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1. Introducción 1
2. Preliminares 3
2.1. Cifras significativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2. Medidas y unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3. Notación cientı́fica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4.1. Aproximación geométrica a vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4.2. Aproximación algrebráica a vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4.3. Vectores y escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4.4. Operaciones vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.5. Cambio en una cantidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3. Interacciones y movimiento 13
3.1. Diagramas mostrando cambios de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.1. Movimiento uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2.1. Rapidez promedio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2.2. Rapidez instantánea comparada a rapidez promedio . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3. Movimiento en varias dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.1. Vector de Posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.2. Determinando la velocidad promedio desde un cambio en la posición . . . . . . 18
3.3.3. Velocidad instantánea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.4. Aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.5. Moméntum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4. Dinámica 25
4.1. Sistemas inerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1.1. Transformaciones de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Principios de la Mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3. Principio de Moméntum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.1. Sistema y entorno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.2. Segunda Ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.3. Fuerza de un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.4. Integración analı́tica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
i
ii ÍNDICE GENERAL
5. Momentum 63
5.1. Dinámica de un sistema de partı́culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2. Centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.2.1. Centro de masa de un sistema continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.3. Conservación del momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4. Sistemas de masa variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4.1. Cohete en el espacio libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.5. Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.5.1. Transporte de momomentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
6. Trabajo y Energı́a 77
6.1. Movimiento en una dimensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.2. Integral de lı́nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3. Ecuación de la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.4. Teorema de Trabajo-Energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.5. Cálculo del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.5.1. Fuerza gravitacional constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.5.2. Trabajo realizado por la fuerza de fricción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.6. Fuerzas conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.7. Conservación de la energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
6.8. Ejemplos de energı́a potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.8.1. Energı́a potencial de un campo de fuerza uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . 87
6.9. Fuerzas no conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
6.10. Energı́a potencial de un resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
6.11. Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
ÍNDICE GENERAL iii
6.12. Colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.12.1. Colisiones elásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
6.12.2. Colisiones inelásticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.13. Colisiones y coordenadas de centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6.13.1. Ángulo de dispersión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.14. Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7. Cinemática 111
7.0.1. Caida libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.1. Movimiento Circular Uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
7.1.1. Movimiento generalizado en coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Introducción
1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
Capı́tulo 2
Preliminares
3
4 CAPÍTULO 2. PRELIMINARES
2.4. Vectores
Las cantidades completamente especificadas por su magnitud se llaman escalares. Ejemplos de
escalares son la masa, temperatura, rapidez, etc.
Hemos visto que tanto la posición, como la velocidad y la aceleración, no sólo tienen asociadas una
magnitud, sino también una dirección. Un ejemplo de vector corresponde al asociado a la aceleración
gravitacional el cual tiene una magnitud de 9.8 m/s2 .
1
Ver por ejemplo http://htwins.net/scale2/
2.4. VECTORES 5
Desplazamiento [L]
Velocidad [L/T]
Aceleración [L/T2 ]
Fuerza [M L/T2 ]
Moméntum [M L/T]
Torque [M L2 /T2 ]
Una caracterı́stica muy importante de los vectores es que sus propiedades de magnitud y dirección
son independientes del sistema de coordenadas elegido. En términos vectoriales, dos desplazamientos
hacia el norte de 3 metros son completamente equivalentes.
Ejemplos de escalares: magnitud pero no dirección
Longitud [L]
Tiempo [T]
Masa [M]
Área [L2 ]
Volumen [L3 ]
Densidad [M/L3 ]
Energı́a [M L2 /T2 ]
6 CAPÍTULO 2. PRELIMINARES
θ
x
Temperatura [T ]
A =B si |A| = |B|
|A| k |B| .
Además
A ≡ |A| . (2.3)
Suma de vectores ver vectores.pdf Suma sólo tiene sentido para el mismo para el mismo tipo
de vectores
podemos escribir la magnitud al cuadrado del vector A de una forma que se puede generalizar
facilmente a n-dimensiones. Para n = 3 por ejemplo:
3
X
2
A = A·A = Ai Aj δij
i,j=1
3
X
= (Ai A1 δi1 + Ai A2 δi2 + Ai A1 δi3 )
i=1
=A1 A1 δ11 + A2 A2 δ22 + A3 A3 δ33
=A21 + A22 + A23
3
X
= A2i . (2.8)
i=1
y
A=(2.5,2.1)
A+B=(4.7,1.3)
B=(2.2,-0.8)
θ W
Para sumar dos vectores algebraı́camente, se desplazan los origenes de los dos vectores a un
origen de coordenadas que coincida con el plano formado por los dos vectores, como se muestra en
la figura 2.2. Entonces es facil ver que
En términos de componentes:
(A + B)i = Ai + Bi . (2.13)
Procedemos ahora a definir el producto escalar entre dos vectores cuyo resultado es un escalar
2.4. VECTORES 9
θ
α=π/2-θ α
θ=π/2-α
θ W θ W
α+β
β
B
α
x
como:
A · B ≡Ax Bx + Ay By
2
X
= Ai Bj δij
i,j=1
2
X
= Ai Bi , (2.14)
i
A · B =Ax Bx + Ay By
=A cos(α + β)B cos α + A sin(α + β)B sin α
=AB[(cos α cos β − sin α sin β) cos α + (sin α cos β + cos α sin β) sin α]
=AB(cos2 α + sin2 α) cos β
=AB cos β
=|A||B| cos β , (2.15)
donde el sı́mbolo de Levi-Civita se define con respecto a las permutaciones con referencia al orden
123 como
0
si hay ı́ndices iguales
ijk ≡ 1 permutación par . (2.18)
−1 permutación impar
Entonces
3
X
Cx = C1 = (A × B)1 = (
i11
Ai B1 + i21 Ai B2 + i31 Ai B3 )
i=1
=
121
A1 B2 + 221
A2 B2 + 321 A3 B2 +
131
A1 B3
+ 231 A2 B3 +
331
A3 B3 . (2.19)
Teniendo en cuenta que 321 → 231 → 213 → 123 (3 permutaciones) y 231 → 213 → 123 (2
permutaciones), entonces
de modo que
Cx = C1 =A2 B3 − A3 B2 . (2.21)
Figura 2.6: Regla para el determinante: Para cada par de lı́neas, el cruze de las lı́neas definen el vector
unitario, que va acompañado por el producto de las cantidades bajo la lı́nea de izquierda a derecha
menos el producto de la cantidades de derecha a izquierda. El signo menos aparece naturalmente
para el producto asociado a ĵ.
y
α
A
x
Definimos
î ĵ k̂
C = Ax Ay Az ≡ (Ay Bz − Az By ) î − (Ax Bz − Az Bx ) ĵ + (Ax By − Ay Bx ) k̂ . (2.23)
Bx By Bz
El resultado (2.22) se puede obtener también con la regla para calcular el determinante definido en
la ec. (2.23), como se muestra en la figura 2.6.
Para mostrar como el producto vectorial se reduce la definición geométrica en términos de las
magnitudes y el ángulo entre los dos vectores, considere el plano definido por los vectores A y B que
forman un ángulo α entre ellos. Escojamos el eje x a lo largo del vector A, como se muestra en la en
la figura 2.7.
Entonces:
Ay = Az = Bz = 0 A = Ax y By = B sin α . (2.24)
Por consiguiente
C = A × B =Ax By k̂
=AB sin α k̂ , (2.25)
y entonces
R x
C
r
f
P
Figura 2.8: Ejemplo productor vectorial
Ejemplo: Sea r la distacia desde algún punto sobre la vertical de un cı́rculo de radio R hasta su punto
más inferior: P , como se ilustra en la figura 2.8. Calcule el producto escalar entre r y f cuando
el punto sobre (a) la vertical está en en el centro del cı́rculo (C), (b) cuando está en el punto
inferior P y (c) cuando está en el punto superior. Índique claramente la dirección del vector
resultante. Si f es una fuerza ı́ndique además el sentido del giro del cı́rculo con un eje pasando
por su centro.
Solución: Para el eje z saliendo de la página (a) r × f = −Rf k̂, dirección horaria de giro (b)
r × f = 0 × f = 0 y (c) r × f = −2Rf k̂, dirección horaria de giro.
Interacciones y movimiento
13
14 CAPÍTULO 3. INTERACCIONES Y MOVIMIENTO
e-
- -
e e e-
(a) (b)
dirección, lo podemos atribuir a otro electrón a lo largo de su lı́nea de movimiento como se muestra
en la figura 3.2 (b)
Podemos establecer entonces,
Primera Ley de Newton: Un objeto se mueve en lı́nea recta y a una rapidez constante excepto en la
medida que interaccione con otros objetos
Antes de la Primera Ley de Newton, se pensaba que se requerı́a un empuje constante para
mantener algo en movimiento. Con La Primera Ley de Newton, o Ley de Inercia, ¡No se necesitan
interacciones para que algo se mueva! (o, como veremos luego, rote)
Para mantener una silla moviéndose a velocidad constante hay que estar empujándola todo el
tiempo. La primera Ley de Newton ¿implicarı́a que la silla se debe mover a velocidad constante sin
que nadie la esté empujando? ¿El empuje constante deberı́a cambiar la dirección o la rapidez del
movimiento? ¿está situación de la vida diaria viola la primera ley de Newton?
El factor que complica la situación es que sus manos no son lo único que interacciona con la silla.
El piso también interacciona con la silla en una forma que llamamos fricción. Si se empuja la silla lo
suficiente como para compensar exactamente la fricción, la suma total de las interacciones es cero,
y la silla se mueve a velocidad constante como lo predice la primera ley de Newton. Si el empuje es
más fuerte que la fuerza que hace el piso, entonces la rapidez de la silla se debe incrementar.
Es muy difı́cil observar movimiento sin fricción en la vida diaria, debido a que los objetos inter-
accionan con otros objetos incluyendo el aire, superficies, etc. Esto explica porque le tomo a la gente
tanto tiempo entender claramente la relación entre interacción y cambio (Newton nación en 1542).
Ejemplos de baja fricción
Interacción electromagnética.
Interacción débil.
Interacción fuerte.
Las demás fuerzas como la fuerza nuclear, la fuerzas de Van der Waals, la fricción, la viscosidad,
etc., son remanentes de la interacciones fundamentales.
3.2. Velocidad
3.2.1. Rapidez promedio
La rapidez es la magnitud del vector velocidad, v, y por consiguiente es una cantidad escalar:
d
v̄ = |v| = , (3.1)
t
donde v̄ es la rapidez promedio, d es la distancia recorrida durante un tiempo t. En SI (Système
Internationale) de unidades, la rapidez promedio se mide en metros por segundo, y se abrevia con
m/s.
16 CAPÍTULO 3. INTERACCIONES Y MOVIMIENTO
120
(2,100)
100
80
(1,70)
d [Km] 60
70 Km
40 v1 = v̄1 = = 70 Km/h
1h
20
0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
t [h]
De (3.1)
d =v̄t
d
t= . (3.2)
v̄
Es importante notar que las ecuaciones (3.2) son dimensionalmente correctas, por ejemplo
100km
v̄ = = 50km/h . (3.4)
2h
Note que durante el intervalo de dos horas el carro nunca estuvo viajando realmente a su rapidez
promedio de 50km/h.
El movimiento es ilustrado en un gráfico de distancia contra tiempo en la figura 3.3 (detalles en
la presentación aquı́)
La rapidez instantánea es la rapidez del carro en un instante particular. Para encontrarla debemos
observar una distancia corta en la que el carro se mueva en un intervalo de tiempo muy corto, digamos
3.3. MOVIMIENTO EN VARIAS DIMENSIONES 17
que una centesima de segundo. Si durante algún momento de la segunda hora el carro se mueve 0.0833
metros en 0.01 segundos, su rapidez instantanea es:
v = 0.0833/0.01 = 8.33m/s , (3.5)
que en km/h corresponde a
m 1km
3600 s
v = 8.33 = 30km/h . (3.6)
s 1h 1000 m
que corresponde a la pendiente de la lı́nea recta en el segundo trayecto en la figura 3.3. De hecho,
a rapidez constante, la rapidez promedio coincide con la rapidez instantánea. En general, para un
movimiento en una dimensión, la rapidez instantánea coincide con la pendiente de la curva en el
gráfico distancia con respecto al tiempo.
∆r = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ) . (3.8)
∆r es un vector verdadero, aunque los valores de la coordenadas inicial y final dependen del sistema
de coordenadas, ∆r no depende del sistema de coordenadas.
∆r tiene las dimensiones fı́sicas de longitud.
El vector de desplazamiento apunta desde la posición inicial hacia la posición final (final menos
inicial).
Aunque los vectores definen desplazamientos en lugar de posiciones, es posible describir la posición
de un punto con respecto al origen de un sistema de coordenadas dado por un vector especial, conocido
como el vector de posición, que se extiende desde el origen hasta el punto de interés. Usaremos el
sı́mbolo r para denotar el vector de posición. La posición de un punto arbitrario P se escribe como
r = (x, y, z) = xî + y ĵ + z k̂ . (3.9)
A diferencia de los vectores ordinarios, r depende del sistema de coordenadas. Si R es el vector
desde el origen de un sistema de coordenadas no primado al origen de un sistema de coordenadas
primado, tenemos
r0 = r − R . (3.10)
18 CAPÍTULO 3. INTERACCIONES Y MOVIMIENTO
z'
z y'
x'
R
y
x
Figura 3.4: Vector de desplazamiento. (Sec 1.6 [3])
Un verdadero vector es independiente del sistema de coordenadas. Como se muestra en la figura 3.4,
∆r =r2 − r1
=r02 + R − r01 + R
=r02 − r01 . (3.11)
r2 = (x2 , y2 , z2 ) . (3.13)
r2 − r1 = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ) . (3.14)
Ejemplo: Considere una abeja volando. En un tiempo inicial el vector de posición de la abeja es
1. la velocidad promedio
2. La rapidez promedio
3. La dirección de la velocidad promedio
1.
2.
vprom = 11.18m/s .
3.
vprom
v̂prom = = (0.804, −0.447, 0)
vprom
C D
Tabla 3.1: Tabla mostrando el tiempo transcurrido y la posición de la bola en cada posición de la
figura 3.6
3.3. MOVIMIENTO EN VARIAS DIMENSIONES 21
C D
La Tabla muestra el vector de posición de la bola a diferentes tiempos en los puntos ilustrados
en la figura 3.6.
m
vEB =15.7
s
m
vDB =17.8
s
m
vCB =21.5 , (3.20)
s
¿cual aproxima mejor la velocidad instantánea (figura 3.7)?
La velocidad v de la partı́cula a medida que ésta se mueve a lo largo de una trayectoria se define
como
∆r
v = lı́m
∆t→0 ∆t
dr
= , (3.21)
dt
22 CAPÍTULO 3. INTERACCIONES Y MOVIMIENTO
Ejemplo 3.3.1. A un tiempo t1 = 12.18s después de la 1:30 PM el vector de posición de una bola
es r1 = (20, 8, −12)m y su velocidad es vprom = (9, −4, 6)m/s. A un tiempo t2 = 12.21s después de
la 1:30 PM: ¿donde está la bola?, asumiendo que la velocidad no cambie en el corto intervalo de
tiempo.
vx =Aαeαt
vy = − Aαe−αt . (3.27)
La magnitud de v es
q
v = vx2 + vy2
√
=Aα e2αt + e−2αt . (3.28)
3.3.4. Aceleración
Aceleración promedio:
∆v
aprom = (3.29)
∆t
Aceleración instantánea
∆v dv
a = lı́m = (3.30)
∆t→0 ∆t dt
24 CAPÍTULO 3. INTERACCIONES Y MOVIMIENTO
3.3.5. Moméntum
La primera Ley de Newton no permite hacer predicciones cuantitativas. Para hacer estas pre-
dicciones se requiere una medida que cuantifique los efectos de la interacciones. Surge entonces la
pregunta: ¿qué factores hacen difı́cil o fácil cambiar la velocidad de un objeto?
Probablemente habrá notado que si dos objetos tienen la misma velocidad pero uno es más liviano
que el otro, es más difı́cil cambiar la velocidad del objeto más masivo.
Es más fácil detener una bola de beisbol viajando a 100km/h, que un camión viajando a
100km/h
Es más fácil cambiar la dirección de una canoa que la dirección del Titanic.
Una cantidad que se puede entonces asociar con el cambio de movimiento de un cupero es el
moméntum o cantidad de movimiento instantáneo de una partı́cula de masa m moviendo con velo-
cidad instantánea v
1
p =γmv , donde: γ = p , (3.31)
1 − |v|2 /c2
p ≈mv (3.32)
Capı́tulo 4
Dinámica
25
26 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
0
t 1 0 0 0 t
x0 −V 1 0 0 x
0 = (4.7)
y 0 0 1 0 y
z0 0 0 0 1 z
A estas relaciones se les conoce como reglas de transformación, y en este caso corresponden a las
Transformaciones de Galileo. Por ejemplo, las traslaciones espaciales son un caso particular de la
ecuación para x0 cuando x0 = x+a con a una distancia constante. Si el cuerpo se mueve con velocidad
v(t) relativo al sistema S, podemos hallar su velocidad relativa al sistema S 0 derivando la ec. (4.4)
con respecto al tiempo y teniendo en cuenta que la velocidad V no cambia con el tiempo
dr0 dr d
= − (Vt)
dt dt dt
0
v (t) =v(t) − V . (4.8)
Pero para la aceleración:
a0 = a , (4.9)
de modo que si la velocidad relativa entre los sistemas es constante, la aceleración de un objeto vista
desde los dos sistemas de referencia es la misma.
Los sistemas de referencia moviéndose a velocidad constante se relacionan entre sı́ a través de las
transformaciones de Galileo y reciben el nombre de sistemas inerciales: un sistema de coordenadas
inercial, es un sistema de coordenadas que se mueve a velocidad constante. Como la aceleración es
la misma desde todos los sistemas inerciales, los diferentes sistemas inerciales observan los mismos
cambios en la velocidad de un cuerpo en movimiento y por lo tanto las Leyes de la fı́sica responsables
de las fuerzas que están cambiando la velocidad el objeto deben ser independientes de los sistemas
inerciales con respecto al cual se mida. El movimiento tiene sentido solamente con respecto a un
sistema particular de coordenadas, y al momento de describir el movimiento es esencial especificar
el sistema de coordenadas que se este usando. De este forma podemos formular el:
Principio de relatividad: Las leyes de la fı́sica mantienen su forma en distintos sistemas iner-
ciales.
Además podemos reformular la Primera Ley de Newton:
Primera Ley de Newton: Los cuerpos aislados se mueven uniformemente con respecto a siste-
mas inerciales.
Un cuerpo sobre el que no actúan fuerzas se llama cuerpo libre.
∆p = Fneta ∆t (4.10)
El cambio de moméntum de un sistema es igual a la fuerza neta actuando sobre el sistema veces
la duración de la interacción.
El cambio en el intervalo de tiempo debe ser suficientemente pequeño como para que la fuerza
sea aproximadamente constante durante este intervalo de tiempo.
Para entender cada término de está ecuación, consideremos cada cantidad involucrada.
Fuerza F: La fuerza cuantifica la cantidad de interacción entre dos objetos. Como la fuerza
tiene una determinada magnitud y se ejerce en una dirección, entonces es un vector
Ejemplos:
Las fuerza neta actuando en un sistema en un instante es el vector de suma de todas la fuerzas
ejercidas sobre el sistema por todos los objetos del entorno, las cuales son llamadas fuerzas
externas. Puede haber fuerzas internas al sistema, ejercidas por un objeto del sistema en otro
objeto del sistema, pero tales fuerzas internas no pueden cambiar el moméntum del sistema.
Veremos en detalle el por qué en el siguiente capı́tulo, pero la idea básica es que las fuerzas
internas se cancelan entre si: una fuerza que el objeto 1 hace sobre el objeto 2 en el sistema,
cambia el moméntum del objeto 2. Pero el objeto 2 ejerce una fuerza en dirección opuesta en
el objeto 1 que cambia el moméntum del objeto de la forma opuesta, de modo que el cambio
en el moméntum de los dos objetos suma cero.
Pregunta: Una bola cayendo hacia la tierra consiste de muchos átomos. Cada átomo en la bola ejerce
fuerzas en sus átomos vecinos de la bola, la tierra ejerce fuerzas en cada átomo de la bola, y el aire
ejerce fuerzas en los átomos de la superficie de la bola. Tomando la bola como el sistema, y la tierra
y el aire como el entorno, ¿cuales de estas fuerzas son externas y cuales internas?.
La tierra y el aire son parte del entorno, de modo que las fuerzas ejercidas por la tierra el aire
son ambas externas.
Las fuerzas inter-atómicas de los átomos de la bola son fuerzas internas que no contribuyen a
la fuerza neta Fneta
1N = Kgm/s2
Definición de impulso:
en unidades SI de N · s (newton-segundo)
Con esta definición del impulso podemos establecer el Principio de Moméntum en las siguientes
palabras:
Ejemplo: Una fuerza constante de (3, −5, 4) N actúa en un objeto durante 10 s. ¿Cuál es el impulso
neto aplicado al objeto? ¿Cual fue el cambio en el momentum del objeto?
