como sabemos, la ecuación de Euler-Lagrange se obtiene del principio

variacional de Hamilton, aplicado a la funcionalidad de la acción.
t
S = ∫ L(q, q&; t )dt (8.16)
t0
donde t0 es el tiempo inicial. Sea que para la trayectoria real se cumple

q = q (q0 , q&0 , t0 , t )
(8.17)
q& = q& (q0 , q&0 , t0 , t )
donde q y q& denotan las coordenadas y velocidades en el tiempo final
en t ; en tanto que q0 y q&0 , las correspondientes en el tiempo inicial.
Entonces, L puede expresarse como L(q0 , q&0 , t0 , t ) , lo que permite
calcular
S = (q0 , q&0 , t0 , t ) . (8.18)
De la primera ecuación (8.17), resolvemos q&0 y tenemos
193
Mecánica clásica
q&0 = q&0 (q0 , q&0 , t0 , t ) . (8.19)
Reemplazando en (8.18), es posible representar S como una función de
q , q0 , t y t0
S = S (q, t , q0 , t0 ) , (8.20)
denominada función principal de Hamilton.
La variación de la función (8.20), bajo valores constantes t y t0 , es
t t
∂L ∂L
∂S = ∫ ∂Ldt = ∫ ∑ ∂qk + ∂q&k dt
t0 t0 k
∂qk ∂q&k
(8.21)
 ∂L d ∂L 
t
∂L
= ∑∫ − ∂qk dt + ∑ ∂q t
.
k t0  ∂qk dt ∂q&k  &k k
k ∂q
t0
Pero como la trayectoria es real y ni ∂q ni ∂q0 están determinadas o

fijas, entonces, de acuerdo con la ecuación de Euler-Lagrange, la
primera suma es cero, y
∂L
∂S = ∑ ∂q&k t
t0 = ∑ Pk ∂qk − ∑ Pk (0)∂qk(0) (8.22)
k ∂q&k k k
donde Pk (0) , qk(0) y ∂qk(0) son valores iniciales de las magnitudes

correspondientes Pk , qk y ∂qk . De acuerdo con (8.20), al fijar el tiempo
t y t0 , tenemos
∂S ∂S
∂S = ∑ ∂qk + ∑ (0) ∂qk(0) . (8.23)
k ∂qk k ∂qk
Comparando (8.22) y (8.23), obtenemos

∂S ∂S
Pk = , Pk(0) = (8.24)
∂qk ∂qk(0)
La función principal de Hamilton es una función potencial para la
definición de impulsos en los puntos inicial y final de la trayectoria.
194
Para definir la ecuación que satisface la función (8.20),
empezamos por diferenciar con respecto al tiempo t . De acuerdo con
(8.16), bajo valores fijos de q0 y t0
dS
=L (8.25)
dt
y de (8.20)
dS ∂S ∂S
= +∑ q&k , (8.26)
dt ∂t k ∂qk
por consiguiente, de acuerdo con (8.24),

∂S
+ ∑ pk q&k − L = 0
∂t k
o, lo que es lo mismo,
∂S
+H =0 (8.27)
∂t
Pero H debe estar expresado a través de las coordenadas qk e
∂S
impulsos pk = ; es decir, tenemos
∂qk
∂S ∂S ∂S
+ H (q1 ,..., qs ; ,..., ;t) = 0 . (8.28)
∂t ∂q1 ∂qS
Esta ecuación se llama ecuación de Hamilton-Jacobi.
En la teoría general de ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales de primer orden, la integral total para la ecuación de
Hamilton-Jacobi tiene el aspecto
S = S% (q1 ,..., qs ; t ;α1 ,...,α s ) + α s + 1 (8.29)
donde α1 ,...,α s ,α s + 1 son constantes arbitrarias y se verifica la
condición
195
Mecánica clásica
 ∂S ∂S 
∂ ,..., 
∂q ∂qS 
det  1 ≠ 0.
∂ (α1 ,...α S )
La función S se puede encontrar de la solución del sistema de
ecuaciones de Hamilton.
Jacobi demostró que los segundos integrales de movimiento del
sistema de ecuaciones de Hamilton son las relaciones
∂S
= βk (k = 1,..., S ) (8.30)
∂α k
donde β k son constantes arbitrarias, y los impulsos se definen de (8.24)
∂S
pk = . (8.31)
∂qk
Este teorema puede ser demostrado con ayuda de la función generatriz
F (q, Q, t ) elegida de tal manera que el nuevo hamiltoniano H no
depende de P (H=H(Q)).
Entonces
S (q, Q, t ) = F (q, Q, t ) − H (Q)t (8.32)
Por ejemplo, para una partícula cuyo hamiltoniano sea

p2
H= + V (q)
2m
la ecuación de Hamilton-Jacobi será
2
1  ∂S  ∂S
  + V (q) + = 0.
2m  ∂q  ∂t
La función S se denomina la función principal de Hamilton y —salvo
una constante aditiva— coincide con la integral de acción. En el caso en
que la hamiltoniana no dependa explícitamente del tiempo, podemos
196
separar la variable temporal escribiendo la función S de la siguiente
forma
S (q, P, t ) = W (q, P ) − Et
donde E es una constante que coincide con el valor de la hamiltoniana,
según se deduce de las ecuaciones anteriores. La función W , que se
denomina función característica de Hamilton, verifica la siguiente
ecuación en derivadas parciales
∂W
H ( q, )=E
∂q
Por ejemplo, para una partícula libre, la ecuación anterior se reduce a
2
1  ∂W 
=E
2m  ∂q 
de modo que
W = 2mEq
(salvo una constante aditiva que hemos escogido como nula). Por otro
lado, de las ecuaciones de transformación
∂S ∂W
p= = = 2mE .
∂q ∂q
Por último, la solución de la ecuación de Hamilton-Jacobi se puede
escribir como
S = pq − Et .
Ejemplo 8.3
Mediante el método de Hamilton-Jacobi, analizar el movimiento para
una partícula de masa m cuyo hamiltoniano tridimensional en un
campo gravitacional en la dirección z es
p x 2 + p y 2 + pz 2
H= + mgz
2m
197
Mecánica clásica
donde pk es el momento conjugado para la partícula en la dirección k .
Solución
De (8.16), la ecuación de Hamilton-Jacobi para la función generatriz S
es
1   ∂S   ∂S   ∂S  
2 2 2
∂S
  +   +    + mgz + = 0. (8.33)
2m   ∂x   ∂y   ∂z   ∂t
 
