¡BIENVENIDO!

ESCUELA SUPERIOR
TÉCNICA - SENCICO

OCTUBRE 2023
|

CURSO:

FOTOGRAMETRÍA
DOCENTE:

FRANCISCO SANDOVAL FIESTAS

SESIÓN 09

S 01
 Teoría de Plan De Vuelo.
Para realizar un vuelo con dron debemos tener en cuenta diferentes factores que involucran a nuestro criterio, este nos
ayudara a tener un correcto trabajo de campo y en gabinete, por ello, debemos conocer las siguientes recomendaciones:

✓ Poca o nula nubosidad (Cielo Despejado)

✓ Viento en calma o velocidades bajas

✓ Ausencia de Precipitaciones

✓ Ausencia de Nieblas

✓ Ausencia de Polvo

✓ Visibilidad adecuada (trabajo a realizar durante el día)

✓ Reduzca el mínimo de interferencias evitando zonas con altos niveles de electromagnetismo, incluidos repetidores
torres de radio de transmisión.

✓ Vuele en espacios abiertos. Las estructuras altas y grandes estructuras metálicas pueden afectar a la precisión de la
brújula a bordo y del sistema GPS.

✓ El phantom4 pro no se puede utilizar en zonas polares.

Teniendo en cuenta estos factores podremos tener ventajas muy importantes en nuestro trabajo como
topografía de precisión, imágenes de alta calidad, planeación de misión autónoma.
Equipos Topográficos para la precisión

Si bien es cierto muchos de estos drones de alta gama

tienen un GPS navegador la cual les permite a estos
drones estar posicionado de forma estática en su vuelo,
sin embargo en el proceso de imágenes veremos que este
GPS navegador no es preciso ya que su error es de 3-5m
aproximadamente, por ello debemos tener en cuenta que
el drone será preciso siempre y cuando tengamos puntos
de control o fotocontrol en el terreno, las cuales se
obtendrán usando equipos de alta precisión como lo es
GPS diferencial. Estos puntos se pueden marcar en el
terreno ya sea con tableros pintados en forma de cruces o
aspas, cintas, o cal; estos puntos son importantes pues
nos ayudaran a tener una buena precisión por ello debe
ser muy visible para el drone en su vuelo.
PUNTOS DE CONTROL FOTOGRAMETRICO

Los puntos de control (ground control

points, GCP en inglés) son puntos de
referencia que:

• Se colocan físicamente en el entorno.

• Se fotografían desde el aire.
• Se establecen sus coordenadas con
precisión.
• Permite ajustar las fotografías,
obtenidas por el equipo RPAS.
• En función a ello nos brinda la
precisión del trabajo a realizar.
¿ CUANTOS GPC COLOCAR?

Según Pix4d support, los GCP deben

colocarse de manera homogénea en el
área de interés. Imagine el área como
una mesa grande y los GCP como las
patas que la apoyarán. Si todas las
"patas" se colocan en la misma
ubicación que la "mesa", entonces se
inclinará. Si las "patas" se extienden de
manera homogénea, entonces la "mesa"
será estable. Además, también se
recomienda colocar un GCP en el centro
del área para aumentar aún más la
calidad de la reconstrucción
¿ CUANTOS GPC COLOCAR?

Se recomienda un número mínimo de 5 GCPs.

De 5 a 10 GCP suelen ser suficientes, incluso para proyectos grandes.
Más GCP no contribuye significativamente a aumentar la precisión.
En los casos en que la topografía del área es compleja, más GCP, de hecho, conducirá a una
mejor reconstrucción (más precisa).
Se recomienda utilizar al menos 5 GCP, cada uno de los cuales se identifica en 5 imágenes, ya que
minimiza las imprecisiones de la medición y ayuda a detectar errores que pueden ocurrir al insertar
los GCP.
Los GCP deben colocarse uniformemente en el paisaje para minimizar el error en Escala y
Orientación.
No coloque los GCP exactamente en los bordes del área, ya que solo serán visibles en algunas
imágenes.
PERIMETRO DE INTERES
Distribución de Puntos de Control
FORMA Y TAMAÑO DE PUNTOS DE CONTROL