Cuando conocemos una expresión para la fuerza neta actuando sobre un cuerpo de masa cons-
tante m, es posible establecer un proceso iterativo para conocer la trayectoria, como se ilustra en la
figura 4.1.
Con la momentum inicial y el valor para la fuerza, podemos hallar el moméntum p2 si el tiempo
∆t es suficientemente pequeño:
r2 ≈r1 + vprom ∆t
r2 ≈r1 + v2 ∆t ,
donde hemos aproximado la velocidad promedio con v2 . El procedimiento también funciona si usamos
v1 ≈ vprom . Tenemos entonces que
p2
r2 = r1 + ∆t .
m
En el siguiente paso de la iteración tendrı́amos:
El resultado del programa es la simulación del evento paso a paso hasta alcanzar la posición
mostrada en la figura 4.2
Tomando el origen de coordenadas en el punto inicial de la bola, podemos obtener las primeras
posiciones de la bola repitiendo el proceso manualmente. El resultado de las primeras cinco interac-
ciones se muestra en la Tabla 4.2
Podemos complicar el programa poniendo rebotes sobre el piso. El programa modificado es
from visual import *
ball=sphere(make_trail=True,pos=vector(-5,5,0),radius=.3, color=color.magenta)
floor=box(pos=vector(0,-5,0), size=(12,0.1,12) , color=color.green)
trail=curve(color=(1,1,1))
m=.5
4.3. PRINCIPIO DE MOMÉNTUM 31
Tabla 4.2: Primeras cinco posiciones de la bola con respecto al punto inicial
32 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
g=9.8
v=vector(0.5,0,0)
p=m*v
deltat=0.01
Fg=vector(0,-m*g,0)
while True:
#slow programa
rate(100)
p=p+Fg*deltat
ball.pos=ball.pos+(p/m)*deltat
trail.append(pos=ball.pos)
if ball.pos.y < floor.pos.y:
p.y=-p.y
El programa genera una animación, de la cual se ilustra uno de los cuadros en la figura 4.3
Medir la velocidad de un objeto es una tarea familiar, pero ¿cómo medimos la magnitud de una
fuerza?
Una forma simple de medir una fuerza es usar el estiramiento o compresión de un resorte. Cuando
colgamos un bloque de un resorte, notamos que el resorte se estira una distancia s. Si doblamos el
peso notamos que el resorte se estira el doble. De la misma manera un resorte en posición vertical es
comprimido una distancia s por el mismo bloque, y el doble de la distancia con dos bloques.
Por consiguiente, podemos usar un resorte para hacer una escala para medir fuerzas, calibrándolo
en términos de cuanta fuerza se necesita para producir un determinando estiramiento.
donde |∆r| es la magnitud del vector desplazamiento entre la posición inicial y final del objeto pegado
al resorte, y k es la constante elástica del resorte.
La constante elástica k es un número positivo, y es una propiedad del resorte en particular. Entre
más grande k más fuerza se necesita para estirar el resorte.
Para un resorte moviéndose en una dimensión y con el origen de coordenadas coincidiendo con la
posición del objeto cuando el resorte esta relajado, tenemos que la fuerza que el resorte ejerce sobre
el objeto cuando se estira una distancia x es
F = −k(x, 0, 0) (4.16)
Si consideremos un resorte con un cuerpo pegado a su extremo moviéndose sobre una superficie,
debemos considerar la fuerza de fricción entre el cuerpo y la superficie. La Ley que describe esta
fuerza fricción f , encontrada también por experimentación, es
|f | = µmg , (4.17)
scene.range = vector(1,1,1)
scene.center = vector(0,0,0)
scene.width = 800
scene.height = 600
weight = box(pos=(0,0,0),size=(.3,.3,.3),color=color.yellow)
frictionlessSurface = box(size=(2,.02,.5),pos=(0,-.16,0))
wall = box(size=(.04,.5,.3),pos=(-.77,.1,0),color=color.red)
34 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
spring.constant = 2 # k
weight.mass = 10 # kg
weight.velocity = vector(0,0,0)
weight.acceleration = vector(0,0,0)
weight.force = vector(0,0,0)
En general, el área de la curva en lı́nea recta de la velocidad en función del tiempo corresponde a la
distancia recorrida. Para el gráfico de distancia en función del tiempo de la Fig. 3.3, tendrı́amos en
el plano velocidad en función del tiempo, una lı́nea recta horizontal entre cero y 1h, una lı́nea recta
de 70km/h, con área bajo la curva 70km, y otra lı́nea recta entre 1h y 2h con área 30km para una
distancia total recorrida de 100km.
Ecuación de movimiento:
dp
Fneta =
dt
Fx
vx =vxi + (t − ti )
m
Fx
=vxi + ∆t . (4.29)
m
Integrando de nuevo
dx Fx
=vxi + (t − ti )
dt m
Fx
dx =vxi dt + (t − ti )dt , (4.30)
m
e integrando de nuevo con xi = x(ti ) y x = x(t), tenemos
x t t
Fx
Z Z Z
dx =vxi dt + dt(t − ti )dt . (4.31)
xi ti m ti
1 1
Z Z
(t − ti )dt = udu = u2 = (t − ti )2 , (4.32)
2 2
4.3. PRINCIPIO DE MOMÉNTUM 37
de modo que
t
Fx 1
2
x − xi =vxi (t − ti ) + (t − ti ) (4.33)
m 2 ti
1 Fx
(t − ti )2 − (ti − ti )2
x =xi + vxi (t − ti ) +
2m
1 Fx
x =xi + vxi (t − ti ) + (t − ti )2 (4.34)
2m
Solución analı́tica: al problema de movimiento en una dimensión bajo la influencia de una fuerza
constante
1 Fx
x =xi + vxi (t − ti ) + (t − ti )2
2m
1 Fx 2
=xi + vxi ∆t + ∆t . (4.35)
2m
El signo menos ı́ndica que la fuerza va dirigida hacı́a la superficie de la tierra, donde hemos establecido
el origen de coordenadas
Si dicho cuerpo cae libremente desde una altura yi desde la superificie de la tierra, y con una
velocidad vyi , la ecuación para su altura y desde un origen de coordenadas sobre la superficie de la
tierra es
1 Fy
y =yi + vyi (t − ti ) + (t − ti )2
2m
1
y =yi + vyi (t − ti ) − g(t − ti )2 . (4.38)
2
38 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
Esta última ecuación esta relacionada con la conservación de energı́a cinética más energı́a potencia,
como se definirá luego.
dp
Fneta =
dt
=0 . (4.43)
4.3. PRINCIPIO DE MOMÉNTUM 39
En otras palabras:
Ley de Conservación de Moméntum: Si la fuerza neta actuando sobre un sistema es cero, el
momentum total del sistema es constante
En componentes:
dpx
Fneta,x =
dt
dpy
Fneta,y =
dt
dpz
Fneta,z = , (4.44)
dt
y podemos ver que si alguna dirección del moméntum es constante, entonces la fuerza neta en esa
dirección es cero, y viceverza.
De acuerdo al teorema de Noether debe existir una simetrı́a asociada a la conservación de cada
una de la direcciones del moméntum. La simetrı́a correspondiente es la homogeneidad del espacio
en cada una de sus tres direcciones independientes. Esta simetrı́a se refleja en el hecho de que si
realizamos un experimento en un sitio determinado y luego lo repetimos en el laboratorio de al
lado, del frente, o del piso superior, debemos obtener exactamente el mismo resultado. La regla de
transformación correspondiente es que las leyes de la fı́sica deben ser invariante bajo el cambio, por
ejemplo
x → x0 = x + a ,
Ejemplo: Una bola con resistencia de aire despreciable (2D, Fuerza constante): Una bola de
masa 500 g está inicialmente en el suelo, en una ubicación (0, 0, 0) m. La bola es entonces
pateada con una velocidad inicial (3, 7, 0) m/s.
xf =xi + vxi ∆t
=0 + (3 m/s)(0.5 s) = 1.5 m (4.50)
1
0 = 0 + vyi ∆t − g∆t2
2
1
∆t(vyi − g∆t) = 0
2
con soluciones
1
∆t =0 o vyi − g∆t =0 (4.53)
2
42 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
vx x
xf
vx (no cambia)
vxi
Δt xi
ti tf t ti tf t
ti tf t
subiendo
vyf yi
ti tf t
v(t) = v0 − gt . (4.55)
4.3. PRINCIPIO DE MOMÉNTUM 43
y
trayectoria real x,y
yf
(x f ,yf ,0)
yi (x i ,yi ,0)
xi xf x
1
ymax =y0 + vo t − gt2
2
≈50 + 20 × 2.04 − 12 × 9.8 × (2.04)2
≈70.4 m , (4.57)
v =v0 − gt
≈20 − 9.8 × 4.08 (4.59)
vtorre ≈ − 20 m/s , (4.60)
La misma magnitud que la velocidad inicial pero con dirección opuesta. La velocidad incial
estarı́a representada por un vector v0 : ↑, mientras que vtorre : ↓.
44 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
v 2 =v02 − 2g(yfinal − y0 )
=v02 − 2g(0 − y0 )
≈202 + 2 × 9.8 × 50 , (4.65)
de donde
vfinal = −37.1ĵ m/s . (4.66)
Ejemplo El mono
Un mono se suelta de un árbol a una altura h0 en el mismo instante en el que le disparan. ¿Con
que ángulo se debe apuntar al mono para atinarle?
sin α
(tP v0 cos α) = h0 , (4.80)
cos α
de modo que
h0
tan α = . (4.81)
D
Entonces, para atinarle al mono, se debe apuntar directamente a él.
Ejercicio Calcula la mı́nima distancia para que una bala disparada con una velocidad de 3 m/s, apuntada
a la cabeza de un mono de 0.5 m de altura y a 10 m del suelo y que se quede quieto, pase justo
por debajo de sus pies. (Respuesta: 95.3 m)
F1 =7î + 0ĵ
F2 =0î + 5ĵ . (4.82)
Entonces
La aceleración, que esta en la misma dirección que la fuerza esta dada por
FR 7î + 5ĵ 15
a= = = 3î + ĵ . (4.84)
m 7/3 7
4.3. PRINCIPIO DE MOMÉNTUM 47
Ejemplo: Un disco plano de masa m = 2kg, se desliza sobre un lago congelado con una rapidez inicial
de v = 5m/s. La fuerza de fricción tiene un valor constante de f = 4N opuesta al movimiento.
¿cuan lejos avanza el disco antes de detenerse?
Escogiendo apropiadamente el sistema de coordenadas, tenemos:
−f î = ma , (4.85)
de donde
f −4N
a=− î = î = −2îm/s2 . (4.86)
m 2kg
−v02 =2ax
v2
x = − 0 = 6.25m . (4.88)
2a
Fb = −Fa . (4.89)
En otras palabras
Si un cuerpo aislado sufre una aceleración y no podemos encontrar un objeto externo que sufre una
aceleración igual pero opuesta, entonces estaremos en problemas. Un ejemplo mas tı́pico de un par
acción-reacción es el de dos patinadores sobre hielo intercambiando una pelota.
La segunda ley F = dp/dt, es válida sólo en sistemas inerciales.
En general, las leyes de Newton sólo son válidas en sistemas inerciales. Entonces ¿como se puede
decidir o no si un sistema es inercial?:
Escoja un sistema, consistiendo de una porción del Universo. El resto del Universo es llamado
el entorno.
Haga una lista de los objetos del entorno que ejercen fuerzas significativas sobre el sistema
escogido.
Haga un diagrama mostrando las fuerzas externas ejercidas por los objetos del entorno sobre
el sistema. Esto es llamado un “diagrama de cuerpo libre” en el cual el efecto del entorno sobre
el sistema es indicado con flechas que representan las fuerzas externas.
Para ilustrar estos pasos, considere el diagrama de bloques mostrado en la figura 4.8, los cuales
se encuentran en reposo. Encuentre la Fuerza ejercida por el bloque B sobre el A, y la fuerza normal
de la superficie sobre el bloque B.
FA es la fuerza que ejerce el bloque A sobre el bloque B, mientras que FB es la fuerza que ejerce
el bloque B sobre A. De acuerdo a la tercera ley de Newton
FB = FA . (4.91)
Note que la tercera ley de Newton nunca relaciona dos fuerzas actuando sobre el mismo cuerpo; las
fuerzas de dos cuerpos diferentes son las que están involucradas en la tercera ley. En la figura 4.8: N
representa la fuerza normal que ejerce el piso sobre el bloque B, mientras que WA y WB representan
los pesos de los bloques A y B respectivamente.
4.4. APLICACIONES DE LAS LEYES DE NEWTON 49
FB
N A mA
mB
B WA
WB FA
Figura 4.8: Diagrama de fuerzas
Completando el problema de los dos bloques sobre la superficie tenemos, en la dirección ĵ:
(
FB − WA = mA aA
Ecuaciones de movimiento
N − F A − W B = m B aB
Tercera ley de Newton FA = FB
(
aA = 0
Constraint equations (4.92)
aB = 0
Ejemplo Tortuga dentro de un ascensor. Suponga que una tortuga, de masa m, está sobre una
báscula dentro de un ascensor que se mueve verticalmente con una aceleración de magnitud
ay . Calcule la fuerza normal sobre la tortuga ejercida por la báscula. El diagrama de fuerza se
muestra en la Figura (pendiente).
La ecuación de movimiento en la dirección y es (suponiendo una aceleración en la dirección y
positiva), con N = (0, N, 0), Fgrav = (0, −mg, 0), y a = (0, ay , 0)
N − mg = may , (4.101)
de modo que
N = m(g + ay ) (4.102)
Si ay = 0, N = mg, y la báscula entrega la masa correcta para la tortuga, sin embargo para
una ay diferente de cero, la báscula registra una “masa” que puede ser mayor o menor que m.
Para ay = −g, es decir, que el ascensor se encuentra en caı́da libre hacia la superficie de la
tierra N = 0, y la báscula registra un peso cero para la tortuga. De hecho en esta situación la
tortuga se encuentra en estado de ingravidez: Un sistema cerrado (el ascensor con su contenido
interior) en caı́da libre en un campo gravitacional constante, es indistinguible de un sistema
con gravedad cero, es decir, el mismo ascensor en el espacio exterior alejado de cualquier otro
cuerpo.
Ejemplo Cuerda no ideal Escriba la ecuación de movimiento para una cuerda de masa m sometida a
tensión a ambos lados.
La ecuación de movimiento para eje x a lo largo de la cuerda es
T1 − T2 =ma
T1 − T2 = ma ,
donde T1,2 = (T1,2 , 0, 0), y a = (a, 0, 0). Si la masa de la cuerda es despreciable, entonces
T1 = T2 .
El concepto de masa despreciable en una cuerda ideal implica que la tensión es la misma en ambos
lados de la cuerda.
F = 3M a , (4.103)
de donde
F
a= (4.104)
3M
2. Sistema: Primer vagón
Entorno: Segundo vagón, rieles, aire
Diagrama: (pendiente)
4.6. Fricción
Se define como fuerza de fricción a la fuerza entre dos superficies de contacto que se opone al
movimiento entre ambas superficies (fuerza de fricción dinámica, o la fuerza que se opone al inicio
del movimiento (fuerza de fricción estática. Aunque los procesos interatómicos que dan lugar a la
fuerza de fricción son muy complicados se han logrado establecer las siguientes fórmulas empı́ricas
para la fuerza de fricción entre dos superficies
f = µd N , (4.105)
donde N, es la fuerza normal entre las superficies. El coeficiente de fricción µd tiene que ser menor
que 1 porque de lo contrario los cuerpos se podrı́an subir por las paredes.
f > µe N , (4.106)
Ferrocarriles: En efecto, el origen del término ferrocarril son los carriles (1) de hierro, aunque hoy en
dı́a tanto el carril como la rueda se fabrican de acero porque este material presenta unas caracterı́sticas
mecánicas más apropiadas. Además de la interesante cualidad de no tener que arreglar pinchazos
4.6. FRICCIÓN 53
Superficies µe µd
Acero-Acero 0.15 0.07
(festival del humor), la principal ventaja de un transporte basado en la rodadura entre aceros es el
bajo coeficiente de rozamiento que permite que un tren circulando a 100 km/h a la deriva en una vı́a
recta y horizontal, recorra unos 10 km sin detenerse.
El coeficiente de resistencia de rodado del acero en un riel varı́a entre 0.0002 y 0.00101
Una discusión acerca de la fı́sica de los ferrocarriles puede encontrarse en http://www.jotdown.
es/2012/04/el-ferrocarril-ese-gran-desconocido/.
Ejemplo Acero-Acero: Ferrocarriles Calcule la distancia de frenado de un tren asumiendo que las
ruedas dejan de rotar inmediatamente cuando se mueve a 160 Km/h.
Asumiendo que la fuerza de fricción es constante, tenemos una desaceleración constante de
fd µN µmtren g
a=− =− =− = −µg . (4.107)
mtren mtren mtren
Aplicando las ecuaciones para movimiento a aceleración constante, en particular la ec. (4.42),
tenemos que cuando la rapidez final es cero
v 2 − v02 =2ax
−v02 =2ax . (4.108)
v02
x=−
2a
v02
= , (4.109)
2µg
3 v02
x= (4.110)
2 |a|
|a|
µ= = 0.07 .
3g
de donde
54 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
g(m1 − µk m2 )
a= .
m2 − m1
Con la resta en el denominador la aceleración puede ser mayor que g (incluso infinita en el caso
m1 = m2 ) lo cual no tiene sentido fı́sico.
2. Plantee las ecuaciones cinemáticas de posición y velocidad que rigen el movimiento del balón
y del receptor.
4. Calcule la rapidez v1 hallada en el literal anterior para los valores particulares de θ = 30◦ ,
v0 = 20m/s y x0 = 20m. De acuerdo con su resultado, ¿en qué sentido se mueve el receptor?.
Solución
1) Escogemos el sistema de referencia en el origen del primer jugador
1
http://www.tribology-abc.com/abc/cof.htm
4.7. PROBLEMAS RESUELTOS 55
2) Para el balón
1
y =v0y t − gt2
2
x =v0x t .
Para el receptor
xr =x0 + v1 t
1
v0y tv = gt2v
2
1
v0y = gtv ,
2
de modo que
2v0y
tv = , (4.111)
g
R =v0x tv
v0y
=2v0x
g
2
2v cos θ sin θ
= 0
g
2
v
= 0 sin(2θ) (4.112)
g
Para que el receptor pueda atrapar el balón, su posición con respecto al sistema de referencia
después de un tiempo tv debe ser justo el alcance R
x0 + v1 tv =R
v2
v1 tv = 0 sin(2θ) − x0
g
v0y v02
2v1 = sin(2θ) − x0
g g
2
v0 g
v1 = sin(2θ) − x0
g 2v0 sin θ
2
v sin(2θ) − gx0
= 0
2v0 sin θ
56 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
v1 = 7.52m/s
además
tv =2.04s
R =35.35m
Ejercicio 4.7.2. Una cuerda ideal pasa a través de una polea ideal con uno de sus extremos unido
al bloque 1 que cuelga sobre un lado de la mesa que sostiene la polea. El otro extremo de la cuerda
esta unido a un bloque 2 que se desliza a lo largo de la mesa. Ver Figura 4.9. El coeficiente de fricción
cinético entre la masa y el bloque 2 es µd . El bloque 1 tiene una masa m1 y el bloque 2 tiene una
masa m2 , con m1 > µk m2 . En el tiempo t = 0, los bloques son liberados desde el reposo y la cuerda
no se desliza alrededor de la polea, En el tiempo t = t1 , el bloque 1 golpea el piso. Encuentre la
magnitud de la aceleración de cada bloque. Exprese su respuesta en términos de m1 , m2 , µd .
Solución
Escogencia del sistema. Para el sistema compuesto por el bloque 2, el entorno es la mesa y
la cuerda, mientras que para el sistema compuesto por el bloque 1, el entorno es la cuerda y la
tierra. Además escogemos un sistema de referencia x − y usual.
Diagramas de fuerzas De acuerdo a los diagramas de cuerpo libre para ambos cuerpos
ilustrado en la figura 4.10. Tenemos
• Fuerzas en x bloque 2:
• Fuerzas en y bloque 2:
(N − W2 )ĵ =0
N − W2 =0
N =m2 g (4.114)
en adelante suprimiremos los vectores unitarios en las ecuaciones resultantes de los dia-
gramas de cuerpo libre.
• Fuerzas en y bloque 1:
T − W1 =−m1 a
T − m1 g =−m1 a (4.115)
f =µd N
=µd m2 g . (4.116)
−f + m1 g = m2 a + m1 a = (m2 +m1 )a .
m1 g − f
a=
m2 +m1
m 1 g − µd m 2 g
=
m2 +m1
m1 − µd m2
= g (4.117)
m2 +m1
≤g .
Ejercicio Repita el problema usando un sistema de referencia rotado 90 grados en la dirección de las
manecillas del reloj, para el bloque de masa m1 .
Ejercicio 4.7.3. (Tomado de [8]) Se coloca un bloque de masa m1 sobre un bloque de masa m2
(como se muestra en la figura). Los coeficientes de fricción cinético y estático entre los bloques son
µk y µe respectivamente. Suponer que no hay fricción entre el bloque de masa m2 y la superficie
sobre la cual reposa. Se aplica una fuerza F horizontal al bloque de masa m2
58 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
F
m2
4. ¿Cual es la aceleración cuando se aplica la fuerza máxi-
ma?