Podemos separar esta ecuación, esto es, escribimos S como la suma de
términos separados, donde cada uno de ellos dependa de sólo una
coordenada o del tiempo
S = W1 ( x) + W2 ( y ) + W3 ( z ) − Et . (8.34)
donde E es una constante. Escribir S de esta forma se llama método de
separación de variables. Si el hamiltoniano contiene explícitamente el
tiempo, no podemos separar la dependencia temporal de S en esta
forma. Sustituyendo esta última ecuación en (8.35) tenemos que
 2 2 2
1   dW1( x)   dW2 ( y )   dW3 ( z )  
  +  +  + mgz = E .
2m   dx   dy   dz  
 
Dado que la constante E es la suma de términos cada uno de los cuales
depende de una sola variable independiente, los términos individuales
deben ser, cada uno, constantes; α1 + α 2 + α 3 ≡ E . Nótese que hemos
definido el significado de los nuevos momentos α1 ,α 2 ,α 3 para que sean
llamados constantes de separación. A partir de este argumento,
obtenemos un conjunto de tres ecuaciones diferenciales ordinarias a
resolver
198
2
1  dW1 ( x) 
  = α1
2m  dx 
2
1  dW2 ( y ) 
= α2 (8.35)
2m  dy 
2
1  dW3 ( z ) 
  + mgz = α 3 .
2m  dz 
Cuyas soluciones son
W1 ( x) = ± 2mα1 x
W2 ( y ) = ± 2mα 2 y (8.36)
3
8
2 ( 3
W3 ( z ) = ± α − mgz ) 2 .
9mg
El paso crucial en la ejecución de la separación de variables para
solucionar la ecuación de Hamilton-Jacobi es considerar que las
constantes α1 ,α 2 ,α 3 creadas en la separación de variables sean los
nuevos momentos en la transformación canónica generada por
S = S ( x, y, z ,α1 ,α 2 ,α 3 , t ) . Notemos que nosotros definimos que los α i
sean los nuevos momentos. También tenemos las constantes β k
definidas por (8.30). De la definición de S en (8.34) y de las ecuaciones
(8.36), encontramos que
∂S m
β1 = =± x −t
∂α1 2α1
∂S m
β2 = =± y −t (8.37)
∂α 2 2α 2
∂S 2 (α 3 − mgz )
β3 = =± − t.
∂α 3 mg 2
Finalmente, invertimos las ecuaciones (8.37) para obtener x , y , z en
términos de las constantes y del tiempo
199
Mecánica clásica
2α1
x=± ( β1 + t )
m
2α 2
y=± ( β2 + t )
m
α g 2
z = 3 − ( β3 + t ) .
mg 2
Ésta es la forma correcta para el movimiento de una partícula libre en
un campo gravitacional. Las constantes α1 ,α 2 ,α 3 , β1 , β 2 , β 3 dependen de
las condiciones iniciales, los valores de x , y , z y sus derivadas en el
tiempo t = 0 .
PROBLEMAS
pt
1. Demostrar que la función f =x− es una integral de
m
movimiento de una partícula libre en ausencia de fuerzas
externas.
( p 2 + p2 2 )
2. Considerar el Hamiltoniano H = 1 + maq1 . Escribir las
2m
ecuaciones de movimiento para las variables. ¿Tiene sentido
hacer una transformación canónica para integrar el sistema? Si es
así, entonces encuentre una solución a la ecuación de Hamilton-
Jacobi.
1 1
3. Considerar H = ( 2 + p 2 q 4 ) y encontrar las ecuaciones de
2 q
movimiento. ¿Qué transformación canónica reduce H al
oscilador armónico?
p
4. Bajo qué condiciones Q = α , P = β x 2 es una transformación
x
canónica. ¿Cuál es la función generatriz? Aplicar esta
transformación canónica para resolver el oscilador armónico.
CAPÍTULO 9
200
MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO
9.1 ENERGÍA CINÉTICA Y MOMENTO DE IMPULSO DE UN CUERPO RÍGIDO
Un cuerpo rígido se puede representar como un sistema de puntos

materiales unidos entre sí por varillas de masa despreciable y longitud
constante. Por lo tanto la distancia entre las partículas del sistema no
cambia y podemos decir que el sistema posee ligaduras ideales
internas. Esto implica que la cantidad de grados de libertad del sistema
es menor que el número de grados de libertad de un sistema idéntico,
pero con partículas libres.
Consideremos dos sistemas de coordenadas: un sistema de
referencias S en relación con el cual el cuerpo rígido se mueve y otro
sistema de referencias S ' pegado al cuerpo rígido. Por lo tanto, las
partículas del cuerpo rígido en el sistema de referencias S ' unido
fuertemente al mismo tendrán las coordenadas rí = ( xí , yí , zí ) y
velocidades nulas v i = 0 . Entonces los radios vectores de las partículas
del cuerpo rígido satisfacen la relación ri = R + rí , donde R es la
coordenada del origen del sistema de referencias en movimiento. A
medida que ocurre el movimiento, rí no cambia, en valor absoluto,
sólo podrá rotar un ángulo dϕi en un dt , es decir, tenemos
drí = dϕ × rí , por lo que dri = dR + dϕ × rí . De aquí obtenemos las
velocidades
dri dR dϕ
= + × rí (9.0)
dt dt dt
dado lo cual, las velocidades de las partículas del cuerpo rígido con
respecto al sistema de referencias S serán
v i = v 0 + ω × rí (9.1)
201
Mecánica clásica
dϕ
donde v 0 es la velocidad del origen del sistema S’ y ω = su
dt
velocidad angular. Ambas cantidades pueden depender del tiempo.
El origen de coordenadas en el cuerpo rígido puede ser escogido en
otro punto a una distancia a desde el origen O. Entonces, rí = ρi + ai ,
donde ρi es la posición de la partícula en relación con el nuevo origen
de coordenadas O’. Para las coordenadas con respecto al sistema de
referencias S tendremos
ri = R + ρi + ai .
Por lo tanto, para las velocidades tendremos
v i = v 0 + ω × rí = v 0 + ω × ai + ω × ρi .
9.2 EL TENSOR DE INERCIA
De acuerdo con la modelación que hicimos arriba, para el cálculo de la