La forma y tamaño de colocar las

marcas sobre el terreno, esta en función
a la altura de vuelo que se va a mapear,
para lograr una buena visibilidad en el
momento de la fotografía que tome el
equipo RPAS
Visualización de GPC desde la perspectiva del equipo RPAS

Cámara 20 mgp resol

206 mts
Cámara 20 mgp resol

256 mts
Cámara 20 mgp resol

306 mts
Cámara 20 mgp resol

356 mts
Fundamentos de la Fotogrametría

➢ GROUND SIMPLE DISTANCE “GSD” (Distancia de Vuelo)

• Se mide en centímetros por pixel.

• Permite definir cuanto mide un pixel en relación al terreno de nuestro producto final
Fundamentos de la Fotogrametría

➢ CALCULAR EL GSD EN RPAS PHANTOM 4 PRO

1. Para el calculo del GSD utilizaremos los parámetros de de la cámara de Phantom 4pro
(modelo de cámara, FC6310 y distancia focal 8.8 mm).

DATOS SOLUCION

• Df = 8.8 mm GSD= (13.20*50*100 )/(8.8*5470)

• S= 13.20 mm GSD= 66000 / 48153.6
• A = 5472 pix GSD = 1.36 cm/pix
• H = 50 m

2. Para el calculo del GSD utilizaremos los parámetros de de la cámara de Phantom 4pro
(modelo de cámara, FC6310 y distancia focal 8.8 mm). H = 100
Fundamentos de la Fotogrametría

➢ CALCULAR EL GSD EN RPAS MAVICK 2 PRO

1. Para el calculo del GSD utilizaremos los parámetros de de la cámara de Phantom 4pro
(modelo de cámara, L1D-20c y distancia focal 10 mm).

DATOS SOLUCION

• Df = 10.0 mm GSD= (12.80*50*100 )/(10.00*5472)

• S= 12.80 mm GSD= 64000 / 54720
• A = 5472 pix GSD = 1.17 cm/pix
• H = 50 m

2. Para el calculo del GSD utilizaremos los parámetros de de la cámara de Phantom 4pro
(modelo de cámara, FC6310 y distancia focal 8.8 mm). H = 100
 PROTOCOLOS DE SEGURIDAD ANTES,
DURANTE Y DESPUES DEL VUELO.

ANTES

• Verifique el estado de su equipo: Baterias, gimbal, memoria micro sd.

• Identifique la zona donde llevará a cabo su misión de vuelo.
• Investigue las condiciones del tiempo.
• Genere el plan de vuelo y asegúrese que haya quedado grabado
correctamente.
• La operación de vuelo e lleva a cabo con un co piloto.
• Lleve una memoria micro sd adicional
• Lleve consigo una laptop.
• Verifique si cuenta con la cantidad de baterías suficientes para
cumplir su misión.
• Considere equipo personal: Gorra ala ancha, protector de sol, strap
 PROTOCOLOS DE SEGURIDAD ANTES,
DURANTE Y DESPUES DEL VUELO.

DURANTE

• Verifique el estado de su equipo: Baterías, gimbal, memoria micro sd.

• Verifique el grado de seguridad del entorno de su operación.
• Lleve a cabo la secuencia para generar mapas rápidos en campo
(Manual adjunto).
• Si su equipo presenta falla o situación atípica, no realice la operación
• Vuele por lo general en espacios abiertos
• Evitar obstáculos, multitudes, líneas de tensión, arboles y masas de
agua.
• Reduzca al mínimo las interferencias evitando zonas con alto niveles
de electromagnetismo, como repetidores y torres de radiotransmisión
 PROTOCOLOS DE SEGURIDAD ANTES,
DURANTE Y DESPUES DEL VUELO.