Solución
2) Para m1
m1 a1 =f N1 − m1 g = 0 (4.118)
Para m2
m2 a2 =F − f N2 − N1 − m2 g =0 .
De modo que
f F −f
a1 = a2 = ,
m1 m2
y
f = µm1 g .
F es máxima cuando µ = µe
Fmax = µe g(m1 + m2 ) .
4.7. PROBLEMAS RESUELTOS 59
5) Para t = 2s
1
x = at2
2
Ejercicio 4.7.4. Dos bloques de masa m1 y masa m2 se mueven como lo ı́ndica la figura. Suponga
que el piso es una superficie lisa (no hay fricción) y que la superficie de contacto entre los dos bloques
es rugosa con coeficiente de fricción µ.
1. Dibujar todas las fuerzas que actúan sobre cada bloque.
Solución
1) Recapitulemos de nuevo los pasos para solucionar los problemas de dinámica, pues en este caso
son muy importantes la ecuaciones de ligadura. Primero establecemos los diagramas de cuerpo
libre:
N f
N21 N12
F m1 m2 m1 m2
W2
W1
donde N21 es la fuerza de reacción del bloque 2 sobre el bloque 1, de modo que la ecuación de
movimiento relevante es
Condiciones de ligadura Para este problema podemos establecer tres condiciones de ligadura
1. f = µN12 , donde N12 es la fuerza normal del bloque 1 sobre el 2.
2. ay = 0, para que el bloque m2 no deslice.
3. N12 = N21 : los pares acción reacción son iguales en magnitud (los signos ya se tuvieron en
cuenta en las respectivas ecuaciones de movimiento)
Reemplazando las ecuaciones de ligadura en las ecs. (4.120), tenemos
µN12 − m2 g =0
µN21 =m2 g .
de modo que
g
N21 = N12 =m2 .
µ
N12 g
ax = = .
m2 µ
Ejercicio
Calcule la aceleración con la que cae el bloque 2 para un determinado valor de la fuerza aplicada
F.
62 CAPÍTULO 4. DINÁMICA
Capı́tulo 5
Momentum
La segunda ley de Newton en su forma más general puede escribirse, para una partı́cula de
moméntum p, como (ver ec. (4.23)
dp
F= . (5.1)
dt
Demostraremos que en la ecuación anterior cuando es aplicada a un sistéma de partı́culas, sólo
contribuyen las fuerzas externas.
dpi
Fi = (5.2)
dt
Las fuerza sobre la partı́cula i puede desdoblarse en dos términos
Fi = Fint ext
i + Fi . (5.3)
Aquı́ Fint
i , la fuerza interna sobre la partı́cula i, es la fuerza debida a todas las partı́culas dentro del
sistema, y Fext
i , la fuerza externa sobre la partı́cula i, es decir la fuerza debida a fuentes externas al
sistema. La ecuación de movimiento es entonces
dpi
Fint ext
i + Fi = . (5.4)
dt
El resultado de sumar todas las ecuaciones de movimiento para cada una de las partı́culas es
entonces
N N N
X X X dpi
Fint
i + Fext
i = . (5.5)
i=1 i=1 i=1
dt
63
64 CAPÍTULO 5. MOMENTUM
El segundo término corresponde a todas las fuerzas externas actuando sobre todas las partı́culas.
Ésta es la fuerza externa total, Fext , actuando sobre el sistema
N
X
Fext = Fext
i . (5.6)
i=1
El primer término en la ec. (5.5), es la suma de todas las fuerzas internas actuando sobre todas las
partı́culas. De acuerdo a la tercera ley de Newton, las fuerzas entre cualquier par de partı́culas son
iguales y opuestas de modo que su suma es cero. Se sigue que la suma de las fuerzas entre todas las
partı́culas también es cero, de modo que las fuerzas internas se cancelan a pares. De aquı́
N
X
Fint
i =0 . (5.7)
i=1
es el moméntum total del sistema. De modo que la fuerza externa aplicada a un sistema es igual a
la tasa de cambio del momentum total del sistema. Esto es cierto independiente de los detalles de la
interacción. Fext podrı́a ser una sola fuerza actuando en una sola partı́cula, o podrı́a ser la resultante
de muchas interacciones involucrando cada una de las partı́culas del sistema.
En adelante omitiremos el subı́ndice ext de la ec. (5.8), de modo que
dP
F= . (5.10)
dt
El resultado es idéntico a la ecuación de movimiento para una sola partı́cula, aunque de hecho se
refiere a un sistema de partı́culas.
mi
ri
m1 ✕
z
r1
R
r2 m2
y
x
Figura 5.1: Centro de masa
F = M R̈ , (5.13)
si
N
dP d X
M R̈ = = mi ṙi
dt dt i=1
N
X
= mi r̈i , (5.14)
i=1
66 CAPÍTULO 5. MOMENTUM
con ri el vector de posición de cada una de las partı́culas con respecto a un sistema de coordenadas.
Entonces
N
1 X
R̈ = mi r̈i . (5.15)
M i=1
Ejemplo 5.2.1. Calcule el centro de masa de masa de un par de esferas de masa m1 y m2 unidas
por una varilla de masa despreciable como se muestra en la figura 5.2. Ver
m1 r1 + m2 r2
R= (5.17)
m1 + m2
Note que la lı́nea que une los extremos de los vectores de posición r1 y r2 corresponde a la diferencia
r1 − r2 . Para comprobar que R se encuentra sobre esa lı́nea, sea el desplazamiento desde la punta
5.2. CENTRO DE MASA 67
de R hasta la punta r1 el vector r01 como se muestra en la figura 5.2. De la misma forma, sea r02 el
vector de desplazamiento entre los extremos de R y r2 . Entonces
r01 =r1 − R
r02 =r2 − R . (5.18)
Esto es equivalente a considerar un sistema de referencia con el origen el centro de masa del sistema.
De la ec. (6.115)
r01 =r1 − R
m1 r1 + m2 r2
=r1 −
m1 + m2
r1 (m1 + m2 ) − m1 r1 − m2 r2
=
m1 + m2
m2
= (r1 − r2 ) , (5.19)
m1 + m2
de modo que el vector r01 es paralelo a la varilla que une las dos esferas determinada por r1 − r2 .
Similarmente
0 m1
r2 = − (r1 − r2 ) . (5.20)
m1 + m2
De modo que tanto r01 como r02 yacen sobre la lı́nea que une m1 y m2 . Además, si la longitud de dicha
lı́nea es l
m2
r10 = l
m1 + m2
m1
r20 = l. (5.21)
m1 + m2
Consideremos ahora el movimiento del par de esferas despues de ser lanzadas con algún ángulo
de lanzamiento. Asumiendo que la fricción es despreciable, la fuerza externa sobre el cuerpo cuando
es lanzado al aire es
F = m1 g + m2 g, (5.22)
donde
g = −g ĵ . (5.23)
m1 m2 m1 m2
=(m1 + m2 )R̈) + (r1 − r2 ) − (r1 − r2 )
m1 + m2 m1 + m2
=(m1 + m2 )R̈
68 CAPÍTULO 5. MOMENTUM
z'
m1 m1 r'1 y' r'2
z z
r1 ✕ m2 r1 m2
R R x'
r2 r2
y y
x x
Figura 5.2: Barra
de modo que
(m1 + m2 ) R̈ = (m1 + m2 ) g , (5.24)
o
R̈ = g . (5.25)
El centro de masa sigue la trayectoria parabólica de una sola masa.
dm
r
z ✕
x
Figura 5.3: Centro de masa continuo
Ejemplo 5.2.2. Centro de masa de una varilla no uniforme. Calcular el centro de masa de
una varilla de densidad lineal λ = λ0 (x/L), donde L es la longitud de la varilla
1
Z
R= rλ dx . (5.30)
M
Solución
r =(x, 0, 0)
R =(Rx , 0, 0) , (5.31)
tenemos que
Z L
1
Rx = xλ(x)dx
M 0
1 λ0 L 2
Z
= x dx . (5.32)
M L 0
Debemos calcular M :
L
L
λ0 λ0 x2 λ0
Z Z
M= dm = x dx = = L. (5.33)
L 0 L 2 0 2
70 CAPÍTULO 5. MOMENTUM
Reemplazando en (5.32)
2 λ0 L 2
Z
Rx = x dx
λ0 L L 0
L
2 x3
= 2
L 3 0
2 L3
= 2
L 3
2
= L. (5.34)
3
v0 cosθ-Vf
θ
Vf
x x
Δm
M+Δm M
Figura 5.5: Cohete
El cambio en el momentum es
=u (ln Mf − ln M0 )
Mf
=u ln
M0
M0
= − u ln . (5.54)
Mf
Si v0 = 0, entonces
M0
vf = − u ln . (5.55)
Mf
La velocidad final es independiente de como la masa es liberada. Las únicas cantidades importante
son las velocidades de expulsión y el cociente entre las masas finales e iniciales.
Ejemplo 5.4.1. Un cohete de masa M = 1000kg está expulsando gas a una tasa de 10kg/s, y a una
rapidez de expulsión de 500m/s. Calcule la velocidad después de 20s.
Solución
Tomando la dirección de movimiento a lo largo del eje x, tenemos que u = (−500, 0, 0)m/s.
Después de 20s el cohete a expulsado una masa de 10kg/s × 20s = 200kg, de modo que Mf =
1000kg − 200kg = 800kg, entonces
1000
vf = −(−500m/s) ln = 112m/s . (5.56)
800
o en forma vectorial
vf = (+112, 0, 0)m/s ,
donde el signo menos indica que la masa total del sistema cohete–combustible esta disminuyendo con
el tiempo. Integrando entre un tiempo ti = 0 y un tiempo final t, tenemos
Z t Z t
dM = −10
0 0
M (t) = −M (0) − 10t (5.58)
Usando el valor para la masa inicial M (0) = 1000kg, tenemos
M (t) =(1000 − 10t)kg
dM (t)
= − 10kg/s
dt
Usando la ec. (5.50) podemos calcular el empuje del cohete:
dM
FE = u =u(−10)
dt
=(−500) × (−10)î
=5000N î , (5.59)
y el empuje producido por el cohete es de 5000N,
y la aceleración
FE
a=
M (t)
5000
= m/s2 î
1000 − 10t
500
= m/s2 î (5.60)
100 − t
de modo que
v = [−500 ln(−100 + t)]m/s î (5.61)
5.5. Impulso
Definición de impulso:
en unidades SI de N · s (newton-segundo)
Con esta definición del impulso podemos establecer el Principio de Moméntum en las siguientes
palabras:
El cambio de moméntum de un sistema es igual al impulso aplicado a éste.
Ejemplo: Una fuerza constante de (3, −5, 4) N actúa en un objeto durante 10 s. ¿Cuál es el impulso
neto aplicado al objeto? ¿Cual fue el cambio en el momentum del objeto?
es el impulso sobre la pared durante el intervalo ∆t. Si escogemos el intervalo ∆t, tal que la gota
recorra una distancia l, entonces
l
∆t =
v
76 CAPÍTULO 5. MOMENTUM
l l/2
l/2
v'
v
l l/2
y
l
Fprom =m(v + v 0 ) ,
v
y despejando la fuerza promedio de las gotas sobre la pared, tenemos
m
Fprom = v(v + v 0 )
l
m
= v(v + v 0 )
l
=λ(v + v 0 )
F = λv 2 .
F = 2λv 2 ,
Trabajo y Energı́a
Hasta ahora hemos explotado la homogeneidad del espacio que da lugar a la conservación de las
tres componentes de la cantidad de movimiento. En este capı́tulo ilustraremos de nuevo el Teorema de
Noether mostrando que la cantidad conservada asociada a la homogeneidad del tiempo es la Energı́a.
La homogeneidad de las ecuaciones de movimiento con respecto al tiempo queda manifiesta
cuando estás se reescriben de una forma independiente del tiempo.
En el caso de caı́da libre integramos la ecuación de movimiento para una fuerza constante F =
−mg ĵ:
d2 y
= −g , (6.1)
dt2
para encontrar la velocidad y la posición en función del tiempo. A partir de dichas ecuaciones en-
contramos la ecuación de la trayectoria (4.42)
v 2 − v02 = −2g(y − y0 ) . (6.2)
En general, es posible integrar directamente la ecuación de movimiento para obtener la ecuación
de la trayectoria si consideramos la fuerza dependiendo de la posición en lugar del tiempo.
Para analizar la trayectoria de un movimiento bajo una fuerza arbitraria debemos mirar co-
mo cambia su vector de velocidad, o equivalentemente su vector de desplazamiento ∆r. El v 2 pro-
vendrá del producto escalar F · ∆r, donde
F∆t ≈ ∆p . (6.3)
77
78 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
donde la integral de lı́nea se puede evaluar si conocemos como cambia el argumento, r, del una
función vectorial G, en términos de algún parámetro t:
Z tb
dr(t)
Z
G(r) · dr = G(r(t)) · dt. (6.6)
C ta dt
donde r es el vector de posición desde un origen de coordenadas a cada uno de los segmento dr
tangenciales a la trayectoria C, tal que ra = r(ta ) y rb corresponden a las posiciones de los extremos
de C. Aquı́ G(r) es una función vectorial general. Para visualizar la integral de lı́nea, se divide la
trayectoria desde la posición inicial ra hasta la posición final rb en N segmentos cortos de longitud
∆rj , donde j es un ı́ndice que numera los segmentos. Ver fig 6.1.
Si ∆rj es suficientemente pequeño, el integrando del lado derecho de la ec. (6.5) puede escribirse
como
F(rj ) · ∆rj (6.7)
Si ∆t es el tiempo que se tarda en atravesar un segmento, entonces
∆r
∆rj = r(tj + ∆t) − r(tj ) = ∆t , (6.8)
∆t
N
∆r
Z X
F(r) · dr = lı́m F(rj ) · ∆t
C ∆t→0
j=1
∆t
tb
dr(t)
Z
= F(r(t)) · dt . (6.9)
ta dt
6.3. ECUACIÓN DE LA TRAYECTORIA 79
dv
F(r) =m
Zdt
dv
Z
F(r) · dr =m · dr
C C dt
Z tb Z tb
dr dv dr
F(r) · dt =m · dt . (6.10)
ta dt ta dt dt
Analicemos primero el caso del movimiento bajo una fuerza F (x) en una dimensión. La ec. (6.10)
queda
tb tb
dx dv dx
Z Z
F (x) dt =m dt
ta dt ta dt dt
Z tb
dv
=m v dt
ta dt
Z tb
dv
=m v dt . (6.11)
ta dt
t →x(t) t →v(t)
ta →x(ta ) = xa ta →v(ta ) = va
tb →x(tb ) = xb tb →v(tb ) = vb
dx dv
dt →dx dt →dv , (6.12)
dt dt
80 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
y reemplazando en (6.11)
Z xb Z vb
F dx =m v dv
xa va
v
1 2 b
= mv
2 va
= 21 mvb2 − 12 mva2 . (6.13)
Definimos:
1
K ≡ mv 2
2Z
xb
Wab ≡ F (x)dx , (6.14)
xa
donde K es la energı́a cinética, y Wab es el trabajo hecho por la fuerza F sobre la partı́cula a medida
que ésta se mueve de a a b. Entonces la ec. (6.13) queda
Wba = Kb − Ka . (6.15)
En el caso general de tres dimensiones, el lado derecho de la ec. (6.10) se puede evaluar directa-
mente
N
dv dv ∆r
Z X
· dr = lı́m · ∆t . (6.16)
C dt ∆t→0
j=1
dt ∆t
dv
Z Z
F(r) · dr =m · dr
C C dt
= 12 mvb2 − 12 mva2 . (6.19)
Wba = Kb − Ka . (6.21)
donde K es la energı́a cinética de la partı́cula de masa m y una rapidez v y esta dada por la ec. (6.14),
K = 12 mv 2 .
F = (Fx , 0, 0)
F =(0, −mg, 0)
dr =(dx, dy, dz) .
82 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
entonces
Z y
Wba = −mg dy = −mg(y − y0 ) < 0 .
y0
de donde
v 2 − v02 = −2g(y − y0 ) ,
que corresponde a la ecuación de la trayectoria en la ecuación (6.2). De modo que la Segunda ley de
Newton en la forma del Teorema de trabajo y energı́a sirve para obtener directamente la ecuación
de la trayectoria.
Finalmente, podemos reescribir la ecuación (6.23) en la forma
1
2
mv02 + mgy0 = 12 mv 2 + mgy . (6.24)
f =(−µmg, 0, 0)
dr =(dx, dy, dz) .
entonces
Z x
Wba = −mg dx = −µmg(x − x0 ) < 0 .
x0
v02 − v 2
x = x0 + (6.25)
2µg
La principal diferencia entre los dos movimientos estudiados es que cuando la velocidad final es igual
a cero, el movimiento bajo una fuerza gravitacional constante continua (con la velocidad en sentido
opuesto), mientras que en el caso de fuerza de fricción el movimiento se detiene completamente.
Definiendo la energı́a potencial como
U (y) = mgy ,
6.6. FUERZAS CONSERVATIVAS 83
Emecánica = U (y) + 21 mv 2 ,
podrı́amos explicar porque aparece la diferencia. Si asumimos que la energı́a mecánica se conserva
entonces la energı́a cinética se debe ir convirtiendo en energı́a potencial para poder mantener la
energı́a mecánica constante. En el punto de máxima altura la energı́a mecánica es sólo energı́a
potencial y al siguiente instante la energı́a potencial debe disminuir, es decir, el cuerpo debe comenzar
a caer, para que la energı́a potencial puede comenzar a generar de nuevo energı́a cinética.
En el caso de la fuerza de fricción, la energı́a cinética es cero pero no se ha convertido en ninguna
otra forma de energı́a mecánica. Si insistimos en la conservación de energı́a, entonces necesariamente
la energı́a cinética se debe disipar en alguna otra forma de energı́a que no puede usarse para continuar
el movimiento del bloque. Esta forma de energı́a se llama calor y se refleja en el calentamiento
(aumento de temperatura) entre las superficies. Aceptando este postulado podrı́amos medir el calor
en unidades de energı́a mecánica.
La unidad de trabajo y energı́a en el SI es el joule (J):
Precisamente fue el fı́sico Británico James Prescott Joule el primer en apreciar que el calor en
si mismo representa una forma de energı́a. A través de una serie de experimentos meticulosos sobre
le calentamiento del agua por una rueda de paletas movidas por un cuerpo cayendo, mostró que la
perdida de la energı́a mecánica por fricción estaba acompañada por la aparición de una cantidad de
energı́a equivalente por fricción. Joule concluyó que el calor es una forma de energı́a y que la suma
de la energı́a mecánica y la energı́a calórica de un sistema es conservada.
Otra diferencia importante entre los dos sistemas es que el trabajo realizado por la fuerza gra-
vitacional para el cambio de altura entre y0 y y es independiente de si el movimiento es puramente
vertical o parabólico. Sin embargo, para el cuerpo desplazándose sobre la misma distancia en x so-
bre una superficie con fricción pero siguiendo una trayectoria curva, la fuerza de fricción realiza un
trabajo mayor y disipa más calor.
fuerza es conservativa. En tales casos el trabajo se puede calcular de una manera simple, y podemos
dar una fórmula para el resultado.
Sea el trabajo de ir de un punto P a otro punto del espacio: −U (x, y, z), entonces si la fuerza es
conservativa (manteniendo presente que tenemos integrales de lı́nea)
Z 2 Z P Z 2
P F · dr = F · dr + F · dr
1 1 P
Z 1 Z 2
2 =− F · dr + F · dr
P P
1 = − (−U (x1 , y1 , z1 )) − U (x2 , y2 , z2 )
=U (x1 , y1 , z1 ) − U (x2 , y2 , z2 )
=U (r1 ) − U (r2 ) . (6.28)
La cantidad U (r1 ) − U (r2 ) es llamada el cambio en energı́a potencial, y llamaremos U la energı́a
potencial.
Para el caso de fuerzas conservativas, la ec. (6.21) queda
E ≡ K + U = constante . (6.30)
Consideremos el cambio en la energı́a potencial ∆U a medida que la partı́cula se mueve desde algún
6.6. FUERZAS CONSERVATIVAS 85
punto x a x + ∆x
U (x + ∆x) − U (x) ≡∆U
Z x+∆x
=− F (x) dx
x
Z x+∆x
≈ − F (x) dx
x
= − F (x)(x + ∆x − x)
= − F (x)∆x , (6.32)
o
∆U
F (x) ≈ − (6.33)
∆x
en el lı́mite ∆x → 0 estarı́amos tentados a escribir dU/dx, sin embargo es más conveniente hacer
explı́cito que la variación es sólo sobre x usando la notación
∂U
F (x) = − (6.34)
∂x
definida como la derivada parcial por los matemáticos. Note entonces que en el caso unidimensional
la energı́a potencial es justamente la antiderivada de F (x)
En el caso de una fuerza conservativa en tres dimensiones siempre podemos escoger una trayectoria
para ir del punto 1 al punto 2 de tal forma que se mantengan dos de las direcciones constantes. A lo
largo de cada dirección podemos aplicar el método anterior variando U sólo en la dirección relevante.