energía cinética del cuerpo rígido tendremos la siguiente expresión
n
mv 2
T =∑ (9.2)
i =1 2
donde la suma abarca todas las partículas. Usando la expresión (9.1)
para las velocidades de las partículas, la energía cinética tomará la
forma
m( v o + ω × r´)2 m m
T =∑ = ∑ v o 2 + ∑ m( v o ⋅ ω × r´) + ∑ (ω × r´) 2
2 2 2
(9.3)
La velocidad v o y la velocidad angular ω son iguales para todos los
puntos del sistema. El primer término de la parte derecha de la
n
m( v o ) 2 µ v o 2
ecuación (9.3) nos da ∑ = , siendo µ la suma de todas las
i =1 2 2
masas de las partículas. Podemos escribir el segundo término como
202
∑ mv o ⋅ ω × r´ = ∑ mr´⋅v o × ω = v o × ω ⋅ ∑ mr´ (9.4)
de donde se ve que si el origen de un sistema de coordenadas se elige

en el centro de inercia del cuerpo rígido, entonces ∑ mi ri = 0 . Para el
i
tercer término usamos las propiedades de vectores

2
( ω × r´) = ( ω × r´) ⋅ ( ω × r´) = ω2r´2 −(ω ⋅ r´) 2 (9.5)
Finalmente, la ecuación para la energía cinética es
µ vo2 1
T=
2
+
2
∑ m {ω2r´2 −(ω ⋅ r´)2 } (9.6)
Como se ve, la energía cinética del cuerpo rígido se puede representar

como la suma de dos componentes. La primera de ellas es el término
correspondiente al movimiento del cuerpo como un todo, es decir,
movimiento de traslación de una partícula efectiva de masa µ con
velocidad v o . La segunda componente es la energía cinética del
movimiento rotacional con velocidad angular ω alrededor del eje que
pasa por su centro de inercia. Esto constituye un caso particular del
teorema de Konig. Este teorema se puede formular de la siguiente
manera:
La energía cinética de un cuerpo rígido es igual a

la energía cinética que poseería una partícula de
masa µ ubicada en su centro de inercia más la
energía cinética del cuerpo en relación con un
sistema de coordenadas ligadas con el centro de
inercia y que se mueve junto con el cuerpo en
forma translacional.
9.3 FORMA TENSORIAL DE LA ENERGÍA CINÉTICA
Tenemos
203
Mecánica clásica
ω 2 = ω ω = ω iω i = ωi 2
r2 = r r = x j x j = x j2 (9.7)
(ω r ) 2 = (ωi xi )(ω k xk ) = ω iω k xi xk
donde se usa la convención de la suma, es decir, donde se encuentre
repetido algún subíndice se supone la suma desde 1 hasta 3 por este
subíndice. Además,
x j = ( x, y, z ) , j = 1,2,3.
Por lo tanto, la energía cinética rotacional tomará la forma

1 1
T=
2
∑ m{ω i 2 x j 2 − ωi xiω k xk } = ∑ m{ωiω k x j 2δ ik − ωiω k xi xk }
2
1
= ωiω k ∑ m{x j 2δ ik − xi xk }
2
1 i = k
en la cual se usó la igualdad ωi = ω kδ ik , donde δ ik =  es la delta
0 i ≠ k
de Kronecker. Ahora, introduciendo la notación convencional
I ik = ∑ m{x j 2δ ik − xi xk } (9.8)
obtenemos la forma final de la energía cinética del cuerpo sólido

µ vo2 1
T= + I ikωiω k . (9.9)
2 2
La magnitud introducida I ik = ∑ m{x j 2δ ik − xi xk } es el denominado
tensor del momento de inercia del cuerpo rígido. Esta cantidad tiene nueve
componentes, pero como I ik = I ki —es decir, es un tensor simétrico—,
entonces sólo es posible tener seis componentes independientes.
Notoriamente, estas componentes dependen de la elección del sistema
de referencias.
Como se sabe, cuando un sistema de coordenadas rota, las
componentes de los radios vectores se transforman de acuerdo con la
siguiente relación
204
xi = α ik x´k (9.10)
∩
donde α ik = cos(ik´) son las componentes de la matriz de los cosenos
directores o —como es común llamarla— la matriz de rotación.
Veamos la relación entre las componentes del tensor en el nuevo y
antiguo sistema de coordenadas. Reemplazamos la ecuación (9.10) en
la ecuación (9.8) y tenemos
I ik = ∑ m{α lm x´mα ln xń δ ik − α ip x´ p α ks x´s } (9.11)
Usando las propiedades del símbolo de Kronecker δ ik —

específicamente la ortogonalidad de las filas y columnas—, se obtiene
que
I ik = ∑ m{δ mn x´m xń α ilα ksδ ls − α ilα ks x´l x´s } =
(9.12)
= α ilα ks ∑ m[( xń ) 2 δ ls − x´l x´s ] = α ilα ks I ´ls
donde
I ´ls = ∑ m{( xń )2 δ ls − x´l x´s }
son las componentes del nuevo tensor de inercia en las nuevas

coordenadas. Al comparar estas relaciones de transformación con las
que tiene una multiplicación de dos componentes de vector,
observaremos que son idénticas:
xk = α ks x´s
xi = α ir x´r , (9.13)
xk xi = α ksα ir x´s x´r
Así, de acuerdo con la definición matemática, un tensor de segundo orden
es una magnitud que bajo transformaciones de sistema de coordenadas cambia
de manera idéntica al cambio que se observa en la multiplicación de dos
componentes de vector. Por lo tanto, el tensor de inercia es un tensor
simétrico de segundo orden. Está claro que se puede introducir
tensores de mayores rangos. Entonces un vector puede denominarse
205
Mecánica clásica
también tensor de primer orden. Escribamos en forma matricial el tensor
de inercia
 ∑ m( y 2 + x 2 ) −∑ mxy −∑ mxz 
 
I ik =  −∑ myx ∑ m( x 2 + z 2 ) −∑ myz  (9.14)
 −∑ mzx −∑ mzy ∑ m( x 2 + y 2 ) 