DESPUES

• No guarde las baterías del RPA cargadas.

• Verifique que el equipo no sea manipulado por personas
que no estén capacitadas para su manipulación.
• Verifique que el equipo este almacenado en un lugar
adecuado.
• Realice el mantenimiento (nivel operador) y limpieza del
equipo antes de ingresar el equipo a almacén
• La misión termina cuando ya descargo las fotografías y
guardo el equipo en el lugar asignado
 INCIDENTES DURANTE EL VUELO
Y SU SOLUCION

• Aproximadamente el 90% de incidentes y accidentes

durante una operación con RPA son por causa de una mala
operación.
• Sobrevolar por líneas, torres de alta tensión en un vuelo
programado, a una altura no considerable, produce que el
dron se descalibre, esto se ve reflejado en el visor de
imágenes, se recomienda elevar el dron a una altura
considerable y traerlo de regreso al punto de origen
• La perdida de la señal de video es común durante la
operación, generalmente se resuelve desconectando y
conectando el cable de alimentación de la tableta.
 PROCEDIMIENTOS EN CASO DE EMERGENCIA

• En caso se produzca una situación de emergencia en

la que este tipo de maniobra pueda reducir el riesgo
de daños o lesiones. Tomar en cuenta que este
método apaga los motores en pleno vuelo.

• En caso de que se produzca la perdida de telemetría

con el equipo, active el botón de Return To Home
(RTH) para que el equipo regrese al lugar donde
despegó.
 ENCENDIDO Y LISTA DE CHEQUEO PARA
REALIZAR VUELO

• Al momento de encender la aeronave se debe comprobar

que todos los seguros del gimbal y la camara estén
retirados, seguido a ello verificar que el gimbal que
sostiene a la cámara realice un buen testeo, haciendo sus
movimientos para arriba y abajo la cámara.

• Es preciso indicar que después de cada ejercicio de vuelo

se debe realizar un mantenimiento general para evitar que
ingrese objetos al motor del gimbal.

• Colocar de manera correcta las hélices para cada motor,

verificando la compatibilidad (por colores) según
fabricante DJI.
 CALIBRACION DE AERONAVE

Calibre la brújula solo cuando se lo solicite la aplicación DJI GO 4 o el indicador de estado. Siga las
reglas siguientes al calibrar la brújula:

• Toque la barra de estado de la aeronave en la aplicación,

seleccione “Calíbrate” y siga las instrucciones que aparezcan en la
pantalla.
• Sostenga la aeronave en posición horizontal y gírela 360 grados.
Los indicadores de estado de la aeronave mostraran luz verde fija.
• Mantenga la aeronave en posición vertical con el morro apuntando
hacia abajo y gire 360 grados alrededor del eje central.
• Vuelva a calibrar la aeronave si los indicadores de estado de la
aeronave parpadean en rojo.

Nota: Realizar calibración alejado de objetos metálicos.

 MODOS DE VUELO

Existen tres modos de vuelo disponible.

• Modo P (posicionamiento): El modo P funciona mejor con señal

GPS. La aeronave utiliza GPS, un sistema de visión estéreo y un
sistema de detección por infrarrojos para mantener sus estabilidad.

• Modo S (sport): Se ajustan los valores de ganancia de manipulación

de la aeronave con el fin de mejorar su maniobrabilidad. La velocidad
máxima durante el vuelo de la aeronave aumenta hasta 72 km/h
(20mps). Tener en cuenta que los sistemas de detección de los
obstáculos están desactivados en este modo.