Por ejemplo, para una fuerza en tres dimensiones
F = Fx î + Fy ĵ + Fy k̂ , (6.35)
si escogemos una trayectoria a lo largo de x llegarı́amos al resultado
U (x + ∆x, y, z)
Fx = − lı́m
∆x→0
∆x
∂U
=− . (6.36)
∂x yz
donde la parte de “|yz ” hace explı́cito que la variación se hace manteniendo las direcciones y y z
constantes. En adelantes usaremos la notación de derivadas parciales sin explicitar la variables que
se dejan constantes pues se sobreentiende del contexto.
Por un método completamente análogo para las otras direcciones, se llega al sistema de ecuaciones.
∂U
Fx = −
∂x
∂U
Fy = −
∂y
∂U
Fz = − . (6.37)
∂z
86 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
O en notación vectorial
∂U ∂U ∂U
F = Fx î + Fy ĵ + Fz k̂ = − î + ĵ + k̂
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
= − î + ĵ + k̂ U
∂x ∂y ∂z
F ≡ − ∇U . (6.38)
El operador
∂ ∂ ∂
∇ ≡ î + ĵ + k̂ (6.39)
∂x ∂y ∂z
se llama gradiente y convierte una función escalar de varias variables en una función vectorial. De
éste modo para un campo conservativo, la integral de lı́nea entre a y b se puede evaluar dando como
resultado:
Z
F · dr = U (ra ) − U (rb ) (6.40)
C
Generalizando el caso de la integración normal en una variable, −U (r) se podrı́a ver como el “anti-
gradiente” de F. El concepto de fuerza conservativa tiene su contraparte matemática para establecer
teoremas de integrabilidad de funciones de varias variables. Para las fuerzas conservativas el campo
generado por el vector de fuerza se puede conocer a partir del gradiente de variaciones de una función
escalar llamada el potencial.
De esta forma hemos obtenido directamente la ecuación de la trayectoria para caı́da libre (6.2)
1 2
v
2 b
− 12 va2 = − g(yb − ya ) . (6.43)
Para encontrar la altura máxima de un cuerpo lanzado horizontalmente hacia arriba desde la
superficie de la tierra, con rapidez inicial v0 , igualamos la energı́a cinética incial con la energı́a
potencial final:
1 2
mv = mgymax , (6.45)
2 0
de donde
v02
ymax = . (6.46)
2g
Ejemplo 6.8.1. Un cuerpo de masa m2 se desliza desde el reposo sobre una mesa sin fricción debido
al peso de un bloque de masa m1 > m2 que cae desde una altura y0 y con el cual está conectado a
través de una polea ideal. Ver figura 6.2
La conservación de energı́a se aplica al sistema completo:
Energı́a mecánica inicial de los dos bloques = Energı́a mecánica final de los dos bloques (6.47)
Como los dos bloques se mueven con la misma rapidez v, y asumiendo sin perdida de generalidad
que la altura final del bloque 1 es cero, tenemos (asumiendo que la altura de la mesa es h)
88 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
1 2 1 2
m
m1 gy0 + 2 gh = 2 m1 v + 2 m2 v + m 2 gh
m1 gy0 = 21 m1 v 2 + 12 m2 v 2 = 21 (m1 + m2 )v 2 ,
despejando v, obtenemos
m1
v 2 = 2gy0 .
m1 + m2
Para un movimiento bajo aceleración constante, y teniendo en cuenta que la altura final es cero
m1
a2 ∆t2 = v 2 =2gy0
m1 + m2
2 2 m1
a2
∆t2 = g
a∆t
,
2 m1 + m2
de donde
m1
a=g , (6.48)
m1 + m2
T =m2 a
m1 g − T =m1 a , (6.49)
donde µ, es el coeficiente de fricción y donde hemos usado la ligadura consistente en que la distancia
vertical recorrida es la misma que la distancia horizontal, pues la cuerda es ideal. Repitiendo los
pasos que dieron lugar a la ec. (6.48)
1 2 1 2
m1 gy0 +
m2 gh = 2 m1 v + 2 m2 v + m 2 gh+Q
despejando v, obtenemos
m1 −µm2
v 2 = 2gy0 .
m1 + m2
Para un movimiento bajo aceleración constante, y teniendo en cuenta que la altura final es cero
Recomendación Siempre que pueda, resuelva los problemas por dos métodos diferentes y compruebe
que obtiene la misma respuesta!
Ecuaciones de movimiento Teorema trabajo y energı́a
m1 −µm2 m1 −µm2
a=g a=g
m1 + m2 m1 + m2
x
x0
F
m
El trabajo para ir de a a b es
Z
Wab = F · dr
Z xb
= F dx
xa
Z xb
=−k (x − x0 )dx
xa
x
= − 21 k (x − x0 )2 x0
= − 21 k(x − x0 )2 + 0
= + 0 + C − ( 21 k(x − x0 )2 + C)
=U (x0 ) − U (x) . (6.59)
Por convención escogemos que la energı́a potencial sea cero en la posición de equilibrio:
U (x0 ) = 0 = 21 k(x0 − x0 )2 + C
0 =C , (6.62)
92 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
x
−1 x
sin =ωt
x i xi
−1 x
sin − sin−1 (1) =ωt
xi
−1 x π
sin − =ωt , (6.70)
xi 2
despejando x, tenemos
π
x = xi sin ωt + (6.71)
2
o
x = xi cos(ωt) (6.72)
6.11. POTENCIA 93
6.11. Potencia
Potencia es la tasa de cambio del trabajo realizado. Si una fuerza F actúa en un cuerpo que sufre
un desplazamiento ∆r, tenemos que el trabajo en dicho segmento es de la ec.(6.7)
en el lı́mite ∆t → 0
dW = F · dr . (6.74)
1W = 1J/s . (6.76)
1 hp ≈ 746W . (6.77)
Example 6.11.0.1
En la factura eléctrica se cobra la energı́a consumida al mes. El joule es una unidad demasiado
pequeña, lo que obligarı́a a emplear cifras demasiado grandes, por eso es conveniente reescribirlo en
potencia mayores. Note que
1J = Ws . (6.78)
6.12. Colisiones
Un sistema de dos partı́culas interaccionando en ausencia de fuerzas externas conserva el momen-
tum total, de modo que
Pi =Pf
m1 v1 + m2 v2 =m1 v10 + m2 v20 . (6.79)
De (6.83)
1
v1 = (m1 u1 − m2 v2 ), (6.85)
m1
Reemplazando v1 en 6.84
2
m1 u1 − m2 v2
m1 u21 = m1 + m2 v22 , (6.86)
m1
y desarrollando el binomio
1
m1 u21 = (m2 u2 − 2m1 m2 u1 v2 + m22 v22 ) + m2 v22
m1 1 1
m2
m1 u21 =m1 u21 − 2m2 u1 v2 + 2 v22 + m2 v22 . (6.87)
m1
m22 2
0 = − 2m2 u1 v2 + v2 + m2 v22
m1
m2
0 = − 2u1 + v2 + v2
m1
m2
0 = − 2u1 + + 1 v2
m1
m2 + m1
0 = − 2u1 + v2 , (6.88)
m1
obtenemos
2m1
v2 = u1 . (6.89)
m1 + m2
1 2m2 m1 u1
v1 = m1 u1 −
m1 m1 + m2
u1 2m2 m1
= m1 −
m1 m1 + m2
2m2
=u1 1 −
m1 + m2
m1 + m2 − 2m2
=u1
m1 + m2
m1 − m2
v1 = u1 (6.90)
m1 + m2
Asumiendo que el bloque 1 se mueve inicialmente hacia la derecha: u1 > 0, tenemos los siguientes
casos:
= 0 si m1 = m2
v1 → > 0 si m1 > m2 . (6.91)
< 0 si m1 < m2
m1 v = (m1 + m2 )v 0 , (6.92)
de modo que
m1
v0 = v. (6.93)
m1 + m2
La diferencia de energı́as cinéticas inicial menos final:
m21
1
m v2
2 1
− 21 (m1 + m2 )v 02 = 12 m1 v 2 − 21 (m1 + m2 ) v2
(m1 + m2 )2
m21
= 21 m1 v 2 − 21 v2
m1 + m2
1 2 m1
= 2 m1 v 1 − (6.94)
m1 + m2
A R R
m
θ
D
m
B C
R
Ki = Kf + Q , (6.95)
Una vez se calcule Q, el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas se puede resolver
Ejemplo 6.12.2. Colisiones inelásticas:2 Un bloque de masa m inicialmente en reposo en el punto
A, se deja caer por una superficie circular de radio R como se muestra en la figura 6.5. Al llegar
al punto B, sufre una colisión totalmente inelástica con un segundo bloque de la misma masa y
se quedan pegados hasta alcanzar el reposo en D. Las dos secciones circulares, tramos AB y CD,
son completamente lisas. El tramo BC es rugoso y el coeficiente de fricción entre los bloques y la
superficie del piso es µ. Encuentre el el ángulo θ mostrado en la figura 6.5
Solución] En los tramos AB y CD sólo realiza trabajo el peso porque N es perpendicular a la
trayectoria. En el sector BC sólo realiza trabajo la fricción, porque el peso y la normal sor perpen-
diculares a la trayectoria. El peso es una fuerza conservativa, mientras que la fricción es una fuerza
no conservativa.
En el sector AB: Conservación de la energı́a
de donde
p
vB = 2gR (6.99)
En el sector BC: El moméntum en la dirección horizontal es igual justo antes y justo después de
la colisión; como la colisión es completamente inelástica los cuerpos se quedan pegados
entonces
vB0 = 21 vB
p
= 12 2gR
r
gR
= . (6.101)
2
Como la fricción es constante en BC,
Wf = −f (xC − xB ) = −f R . (6.102)
Wf = −2µmgR = −Q . (6.103)
De la ec. (6.95)
KB − KC = Q = 2µmgR . (6.104)
de donde
2
1
2
(2m)vB0 − 21 (2m)vC2 =2µmgR
2
vB0 − vC2 =2µgR (6.105)
despejando vC
2
vC2 =vB0 − 2µgR
(6.106)
gR
vC2 = − 2µgR
2
gR
= (1 − 4µ) . (6.107)
2
de modo que
r
gR
vC = (1 − 4µ) . (6.108)
2
6.13. COLISIONES Y COORDENADAS DE CENTRO DE MASA 99
1
cos θ =1 − +µ
4
3
= + µ, (6.111)
4
El θmin se obtiene cuando µ = 1/4:
Note que si m = 1kg y R = 1m, la energı́a disipada en forma de calor en el tramo BC cuando µ = 0.1
es
Q =2µmgR
=2 · 0.1 · 1kg · 9.8m/s2 · 1m
=1.96kgm2 /s2
=1.96J . (6.114)
m1 v1 + m2 v2
V= (6.118)
m1 + m2
v1c =v1 − V
v2c =v2 − V . (6.119)
De la ec. (6.117)
m2
v1c = (v1 − v2 )
m1 + m2
m1
v1c y v2c están en direcciones opuestas a lo largo v2c = − (v1 − v2 ) . (6.120)
m1 + m2
del vector de velocidad relativa v = v1 − v2
De esta forma, las cantidades de movimiento desde el sistema C son
p1c =m1 v1c
m1 m2
= (v1 − v2 )
m1 + m2
=µ(v1 − v2 )
(6.121)
(c)
donde
m1 m2
µ= . (6.123)
m1 + m2
El moméntum en el sistema L es
m1 v1 + m2 v2
m1 v1 + m2 v2 =(m1 + m2 )
m1 + m2
=(m1 + m2 )V
m1 v10 + m2 v20
V= (6.125)
m1 + m2
102 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
Repitiendo los mismos pasos pero en términos de las velocidades finales, tenemos que
0
v1c =v10 − V
m2
= (v10 − v20 )
m1 + m2
v2c =v20 − V
0
m1
=− (v10 − v20 ) . (6.126)
m1 + m2
Note que el plano de la figura 6.6 (c) no es necesariamente el plano de la figura 6.6 (a). Evidente-
mente las relaciones geométricas entre las velocidades iniciales y finales en el sistema L es bastante
complicado. Afortunadamente, la situación en el sistema C es mucho más simple. Las velocidades
iniciales y finales en el sistema C determinan un plano conocido como el plano de dispersión. Cada
partı́cula es desviada a través del mismo ángulo de dispersión Θ en este plano.
La fuerza de interacción debe ser conocida para poder calcular Θ, o al contrario, midiendo la
desviación podemos aprender sobre la fuerza de interacción. Sin, embargo evitaremos estas conside-
raciones y asumiremos que la interacción ha causado alguna desviación en el sistema C.
Si además la colisión es elástica y denotando con primas las velocidades después de la colisión
tenemos
02 02
1
m v2
2 1 1c
2
+ 12 m2 v2c = 21 m1 v1c + 21 m2 v2c . (6.127)
Ya que el moméntum inicial y final es cero, y escogiendo convenientemente el eje x de los sistemas
C y C, de manera que coincida con los vectores moméntum, tenemos
m1 v1c + m2 v2c =0
0 0
m2 v1c + m2 v2c =0 (6.128)
y
m1
v2c = − v1c
m2
0 m1 0
v2c =− v . (6.129)
m2 1c
m2 2 0 2 m2 0 2
2
m1 v1c + 1 v1c =m1 v1c + 1 v1c
m2 m2
2
m21
m1 2 0 2
m1 + v1c = m1 + v1c
m2 m2
2 0 2
v1c =v1c , (6.130)
de modo que
0
v1c =v1c .
6.13. COLISIONES Y COORDENADAS DE CENTRO DE MASA 103
En resumen, el problema general de lo colisión de dos cuerpos, visto desde el sistema del centro de
masa, implica que
0
v1c =v1c
0
v2c =v2c . (6.131)
En una colisión elástica, la rapidez de cada partı́cula en el sistema de centro de masa es la misma
antes y después de la colisión. Ası́, los vectores de velocidad simplemente rotan en el ángulo de
dispersión, como se muestra en la figura 6.7
v1c =v1 − V
v2c = − V ,
v'1
v1 v2=0
m1 m2
V
V
v2c v1c
(c) (d)
v'1c
v'1
θ1 Θ
V v1c
A
a) Determine v2 en términos de v1 .
v1 θ
b) Encuentre la magnitud de las velocidades v10 y v20
A
θ v2
B
de cada auto después de la colisión.
v2′
p1 + p2 =0
mv1 − 56 mv2 =0
v2 = 56 v1
v20 = 56 v10 ,
y entonces
v20 = 56 v1 .
2.
3. (Tomado de [8]) Un bloque de masa m se suelta desde el punto A y este se desliza sobre el
cuadrante circular AB de radio R, llegando a B con velocidad v1 de acuerdo a la figura. En B
choca elásticamente con el bloque de masa 2m que se encuentra inicialmente en reposo. Luego
del choque, la masa 2m se mueve sobre la superficie horizontal lisa hasta chocar y comprimir
un resorte de constante elástica k. El cuadrante circular AB es rugoso. Calcular
a) El trabajo realizado por la fuerza de fric-
ción en el tramo AB.
A
m
b) La velocidad de cada bloque después del
choque.
Solución
3a
Wba =Eb − Ea
= 12 mv12 − mgR ,
3b
de (6.137)
v10 = v1 − 2v20 ,
y en (6.138)
2 2
2v20 =v12 − v10
2
=v12 − (v12 − 4v1 v20 + 4v20 )
=4v20 (v1 − v20 ) .
Simplificando
v20 = 23 v1 ,
además
3c
2
1
2
(2m)v20 = 12 kx2
2
mv20 = 21 kx2
√
mv20 = 21 kx
r
2m
x =v20
k
r
2v1 2m
= .
3 k
4. Un anillo resbala a lo largo de un arco metalico ABC muy pulido que es arco de una circun-
ferencia de radio R = 1.2m. Sobre el anillo actúa una fuerza F de magnitud 150N y dirección
constante formando un ángulo de α = π/6 con la horizontal.
A C
Solución En la figura se muestra el anillo en una posición general, de la figure tenemos que en el
sistema de coordenadas r̂-θ̂:
F = Fr r̂ + Fθ θ̂ ,
donde
Fθ =F cos(π/2 − θ + α)
=F sin(α − θ) .
6.14. PROBLEMAS RESUELTOS 109
dr = drr̂ + r dθθ̂ .
Solución
iref
110 CAPÍTULO 6. TRABAJO Y ENERGÍA
Capı́tulo 7
Cinemática
|ĵ| = 1, (7.1)
donde los simbolos | | representan la magnitud del vector. Entonces el vector de aceleración gravita-
cional se puese escribir como
a = −g ĵ . (7.2)
Los vectores se denotan con letra negrilla o con una flecha arriba ~a. Usaremos la primera opción
en este texto. La magnitud del vector de aceleración gravitacional es entonces:
m
|a| = g = 9.8 (7.3)
s
La solución a la ecuación de movimiento
d2 y(t)
= −g , (7.4)
dt2
111
112 CAPÍTULO 7. CINEMÁTICA
La velocidad es
v =rω −î sin(ωt) + ĵ cos(ωt) , (7.6)
representado en la figura 8.2. Note que r · v = 0, de modo que los vectores son perpendiculares.
La aceleración es
a = − rω 2 î cos(ωt) + ĵ sin(ωt) , (7.7)
representado en la figura 8.3. Note que a · v = 0, de modo que los vectores son perpendiculares.
Además r · a = −1, de modo que los vectores son antiparalelos.
y la aceleración es
Ejemplo MCU:
Comparando (8.1) con (8.5), tenemos para el Movimiento Circular Uniforme que
ṙ =0 (7.13)
θ(t) =ωt , θ̇(t) =ω , θ̈(t) =0 . (7.14)
De modo que reemplazando las ecuaciones (8.20) en las ecuaciones (8.13), (8.16), y usando la
transformación inversa (8.8), tenemos que
r(t) =rr̂(t)
=r î cos(ωt) + ĵ sin(ωt) , (7.15)
a(t) = − rω 2 r̂(t)
2
= − rω î cos(ωt) + ĵ sin(ωt) , (7.17)
de modo que en el MCU la velocidad no tiene componente radial, y sólo contribuye la aceleración
centrı́peta, como era de esperarse.
Continuara...
Capı́tulo 8
de modo que los vectores son perpendiculares. Además r · a = −1, de modo que los vectores son
antiparalelos.
115
116 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
^ ^
r
θ
θ
y
r=cosθ x
La ecuación para el vector de posición puede escribirse en general como
n o
r(t) =r(t) î cos[θ(t)] + ĵ sin[θ(t)]
=r(t)r̂(t) , (8.5)
donde
r̂ cos θ sin θ î
= . (8.8)
θ̂ − sin θ cos θ ĵ
118 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
con inverso
î cos θ − sin θ r̂
= . (8.9)
ĵ sin θ cos θ θ̂
˙ = d î cos[θ(t)] + ĵ sin[θ(t)]
r̂(t)
dt
=θ̇ −î sin[θ(t)] + ĵ cos[θ(t)] (8.11)
Además
˙
θ̂(t) = − îθ̇(t) cos[θ(t)] − ĵθ̇(t) sin[θ(t)]
= − r̂(t) . (8.15)
dv(t)
a(t) =
dt
˙
˙ + ṙ(t)θ̇(t)θ̂(t) + r(t)θ̈(t)θ̂(t) + r(t)θ̇(t)θ̂(t)
=r̈(t)r̂(t) + ṙ(t)r̂(t)
=r̈(t)r̂(t) + ṙ(t)θ̇(t)θ̂(t) + ṙ(t)θ̇(t)θ̂(t) + r(t)θ̈(t)θ̂(t) − r(t)θ̇(t)θ̇(t)r̂
=[ r̈(t) − r(t)θ̇2 (t) ]r̂(t) + [ r(t)θ̈(t) + 2ṙ(t)θ̇(t) ]θ̂(t). (8.16)
|{z} | {z } | {z } | {z }
Acel. lineal. Acel. centrı́peta. Acel. lineal tangencial. Acel. de coriolis.
ω̂ = r̂ × θ̂ .
Entonces
θ̂ =ω̂ × r̂ r̂ =θ̂ × ω̂ .
De esta formula, la ecuación para la velocidad en coordenadas polares (8.13), puede escribirse como
donde hemos identificado la dirección perpendicular al plano r̂-θ̂, con la dirección de la velocidad
angular
θx î + θy ĵ + θk k̂ ,
no pueden formar un vector, pues no resultaria ser conmutativo, como puede mostrarse facilmente
haciendo rotaciones sobre los tres ejes de un libro en el espacio. La diferencia entre las diferentes
2
posibilidades de rotaciones son del orden de ∆θx,y,x , de modo que las componentes diferenciales si
forman un vector.
Definimos entonces la velocidad angular en tres dimensiones como:
dθx dθy dθz
ω= î + ĵ + k̂
dt dt dt
=ωx î + ωy ĵ + ωz k̂ , (8.19)
ṙ =0 (8.20)
θ(t) =ωt , θ̇(t) =ω , θ̈(t) =0 . (8.21)
120 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
De modo que reemplazando las ecuaciones en las ecuaciones (8.13), (8.16), y usando la transformación
inversa (8.8), tenemos que
r(t) =rr̂(t)
=r î cos(ωt) + ĵ sin(ωt) , (8.22)
en magnitud:
v = rω . (8.24)
v2
a(t) = − r̂ (8.25)
r
de modo que en el MCU la velocidad no tiene componente radial, y sólo contribuye la aceleración
centrı́peta, como era de esperarse.