A veces, las diferentes componentes del tensor I se llaman momentos de
inercia del cuerpo con relación a los correspondientes ejes. Observemos que
el tensor de inercia es aditivo, es decir, el momento de inercia del
cuerpo es igual a la suma de momentos de inercia de los ejes.
Si el cuerpo rígido es analizado como un cuerpo continuo,
entonces la suma en los tensores cambia a integrales
I ik = ∫ ρ ( xl 2δ ik − xi xk )dV (9.15)
Ahora, teóricamente se sabe que cualquier tensor de segundo orden

puede ser llevado a una forma diagonal usando una correspondiente
elección de la dirección de ejes x1 , x2 , x3 . Esta dirección se denomina ejes
principales de inercia y sus correspondientes valores de las componentes
se llaman momentos de inercia principales I1 , I 2 , I 3
 I1 0 0
I ik =  0 I2 0  (9.16)
0 0 I 3 

Entonces, la energía cinética del movimiento circular es
1
T = ( I1Ω12 + I 2Ω 2 2 + I 3Ω32 ) (9.17)
2
Se demuestra también que ninguno de los principales momentos de
inercia puede ser mayor que la suma de los otros dos.
Si los tres momentos de inercia son diferentes, entonces el cuerpo
se llama trompo asimétrico. Si dos de los momentos son iguales, el
cuerpo se llama trompo simétrico. Si los tres momentos son iguales,
206
entonces el cuerpo se denomina trompo esférico. En este último caso, la
forma del cuerpo no es exactamente una esfera: un cubo es también un
trompo esférico.
Si un cuerpo posee un plano de simetría, entonces el centro de
inercia debe de estar en este plano. Por este plano pasarán dos ejes
principales; mientras que el tercero será perpendicular al plano. Un
ejemplo es un sistema de partículas ubicadas en un solo plano. Si el
plano está determinado por los ejes x1 x2 , entonces las coordenadas x3
serán iguales a cero. Así
I1 = ∑ mx2 2
I 2 = ∑ mx12 (9.18)
I 3 = ∑ m( x12 + x2 2 )
de donde tendremos I 3 = I1 + I 2 .
Cuando el cuerpo rígido coincide consigo mismo al rotarlo en un
ángulo 2π / n , entonces se dice que el cuerpo posee eje de simetría de
orden n. Otro ejemplo de interés es cuando se tiene un sistema de
partículas ubicadas a lo largo de un eje. Podemos escoger este eje como
eje z, entonces los otros dos ejes x, y = 0, por lo que dos momentos
principales de inercia coinciden, mientras que el tercero es igual a cero.
I1 = I 2 = ∑ mx3 2 , I 3 = 0
Este sistema se llama rotador y tiene dos grados de libertad rotacionales

correspondientes a las rotaciones alrededor de los ejes x y y.
A veces es conveniente calcular el tensor de inercia en relación
con un punto que no coincide con el centro de inercia del cuerpo (ver
figura 9.1).
207
Mecánica clásica
Figura 9.1. Cálculo del tensor de inercia en relación con otro origen.
Tenemos entonces que por definición

I ik = ∑ m{x j δ ik − xi xk }
2
(9.19)
Debido a que r = r + a o, mejor dicho, xi = xi + ai . Entonces es fácil

demostrar que
I ik = ∑ m{( xl − al )2δ ik − ( xi − ai )( xk − ak )} =
= ∑ m( xl 2δ ik − xi xk ) − 2δ ik al ∑ mxl +ai ∑ mxk + ak ∑ mxi + (9.20)
Μ (a 2δ ik − ai ak ).
Como O es el centro de inercia entonces, ∑ mxi = 0 , por lo que
finalmente obtenemos
I ik = I ik + Μ (a 2δ ik − ai ak ) (9.21)
Otro caso particular tiene lugar en forma del teorema de Hugens-Stern:
cuando algún eje pasa por el centro de inercia del cuerpo y el otro eje
está a una distancia a del primero. Entonces
I zz = I zz + Μ a 2 (9.22)
donde az = 0 .
9.4 MOMENTO DE IMPULSO DEL CUERPO RÍGIDO
Como ya sabemos, el momento de impulso depende de la elección del

origen del sistema de coordenadas. Sólo cuando no hay movimientos
como un todo del cuerpo rígido, el momento de impulso no depende
208
de la elección del origen de coordenadas. Por lo tanto, tomaremos el
centro de inercia del cuerpo como origen de coordenadas. Tenemos
para el momento de impulso
M = ∑ m (r × v ) (9.23)
Ahora reemplazamos en la ecuación anterior la expresión para la

velocidad
M = ∑ mr × ( ω × r ) = ∑ m(ω r 2 − r ⋅ (ωxr )) (9.24)
Introduciendo notaciones tensoriales tendremos