• Modo A (automático): Este modo es cuando no están disponibles ni

el GPS ni el sistema de visión, la aeronave solo utilizara su barómetro
para posicionamiento y control de la altitud.
Fundamentos de la Fotogrametría
Fundamentos de la Fotogrametría
Fundamentos de la Fotogrametría
Configuración del Drone

La configuración de Phantom 4 Pro se realiza por un programa que se descarga de forma gratuita es muy
sencillo se recomienda hacer este proceso una vez antes de volarlo para tener mejor precisión en su
calibración
Aplicación DJI GO 4 – Software configuración Drone

Este software es muy básico y es propio de la

marca del equipo, la instalación es gratuita solo se
debe registrar con una cuenta ya sea de hotmail,
gmail. Además, con esta aplicación podemos
realizar los diferentes modos de vuelo, incluso
podemos configurar el tiempo de vuelo para evitar
una eventualidad, pero los más importante es el de
calibrar el compás o brújula del equipo para que
este tenga una correcta precisión o
posicionamiento.
 Calibración de dron concepto básicos

El proceso de calibración en este equipo es muy sencillo, debido a que el programa Dji nos avisará y dándonos
instrucciones muy sencillas llegaremos a calibrar, sin embargo, la aplicación en este manual será cuando el
programa no nos indique y reconocer donde podemos encontrar esta opción que es muy necesaria para hacer
un buen vuelo en nuestro trabajo de Topografia.
La siguiente pantalla es de la aplicación vamos a reconocer algunas partes:
1. En la parte superior veremos si el equipo está conectado o si este tiene alguna configuración
pendiente en esta parte también nos informará cuando el equipo esté listo para volar. También en
este primer ítem
podemos ver una siguiente ventana donde nos muestra el estado del drone, donde se puede ver
si la brújula esta calibrada o el IMU que es lo más importante.
2. En estos iconos o gráficos, en él primero nos indica si el drone esta conectado, el siguiente es de la
señal que recibe del satélite cabe resaltar que el drone solo volara si percibe 7 satélites, el siguiente
icono es de los sensores cuando este icono se encuentre en rojo se debe hacer una calibración con Dji
Assitant 2, luego viene el icono del control remoto si este recibe señal y también el de la batería.
3. En este icono encontraremos diferentes opciones para
configurar desde la brújula o IMU, sensores, control
remoto la cual tiene dos botones que son configurables, la
cámara, la batería, etc. Pero nosotros nos basaremos en
el primer icono que es la configuración de la nave, por
ejemplo, si se empieza con esta tecnología debemos
poner “modo principiante” la cual permite 30m y la altura
máxima también es modificable. Para calibrar el drone
debemos ingresar a “configuración avanzada”, luego
veremos otra ventana donde esta IMU y Brújula.
Aquí en esta imagen encontraremos la calibración y el mismo programa nos dirá las instrucciones las
cuales serán dos movimientos de 360° en diferente posición.
4. En este icono encontraremos las opciones para
capturar una foto y videos de forma manual, a la vez
encontraemos una galería de lo que va registrando.

5. En este icono encontraremos el botón de retorno a

casa, el cual nos permite regresar el dron de una forma
automática.
Software Planificación de vuelo

Estos software o aplicaciones para celulares nos permite hacer unos vuelos de forma autónoma, hay
muchas aplicaciones algunas son con un pago mensual y otras son libres, eso no significa que no sean
buenas, sino que se diferencian por algunas funciones o información, pero recomiendo probar siempre las
que no tienen costo pues tienen muchas funciones disponibles hoy en día.

• Pix4D Capture
• DroneDeploy
• Autopilot
• DJI Ground Station Pro
• Altizure
• Litchi
Sin embargo, desarrollaremos en este curso con
el software PIX4D CAPTURE, debido a que no
tiene ningún costo pues es una aplicación libre y
además se puede usar en cualquier plataforma de
Android, IOS (por recomendación es mejor usar
esta plataforma pues el procesador de los iPhone
es rápido), debemos tener en cuenta que es
importante este proceso y tener mucho criterio,
pues si configuramos bien los parámetros que nos
ofrece las aplicaciones tendremos un buen
trabajo, veamos a continuación esta aplicación:
Pix4Dcapture