Ejemplo 8.1.1. MCU: Calcule la fuerza para mantener un cuerpo de masa m en un movimiento
circular uniforme
Tenemos que la ec. (8.25) da lugar a
mv 2
F = ma = − r̂ . (8.26)
r
Ejemplo 8.1.2. Calcular la velocidad de rotación de una partı́cula girando en movimiento circular
en una plano paralelo al plano x-y y con el eje z pasando por el centro de la orbita circular.
repetimos con la mesa rotada en algún ángulo sobre un eje perpendicular a la superficie, entonces el
resultado del experimento debe ser el mismo.
La cantidad conservada es más fácil de visualizar en el caso de la rotación de un cuerpo rı́gido,
es decir, un cuerpo dentro del cual todas la partı́culas que lo componen mantienen su posición de
manera que el cuerpo siempre esta cohesionado. De este modo, dentro un cuerpo rı́gido en rotación
con respecto a algún eje todas la partı́culas se mueven con la misma velocidad angular ω. Cuando
observamos un cuerpo rı́gido girando con respecto a un sólo eje de giro como la rueda de una bicicleta,
un yoyó, un trompo, etc; podemos ver que la dirección del eje de giro se opone al cambio de dirección.
En particular la conservación del eje de giro de las ruedas es lo que garantiza el equilibrio de una
bicicleta en movimiento.
La cantidad conservada entonces debe ser una cantidad proporcional al vector ω asociada con el
giro de una de la partı́culas que compone el cuerpo rı́gido. Como por definición el radio de giro de tal
partı́cula es constante, entonces la combinación de cantidades vectoriales relevante debe ser alguna
de las combinaciones entre r, v y ω (tal que usando la regla de la mano derecha, la mano se debe
enrollar de r a v para definir Ω)
v = ω × r, r = v×ω, ω = r×v.
Asumimos entonces que la cantidad conserva es proporcional al vector de velocidad angular, y la
definimos de manera que el factor de proporcionalidad sea la masa de la partı́cula: m(r × v) = r × p.
Comencemos entonces definiendo el momento angular para una partı́cula de moméntum p como
L =r × p . (8.27)
y el correspondiente vector de torque como el causante de los cambios en el momento angular cuando
es aplicado durante algún intervalo ∆t sobre la partı́cula.
Podemos establecer entonces el principio de momento angular para una partı́cula como
∆L ≈ τ ∆t . (8.28)
donde τ es el torque aplicado sobre la partı́cula.
En forma diferencial el principio de momento angular puede escribirse como
dL
τ = . (8.29)
dt
Desarrollando esta expresión, tenemos que
d
τ = (r × p)
dt
dr dp
= ×p+r×
dt dt
dp
=v × p + r ×
dt
(8.30)
como v es paralelo a p, v × p = 0, y teniendo en cuenta que la variación del momentum es la fuerza
aplicada, F, entonces
τ = r × F. (8.31)
122 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
mi
r'i
z ✕
ri
R
Para entender las definiciones de momento angular y torque es mejor ir hacia atrás del resultado
en (8.31) al resultado en (8.27): La capacidad de una fuerza para ejercer un giro sobre una partı́cula
depende de la distancia a la que es aplicada la fuerza.
N
X N
X
Ltotal = Li = ri × mi ṙi (8.32)
i=1 i=1
Usando la relación entre las coordenas con respecto a una sistema externo y las coordenadas del
centro de masa
ri = R + r0i , (8.33)
N
X
Ltotal = (R + r0i ) × mi Ṙ + ṙ0i (8.34)
i=1
2.
N
X N
X
r0i × mi Ṙ = mi (ri − R) × Ṙ
i=1 i=1
PN !
i=1 mi ri
= M − MR × Ṙ
M
= (M R − M R) × Ṙ
=0 . (8.35)
3.
N
X
R × mi ṙ0i = 0 .
i=1
4.
N
X N
X
r0i × mi ṙ0i = r0i × mi vi0
i=1 i=1
=L0 ,
Entonces el momento angular total puede escribirse en el sistema de centro de masa, r0i , como
Ltotal =Lorb + L0
N
X
=R × M V + r0i × mi ṙ0i , (8.36)
i=1
Ltotal = R × M V + Iω , (8.37)
Usando la identidad
A × (B × C) = (A · C) B − (A · B) C
tenemos para A = C = ri y B = ω, que
N
X
L0 = mi [(r0i · r0i ) ω − (r0i · ω) r0i ]
i=1
N
X h i
2 2 2
= mi x0i + yi0 + zi0 ω − (x0i ωx + yi0 ωy + zi0 ωz ) r0i .
i=1
Similarmente
N
X N
X N
X
2 2
L0y = mi x0i + zi0 ωy − mi yi0 x0i ωx − mi yi0 zi0 ωz
i=1 i=1 i=1
XN XN XN
2 2
L0z = mi x0i + yi0 ωy − mi zi0 x0i ωx − mi zi0 yi0 ωz . (8.39)
i=1 i=1 i=1
Lorb : Momento angular debido al movimiento del centro de masa con respecto al origen del
sistema inercial de coordenadas.
dLtotal
τ = . (8.42)
dt
Esta ecuación define el Principio de Momento Angular.
Tomando la derivada temporal en la ec. (8.36), y usando
N
X
F= Fi , (8.43)
i=1
tenemos
N
X
τ = ri × Fi
i=1
XN
= (r0i + R) × Fi
i=1
XN N
X
= r0i × Fi + R × Fi
i=1 i=1
XN
= r0i × Fi + R × F , (8.44)
i=1
El primer termino corresponde al torque sobre el centro de masa debido a las diversas fuerzas externas,
y el segundo término es el torque debido a la fuerza externa total actuando sobre el centro de masa
Similarmente, tomando la derivada de la expresión para el moméntum en la ec. (8.37)
dω dV
τ =I +R×M
dt dt
=Iα + R × M A . (8.45)
dL
τneto = . (8.46)
dt
Podemos observar que si el torque neto alrededor de una localización A es cero, el momento angular
sobre esa localización no cambia.
Pueden existir fuerzas actuando, causando cambios en el moméntum lineal, pero si las fuerzas no
ejercen ningún torque, la tasa de cambio del momento angular es cero y se conserva. Por ejemplo en el
caso de la interacción de dos cuerpos que se mueven bajo el efecto de una fuerza con sólo componente
radial, la cual no ejerce torques, entonces el momento angular del sistema se debe conservar. Este es
el caso de las orbitas planetarias.
N
1 1X
K = MV 2 + mi vi0 · vi0
2 2 i=1
N
1 1X
= MV 2 + mi (ω × r0i ) · vi0 ,
2 2 i=1
Usando la identidad
(A × B) · C = A · (B × C) , (8.49)
8.6. TEOREMA DE LOS EJES PARALÉLOS 127
tenemos
N
1 1X
K = MV 2 + mi ω · (r0i × vi0 )
2 2 i=1
N
!
1 1 X
= MV 2 + ω · mi r0i × vi0
2 2 i=1
1 1
= M V 2 + ω · L0
2 2
1 1
= M V 2 + ω · (Iω) . (8.50)
2 2
Cuando L0 y ω están referidos a los ejes principales de inercia
L0 = Iω = (I1 ω1 , I2 ω2 , I3 ω3 ) , (8.51)
y
1 1 1 1
K = M V 2 + I1 ω12 + I2 ω22 + I3 ω32 . (8.52)
2 2 2 2
Para obtener el momento de inercia alrededor de un eje paralelo al del centro de masa, primero
hacemos coincidir el eje z el nuevo eje de giro. Elevando al cuadrado y sumando sobre todas masas
X X
I= mi ρ2i = mi (RT + ρ0i )2 , (8.57)
i i
128 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
z'
mi
ρ'i
RT
r'i
ri R
z
ρi
. z
ρ'i . RT
z'
y
Usando el momento de inercia alrededor del centro dado en la ec. (8.56) y definiendo l = |RT |, es
decir, la distancia entre los ejes, tenemos finalmente que
I = I0 + M l2 , (8.59)
8.7. Resumen
1. Rotación pura sobre un eje sin traslación
L =Iω
τ =Iα
K = 12 Iω 2 . (8.60)
2. Rotación y traslación sobre un eje z (el subı́ndice cero se refiere al centro de masa)
Lz =I0 ω + (R × M V)z
τz =τ0 + (R × F)z
τ0 =I0 α
K = 21 I0 ω 2 + 21 M V 2 . (8.61)
8.8. ECUACIONES DE EULER 129
Δθ2
I3 I3
I2 I2
I1 I1
Figura 8.6: Ecuaciones de Euler
L = (I1 ω1 , I2 ω2 , I3 ω3 ) (8.62)
Hay dos formas en las cuales L1 puede cambiar: por cambios en ω1 , o cambios en L2 y L3 . Fijemos
las posible rotaciones a lo largo de los ejes en el sentido de la mano derecha, como se muestra en la
figura 8.6. Entonces
Consideremos primero la rotación sobre el eje principal 2. Esta induce un cambio en el momento
angular L1 que contribuye a la ec. (8.63) como
∆L1 dω1
lı́m =I1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 . (8.66)
∆t→0 ∆t dt
130 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
Repitiendo el mismo proceso para L2 y L3 obtenemos las ecuaciones de Euler para el movimiento del
cuerpo rı́gido
dL1 dω1
τ1 = =I1 + (I3 − I2 )ω2 ω3
dt dt
dL2 dω2
τ2 = =I2 + (I1 − I3 )ω1 ω3
dt dt
dL3 dω3
τ3 = =I3 + (I2 − I1 )ω2 ω1 . (8.67)
dt dt
ω1 6=0 ω2 =0 ω3 =0 , (8.68)
Una vez la perturbación termina, el movimiento es libre de torques. Las ecuaciones de Euler para la
rotación libre de torques se reducen a
dω1
I1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 = 0
dt
dω2
I2 + (I1 − I3 )ω1 ω3 = 0
dt
dω3
I3 + (I2 − I1 )ω2 ω1 = 0 . (8.70)
dt
Usando las condiciones para una pequeña perturbación se tiene que en la primera ecuación
dω1
I1 + (I3 − I2 )
ω2
ω3 = 0
dt
dω1
=0 , (8.71)
dt
De modo que ω1 es constante. Sacando derivada con respecto a la segunda ecuación del sistema (8.70),
y teniendo en cuenta que ω1 es constante
d2 ω2 dω1 dω3
I2 2
+ (I1 − I3 ) ω3 + (I1 − I3 )ω1 , (8.72)
dt dt dt
Reemplazando finalmente la tercera ecuación del sistema (8.70) para dω3 /dt,
d2 ω2
+ Aω2 =0 , (8.74)
dt2
donde
(I1 − I2 )(I1 − I3 ) 2
A= ω1 . (8.75)
I2 I3
Si A > 0 tenemos una solución oscilatoria, que corresponde a un movimiento de precesión a lo largo
del eje 1, el cual es un movimiento rotacional estable.
De otro lado, si A < 0, se propone la solución
ω2 = C exp(αt) (8.76)
α2 ω2 + Aω2 =0
√
α = −A , (8.77)
Ejemplo 8.8.1. Tomado de [2]: Un disco con momento de inercia sobre el centro de masa Icm rota
en un plano horizontal. Está suspendido por una varilla delgada de masa despreciable. Si el disco se
rota fuera de su posición de equilibrio por un ángulo θ, la varilla ejerce una torque restaurardor dado
por τcm = −γθ. En t = 0 el disco es liberado desde el reposo con un desplazamiento angular de θ0 .
Encuentre la subsecuente dependencia temporal del desplazamiento angular θ(t)
Escojamos un sistema de coordenadas tal que k̂ apunte hacia arriba. La componente k̂ de la
ecuación de torque
es
d2 θ
−γθ = Icm 2 . (8.80)
dt
o
d2 θ γ
2
+ θ = 0. (8.81)
dt Icm
132 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
dθ(t)
= −Aω0 sin(ω0 t) + Bω0 sin(ω0 t) . (8.84)
dt
Las condiciones iniciales en t = 0, son que θ(t = 0) = A = θ0 , y dθ/dt = 0 = ω0 B, de donde
B = 0. Entonces
p
θ(t) = θ0 cos γ/Icm t . (8.85)
8.9.4. Esfera
Masa M y radio R
2
ICM = M R2 (8.89)
5
8.10. MOVIMIENTO DE RODADURA SIN DESLIZAMIENTO 133
1. Sumatoria de fuerzas en x
M g sin θ − f =M ac . (8.90)
2. Sumatoria de fuerzas en y
M g cos θ − N =0 .
Rf =ICM α . (8.91)
Sin embargo vemos que la ecuación para la sumatoria de fuerzas en y no es necesaria pues sólo se
requieren dos ecuaciones para las dos incógnitas f y ac , una vez tenemos en cuenta la ecuación de
ligadura
ac = Rα . (8.92)
1
Aunque puede parecer que dicho sistema no es inercial, podemos considerar el sistema completo cuerpo y resto de
la tierra y despreciar el movimiento de la tierra ocasionado por el bloque
134 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
Ahora consideremos el movimiento del cuerpo como una rotación pura si nos centramos en el eje
instantáneo de rotación: un eje perpendicular que pasa por el punto de contacto P .
R sin θM g =Ip α
=(ICM + M R2 )α .
Podemos entonces ver que la opción de usar el eje de rotación instantáneo, combinado con el teorema
de ejes paralelos, permiten simplificar significativamente el problema.
Podemos entonces encontrar la aceleración angular del cuerpo
R sin θM g
α= , (8.93)
ICM + M R2
y la correspondiente aceleración
R2 sin θM g
ac =
ICM + M R2
sin θ
= Mg . (8.94)
M + ICM /R2
Mientras existe rodadura (rueda sin deslizar) el suelo ejerce una fuerza de rozamiento sobre la
esfera, es una fuerza de rozamiento estática f ≤ µN , y no hay disipación de energı́a mecánica. Por
lo tanto en el movimiento de rodadura la energı́a mecánica se conserva.
De hecho, aplicando la conservación de la energı́a, y asumiendo que el cuerpo parte del reposo
(sistema de referencia en el piso)
1 1
M gy = M vc2 + ICM ω 2
2 2
1 1
= M vc2 + ICM vc2
2 2R2
1
= M + ICM /R2 vc2 .
2
asumiendo que el cuerpo recorre una distancia h asociada con la altura vertical y, y considerando
que
vc2 = 2ac h ,
8.11. PROBLEMAS RESUELTOS 135
b
R
M
entonces
1
M gh sin θ = vc2 M + ICM /R2
2
c M + ICM /R2
2h
sin θM g =
2ha
sin θM g = M + ICM /R2 ac ,
τ2 + τ1 =Icm αz k̂
R(−ĵ)T2 (−î) + RîT1 ĵ =Icm αz k̂
RT2 (−k̂) + RT1 k̂ =Icm αz k̂ , (8.95)
de modo que
m1 g − T1 = m1 a . (8.97)
N − m2 g = 0 . (8.98)
T2 − fk =m2 a
T2 − µk N =m2 a
T2 − µk m2 g =m2 a . (8.99)
8.11. PROBLEMAS RESUELTOS 137
Solucionando las ecs. (8.97) y (8.99) para las dos tensiones da lugar a
T1 =m1 g − m1 a
T2 =µk m2 g + m2 a . (8.100)
El punto en el borde de la polea tiene una aceleración tangencial que es igual a la aceleración de los
bloques, de modo que
a = Rαz . (8.101)
La ec. (8.96) se puede reescribir como
Icm
T1 − T2 = a. (8.102)
R2
Sustituyendo la ec. (8.100) en la ec. (8.102) tenemos
Icm
m1 g − m1 a − µk m2 g − m2 a = a, (8.103)
R2
de la cual podemos despejar la aceleración
Icm
−m1 a − m2 a − 2 a = − m1 g + µk m2 g
R
Icm
m1 + m2 + 2 a =m1 g − µk m2 g
R
m1 g − µk m2 g
a= . (8.104)
m1 + m2 + Icm /R2
2. El bloque 1 golpea el piso después de un tiempo t1 , por consiguiente viajo una distancia
1
y1 = at21
2
1 m1 g − µk m2 g
= t2 . (8.105)
2 m1 + m2 + Icm /R2 1
Ejemplo 8.11.2. (Tomado de [8]) Un bloque de masa m desliza por la superficie del plano inclinado
de ángulo θ, mostrado en la figura. El coeficiente de fricción entre el bloque y la superficie es µ. Por
la acción de la cuerda, el cilindro macizo de masa M y radio R gira alrededor de un eje fijo que para
por C. La cuerda esta enrollada alrededor de un pequeño saliente de radio r = 0.1 m. Desprecie la
fricción entre el volante y el eje alrededor del cual gira.
1. Haga el diagrama de fuerzas que actúan sobre cada uno de los
cuerpos.
m
3. Encuentre la tensión en la cuerda, la aceleración angular del vo-
lante y la aceleración del bloque.
Solución
2 Para la polea, si el eje z apunta hacia afuera de la página:
τ =Iα
−rT = − Ic α .
Para el bloque
mg sin θ − T − µN =ma
N =mg cos θ .
3 Usando la ligadura
a =rα ,
Tenemos
Ic
T = a
r2
y sustityendo en la ecuación de movimiento para el bloque
Ic
mg sin θ − 2 a − µg cos θ =ma ,
r
podemos despejar a
a(m + Ic /r2 ) =mg(sin θ − µ cos θ)
mg(sin θ − µ cos θ)
a=
m + Ic /r2
mg(sin θ − µ cos θ)
=
m + M R2 /(2r2 )
2r2 mg(sin θ − µ cos θ)
= ,
2r2 m + M R2
y reemplzando de nuevo en T
M R2
T = a.
2r2
Ejemplo 8.11.3. Un cilı́ndro de radio R y masa M rueda sin deslizar a lo largo de una superficie
debido a una cinta delgada enrollada en torno de el, que pasa por una polea ideal y está conectada
a un bloque de masa m como se muestra en la figura.
b 1. Haga un diagrama de cuerpo libre para
Rb
cada cuerpo.
M
2. Plantee las ecuaciones de movimiento
para cada cuerpo.
2. Para el cilı́ndro y tomando los torques con respecto al punto de contacto con la superficie, P
2RT = IP α ,
Para el cuerpo
T − mg = − ma .
3. La aceleración del cilindro aCM , la aceleración angular α, y la aceleración a del bloque están
relacionadas por
a = 2αR = 2aCM
aCM =αR
2R2 T
=
IP
y para el cuerpo
mg − T
a=
m
a mg − T
aCM = =
2 2m
g T
= − .
2 2m
Igualando las expresiones podemos obtener la tensión
2R2 T g T
= −
IP 2 2m
2
2R 1 g
T + =
IP 2m 2
2
T 4mR + IP =IP mg
IP mg
T =
4mR2 + IP
2R2 IP mg
aCM =
IP 4mR2 + IP
mg
=
2m + IP /(2R2 )
mg
= . (8.106)
2 [m + IP /(2R)2 ]
140 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
En términos del momento de inercia para el centro de masa tenemos entonces que la aceleración
del cilindro es
mg
aCM =
2 [m + (ICM + M R2 )/(2R)2 ]
mg
=
2(4mR + ICM + M R2 )/(4R2 )
2
2R2 mg
= ,
4mR2 + M R2 + ICM
Reeplazando finalmente la expresión para el momento de Inercia de un cilindro con respecto al
centro de masa dada en la ec. (8.88), tenemos
2R2 mg
aCM =
4mR2 + M R2 + 3M R2 /2
2R2 mg
=
4mR2 + M R2 + 3M R2 /2
4mg
=
8m + 2M + 3M
4mg
= ,
8m + 5M
Por conservación de la energı́a, si m cae una distancia h y tomando el origen del sistema de
referencia en la altura final, tenemos que tomando la conservación de la energı́a mecánica con
respecto al eje instantáneo de giro en el punto de contacto P
1 1
mgh = IP ω 2 + mv 2 (8.107)
2 2
1 v 2 1 2
mgh = IP + mv
2 2R 2
1 IP
mgh = + m v2
2 (2R)2
1 IP
mg
h= + m (2a
h)
2 (2R)2
Si tomamos la conservación de la energı́a mecánica con respecto a un eje que pase por el centro
de masa del cilı́ndro, entonces también debemos considerar la energı́a de traslación del centro
8.11. PROBLEMAS RESUELTOS 141
Podemos interpretar esta ecuación como sigue. Trate el sistema compuesto como una partı́cula
puntual de masa m1 +m2 localizada en el centro de masa lcm . Tome el punto cero de energı́a potencial
gravitacional para ser el punto donde le centro de masa está en su punto más bajo, esto es, en θ = 0.
Ver Figura 8.11. Entonces
y
1
Ef = IS ωf2 , (8.118)
2
de modo que la ecuación (8.116) se puede obtener directamente de la conservación de la energı́a del
sistema simplificado.
Ejemplo 8.11.5. Encuentre la ecuación de movimiento para un péndulo simple de longitud l usando
la condición de conservación de la energı́a mecánica dE/dt = 0.