M i = ∑ m(ωi xl 2 − xi (ω k xk )) = ω k I ik (9.25)
Si los ejes x1 , x2 , x3 están dirigidos por los principales ejes de inercia del
cuerpo, entonces las componentes no diagonales del tensor de inercia
serán iguales a cero y, por lo tanto, tendremos
M i = I1ω1 , M 2 = I 2ω 2 , M 3 = I 3ω 3 (9.26)
En particular, cuando se tiene el trompo esférico —es decir un cuerpo
rígido en el cual coinciden los principales momentos de inercia—,
entonces
M = Iω, I = I1 = I 2 = I 3 (9.27)
La relación entre el momento de impulso y la velocidad angular
de rotación con la energía cinética se obtiene de la siguiente manera.
Para la energía cinética
1
T = I ikω iω k
2
Para el momento
1
Mi = I ikω k
2
Por lo que
209
Mecánica clásica
1 1 1
T= I ikω iω k = M iωi = M ⋅ ω (9.28)
2 2 2
Es decir, si la energía cinética es constante cuando se tiene rotación
libre, el momento es constante, por lo que la proyección del vector ω
en la dirección del momento M en el proceso de rotación también es
constante.
Ejemplo 9.1
Supongamos I1 = I 2 = I y I 3 = 0 (el eje 3 está dirigido a lo largo del eje
del rotator), cuyo momento resulta M = Iω y el vector ω es
perpendicular al eje del rotator. Por lo tanto, la rotación libre del
rotator es un movimiento rotacional uniforme en un plano alrededor
de la dirección perpendicular a este plano.
Solución
La ley de conservación del momento es suficiente para la definición de
otra rotación libre más compleja del trompo simétrico. Usamos los ejes
principales de inercia x1 y x2 perpendiculares al eje de simetría del
trompo x3 . Es decir, escogemos el eje x2 perpendicular al plano definido
por el vector constante M y por la posición momentánea del eje x3 (ver
figura 9.2).
Figura. 9.2 Precesión del trompo simétrico.
210
Es decir, x2 es perpendicular al plano {M, x3 }. Por consiguiente, M 2 = 0
y ω 2 = 0 . Entonces, las direcciones de M, ω, x3 en cada instante de
tiempo están sobre una superficie. De aquí se obtiene que la velocidad
v = ω × r de todos los puntos en el eje del trompo x3 en el momento
dado es perpendicular a este plano. En otras palabras, el eje del trompo
rota uniformemente alrededor de la dirección del vector M
describiendo un cono con ángulo sólido θ = const . Este fenómeno se
llama precesión regular del trompo. Al mismo tiempo que la precesión,
el mismo trompo rota sobre su propio eje x3 .
Calculemos ahora las velocidades angulares de los dos tipos de
rotación. La velocidad angular de rotación alrededor de su propio eje
es la proyección ω3 del vector ω en este eje.
M3 M
ω3 = = cosθ .
I3 I3
Para la determinación de la velocidad de precesión ω es necesario
descomponer el vector ω por la regla del paralelogramo en
componentes a lo largo del eje x y a lo largo de la dirección M. Del
M M sin θ
dibujo se ve que ω sin θ = ω1 , pero como ω1 = 1 = obtenemos
I1 I1
M
ω= .
I1
¿Cuál es el significado de que ω = constante?
Ejemplo 9.2
Definir los momentos de inercia de una varilla delgada homogénea de
longitud l y masa m con densidad de masa que depende linealmente de
la distancia hacia uno de sus extremos.
Solución
Sea que el eje O´Z´ esté dirigido a lo largo de la varilla, es decir que
comienza en el extremo más liviano de la varilla. La densidad de la
211
Mecánica clásica
2m
varilla se define por ρ ( z´) = z´ , y obtenemos el valor para los dos
l2
momentos de inercia así
l
ml 2
J x´ = J y´ = ∫ ρ ( z´)( z´) 2 dz´ = .
0
2
Los ejes principales centrales pueden ser obtenidos mediante una
transformación paralela de los ejes estudiados. Usando el teorema de
Stein obtenemos
2
J x´ = J m x´ + m ( l ) 2 ,
3
2
J y´ = J m y´ + m( l ) 2
3
Como la distancia desde el extremo más liviano hasta su centro de
2  ml 2
masa es igual a  l  , entonces J m x´ = J y´m = .
3  18
9.5 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO
Como el cuerpo rígido tiene seis grados de libertad, entonces el sistema

de ecuaciones debe contener seis ecuaciones independientes. El cambio
del impulso y del momento de impulso para sistemas con ligaduras
fuertes, como es el cuerpo rígido, puede escribirse como
dP dM
= F = ∑ fi , =K = ∑ ri × fi (9.29)
dt i dt
donde la suma se realiza por todas las partículas. La cantidad r × f ,
donde f es la fuerza, se conoce como momento de una fuerza. Como
se sabe, las fuerzas internas entre partículas se eliminan y sólo quedan
las fuerzas externas que actúan sobre el sistema. Si U es la energía
potencial en campo externo, entonces la fuerza se define como de
costumbre
212
∂U
F =− (9.30)
∂R
donde R es la coordenada del centro de inercia. Con respecto a la
segunda ecuación en (9.29) escogemos un sistema de coordenadas
“inmóvil”, de tal manera que en cada instante el centro de inercia del
cuerpo esté en reposo con respecto a él mismo. Según el principio
relativista de Galileo esta ecuación se cumplirá en cualquier otro
sistema inercial de coordenadas.
Los momentos de fuerza K y de impulso M dependen de la
elección del sistema de coordenadas. Al escoger el origen de
coordenadas como el centro de inercia, M se define según la ecuación
(9.24). El momento de fuerza depende de la fuerza externa. Si
cambiamos el origen de coordenadas a una distancia a , entonces los
nuevos vectores r´ del cuerpo rígido se ligarán con los antiguos radios
vectores
r = r´+a
Por lo tanto
K = ∑ r × F = ∑ r´×F + ∑ a × F
es decir,
K = K´+a × F .
Cuando F = 0 , entonces K = K ' , o sea, los momentos de fuerza no
dependen del origen de coordenadas; se dice entonces que sobre el
cuerpo rígido actúa un par de fuerzas.
9.6 ÁNGULOS DE EULER
Vemos que la dinámica del cuerpo rígido se puede descomponer en

términos de un movimiento de translación y de un movimiento
rotatorio, los cuales se pueden resolver en forma independiente. En
general, nos damos cuenta de que la dinámica de este cuerpo requiere
213
Mecánica clásica
de seis variables, tres que determinan el movimiento del origen del
sistema de coordenadas del cuerpo y tres ángulos independientes que
orientan el cuerpo con respecto al origen del sistema de coordenadas.
En este momento nos concentraremos en el movimiento de
rotación del cuerpo rígido. Podemos parametrizar la rotación de varias
formas y ahora nos concentraremos en la parametrización mediante los
ángulos de Euler. Podemos efectuar una transformación de un sistema
de coordenadas cartesianas a otro para hacerlo coincidir, por medio de
tres rotaciones sucesivas efectuadas en un orden concreto. Se definen
entonces los ángulos de Euler como los tres ángulos de rotación
sucesivos. Dentro de ciertos límites, la elección de los ángulos de
rotación es arbitraria (ver figura 9.3).
Figura 9.3 Ángulos de Euler.
El orden a emplear empieza por hacer girar el sistema de ejes inicial