Este es un programa libre para la planificación de vuelos y se puede usar para diferentes drones, la
instalación es sencilla solo basta con registrarse, Se descargan dos aplicaciones para android:
Este programa luego de instalarlo en nuestros celulares y registrándonos, tenemos la siguiente página con
diferentes opciones:
tenemos una opción donde podemos configurar
(settings), aquí podemos elegir el tipo de drone
ya que esta aplicación admite hasta 19 tipos de
drones entre las marcas de Dji y Parrot (admite
dos drones que nos ayuda en la agricultura de
precisión conocido una como ala fija). También
podemos ver la cámara que esta
predeterminada, el Mapa debemos configurar
que se descargue para tener una ubicación sin
conexión a internet, unidades en metros, el
siguiente ítem dice descargar automáticamente
las imágenes cuando termine la misión debemos
encenderlo para que este solo se descargue.
Salimos de esa pantalla y vemos los siguientes modos de vuelo o misiones que tiene esta aplicación, pero
debemos resaltar que cada uno tiene un uso en particular:
1. POLYGON
Esta misión es de forma poligonal la cual nos permite que la misión del dron sea un recorrido menor ya que
esta misión nos ayuda a dibujar la forma del terreno.
2. GRID
En esta misión podemos observar que la parte verde es toda el área que el drone recorrerá, cabe
resaltar que se llama así porque por que hace una grilla, pero en un rectángulo.
3. DOUBLE GRID
Esta misión nos ayuda para tener un modelamiento en 3D, ya que recorre dos veces el drone
como una grilla y obtiene fotografías en diferentes ángulos
4. CIRCULAR
Esta misión o planificación de vuelo es para sacar fotografías de algún monumento, sirve más
arqueología.
5. FREE FLIGHT
Este ultimo es para hacer vuelos libres, en donde puedes tomar foto o grabar.
Las misiones que tiene Pix4d nos ayuda a tener opciones para diferentes trabajos sin embargo debo
recomendar que se debe usar la misión o planeamiento de vuelo POLYGON, la primera, debido a que este
nos ayuda ajustar el planeamiento a la forma del terreno y por ende tenemos fotos que está en el área de
interés y el procesamiento de imágenes sea menor. Ahora para comenzar este proceso de planeamiento
debemos configurar algunos parámetros como el traslape o la posición de la cámara, en el ejemplo que será
mostrado utilizamos las segunda misión GRID MISSION, ya que el área era menor.
Elegimos el segundo ítem de misión, cabe resaltar que este proceso de planeamiento se puede hacer en las
otras misiones.
1. Aquí se ve GSD (Ground Sampling Distance) o resolución
espacial la cual nos indica cuanto mide un pixel en nuestra
imagen final, este nos determina la resolución del plano,
cabe resaltar que este valor es importante pues a menor
GDS tendremos más detalle, este se llegara cuando volemos
con menor altura. También debemos saber que si el sensor
de la cámara en su resolución es bueno los pixeles serán
mejores.
2. Aquí se puede modificar la altura solo deslizando, cabe
resaltar que veremos que el GDS a medida que regulemos la
altura cambiara y tendremos ya conocimiento de la
resolución de nuestras imágenes.
3. Aquí podemos ver nuestra ubicación.
4. Este ítem nos ayuda a centrar el polígono que deseamos
levantar.
5. Aquí podemos cambiar la visión del lugar ya sea este de una
imagen satelital o un mapa.
6. Aquí no dice el área a levantar y el tiempo de vuelo.
7.Este ítem nos ayuda a reiniciar la misión.

8. Aquí guardamos la misión.

9. Aquí damos inicio a la misión luego de establecer

todos los parámetros y plan de vuelo.

10. Aquí vemos el porcentaje de la batería.

11. Aquí nos dice todas las características del drone,

satélites que capta, batería, memoria de
almacenamiento.