De la Figura. 8.11, reemplazando lcm por l y considerando una posición genérica del péndulo
formando un ángulo θ con la vertical podemos calcular la energı́a mecánica
1
E =mlg(1 − cos θ) + Iω 2
2
1
=mlg(1 − cos θ) + I θ̇2 . (8.119)
2
El momento de inercia para el péndulo simple sobre un eje perpendicular al punto de pivote es
I = ml2 , (8.120)
de modo que
1
E = mlg(1 − cos θ) + ml2 θ̇2 . (8.121)
2
Aplicando la condición de conservación de la energı́a mecánica tenemos
dE 1
= mlg θ̇ sin θ + ml2 2θ̇θ̈ =0
dt 2
mlg θ̇ sin θ + ml2 θ̇θ̈ =0 . (8.122)
144 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
.
D
Figura 8.12: Sistema de dos partı́culas de masas diferentes unidos por una barra de masa despreciable.
2M (D/2) − M (D/2)
R=
3M
D − D/2
=
3
D
= , (8.127)
6
8.11. PROBLEMAS RESUELTOS 145
Desde el punto B
D D 3D D 4D 2D
RB = + = + = = . (8.128)
2 6 6 6 6 3
i
F · ∆t = ∆P =mtotal (VCM −
VCM )
=(2M + M )VCM
=(3M )VCM î . (8.129)
de modo que
F ∆t
VCM = î . (8.130)
3M
Lf =R × M VCM + L0 , (8.131)
pues la velocidad inicial del centro de masa es cero, y como el correspondiente torque en el
punto B durante la aplicación de la fuerza es cero:
τB = 0 × F = 0 . (8.133)
Lf = Li = 0 , (8.134)
L0 = − R × M VCM
=−R×P
= − R × P − Pi
= − R × ∆P
= − R × F∆t
(8.135)
146 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
. θ .
D R
y θ
F x
z B
Para interpretar correctamente es producto vectorial R×F considere el diagrama en la fig. 8.13,
donde R es el que une el origen de coordenadas con el centro de masa. El ángulo entre los
vectores R y F es θ, de modo que
2D
R sin θ = , (8.137)
3
de modo que
2D
L0 = F ∆t k̂ . (8.138)
3
De otro lado el momento angular alrededor del centro de masa satisface la ecuación de movi-
miento
L0 = ICM ω k̂ , (8.139)
donde, el momento de inercia sobre el centro de masa esta dados por las distancias desde el
centro de masa a cada una de las partı́culas:
0 02 2
ICM =mA rA + mB rB
2 2
D 2D
=2M +M
3 3
2 4
=M D2 +
9 9
6
= M D2
9
2D
= MD . (8.140)
3
8.12. EJERCICIOS 147
b R
m1
m2
2D 2D
F ∆t = M Dω , (8.141)
3 3
y despejando para la velocidad angular, obtenemos el resultado final
F ∆t
ω= . (8.142)
MD
Ejemplo 8.11.7. Ejemplo 27.7.4 (pag. 17) de [2]: Cilindro rodando hacia abajo de un plano
inclinado.
8.12. Ejercicios
Ejercicio 8.12.1. Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda ideal están enrrolladas en una polea
de radio R y masa M que puede rotar alrededor de un eje fijo que pasa por el centro de la polea,
tal como se muestra en la figura 8.14. Suponga que no hay fricción en el eje de la polea, que las dos
masas están inicialmente en reposo, que m1 > m2 y que las dos masas están originalmente separadas
una distancia h. Calcule la rapidez de cada una de las masas justamente cuando una pasa al lado de
la otra, es decir, la rapidez de encuentro.
148 CAPÍTULO 8. MOVIMIENTO DEL CUERPO RÍGIDO
Capı́tulo 9
Fuerzas centrales
r = r1 − r2 . (9.2)
De las convenciones en la figura 9.1 para el caso de fuerzas atractivas podemos observar que la
dirección de F12 es opuesta al vector unitario r̂, por lo tanto F (r) < 0. El caso F (r) > 0 corresponde
a un par de fuerzas atractivas.
El problema se simplifica si reemplazamos las coordenadas r1 y r2 por r y el vector de centro de
masa R, donde
m1 r1 + m2 r2
R=
m1 + m2
M =m1 + m2 . (9.4)
149
150 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
Sobre la partı́cula equivalente de masa M y en la posición del centro de masa R no tiene fuerzas
externas actuando sobre ellas y por tanto se mueve a velocidad V = Ṙ constante, con ecuación de
movimiento
R = R0 + Vt . (9.6)
Figura 9.2: Reducción del problema de dos cuerpos al problema de un sólo cuerpo
podemos escribir la ec. (9.8) como una ecuación de movimiento para una partı́cula de masa µ bajo
el efecto de una fuerza F (r)r̂ como
r̈ = µF (r)r̂ . (9.11)
y el problema de dos cuerpos se reduce al problema de una sola partı́cula como se ilustra en la
figura 9.2 El problema ahora es encontrar r como una función del tiempo a partir de la ec. (9.11),
pero esto no es posible sin antes especificar F (r). Suponiendo que podemos encontrar r, podemos
encontrar r1 y r2 , usando las relaciones (9.2) y (9.4), solucionando para r1 y r2 . De (9.4)
y usando (9.2)
(m1 + m2 )R =m1 (r + r2 ) + m2 r2
(m1 + m2 )R =m1 r + m1 r2 + m2 r2
(m1 + m2 )R =m1 r + r2 (m1 + m2 ) , (9.13)
despejando R
m1
R= r + r2 , (9.14)
m1 + m2
obtenemos
m1
r2 = R − r, (9.15)
m1 + m2
152 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
r1 =r + r2
m1
=r + R − r
m1 + m2
m1
=R + 1 − r
m1 + m2
m1 + m2 − m1
=R + r
m1 + m2
m2
r1 =R + r. (9.16)
m1 + m2
Aunque formalmente la ecuación (9.17) corresponde a un sistema de tres ecuaciones, con la ayuda
de las leyes de conservación se puede reducir a una sola ecuación.
r × F = F (r)r × r̂ = 0 , (9.18)
L = r × µv , (9.19)
donde v = ṙ, entonces r debe ser perpendicular a L. Ya que L está fijo en el espacio r tiene que
permanecer en el plano perpendicular a L. De modo que el movimiento de la partı́cula de masa
reducida µ queda confinado a un plano y tenemos una ecuación menos a considerar.
Podemos entonces escoger un sistema de coordenadas tal que el vector r permanezca sobre el
plano xy. Es conveniente usar coordenadas polares. Recapitulando la ecuaciones del movimiento
curvilı́neo (8.10)
v = ṙ =ṙr̂ + rθ̇θ̂
=vr r̂ + vθ θ̂
a(t) =[r̈ − rθ̇2 ]r̂ + [rθ̈ + 2ṙθ̇]θ̂ . (9.20)
9.2. PROPIEDADES GENERALES DEL MOVIMIENTO BAJO FUERZAS CENTRALES 153
Sustituyendo en (9.17)
F (r) =µ(r̈ − rθ̇)
0 =rθ̈ + 2ṙθ̇ . (9.21)
Estas dos ecuaciones describen el movimiento de la partı́cula de masa reducida µ en el plano xy,
pero en una forma en la cual es difı́cil de solucionar.
∆A ≈ 21 (r + ∆r)(r∆θ)
= 21 r2 ∆θ + 12 r∆r∆θ (9.39)
dA L
= . (9.41)
dt 2µ
Ya que L es constante para una fuerza central, se sigue que dA/dt es también constante, de modo
que podemos establecer la Ley de áreas iguales para el movimiento bajo una fuerza central de la
siguiente manera: El radio vector del origen de coordenadas al radio vector de la posición de la masa
reducida en un determinado tiempo(ver Figura 9.2) barre áreas iguales en tiempos iguales
d2 U
< 0, (9.43)
dx2
el mı́nimo corresponde a un punto de equilibrio inestable.
Para el oscilador armónico con U = 21 kx2 , el diagrama de Energı́a corresponde a una parábola
con el mı́nimo en el origen. Ya que la energı́a total es constante para un sistema conservativo, E
se representa con una lı́nea horizontal. El movimiento está limitado a la región donde E ≥ U . Los
lı́mite del movimiento, x1 y x2 son usualmente llamados puntos de retorno.
Lo que nos dice el diagrama es lo siguiente. La energı́a cinética K = E − U es más grande en
el origen, en el punto de equilibrio estable del sistema. A medida que la partı́cula pasa a través del
origen en cualquier dirección, es frenada por el resorte y llega al reposo completo en los puntos x1 y
x2 . La partı́cula se mueve entonces hacia el origen con una energı́a cinética en aumento y el ciclo se
repite.
El oscilador armónico es un buen ejemplo de un sistema de movimiento confinado. A medida que
E se incremente, los puntos de retorno se alejan cada vez más, pero la partı́cula nunca se mueve
libremente. Si E decrece, la amplitud del movimiento decrece, hasta que finalmente para E = 0 la
partı́cula permanece en reposo en x = 0.
En el caso del movimiento bajo una fuerza central, la expresión para la energı́a total en términos de
Ueff (r) depende sólo de r y podemos visualizar el movimiento a través de los diagramas de energı́a.
En el caso de una fuerza repulsiva de tipo (A/r2 )r̂, con A = constante, la energı́a potencial es
U (r) = A/r, de modo que
1 L2 A
Ueff = 2
+ (9.44)
2 µr r
que en total es una función decreciente de la distancia. Hay una distancia de máximo acercamiento,
rmin , pero el movimiento no está confinado para r grande ya que Ueff decrece con la distancia. Sı́ la
partı́cula es disparada hacia el origen, esta gradualmente pierde energı́a cinética hasta que alcanza
momentáneamente el reposo en rmin . El movimiento entonces se invierte y la partı́cula se mueve
hacia el infinito. La rapidez inicial y final en un cualquier punto es idéntica; la colisión sólo invierte
la velocidad.
Para el caso de una fuerza central atractiva del tipo −(A/r2 )r̂, con A = constante, la energı́a
potencial es U (r) = −A/r, de modo que
1 L2 A
2
− . (9.45)
2 µr r
Ahora hay dos contribuciones compitiendo. La primera domina para r → 0 y la segunda para r → ∞.
El resultado se ilustra en la figura y puede obtener con un código similar al siguiente
from pylab import *
r=linspace(0.01,1.2,1000)
plot(r,0.03/r**2,’g--’,lw=2)
plot(r,-1/r,’b-.’,lw=2)
plot(r,0.03/r**2-1/r,’r-’)
hlines(0,0.,1.2,colors=’k’, linestyles=’solid’)
9.3. ECUACIÓN DE LAS TRAYECTORIA 157
10
Ueff(r) 0
ylim(-10,10)
xlim(0,1.2)
ylabel(r’$U_{eff}(r)$’,size=20)
xlabel(r’$r$’,size=20)
savefig(’diagener.pdf’)
show()
Note que en el caso de otros potenciales de la forma −1/rn con n > 1, no es posible obtener el
conjunto de trayectorias posible de hipérbolas y elipses que se obtiene para el caso de n = 1.
dθ L 1
= 2p (9.46)
dr µr (2/µ) (E − Ueff (r))
con
C
U (r) = − , C = constante , (9.47)
r
da lugar a
L2 C
Ueff = 2
− , (9.48)
2µr r
158 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
E1
Kmax K rmin
r0 rmax
0 E2 0
E3
rmin
E4
¡1¿ ¡2¿
dθ L 1
= 2p
dr µr (2/µ) [E − L2 /(2µr2 ) + C/r]
L 1
= 2p
µr (2/µ)[1/(2µr2 )] [2µEr2 − L2 + 2µCr]
L 1
= p . (9.49)
r [2µEr2 − L2 + 2µCr]
Integrando
r
dr
Z
θ − θ0 =L p (9.50)
r0 r [2µEr2 + 2µCr − L2 ]
dx 1 bx + 2c
Z
√ = √ sin−1 √ , c < 0, b2 − 4ac > 0 (9.51)
2
x ax + bx + c −c |x| b2 − 4ac
donde
(9.54)
! !
µCr − L2 µCr0 − L2
= sin−1 p − sin−1 p (9.55)
r µ2 C 2 + 2µEL2 r0 µ2 C 2 + 2µEL2
La convención usual es tomar θ0 = −π/2 y r0 = L2 /(µC), de modo que
!
2
π µCr − L
θ + = sin−1 p
2 r µ2 C 2 + 2µEL2
π µCr − L2
sin θ + = p
2 r µ2 C 2 + 2µEL2
µCr − L2
cos θ = p , (9.56)
r µ2 C 2 + 2µEL2
despejando r
p
µCr − L2 =r µ2 C 2 + 2µEL2 cos θ
h p i
µC − µ2 C 2 + 2µEL2 cos θ r =L2 (9.57)
L2
r= p
µC − µ2 C 2 + 2µEL2 cos θ
(L2 /µC)
= p
1 − (1/µC) µ2 C 2 + 2µEL2 cos θ
(L2 /µC)
r= p . (9.58)
1 − 1 + 2EL2 /(µC 2 ) cos θ
Esta es la ecuación de las secciones cónicas en coordenadas polares (sin(θ − θ0 ) = cos θ)
a(1 − 2 )
r= , (9.59)
1 − cos θ
si definimos
−C
a=
s2E
2EL2
= 1+ . (9.60)
µC 2
160 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
L2
= a(1 − 2 ) . (9.62)
µC
Además definimos
r0 ≡= a(1 − 2 ) , (9.63)
x =r cos θ
y =r sin θ ,
r − r cos θ =a(1 − 2 )
p
x2 + y 2 − x =a(1 − 2 )
p
x2 + y 2 − x − a(1 − 2 ) = 0
p
{ x2 + y 2 − [x + a(1 − 2 )]} = 0
p p
{ x2 + y 2 + [x + a(1 − 2 )]}{ x2 + y 2 − [x + a(1 − 2 )]} = 0
x2 + y 2 − [x + a(1 − 2 )]2 =0
x2 + y 2 − [2 x2 + 2a(1 − 2 )x + a2 (1 − 2 )2 ] =0
(1 − 2 )x2 − 2a(1 − 2 )x + y 2 =a2 (1 − 2 )2 , (9.65)
A =1 − 2 B = 2a(1 − 2 ) (9.67)
2 y2
x − 2ax + =a2 (1 − 2 )
1 − 2
y2
(x2 − 2ax + 2 a2 ) − 2 a2 + =a2 (1 − 2 )
1 − 2
y2
(x − a)2 + =a2
1 − 2
(x − a)2 y2
+ =1 . (9.68)
a2 a2 (1 − 2 )
(x − x0 )2 (y − y0 )2
+ = 1. (9.69)
a2 b2
Dicha elipse está ilustrada en la figura 9.5
Una elipse es una curva que es el locus de todos los puntos en el plano, cuya suma de las distancias
r1 y r2 desde dos punto fijos F1 y F2 (los focos) separados por una distancia 2c es dado por una
constante positiva 2a, que resulta en la ecuación
r1 + r2 = 2a (9.70)
donde a es el semieje mayor (asumiendo que a > b) y el origen de coordenadas está en uno de los
focos. La distancia desde el origen de coordenadas al centro de la elipse está data por (x0 , y0 ). El
parámetro b se conoce como el semieje menor.
Los focos de la elipse satisfacen, haciendo f = c
c 2 = a2 − b 2 , (9.71)
162 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
Para demostrar esta última expresión, considere el hecho de que una elipse se puede construir des-
plazando un lápiz que estira una cuerda que esta fija en ambos extremos. Una posición del lápiz
corresponde al locus de la parábola. Los extremos fijos de la cuerda definen los focos de la elipse. Si
la longitud de la cuerda es 2h tenemos que cuando el locus esta a lo largo del semieje menor:
h2 = c2 + b2 , (9.72)
2h = (c + a) + (a − c) = 2a (9.73)
c 2 = a2 − b 2 . (9.74)
b2 = a2 (1 − 2 ) . (9.76)
de modo que
L
b =√ . (9.77)
−2µE
Note que como la energı́a gravitacional es negativa cuando la orbita es elı́ptica, la raı́z cuadrada esta
bien definida.
9.3. ECUACIÓN DE LAS TRAYECTORIA 163
rmax + rmin
=
rmax − rmin
Como r se mide con respecto al origen de coordenadas, la distancia del centro de la elipse, el cual
se encuentra sobre el eje x, al origen de coordenadas es
x0 =a − rmin
=a − a(1 − )
=a
r0
= . (9.83)
1 − 2
Además de la ec. (9.60), la condición ≤ 1 implica que
2EL2
2 = 1 + ≤1
µC 2
2EL2
≤0 , (9.84)
µC 2
164 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
de donde resulta que E < 0 como se esperaba de la figura 9.4. (E = 0 corresponde a la ecuación de
la parábola). La energı́a mı́nima se obtiene para la condición = 0:
2Emin L2
1+ =0
µC 2
2Emin L2
=−1
µC 2
µC 2
Emin = − , (9.85)
2L2
Además, de la ec. (9.82), tenemos que para = 0 rmin = rmax , que corresponde a una orbita circular.
A = 2a se define como el eje mayor de la elipse.
Ejemplo Demuestre directamente de la ec. (9.64) que el centro de masa coincide con el foco de la elipse.
La ecuación se puede escribir en coordenadas cartesianas como
rr0
r=
r − r cos θ
rr0
r=
r − x
r0
1= , (9.86)
r − x
y despejando r
r =r0 + x
r2 =r02 + 2 x2 + 2r0 x
x2 + y 2 =r02 + 2 x2 + 2r0 x , (9.87)
de modo que
(1 − 2 )x2 − 2r0 x + y 2 = r02 (9.88)
Expresando la ec. (9.88) en la forma (9.97) podemos identificar
b2
= (1 − e2 ) , (9.89)
a2
de modo que
p
b =a (1 − 2 )
r0 p
= (1 − 2 )
(1 − 2 )
r0
=p (9.90)
(1 − 2 )
De (??)
c2 =a2 − a2 (1 − 2 )
=a2 2 , (9.91)
de modo que
c = a = x0 . (9.92)
Concluimos entonces que el centro de masa está en uno de los focos de la elipse.
9.3. ECUACIÓN DE LAS TRAYECTORIA 165
Resumen
Considere un sistema de dos partı́culas bajo el efecto de una fuerza central tal que la partı́cula
de masa reducida µ con un vector de posición r(t) con respecto al origen de coordenadas localizado
en el centro de masa, con energı́a E y magnitud de momentum angular L. Sea
C
a=−
2E
L
b =√
−2µE
s
C 2EL2
c=− 1+ . (9.93)
2E µC 2
Si E < 0 las ecuaciones para E y L dan lugar a una orbita elı́ptica en un plano perpendicular a L,
y con el centro de masa en el foco de la elipse, c, tal que
(x − c)2 y 2
+ 2 = 1. (9.94)
a2 b
y2
−x2 + 2ax + =a2 (2 − 1)
2 − 1
y2
−(x2 − 2ax + 2 a2 ) + 2 a2 + 2 =a2 (2 − 1)
−1
y2
−(x2 − a)2 + 2 = − a2
−1
2
(x − a) y2
− =1 . (9.96)
a2 a2 (2 − 1)
(x − x0 )2 (y − y0 )2
− = 1. (9.97)
a2 b2
Dicha hipérbola está ilustrada en la figura 9.6. a es semieje menor de la hipérbola y b/a es la pendiente
de las ası́ntotas de la hipérbolas, mostradas como las lı́neas a trazos en la figura. c es el foco de la
hipérbola y está relacionada con la excentricidad de la hipérbola por
r
c b2
= = 1+ 2 (9.98)
a a
166 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
de donde
b2 = a2 (2 − 1) , (9.99)
x0 =a = c , (9.100)
De modo que el centro de masa, que coincide con el origen de coordenadas, está en el foco de la
hipérbola correspondiente a la trayectoria fı́sica.
Además de la ec. (9.60)
2EL2
2 = 1 + >1
µC 2
2EL2
>0 , (9.101)
µC 2
de donde resulta que E > 0 como se esperaba de la figura 9.4. En el lı́mite de → 1 tendremos una
parábola y E = 0.
Ejemplo 9.3.1. Un meteoro con semieje mayor1 394.4 × 106 km y excentricidad 0.71, tiene su órbita
sobre el mismo plano y los ejes coincidiendo con la orbita de la Tierra alrededor del Sol. Determine
si existe peligro de colisión con la Tierra y calcule los posibles puntos de colisión. La órbita de la
Tierra tiene un semieje mayor de 149.6 × 106 km, y una excentricidad de 0.0167.
Solución: La ecuación de la orbita elı́ptica es
(x − a)2 y 2
+ 2 = 1, (9.102)
a2 b
1
El semieje mayor coincide con el reportado para el meteoro que cayó sobre la región de Chelyabinsk en Rusia en
febrero 15 de 2013: J. Zuluaga and I. Ferrı́n, arXiv:1302.5377. La excentricidad ha sido alterada para simplificar el
problema.