XYZ un ángulo φ alrededor de Z en sentido levógiro, rotulando con
αβγ los ejes del sistema de coordenadas resultante. En la segunda
etapa, se hacen girar los ejes intermedios, αβγ , alrededor del eje α en
sentido levógiro un ángulo θ para dar lugar a otro sistema de
coordenadas intermedio: α ' β 'γ ' . El eje α ' es la intersección de los
planos XY y β 'γ ' se denomina línea de nodos. Por último, los ejes
214
α ' β 'γ ' se hacen girar en sentido levógiro un ángulo ψ alrededor del
eje γ ' para dar el sistema de coordenadas X’Y’Z’ buscado. Así pues, los
ángulos de Euler θ ,φ ,ψ especifican totalmente la orientación del
sistema X’Y’Z’ respecto al XYZ y pueden, por tanto, ser las tres
coordenadas generalizadas necesarias.15
La rotación es descrita por una matriz R por medio de la
ecuación
X ' = RX (9.31)
donde X’ representa el conjunto de ejes del sistema rotado respecto del
sistema cuyos ejes están representados por X. La rotación R se
compone de las rotaciones sucesivas descritas anteriormente, es decir
R = Rψ Rθ Rφ . Las rotaciones parciales son en este caso las siguientes:
6. Una rotación alrededor del eje Z de ángulo ϕ (definido como el

ángulo respecto del eje positivo Z, como se hace en
trigonometría). La matriz correspondiente es
 cos ϕ senϕ 0
Rφ =  −senϕ cos ϕ 0  (9.32)
 0 0 1 

7. Una rotación alrededor del eje α de ángulo θ (definido como el
ángulo respecto del eje positivo α , como se hace en
15 Otra alternativa para definir los ángulos de Euler es hacer coincidir los orígenes de coordenadas de los
sistemas S y S ' . La intersección de los planos O ' x ' y ' y Oxy define la recta O´ξ llamada arriba línea de
n × nz '
nodos. La dirección positiva de esta línea está definida por el vector unitario nξ = z . Entonces los
nz × nz '
ángulos de Euler serán
ϕ = (n x × nξ ), θ = (n z × n z ' ), ψ = (nξ × n x ' )
(0 ≤ ϕ ≤ 2π , 0 ≤ θ ≤ π , 0 ≤ ψ ≤ 2π )
Para sistemas diestros, las direcciones positivas de los ángulos ϕ ,θ ,ψ se definen comúnmente con ayuda de
los ejes n z , nξ y n z ' .
215
Mecánica clásica
1 0 0 

Rθ =  0 cosθ senθ  (9.33)
 0 −senθ cosθ 

8. Una rotación alrededor del eje γ ' de ángulo ψ (definido como el
ángulo respecto del eje positivo γ ' , como se hace en
 cosψ senψ 0
Rψ =  −senψ cosψ 0  (9.34)
 0 0 1 

La transformación completa de un sistema de ejes { X ,Y , Z } al sistema
de ejes { X ', Y ', Z '} está dada por (9.31), donde R = Rψ Rθ Rφ .
En términos de los ángulos de Euler, las entradas explícitas de la

matriz R son:
R11 = cosψ cos φ − cosθ senφ senψ
R12 = cosψ senφ + cosθ cosφ senψ
R13 = senψ cosθ
R21 = −cosθ senφ cosψ − senψ cos φ
R22 = cosθ cos φ cosψ − senψ senφ (9.35)
R23 = senθ cosψ
R31 = senφ senθ
R32 = −senθ cos φ
R33 = cosθ
9.7 ECUACIONES DE EULER

Para un cuerpo rígido libre, hemos visto que las componentes del
momento angular sobre los ejes principales conforman un sistema
dinámico autónomo: la variación de las componentes de los ejes
principales dependen solamente de las componentes de los ejes
216
principales. A continuación derivaremos las ecuaciones que gobiernan
la evolución de estas componentes.
dA
Sea que define la velocidad de cambio de algún vector A en
dt
relación con el sistema de coordenadas inmóvil, y que en relación con
el sistema de referencias que rota este vector no sufre cambios.
Entonces, en este caso, el cambio en relación con el sistema inmóvil
está condicionado sólo por la rotación. Así
dA
= ω× A (9.36)
dt
En caso más general, la ecuación anterior cambia
dA d Á
= + ω× A (9.37)
dt dt
d Á
donde es el cambio del vector A en relación con el sistema de
dt
coordenadas que rota. Esta fórmula es consecuencia de una
diferenciación de la multiplicación de dos funciones. Escribamos el
vector A en relación con los ejes que forman el sistema de coordenadas
rotante.
A = A1n´1 + A2n´2 + A3n´3
Entonces
dA dA dA dA dn´ dn´2 dn´3
= ( 1 n´1 + 2 n´2 + 3 n´3 ) + ( A1 1 + A2 + A3 ) (9.38)
dt dt dt dt dt dt dt
Considerando así
dn´1 dn´2 dn´3
= ω × n´1 , = ω × n´2 , = ω × n´3 (9.39)
dt dt dt
llegamos a la fórmula (9.37), cuya primera parte a la derecha es la
correspondiente a la primera de la derecha de (9.38).
217
Mecánica clásica
Usamos ahora este método para el cambio del momento de
impulso M del cuerpo rígido. Tenemos análogamente
dM d ´M
= + ω×M = K (9.40)
dt dt
Ahora consideramos que los ejes del sistema rotante están elegidos a lo
largo de los ejes principales de inercia, por lo que M 1 = I1ω1 , M 2 = I 2ω2 ,
M 3 = I 3ω3 .
Entonces para la componente en el eje x1 tenemos
dM 1
+ (ω × M )1 = K1 (9.41)
dt
que equivale a
dω1
I1 + ω 2 M 3 − ω3 M 2 = K1 (9.42)
dt
que también se puede escribir como
dω1
I1 + ( I 3 − I 2 )ω 2ω3 = K1
dt
De la misma manera se obtienen las ecuaciones para los otros ejes, que
conforman las siguientes ecuaciones de Euler
d ω1
I1 + ( I 3 − I 2 )ω2ω3 = K1 ,
dt
dω
I 2 2 + ( I1 − I 3 )ω1ω3 = K 2 , (9.43)
dt
d ω3
I3 + ( I 2 − I1 )ω1ω2 = K 3 .
dt
Para desarrollar el planteamiento completo de las ecuaciones
dinámicas en función de las coordenadas o grados de libertad que
definen la configuración (en este caso, los ángulos de Euler), sería
necesario sustituir en la expresión anterior los valores de ω 1 ,ω 2 ,ω 3 y de
sus derivadas en función de los ángulos de Euler
218
ω1 = θ& cosψ + φ&senθ senψ
ω 2 = −θ&senψ + φ&senθ cosψ (9.44)
ω3 = φ& cosθ + ψ&
Así, de la expresión anterior podemos despejar (θ&,φ&,ψ& )
θ& = ω1 cosφ − ω 2 senφ
ω senφ + ω 2 cosφ
φ& = ω 3 − 1 (9.45)
tan θ
ω senφ + ω 2 cosφ
ψ& = 1
senθ
Por otra parte, de las ecuaciones de Euler, obtenemos que
K1 I 2 − I 3
ω&1 = + ω 2ω3
I1 I1
K 2 I 3 − I1
ω& 2 = + ω3ω1 (9.46)
I2 I2
K 3 I1 − I 2
ω& 3 = + ω1ω 2
I3 I3
El conjunto de seis ecuaciones diferenciales de primer orden (9.45) y
(9.46) queda planteado en función de las seis variables: θ ,φ ,ψ y
ω1 ,ω 2 ,ω 3 . Su resolución puede llevarse a cabo bien por métodos
analíticos o bien por métodos numéricos (por ejemplo mediante el
método de integración paso a paso en el tiempo de Runge-Kutta).
Ejemplo 9.3
Considerar un trompo simétrico con momentos principales de inercia
I1 = I 2 ≠ I 3 y que no se encuentra sometido a fuerza alguna. Escribir el
lagrangiano de rotación del sistema en términos de ángulos de Euler.
Escribir las correspondientes ecuaciones de Lagrange, obteniendo las
cantidades conservadas. Utilizando la ecuación de la energía, definir el
219
Mecánica clásica
potencial efectivo y discutir los tipos posibles de movimientos del
cuerpo.
Solución
Si no existe ninguna fuerza externa, el lagrangiano es igual a la energía
cinética
1 1 2
L=
2
( ) (
I1 φ& 2 sen 2θ + θ& 2 + I 3 φ& 2 cosθ + ψ&
2
)
Las coordenadas φ y ψ son cíclicas, por lo que sus momentos
generalizados asociados son constantes
∂L
pφ = & = ( I1sen 2θ + I 3 cos 2 θ )φ& + I 3ψ& cosθ
∂φ
∂L
pψ =
∂ψ &
( )
= I 3 ψ& + φ& cosθ = I 3ω3 = const
donde ω3 es la tercera componente del vector velocidad angular sobre