12. Aquí tenemos un visor de la cámara en pleno vuelo.

Este es útil para monitorear el drone.
13. En este ítem haremos algunas configuraciones
importantes, por ello detallaré:
Como primera configuración debemos hacer que la
cámara este en 90° para que nos genere la ortofoto
necesaria para el trabajo.
Luego vemos los Overlap (superposición) ya sea
de forma frond (frente, longitudinal) o side (lado,
trasversal), este traslape para el transversal se
permite desde 65-75%, longitudinal 70-80%, estos
valores son importantes para tener un amarre entre
fotos.
Los demás son configuraciones predeterminadas,
el centro del grid, la velocidad de vuelo, balance de
blanco y negro. Y nunca ignorar el botón del drone
para volver a casa.
Cuando comience el vuelo nos saldrá una ventana donde saldrá si todo está bien con unas lista de revisiones
del programa, luego de ello solo ponemos despegar o comenzar (START) todo proyecto realizado se guardara
en Project List y tambien podremos ver las fotos nunca apagar el drone hasta que termine de descargar las
imágenes. A continuación mostrare todo lo indicado.

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Algunos casos en campo.
Ventajas de la fotogrametría.

• Reducción de costos. Está relacionado con el tamaño del área a restituir. A partir de las 200 ha. de superficie, el
método fotogramétrico se torna competitivo frente al método topográfico, aumentando esta competitividad a medida que
el área se hace más extensa.

• Reducción del trabajo de campo. El trabajo de campo es un componente oneroso de todo trabajo topográfico, cuyo
costo aumenta con la accesibilidad y las condiciones de clima adverso. La reducida cantidad de puntos e control
necesarios en la fotogrametría, reduce la estadía en el campo.

• Velocidad de compilación. El tiempo requerido para realizar un mapa fotogramétrico es mínimo comparado con el
que requiere el levantamiento topográfico y su posterior trabajo de gabinete.

• Dado el poco tiempo necesario para el levantamiento fotogramétrico con el que se obtiene una reproducción fiel del
terreno, en un periodo determinado, nos facilita datos muy valiosos en los casos de cambios súbitos, como por ejemplo:
durante o después de catástrofes naturales.

• Flexibilidad. El método fotogramétrico puede ser realizado en un variado rango de escalas, dependiendo de la escala
de las fotografías y del tipo de aparato compilador utilizado, dependiendo también de la disponibilidad de recursos
económicos y técnicos. Por ello, suministrar mapas o sustitutos con diferentes tiempos de producción, costos y
precisión.
Desventajas de la fotogrametría.

• Visión de la superficie del terreno cuando existe densa cobertura vegetal. En este caso es imposible ubicar la marca
flotante sobre el terreno, por lo que se debe presumir una altura promedio de la vegetación con respecto al suelo. Sin
embargo, como la cubierta vegetal tiende a suavizar los accidentes topográficos del terreno, siempre existirán errores en la
ubicación de las curvas de nivel, aunque se pueda verificar la cota en los claros que existan en la vegetación.
• Ubicación de curvas de nivel sobre superficies planas. El determinar la trayectoria de una curva de nivel en un terreno
plano tiene un alto grado de dificultad, debido a la imprecisión en la colocación de la marca flotante. En consecuencia, se
colocan puntos acotados en la restitución o se complementa con trabajo de campo.
• El lugar debe ser inspeccionado para determinar aquellos elementos que no son visibles en forma satisfactoria, o que no
cuya naturaleza exacta no puede ser determinada en el estereomodelo.
• Siempre es necesario realizar un control de campo.
• La aplicación de la fotogrametría requiere una inversión considerable de equipo y de personal especializado, por lo que su
costo es elevado.
• Para realizar nuevos levantamientos se requiere la obtención de nuevas fotografías.
Docente: FRANCISCO SANDOVAL FIESTAS
Correo: 74082317@sencico.edu.pe

www.sencico.gob.pe