9.3. ECUACIÓN DE LAS TRAYECTORIA 167
Organizando el polinomio en x
[−(1 − 2T ) + (1 − 2M )]x2 + 2[(1 − 2T )aT T − (1 − 2M )aM M ]x + (1 − 2T )a2T (1 − 2T )
−(1 − 2M )a2M (1 − 2M ) =0
[2T − 2M ]x2 + 2[aT T (1 − 2T ) − aM M (1 − 2M )]x + a2T (1 − 2T )2 − a2M (1 − 2M )2 =0 .
Los coeficientes del polinomio en Ax2 + Bx + C, corresponden a
A =2T − 2M
B =2[aT T (1 − 2T ) − aM M (1 − 2M )]
C =a2T (1 − 2T )2 − a2M (1 − 2M )2 .
El discriminante de la solución cuadrática es
B 2 − 4AC =4[a2T 2T (1 − T )2 + a2M 2M (1 − M )2 − 2T M aT aM (1 − 2T )(1 − 2M )]
− 4(2T − 2M )[a2T (1 − 2T )2 − a2M (1 − 2M )2 ]
2 2 ((( 2 2 2((( (((
M (1 − M )2 − 8T M aT aM (1 − 2T )(1 − 2M )]
((
4a(
=( T
( 4a(
T (1 − T ) + ( M(
2 2 ((( 2 2 2 2((( 2 2 (((
aM (1 − M ) + 4a2M 2T (1 − 2M )2 + 42M a2T (1 − 2T )2
((
−(4a(T
(T (1 − T ) − (4(M(
= − 8T M aT aM (1 − 2T )(1 − 2M ) + 4a2M 2T (1 − 2M )2 + 42M a2T (1 − 2T )2
=4[aT M (1 − 2T ) − aM T (1 − 2M )]2
Las soluciones son
√
−B ± B 2 − 4AC
x=
2A
2[aT T (1 − 2T ) − aM M (1 − 2M )] ± 2[aT M (1 − 2T ) − aM T (1 − 2M )]2
=
2(2T − 2M )
2(aT T ± aT M )(1 − 2T ) − (aM M ± aM T )(1 − 2M )
=
2(2T − 2M )
2aT (T ± M )(1 − 2T ) − aM (M ± T )(1 − 2M )
=
2(T + M )(T − M )
168 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
300
200
100
y ( ×106 Km)
0
100
200
dando lugar a
aM (1 − 2M ) − aT (1 − 2T )
x1 = −
M − T
aM (1 − 2M ) + aT (1 − 2T )
x2 = − (9.104)
M + T
Para los parámetros de la tierra aT = 149.6 × 106 km, T = 0.0167 y un meteoro con aM =
394.4 × 106 km y M = 0.71 obtenemos como solución fı́sica el valor para x1 :
x1 = − 66.7712 × 106 km
y1 =132.578 × 106 km (9.105)
con el otro punto de intersección en (x1 , −y1 ) como se muestra en la figura 9.7.
El problema también se puede resolver usando la ecuación de la orbita en coordenadas polares:
En coordenadas polares los puntos de intersección son los que tienen la misma distancia radial
para la órbita
aT (1 − 2T ) aM (1 − 2M )
= ,
1 − T cos θ 1 − M cos θ
que da por solución
aM (2M − 1) − aT (2T − 1)
cos θ = .
aM (2M − 1) T − aT M (2T − 1)
Reemplazando en la órbita de la Tierra por ejemplo, da lugar a
aM (2M − 1) − aT (2T − 1)
r=
aM (2M − 1) T − aT M (2T − 1)
Finalmente, la posición en x la podemos estimar como:
aM (1 − 2M ) − aT (1 − 2T )
x = r cos θ = −
M − T
9.4. GRAVITACIÓN 169
que coincide exactamente con la ec. (9.104). Los dos valores de y se pueden obtener de
y 2 =r2 sin2 θ
=r2 (1 − cos2 θ)
(1 − 2M ) (1 − 2T ) [aM (M − 1) − aT (T − 1)] [aM (M + 1) − aT (T + 1)]
=
(M − T )2
y = ±132.578 × 106 km
9.4. Gravitación
La fuerza que mantiene los planeta en orbita alrededor del sol es llamada gravedad, y fue descrita
por primera vez de forma correcta por Isaac Newton (en 1867). De acuerdo a Newton, dos objetos
puntuales cualquiera ejercen una fuerza de atracción uno sobre el otro. Esta fuerza apunta a lo
largo de la lı́nea que une los centros de los objetos, es directamente proporcional al las masas de los
objetos, e inversamente proporcional al cuadrado de la distacia entre ellos. La fuerza gravitacional
puede entonces escribirse como Ley de gravitación universal
Gm1 m2
F=− r̂ , (9.106)
r2
La Ley de Gravitación Universal define una fuerza central atractiva y conservativa la cual puede
obtener a partir del potencial gravitacional
Gm1 m2
U (r) = − ,
r
170 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
De hecho
1
F(r) = −∇U (r) =Gm1 m2 ∇
r
!
1
=Gm1 m2 ∇ p
x2 + y 2 + z 2
!
∂ ∂ ∂ 1
=Gm1 m2 , , p
∂x ∂y ∂z x2 + y 2 + z 2
!
∂ 1 ∂ 1 ∂ 1
=Gm1 m2 p , p , p
∂x x2 + y 2 + z 2 ∂y x2 + y 2 + z 2 ∂z x2 + y 2 + z 2
−1 2x −1 2x −1 2z
=Gm1 m2 2 2 2 3/2
, 2 2 2 3/2
,
2 (x + y + z ) 2 (x + y + z ) 2 (x + y 2 + z 2 )3/2
2
Gm1 m2 (x, y, z)
=−
r2 r
Gm1 m2 r
=−
r2 r
Gm1 m2
=− r̂ .
r2
3. El perı́odo de revolución T de un planeta sobre el sol esta relacionado al eje mayor de la elipse
A = 2a por
T 2 = kA3 , (9.108)
Como ya hemos demostrado que el centro de masa está en uno de los focos para un sistema de
fuerzas centrales gravitacional, debemos considerar en este caso el sistema compuesto por el sol y
alguno de sus planetas. En tal caso el centro de masa coincide con el sol, y la ley 2 resulta ser valida
con buena aproximación.
Queda entonces por demostrar 3. Para la ley de gravitación tenemos
Partiendo de la definición del momento angular con respecto al centro del sistema reducido, tenemos
también:
dθ
L =µrv = µr2 . (9.110)
dt
9.5. LEYES DE KEPLER 171
L 1
dt = r(r dθ)
2µ 2
=dA , (9.111)
donde dA es el area diferencial barrida durante el diferencial de tiempo dt. Integrando durante un
perı́odo de la orbita
L
T =A = πab , (9.112)
2µ
el área de la elipse. Entonces
4µ2 2
T2 = A
L2
4µ2
= 2 π 2 a2 b 2 , (9.113)
L
Podemos usar la ecuación (9.77) para b:
L
b =√ .
−2µE
Como
L2
b2 = −
2µE
(9.114)
entonces
4µ2 2 L2 2
T2 = − π a
L2 2µE
4µπ 2 2
=− a
2E
µ 2
=4π 2 a . (9.115)
−2E
Ya que
mM C
µ= = , (9.116)
m+M G(m + M )
La ec. (9.115) puede escribirse como:
4π 2 C
T2 = a2
G(m + M ) (−2E)
4π 2
= a3
G(m + M )
4π 2
= (2a)3
8G(m + M )
π2
= A3 . (9.117)
2G(m + M )
172 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
Ya que para todos los planetas M m, la constante aproximada de Kepler puede definirse como
π2
k= (9.118)
2GM
y la tercera ley queda establecida aclarando que es válida sólo de forma aproximada.
Ejemplo (Ejercicio 9.8 Klepner). Un proyectil de masa m es disparado desde pla superficie de la tierra
formando un ángulo α con la vertical. La velocidad inicial es igual a GM/R. ¿cuanto se eleva
el proyectil si α = 60◦ ?. Desprecie la resistencia del aire y la rotación de la tierra.
Solucionaremos primero el problemas usando las leyes de conservación de la energı́a y del
momento angular en el momento del lanzamiento y en la altura máxima. Luego solucionaremos
el problemas usando la la ecuación de la orbita. Finalmente escribiremos y graficaremos la
ecuación de la trayectoria.
Para
GM
v02 = , (9.120)
R
tenemos
1 GM GM m
E= m −
2 R R
GM m
=−
2R
C
=− , (9.121)
2R
y
L =µRv0 sin α
r
GM
=µR sin α
r R
RC
=µ sin α
m
(9.122)
2EL2
2 =1 +
µC 2
2 C 2 RC
=1 − 2
µ sin2 α
µC 2R m
2 C 2 RC
=1 − µ sin2 α
µC 2 2R m
µ
=1 − sin α
m
≈1 − sin2 α
= cos2 α
(9.124)
Para α = π/3:
1
= . (9.125)
2
R
f = c =a =
r 2 r √
1 3 3
b =R 1− =R = R (9.126)
4 4 2
a(1 − 2 )
r=
1 − cos θ
3R
= (9.127)
4 − 2 cos θ
y teniendo en cuenta que x0 = f = R/2
x − R/2 y2
+ =1 (9.128)
R2 3R2 /4
El problema se reduce a encontrar rmax a partir de cualquiera de las dos ecuaciones de trayectoria
anteriores, o usando directamente la ec. (9.82):
rmax =a(1 + )
=R(1 + 1/2)
3R
= . (9.129)
2
R
y b
x a
f
Figura 9.8: Grafı́co de una elipse con a = R y = 1/2. El foco de la elipse que coincide con el
origen de coordenadas está localizado en el centro del cı́rculo de radio R. El extremo positivo del
semieje menor está a un ángulo
√ de π/3 con respecto al origen de coordenadas y sus correspondientes
coordendas (x, y) son (R/2, 3R/2)
También podemos resolver el problema usando conservación de energı́a (asumiendo que la tierra
permanece en reposo) Conservación de la energı́a:
1 2 GM m 1 2 GM m
mv − = mv −
2 0 R 2 rmax
1 2 GM 1 2 GM
v − = v − . (9.130)
2 0 R 2 rmax
Para aplicar la conservación del momento angular tenga en cuenta que al momento de lanza-
miento el ángulo entre r y la velocidad incial es α, mientras que en el punto de máxima altura,
el ángulo entre los dos vectores es de 90◦ . Entonces
de donde
R
v= v0 sin α . (9.132)
rmax
(9.132) en (9.130)
1 2 1 R2 2 2 GM GM
v0 − 2 v0 sin α − + = 0. (9.133)
2 2 rmax R rmax
Usando
GM
v02 = , (9.134)
R
1 GM 1 R2 GM GM GM
− 2 sin2 α − + =0
2 R 2 rmax R R rmax
(9.135)
9.5. LEYES DE KEPLER 175
1 R 1 1
− 2 sin2 α − + =0 . (9.136)
2R 2rmax R rmax
2
multiplicando 2Rrmax
2
rmax − R2 sin2 α − 2rmax
2
+ 2Rrmax =0
2
rmax − 2Rrmax + R2 sin2 α =0 . (9.137)
Si α = π/3
2 3
rmax − 2Rrmax + R2 =0
4
(2rmax − 3R)(2rmax − R) =0 . (9.138)
La solución fı́sica es
3R
rmax = . (9.139)
2
Como el centro de la tierra está en un de los focos de la elipse, entonces la otra solución
corresponde a rmin
R
rmin = , (9.140)
2
Despejando a y de la ec. (9.82) tenemos
3R R
rmin + rmax =2a = + = 2R
2 2
3R R
rmax − rmin =2a = − = R, (9.141)
2 2
de modo que
a =R
R 1
= = , (9.142)
2R 2
de donde podemos obtener el c y b dados en la ec. (9.126):
R
f =a =
r 2 r √
1 3 3
b =R 1− =R = R
4 4 2
Con estos datos podemos escribir la ecuación de la trayectoria en coordenadas polares (9.127)
o cartesiana (9.128)
176 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
GM
G(r) = − r̂ , (9.143)
r2
entonces G(r) lo podemos visualizar como un campo vectorial con un vector de cierta magnitud y
dirección en cada punto del espacio a una distancia r de la “carga” que produce el campo, como se
ilustra en la figura [?]. Note que realmente los vectores de campo gravitacional llenan es una esfera
en el espacio alrededor del cuerpo que lo genera.
En esta interpretación, cuando otra partı́cula de masa m (como por ejemplo una sonda espacial)
atraviesa ese campo gravitacional, siente un vector de campo gravitacional cuya magnitud correspon-
de a la aceleración que la fuerza gravitacional le produce en un punto en el espacio a una distancia r
del origen del mismo. En general, si el campo gravitacional en un punto del espacio es G, la fuerza
gravitacional sobre una masa m es ese punto es
F = mG , (9.144)
aceleración producida por un campo gravitacional de la aceleración aparente generada por observacio-
nes desde un sistema de referencia no inercial. La hipótesis de que estos dos tipos de aceleración son
indistinguible da lugar a todas las extrañas predicciones de la relatividad general. Es decir, relojes
en potenciales gravitacionales diferentes corren a diferentes tasas, las masas deforman el espacio, etc.
Si consideramos la otra partı́cula como una partı́cula de prueba se puede hacer un mapa del
campo gravitacional donde en cada punto la magnitud del vector de campo va disminuyendo con la
distancia al cuadrado, como se muestra en la figura [?]. En esta interpretación, cuando otra partı́cula
de masa m (como por ejemplo una sonda espacial) atraviesa ese campo gravitacional, siente un vector
de campo gravitacional cuya magnitud corresponde a la aceleración que la fuerza gravitacional le
produce en un punto en el espacio a una distancia r del origen del mismo. De este modo, a partir
del campo podemos calcular la fuerza reescribiendo la Ley de Gravitación Universal en términos de
la segunda ley de Newton
GmM GM
F = − 2 r̂ = m − 2 r̂ = mG (9.145)
r r
De la segunda Ley de Newton obtenemos que el campo gravitacional en un punto es numéricamente
igual a la aceleración gravitacional experimentada por un cuerpo localizado allı́. De acuerdo con el
principio de equivalencia formulado por primera vez por Albert Einstein es imposible distinguir la
aceleración producida por un campo gravitacional de la aceleración aparente generada por observacio-
nes desde un sistema de referencia no inercial. La hipótesis de que estos dos tipos de aceleración son
indistinguible da lugar a todas las extrañas predicciones de la relatividad general. Es decir, relojes
en potenciales gravitacionales diferentes corren a diferentes tasas, las masas deforman el espacio, etc
De esta manera, podemos trabajar en términos del campo sin hacer referencia a fuerzas. Como
los vectores de fuerza y campo son proporcionales con la masa como factor de proporcionalidad,
entonces el campo gravitacional también se puede obtener de la energı́a potencial
El campo es algo fı́sico, es decir que puede transportar energı́a y moméntum y ocupa un lugar en
el espacio. Aunque el campo gravitacional es difı́cil de visualizar, otros campos como el magnético
sufren efectos en los que se nota más el efecto del campo. Por ejemplo en el efecto Meisner de
superconductivad, la imposibilidad de las lı́neas de campo magnético de penetrar un superconductor,
se refleja en el hecho de un imán levita sobre un material superconductor, como se muestra en la
figura ?? Retomando la expresión para la energı́a potencial gravitacional
GmM
U (r) = − ,
r
y usando la ec. (9.145), tenemos
1 1
G(r) = F(r) = − ∇U (r) = −∇φ(r) , (9.146)
m m
donde hemos definido la energı́a potencial por unidad de masa como
1
φ(r) = U (r) , (9.147)
m
φ(r) recibe el nombre del potencial gravitacional. Como
∂φ ∂φ ∂φ
dφ(x, y, z) = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
=∇φ(r) · dr
178 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
Magneto
Superconductor
From: Fields,
From: Metals, Magnetic Metals,and
Magnetic Fields, and Superconductors
Superconductors N. Bonesteel,
N. Bonesteel, Supernet, NHMFL, Supernet,
Jan. 30, 2007.
NHMFL, Jan. 30, 2007.
Figura 9.11: Lı́neas equpotenciales para el campo gravitacional creado por la tierrra
entonces el gradiente se puede interpretar como el cambio que sufre la función por el efecto de cambiar
sus variables de x, y, z a dx, dy, dz. La ecuación
φ(x, y, z) = constante = C ,
define para cada valor de C define una superficie conocida como superficie de potencial gravitacional
constante, que corresponden a esferas concéntricas a la partı́cula que genera el campo gravitacional.
Es más conveniente considerar la intersección de las superficie de potencial gravitacional constante
con un plano. Es decir, los puntos sobre el campo gravitacional para los cuales
dφ(x, y, z) = ∇φ(r) · dr = 0 ,
que definen los que se denomina lı́neas equipotenciales, como se ilustran en la figura 9.11
En la práctica, un campo vectorial se suele visualizar en términos de las equipotenciales, como
en el caso de Bullet Cluster, ilustrado en la figura 9.12. Esta imagen corresponde a una colisión de
dos galaxias en la cual sólo se puede observar directamente la luz emitida la cual esta representada
9.7. VELOCIDAD DE ESCAPE 179
¡1¿ ¡2¿
por las zonas rojas en la figura. Sin embargo, gracias a la distorsión observada en las imágenes de las
otras galaxias que se interponen entra lı́nea de visión y el Bullet Cluster, se puede inferir mediante
el uso de una técnica llamada lentes gravitacionales, cual debe ser el campo gravitacional actuando
entre las dos galaxias. Una vez obtenidas la correspondiente lı́neas equipotenciales se adiciona sobre
la imagen, la parte azul, que aunque no visible, genera el campo gravitacional requerido.
Por ejemplo, el campo gravitacional cerca a la superficie de la tierra es
GM
g =G =− r̂
r2
GM
≈ − 2 r̂ , (9.148)
R
donde M es la masa de la Tierra y R es el radio de la Tierra. ya que |f | ≈ 9.8
rα = rβ + S .
vα =vβ + V
aα =aβ + A ,
donde
V =Ṡ A =V̇ ,
F = maα .
F =maβ + mA
F − mA =maβ
F + Ffict =maβ .
Ffict = −mA .
O de otro lado, un observador que requiera de fuerzas ficticias para describir el movimiento de una
partı́cula, puede concluir que se encuentra en un sistema no inercial. Aunque normalmente se deben
9.8. FUERZAS FICTICIAS 181
usar sistemas inerciales para hacer cálculo dinámicos, en algunos problemas es conveniente usar
sistemas no inerciales.
Definimos la fuerza aparente actuando sobre el cuerpo como
F0 =F + Ffict
=F − mA . (9.149)
Ejemplo: Un peso de masa m cuelga de una cuerda en un vagón con aceleración constante de magnitud
A. ¿Cómo puede un observador dentro del vagón aislado que se encuentra en un sistema no
inercial? ¿Cual es ángulo estático de la cuerda con la horizontal y cual es la tensión?
Solución: Al encontrarse la posición de equilibrio del péndulo fuera de la vertical se necesita incluir un
fuerza ficticia que implica que el vagón está en un estado de aceleración uniforme.
Las ecuaciones de movimiento desde el sistema no inercial con aceleración constante son En y
es la misma que antes
T cos θ − mg =0 ,
pero en x
T sin θ + Ffict = 0 ,
Usando Ffict = −mA, obtenemos
T sin θ = mA ,
entonces
T cos θ =mg
mg
T = , (9.150)
cos θ
y
T sin θ =mA
sin θ
mg =mA , (9.151)
cos θ
de donde
A
tan θ =
g
De la ecs. (9.150) y (9.151)
T 2 (cos2 θ + sin2 θ) = m2 (A2 + g 2 ) ,
y
p
T = m g 2 + A2
Las ecuaciones de movimiento en x y y desde un sistema inercial desde fuera del vagón:
En x: T sin θ =mA
En y: T cos θ − mg =0 ,
9.8.1. Mareas
Las mareas son una evidencia de que la tierra se encuentra en un sistema noinercial. Sea G(rl el
campo gravitacional del sol (o la luna) sobre el centro de la tierra, con rs la distancia desde el centro
del sol campo hasta el centro de la tierra. Un observador sobre la superficie de la tierra atribuye la
marea a una fuerza ficticia Ffic asociada a la aceleración que ocasiona el sol sobre el centro de la
tierra:
A = G(rs ) . (9.152)
F0 =F + Ffict
=mG(r) − mA
=mG(r) − mG(rl ) (9.153)
En la figura 9.15 donde se exagera la diferencia entre el campo gravitacional en el centro de la tierra
y la superficie, se muestra la fuerza aparente que causa la marea en la cara de la tierra que da al sol
una fuerza ficticia Ffict = −mA es indistinguible de la fuerza debido a un campo gravi-
tacional uniforme (localmente)
G = −A .
En un campo gravitacional localmente constante G una partı́cula de masa m experimenta una fuerza
F = mG .
9.9. PROBLEMAS RESUELTOS 183
A = −G
Ffict = −mA = mG ,
de donde
A = −G .
Solución
184 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
1a) Ya que m Mearth podemos tomar µ ≈ m y asumir que la tierra está fija:
A = hp + ha + 2R ,
además
C
E=− ,
A
donde
GMtierra 2
C = GMtierra m = R m
R2
=gmR2 ,
ya que
GMtierra
g= .