p 2ψ
los ejes principales. Definiendo una energía modificada E ' = E − ,y
2I3
sustituyendo φ& , que despejamos de las dos ecuaciones anteriores,
pφ − pψ cosθ
φ& =
I1sen 2θ
tenemos
1 &2
E'= I1θ + V (θ )
2
donde V (θ ) es el potencial efectivo
2
V (θ ) =
(p φ − pψ cosθ )
2 I1sen 2θ
Haciendo x = cosθ , la función queda
220
2
V ( x) =
( a − bx )
1 − x2
donde
pφ
a≡
2 I1
pψ
b≡
2 I1
En el intervalo físico 0 ≤ x ≤ 1 esta función es siempre positiva y diverge
en x = 0 y x = 1 . Derivando, obtenemos
V '( x) = −2
( a − bx )( b − ax ) ,
2 2
(1 − x )
a b
función que tiene ceros en x = y x = . Supongamos que a ≠ b ;
b a
entonces sólo una de las dos raíces posibles se encuentra en el intervalo
físico (la primera si a < b y la segunda si a > b ). El correspondiente
extremo ha de ser necesariamente un mínimo. El aspecto cualitativo
del potencial efectivo es el de la figura 9.5. El caso a = b corresponde a
condiciones iniciales un tanto especiales que no se van a dar en la
práctica.
221
Mecánica clásica
Comentario [.4]: Falta la 9.4

Figura 9.5 Potencial efectivo.
a b
Existe pues un ángulo θ 0 , dado por cosθ 0 = o cosθ 0 = , según el
b a
caso, que es un mínimo del potencial efectivo, de manera que, si
E ' = V (θ ) , el eje de simetría del trompo se mantiene en el ángulo polar
θ 0 . Por otro lado, el ángulo φ crece o decrece linealmente con el tiempo
con una velocidad de precesión dada por la constante
pφ − pψ cosθ 0
φ&0 =
I1sen 2θ 0
(el sentido del giro depende del signo de φ&0 ). Ésta sería una precesión
uniforme. Al contrario del caso en que exista un campo externo, aquí no
hay una velocidad angular crítica por debajo de la cual el trompo no
pueda mantener esta configuración, y además sólo hay un tipo de
precesión (no se distingue entre precesión lenta y precesión rápida).
Cuando E ' > V (θ ) , hay dos puntos de retorno, θ1 y θ 2 , dados por
la ecuación
2
(pφ − pψ cosθ ) − 2 I1E ' sen 2θ = 0
222
de manera que el eje de simetría nuta entre estos dos puntos de
retorno. Dependiendo del signo, posiblemente variable en el tiempo,
de φ& , podremos distinguir entre los tres tipos de precesión-nutación
que se dan para el trompo en un campo gravitatorio uniforme.
Ejemplo 9.4
Usando las ecuaciones de Euler, demostrar que la rotación de un
cuerpo rígido alrededor del eje principal con valores intermedios de
momentos de inercia es inestable.
Solución
Sea por ejemplo
I 3 > I 2 > I1 (9.42)
y el cuerpo se mueve alrededor del eje x2 . Entonces, ω1 = ω3 = 0 y
ω2 = ω20 = const ≠ 0 .
Usando las ecuaciones de Euler obtenemos
d ω1 d ω2 dω3
= = =0 (9.43)
dt dt dt
Supongamos que la velocidad angular se desvió un poco de su
dirección x2 . Esto implica que han aparecido pequeñas componentes a
lo largo de los ejes x1 y x3 . Es decir, ahora tenemos
ω1 = θ1
(9.44)
ω3 = θ3
Claro está que ω1 , ω3 ω20 . En primera aproximación podemos escribir
las ecuaciones de Euler de la siguiente manera
d ω1 I 3 − I 2
+ ω20ω3 = 0
dt I1
(9.45)
d ω3 I 2 − I1
+ ω20ω1 = 0
dt I3
223
Mecánica clásica
La solución para las incógnitas se obtiene de forma estándar, es decir,
suponemos que
ω1 ω3 eqt . (9.46)
Al reemplazar (9.46) en (9.45), los valores posibles de q se obtienen de
la condición para la existencia de soluciones no triviales para las
incógnitas, lo que se llama también ecuación de las características. El
siguiente determinante deberá ser igual a cero
I3 − I 2
q
I1
=0 (9.47)
I 2 − I1
q
I3
cuya solución para q es la siguiente
( I 3 − I 2 )( I 2 − I1 )
q1,2 = ±ω20 (9.48)
I1I 3
De acuerdo con la condición (9.42), la expresión debajo de la raíz
cuadrada es positiva. Como vemos, existe un valor positivo de q que si
analizamos la expresión (9.46) da valores para la perturbación que se
incrementan de manera exponencial con el paso del tiempo. Esto
constituye entonces la inestabilidad del sistema.
PROBLEMAS
4. Encontrar el tensor de inercia de una esfera homogénea.
5. Una varilla delgada se desliza por una cuerda inmóvil vertical
que pasa por su centro, encontrar la solución a la ecuación de
movimiento.
6. Encontrar el lagrangiano de un cuerpo rígido en un sistema no
inercial de coordenadas que se mueve con velocidad angular
Ω(t ) .
9. Analizar la dinámica para un trompo esférico.
10. Analizar la dinámica para un trompo asimétrico. Ver casos
224
especiales.
225
BIBLIOGRAFÍA
Arnold, V. I. (1989), Mathematical methods of classical mechanics, Nueva