R2
La energı́a inicial antes de lanzar el satélite fue
GmMtierra
Ei = −
R
C
=− ,
R
La energı́a necesaria para poner el cuerpo en órbita es
C C
∆E = E − Ei = − +
A R
1 1
=C − +
A R
A−R
=C
AR
2 A−R
=gmR
AR
hp + ha + R
=gmR
hp + ha + 2R
1
=gmR
1 + R/(hp + ha + R)
≈8.1 × 1010 J .
1b)
rmax + rmin
=
rmax − rmin
1
=
6
9.9. PROBLEMAS RESUELTOS 185
1b)
1 C
E = mv 2 −
2 r
1 C
E = mvp2 −
2 hp
vp = 7900m/s .
186 CAPÍTULO 9. FUERZAS CENTRALES
Capı́tulo 10
Oscilador harmónico
187
188 CAPÍTULO 10. OSCILADOR HARMÓNICO
o en términos de B y C
B √
tan φ = − A = B2 + C 2 . (10.5)
C
B y C ó la amplitud y la fase pueden obtenerse a partir de las condiciones
t =0 x0 =x(0) v0 =v(0) ,
v0
B= C =x0
ω
s0
v02 v0
A = x20 + tan φ = − .
ω02 ω0 x0
U (x) = 12 kx2 ,
por lo tanto la energı́a mecánica del oscilador armónico se conserva. Para encontrar la energı́a con-
servada usaremos la solución (10.3) para obtener la energı́a potencial y cinética en cualquier punto
de la oscilación
La energı́a mecánica es
E =K(x) + U (x)
= 21 kA2 , (10.8)
Si f (t) = sin t, para un perı́odo completo del seno entre 0 y 2π, dado por T = 2π, tenemos:
hf iT =0
como puede esperarse de la resta de las dos áreas en el gráfico del seno.
10.2. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO 189
F(t) = F0 cos(ωt) ,
F0
ẍ + γ ẋ + ω02 x = cos(ωt) , (10.9)
m
donde
b k
γ= ω02 = ,
m m
donde γ y ω 2 tienen unidades de 1/seg. En lugar de solucionar directamente esta ecuación diferencial
inhomogénea, es decir, que depende explı́citamente del tiempo, introducimos una ecuación similar
en términos de una variable imaginaria y
F0
ÿ + γ ẏ + ω02 y = sin(ωt) ,
m
y construimos una ecuación diferencial inhomogénea en términos de la variable compleja z
F0
ẍ + iÿ + γ ẋ + iγ ẏ + ω02 x + iω02 y = [cos(ωt) + i sin(ωt)]
m
F0
z̈ + γ ż + ω02 z = eiωt . (10.10)
m
Si logramos solucionar está ecuación, la parte real de dicha solución corresponderá a la solución del
oscilador armónico forzado amortiguado (10.9).
Proponemos como solución para (10.10)
z = z0 eiωt (10.11)
de donde
F0
(−ω 2 + iωγ + ω02 )z0 =
m
F 0
(ω02 + iωγ − ω 2 )z0 = , (10.12)
m
10.2. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO 191
y siguiendo los pasos que dieron lugar a la ec. (10.12) (reemplazando ω → −iα), obtenemos
ω02 + αγ + α2 = 0
que debe interpretarse como una ecuación cuadrática para el parámetro complejo α. Esta ecuación
para α da lugar a dos raı́ces
p
± −γ ± γ 2 − 4ω02
α = .
2
Las soluciones que vayamos a explorar a partir de este punto dependen del signo del radicando.
Como estamos interesados en el amortiguamiento como un efecto pequeño, estableceremos a partir
de ahora la condición de amortiguamiento suave
ω0 γ . (10.18)
Luego se entenderá la razón de esta condición, pero de momento se puede tomar como la exploración
de una de las dos posibilidades. Utilizando esta ecuación tenemos
s
± γ 1 2 γ2
α =− ± −4 ω0 −
2 2 4
r
γ 1√ γ2
=− ± −4 ω02 −
2 2r 4
γ γ 2
= − ± i ω02 − , (10.19)
2 4
y definiendo
r
γ2
ω≡ ω02 − , (10.20)
4
tenemos finalmente la solución válida para amortiguamiento suave
γ
α± = − ± iω .
2
Note que en un fluido viscoso la frecuencia caracterı́stica del oscilador cambia con respecto a su
valor en el vacı́o ω0 . Al ser de nuevo una ecuación diferencial homogénea, es necesario establecer
condiciones iniciales para determinar la magnitud y la fase de z0 = |z0 |eiφ . La solución propuesta
puede escribirse de una forma más general como
z(t) =|z0 |eiφ eαt
=|z0 |e−(−γ/2)t ei(±ωt+φ)
=|z0 |e−(−γ/2)t [cos(±ωt + φ) + i sin(±ωt + φ)] ,
Tomando la parte real de z(t), definiendo A0 ≡ |z0 |, y tomando sin perdida de generalidad la solución
positiva +ωt2
x(t) = A0 e−(γ/2)t cos(ωt + φ) , (10.21)
2
Bajo un cambio de fase φ → −φ0 : cos(−ωt + φ) → cos(−ωt − φ0 ) = cos(ωt + φ0 ).
194 CAPÍTULO 10. OSCILADOR HARMÓNICO
1.0
0.5
x(t) 0.0
0.5
1.00 2 4 6 8 10
t
donde A0 y φ son constante arbitrarias que deben determinarse a partir de las condiciones iniciales.
A la parte no oscilatoria
A(t) = A0 e−(γ/2)t ,
tal que ω0 ≈ ω.
El sistema ya no es conservativo de manera que la energı́a mecánica debe ser dependiente del
tiempo
= 21 kA20 e−γt .
En t = 0,
E0 ≡ E(0) = 12 kA20 ,
de modo que
E(t) ≈ E0 e−γt .
Resulta entonces que la energı́a mecánica decrece exponencialmente con el tiempo. El decaimiento
puede se caracterizado por el tiempo τ requerido para que la energı́a decaiga a e−1 = 0.368 de su
valor inicial
γτ =1 ,
y
1 m
τ= = . (10.23)
γ b
τ es el tiempo de amortiguamiento del sistema. Definimos el grado de amortiguamiento como
energı́a almacenada en el oscilador
Q=
energı́a disipada por radian
Energı́a perdida durante el tiempo que le toma al sistema oscilar por un radian. En el tiempo T
el sistema oscila 2π radianes:
2π rad
T =
ω
196 CAPÍTULO 10. OSCILADOR HARMÓNICO
1 γ2
1− > 0. (10.25)
2 ω02
La segunda derivada
Como el primer término entre paréntesis es positivo de acuerdo a la ec. (10.25), la segunda derivada
es negativa, de manera que el punto ω̃ en el gráfico de A(ω) en función de ω es un máximo. Al
valor máximo de la amplitud A(ω̃) se le llama amplitud de resonancia y a diferencia del caso sin
amortiguamiento es finito.
Además
F0 1
lı́m A(ω) = lı́m i1/2
ω→±∞ m
ω→±∞
h
2
(ω02 − ω 2 ) + γ 2 ω 2
F0 1
= lı́m 1/2
ω→±∞ m
2 2
ω0
ω4 1 − ω2
+ γ 2ω2
1 F0 1
= lı́m 1/2
ω2 m
ω→±∞
2 2
ω0 ω2
1− ω2
+ γ2
=0 (10.26)
x =A(ω) cos(ωt + φ)
v = − A(ω)ω sin(ωt + φ) .
Entonces
hE(t)i = 41 A2 (ω)(mω 2 + k)
= 41 A2 (ω)(mω 2 + mω02 )
= 41 mA2 (ω)(ω 2 + ω02 )
1 F02 (ω 2 + ω02 )
=
4 m (ω02 − ω 2 )2 + γ 2 ω 2
1 F02 ω02 (1 + ω 2 /ω02 )
=
4 m ω04 (1 − ω 2 /ω02 )2 + γ 2 ω 2 /ω04
1 F02 (1 + ω 2 /ω02 )
= .
4 mω02 (1 − ω 2 /ω02 )2 + γ 2 ω 2 /ω04
1 F02 2
≈
4 mω0 (1 − ω/ω0 ) (1 + ω/ω0 )2 + (γ 2 /ω02 )ω 2 /ω02
2 2
1 F02 2
≈
4 mω0 (1 − ω/ω0 ) (4) + (γ 2 /ω02 )
2 2
1 F02 1
≈
8 mω0 (1 − ω/ω0 )2 + (γ 2 /4ω02 )
2
1 F02 ω02
≈ ,
8 mω02 (ω0 − ω/ω0 )2 + (γ/2)2
donde también hemos hecho la aproximación 1 + ω/ω0 ≈ 2. Por consiguiente
1 F02
1
hE(t)i = ,
8 m (ω − ω0 )2 + (γ/2)2
una función conocida como Lorentziana
Sı́ ω = ω0 , la parte
1
h(ω) ≡ ,
(ω − ω0 )2 + (γ/2)2
10.2. OSCILADOR FORZADO Y AMORTIGUADO 199
(ω − ω0 )2 = (γ/2)2 ,
es decir,
γ
ω± = ± .
2
La amplitud de la resonancia es entonces
∆ω = ω+ − ω− = γ
A medida que γ decrece, la curva se vuelve más alta y estrecha. De modo que el rango sobre el
cual el sistema responde llega a ser más pequeño y el oscilador llega a ser cada vez más selectivo en
frecuencia, de la ecuación para el factor de calidad (10.24), tenı́amos
ω0 γ
Q= si 1
γ ω
Como ∆ω = γ, entonces, el factor de calidad de un oscilador forzado y suavemente amortiguado es
ω0 frecuencia de resonancia
Q= = .
∆ω amplitud de resonancia
200 CAPÍTULO 10. OSCILADOR HARMÓNICO
τ ∆ω = 1 ,
que lı́mita el diseño de osciladores. Si un elemento es muy selectivo en frecuencia entonces necesaria-
mente oscila durante mucho tiempo. Además, un elemento de estas caracterı́stica le tomará mucho
tiempo regresar al reposo después de aplicar una fuerza impulsora adecuada.
En mecánica cuántica existe una relación similar que corresponde al principio de incertidumbre
~
∆t∆E ≥
2
que limita la respuesta de los sistemas cuánticos.
Ejemplo: La partı́cula Z corresponde a una resonancia centrada en 91.1876 ± 0.0021 GeV y con una
amplitud de 2.4952±0.023G̃eV (En unidades naturales). ¿Cual es el tiempo de amortiguamiento
(en este caso de decaimiento) de la resonancia?, ¿Cual es el factor de Calidad?
Entonces
1
τ= = 2.6379 × 10−25 s .
γ
ω0
Q= = 36.5
γ
Ejemplo 10.2.1. Si el factor de calidad de dos espejos esféricos, cuyos polos están separados una
distancia de 6 cm y que forman una cavidad resonante que logra mantener un rayo de luz durante
130 ms es Q = 4 × 1010 ...
Capı́tulo 11
Relatividad Especial
Las leyes de la fı́sica tienen la misma forma en todos los sistemas inerciales.
y y'
x'
x
x x'
z z'
201
202 CAPÍTULO 11. RELATIVIDAD ESPECIAL
inerciales se requiere bien sea proponer un éter electromagnético ó alterar las transformaciones de
Galileo. A partir de este punto tomaremos la segunda opción que ha resultado ser la más simple para
explicar los resultados experimentales, como el experimento de Michelson y Morley.
Cuando escribimos las transformaciones de Galileo
x = V t + x0
t = t0 .
Se ésta asumiendo que la regla de metro no cambia su longitud por estar en movimiento, pero
esto no es del todo obvio. De los fenómenos electromagnéticos que las cargas eléctricas en reposo
generan campos eléctricos, mientras que las cargas eléctricas en movimiento generan además campos
magnéticos. Además con el movimiento los campos eléctricos se deforman. Como la fuerzas eléctricas
son importante para moldear la estructura atómica de la materia, podrı́a en principio esperarse que
la forma de la regla de metro cambia su configuración y de aquı́ so forma (longitud) por estar en
movimiento.
Entonces, admitiendo esta posibilidad, cambiaremos la Transformación de Galileo por la trans-
formación más general:
1
x=Vt+ x0 , (11.1)
γ(V 2 )
donde el factor de escala γ(V 2 ) da cuenta del posible cambio de longitud en la regla de metro en
el sistema S 0 , como se ilustra en la Figura 11.1. La dependencia de γ en sólo la magnitud de la
velocidad relativa dan cuenta del principio de relatividad y de la isotropı́a del espacio. Además γ
debe ser adimensional.
De la ec.(11.1)
El principio de relatividad nos dice que la misma relación se mantiene si las coordenadas primadas
son cambiadas por las coordenadas sin primar, con V reemplazado por −V , debido a que la velocidad
de S con respecto a S 0 es −V . Además como en general las medidas de distancia en S 0 son diferentes,
no podemos asumir que el tiempo sea el mismo. Por consiguiente
x =γ(V 2 )(x0 + V t0 )
=γ [γ(x − V t) + V t0 ]
Despejando en términos de t0
1 − γ −2
0
t =γ t− x (11.3)
V
vx − V
vx0 = 1−γ −2
1− V
vx
11.3. SOLUCIONES 203
la cual debe satisfacer el principio de relatividad, por lo tanto, al cambiar al sistema no primado
debe mantener su forma (V → −V )
vx0 + V
vx = 1−γ −2
. (11.4)
1+ V
vx0
Definimos
vx0 + V
F (vx0 , V ) ≡ 1−γ −2
1+ V
vx0
Asociatividad
Intercambio:
11.3. Soluciones
Entonces
Obtenemos
1 − γ −2 (V 2 )
Γ= = constante Independiete de V 2 !!!
V2
1
Γ= .
c2
204 CAPÍTULO 11. RELATIVIDAD ESPECIAL
11.3.1. Γ>0
1
γ =√
1 − ΓV 2
1
γ =p ,
1 − V 2 /c2
x0 =γ(x − V t)
0 V
t =γ t − 2 x (11.8)
c
x =γ(x0 + V t0 )
0 V 0
t =γ t + 2 x . (11.9)
c
Las Transformaciones de Lorentz a lo largo del eje x se pueden escribir en forma matricial como
0 √ct−V x
ct ct 1−V 2 /c2 cosh ξ sinh ξ 0 0 ct
x x0 √x−V ct sinh ξ cosh ξ 0 0 x
→ 0 = 1−V 2 /c2 =
(11.10)
y y 0 0 1 0 y
y
z z0 z 0 0 0 1 z
donde
cosh ξ = γ sinh ξ = −γV /c , (11.11)
cosh2 ξ − sin2 ξ =1
γ 2 (1 − V 2 /c2 ) =1
1
γ =p .
1 − V 2 /c2
y, por ejemplo:
t − V x/c2
ct0 = ct cosh ξ + x sinh ξ = γ(ct − V x/c) =c p
1 − V 2 /c2
t − V x/c2
t0 = t cosh ξ + x sinh ξ = γ(ct − V x/c)/c = p
1 − V 2 /c2
x−Vt
x0 = ct sinh ξ + x cosh ξ = γ(−V t + x) = p . (11.12)
1 − V 2 /c2
11.3. SOLUCIONES 205
S´ S
-Vt
x´
x
F E
Figura 11.2: Sistemas de referencias en reposo S y en movimiento S 0 . La nave Feagle está en el origen
de S 0 .
V2
γ −2 = 1 − ,
c2
la ley de adición de velocidades (11.4) queda
vx0 + V
F (vx0 , V ) = vx = 1−γ −2
1+ V
vx0
vx0 + V
= 2 2
1 + 1−1+VV
/c
vx0
v x0 + V
= ,
1 + V vx0 /c2
vx − V
vx0 = . (11.13)
1 − V vx /c2
vx0 = vx − V . (11.14)
Ejemplo: En un futuro muy lejano, una nave espacial llamada Enterprise sale hacia una dirección en ele
espacio exterior con una rapidez de 0.9c, al mismo tiempo una nave llamada Fleagle sale en
dirección opuesta con rapidez de 0.9c. Calcular la velocidad relativa entre ellas.
Para cada extremo de la varilla, al tiempo t de los eventos simultáneos en los que se determina la
posición de los extremos de la varilla desde el sistema de laboratorio, es
x0A =γ(xA − vt)
x0B =γ(xB − vt) ,
Restando ambas ecuaciones, obtenemos
l0 = l0 ≡= x0B − x0A = γ(xB − xA ) = γl ,
donde l0 es la longitud en reposo o propia de la varilla, y l es la longitud medida en el laboratorio
para una varilla en movimiento a velocidad v. Entonces
r
l0 v2
l = = l0 1 − 2 ,
γ c
de modo que l es más corta que l0 , la varilla se contrae. A medida que v → c, l → 0. Es importante
notar que dicha longitud es relativa al observador en el sistema de laboratorio desde donde los
extremos de la varilla se han medido simultáneamente. Un observador en reposo respecto a la varilla
no nota ningún cambio en su longitud.
El intervalo τ = t0B − t0A es el intervalo temporal entre los eventos en el sistema S 0 donde el reloj
está en reposo. Dicho sistema se mueve con rapidez v respecto al sistema de laboratorio S, relacionado
con S 0 por (ec. (11.9))
0 V 0
t = γ t + 2x
c
de modo que
V 0
tA =γ t0A
+ 2 x0
c
0 V 0
tB =γ tB + 2 x0 ,
c
restando, encontramos
T = tB − tA =γ(t0B − t0A )
=γτ
τ
=p .
1 − v 2 /c2
208 CAPÍTULO 11. RELATIVIDAD ESPECIAL
Ejemplo: Decaimiento del muón El muón decae a través de la interacciones débiles a un electrón, un
neutrino muónico, y un antineutrino tau con un tiempo de vida media de τ = 2.15 × 10−6 s. De
modo que si decae en reposo recorre una distancia promedio de
Si un muón se genera en la atmósfera con un γ = 10, ¿que distancia promedio recorre antes de
decaer?.
Solución: Cuando el muón se mueve rápidamente, el tiempo de vida τ 0 que se observa desde un labora-
torio en la superficie de la tierra, se incrementa por la dilatación temporal. El tiempo de vida
observado es
τ 0 =γτ ,
de modo que
la dilatación temporal permite que los muones puedan llegar a la superficie de la tierra a un
tasa de 10,000 muones por metro cuadrado cada minuto ( Mark Wolverton (September 2007).
”Muons for Peace: New Way to Spot Hidden Nukes Gets Ready to Debut”. Scientific American
297 (3): 26–28.), a pesar de producirse en la partes altas de la atmósfera.
p = m(v)v
m(v) = γm0 ,
p = γm0 v , (11.15)
11.4. MOMENTO ENERGÍA 209
=mc2 − m0 c2
Cuando v c
m0 c2
Wba = p − m0 c2
1 − v 2 /c2
(−1) v 2
2
≈m0 c 1 − 2
− m0 c2
2 c
1
≈m0 c2 + m0 v 2 − m0 c2
2
1 2
≈ m0 v
2
≈K
≈energı́a cinética .
210 CAPÍTULO 11. RELATIVIDAD ESPECIAL
aν ≡ gµν aµ (11.24)
aν bν = gµν aµ bν = a0 b0 − a · b (11.26)
El inverso de la métrica es
{g µν } ≡ {gµν }−1 = {gµν } (11.27)
tal que
g µα gαν = δνµ and aµ = g µν aν (11.28)
Bajo una transformación de Lorentz.
µ
aµ → a0 =Λµ ν aν (11.29)
aµ → a0 µ =Λµ ν aν
da lugar a
gµν = Λα µ gαβ Λβ ν {gµν } = {Λµ α }T {gαβ } Λβ ν .
or (11.31)
En notación matricial
g = ΛT gΛ . (11.32)
212 CAPÍTULO 11. RELATIVIDAD ESPECIAL
g ρµ gµν =g ρµ Λα µ gαβ Λβ ν
δνρ =Λβ ρ Λβ ν , (11.33)
or
Λα µ Λα ν = δνµ . (11.34)
Since
µ
Λ−1 α
Λα ν = δνµ (11.35)
the inverse of Λ is
µ
Λ−1 α
= Λα µ , (11.36)
or
µ
Λ−1 ν
= Λν µ , (11.37)
donde
1
cosh ξ = γ sinh ξ = vγ, and γ=√ . (11.39)
1 − v2
y, por ejemplo:
t + vx
t cosh ξ + x sinh ξ = γ(t + vx) = √ . (11.40)
1 − v2
11.5. NOTACIÓN RELATIVISTA 213
Con esta notación, el producto escalar de cuadrivectores puede expresarse como el producto escalar
de los dos vectores de cuatro componente aµ y aµ .
214 CAPÍTULO 11. RELATIVIDAD ESPECIAL
Bibliografı́a
[1]
[6] Sears and Zemansky’s University Physics: with Modern Physics. 12th ed. San Francisco, CA:
Addison-Wesley, 2007. ISBN: 9780805321876.
[7] Ruth W. Chabay, Bruce A. Sherwood, Matter & Interactions, Volume I: Moder Mechanics, John
Wiley & Sons, Inc, 3rd ed., 2011. ISBN: 9780470503478
[8] Teorı́a y Problemas de Fı́sica I, Gabriel Jaime Pérez Lince, disponible en la fotocopiadora de
Ingenierı́a (Con muchos problemas resueltos!)
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