York, Springer.
Barger, V. y M. Olsson (1994), Classical Mechanics. A modern perspective,
Nueva York, McGraw Hill.
Goldstein, H. (1996), Mecánica clásica, Barcelona, Reverte.
Hausser, Walter (1966), Introduction to the Principles of Mechanics,
Addison Wesley.
Irodov, I. O. (1986), Leyes fundamentales de la mecánica, Moscú, Mir.
Kotkin, G. L. y V. G. Serbo (1988), Problemas de mecánica clásica, Moscú,
Mir.
Landau L. y A. Lifshitz (1986), Mecánica teórica, Barcelona, Reverte.
Marion, J. B. y Stephen T. Thornton (1995), Classical Dynamics of
Particles and Systems, Nueva York, Brooks Cole.
Terletsky, Ya. P. (1987), Mecánica teórica, Moscú, UDN.

Mecanica - Clasica. Aguero - Garcia.uaem

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MECÁNICA CLÁSICA

COLECCIÓN: CIENCIAS NATURALES Y EXACTAS

UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DEL ESTADO DE MÉXICO

Dr. en Q. Rafael López Castañares

Máximo A. Agüero Granados

Universidad Autónoma del Estado de México

Ilustración de portada: Esferas de Newton, cortesía de la autora,

© Máximo Agüero Granados

© Ricardo García Salcedo

Impreso y hecho en México

ISBN 968 835 824-X

CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DEL PUNTO MATERIAL ................. 13

CAPÍTULO 3. PRINCIPIOS VARIACIONALES................................ 61

CAPÍTULO 4. ECUACIONES DE LAGRANGE................................ 73

CAPÍTULO 5. CÁLCULO VARIACIONAL ....................................... 101

CAPÍTULO 6. EL PROBLEMA DE LOS DOS CUERPOS ................. 121

CAPÍTULO 7. OSCILACIONES PEQUEÑAS .................................... 149

CAPÍTULO 9. MOVIMIENTO DE CUERPO RÍGIDO ...................... 189

BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................... 215

A medida que se desarrollan la ciencia y la técnica, se plantean

De manera particular —y por lo que concierne a este libro— la

El libro que se presenta al lector es una compilación de los

complementada con la solución de ejercicios y problemas concretos,

CINEMÁTICA DEL PUNTO MATERIAL

1.1 ESPACIO Y TIEMPO

El movimiento mecánico ocurre en el espacio y el tiempo. En

A partir de que el movimiento posee una característica relativa

1/86400 parte del día—; mientras que como medida de longitud

Es importante señalar que esta formulación de los conceptos

1.2 ECUACIONES DE LA CINEMÁTICA

Otro concepto fundamental de la mecánica clásica es la abstracción

El lugar geométrico de las posiciones sucesivas del punto

sistema de puntos materiales, o simplemente sistema, es un conjunto

La principal tarea de la cinemática es determinar el

Para determinar la posición de un punto material en el espacio,

la cual es una curva (continua) en el espacio tridimensional E 3

Por conveniencia, tomaremos las funciones de las coordenadas

Figura 1.1. Representación del vector velocidad v , que es tangente a la curva.

Más aun, para ∆t pequeño, la longitud de ∆r i.e., la distancia de

Sea s = s(t) la longitud de arco a lo largo de la curva desde el punto

y la longitud L de la totalidad de la curva r (t ) , a ≤ t ≤ b , se obtiene

La derivada del vector velocidad

En general, muchas curvas diferentes pueden tener la misma

En muchos casos de la cinemática se usa el concepto de

A menudo, como parámetro estándar es conveniente escoger la

Sea r ( s ) , a ≤ s ≤ b , cualquier curva parametrizada suave en

Específicamente, como T( s ) ⋅ T( s ) = 1 , entonces T( s ) ⋅ T& ( s ) = 0 ;

vector de curvatura) es ortogonal a T. Entre más rápido gire T, más

Entonces, para un incremento de radio vector dr con una

De lo anterior, el vector normal principal, denotado por N( s ) , puede

Para una curva arbitraria r , la curvatura k ( s ) no es en general

tangente a r en r ( s ) y se encuentra sobre el plano de T( s ) y N( s ).

Figura 1.2. Círculos osculatorios de una trayectoria elíptica.

El centro del círculo osculatorio, llamado centro de curvatura de r en

Figura 1.3. Plano osculatorio.

Para obtener una descripción completa de los giros de la curva en el

lo anterior dado que T & = kN . Entonces N (como B& ) es ortogonal

El teorema fundamental de la geometría diferencial de curvas

k ( s ) y τ ( s ) funciones dadas definidas en algún intervalo I , con k

Consecuentemente, si nosotros especificamos, además, los

En términos de ejes normales, el vector velocidad se obtiene de

La aceleración se obtiene diferenciando la velocidad una vez más:

Ahora, usando (1.6) y (1.9)