GEOMÁTICA

LABORATORIO N°03

PLAN DE VUELO RPAS Y PROCESAMIENTO

FOTOGRAMÉTRICO

GRUPO N°02

Integrantes:

1. ALVA MARTINEZ, JONATHAN AGUSTIN U20222119

2. GARCIA MIRANDA, JOSUE RAMOS U20201075

3. HERRERA LOAYZA JOSE HERMINIO U19203915

4. PEREZ ADANAQUE, WAGNER RAFAEL U1310378

5. PINEDO VELÁSQUEZ, IVAN ALFONSO U18306561

6. SEJJE HUANCA PERCY U19221631

Profesor:
Zapana Saavedra, Marco Antonio

Lima- Perú
2022
 Índice

1. INTRODUCCIÓN 3

2. OBJETIVOS DE LA PRÁCTICA 4

3. DESCRIPCIÓN DEL EQUIPO UTILIZADO 4

4. DESCRIPCION DEL PROGRAMA DE PROCESAMIENTO 8

5. TRABAJO DE CAMPO 10

6. TRABAJO DE GABINETE 17

7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES 24

8. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 25
 1. Introducción
En el presente laboratorio hablaremos sobre Plan de vuelo RPAS y Procesamiento
Fotogramétrico, no hay ninguna duda en cuanto a que la tecnología ha revolucionado el
mundo, y desde luego la modernización sobre la topografía no son la excepción a esta
tendencia. Los avances tecnológicos están orientados a reducir los riesgos del Técnico
en campo o del personal, para poder optimizar procesos (reducir tiempos de trabajo) y
minimizar costos a largo plazo. Para el presente trabajo se usará un dron aéreo no
tripulado que permite la toma de fotografías aéreas georreferenciadas que sirven para
la creación de modelos digitales de terrenos y la representación cartográfica de estos.
Este progreso es la forma de obtener fotografías aéreas, sumado al desarrollo con el
apoyo de programas informáticos, que permitirá la fotogrametría, técnica utilizada desde
hace varias décadas, y que se adapte a la era digital y facilite el trabajo del ingeniero
civil o arquitecto.

Foto del Dron Phantom 3 standard

En este laboratorio se estudia la aplicación de fotogrametría aérea digital a través del

uso de vehículos aéreos no tripulados o drones en levantamientos topográficos para la
medición de terrenos y producción de cartografía catastral. Se presenta en este
documento la fundamentación teórica necesaria para la comprensión de la técnica,
además de la descripción detallada del proceso de aplicación sobre el vuelo Rpas y
procesamiento fotogramétrico detallada con la precisión exigida y los resultados
obtenidos de ellos.
2. Objetivos de la práctica
Para el presente laboratorio tenemos los siguientes objetivos:

2.1 Objetivos Generales:

● Elaborar un plan de vuelo RPAS que permitirá las tomas fotográficas.

● Funciones del dron.

2.1 Objetivos Específicos:

● Características del dron.

● Calibración del dron.
● Configuración de la aplicación del dron.
● Configuración del Software Pix4D.

3. DESCRIPCIÓN DEL EQUIPO UTILIZADO PARA TRABAJO DE CAMPO

En este laboratorio se utilizará un dron Phantom 3 standard este tipo de dron vuela con
absoluta libertad y confianza, vuelve al punto de partida cuando pierde la señal o está a
punto de quedarse sin energía la batería, tiene un GPS integrado, graba el punto de
despegue y lo guarda durante el vuelo se mantiene estable y bajo control durante todo el
vuelo características de las partes del dron:

3.1 Batería
Tiene una capacidad de 4480 mAh, y un voltaje de 15,2v y función de carga y descarga
inteligente que permite un óptimo rendimiento. Con una autonomía de vuelo de hasta 23
minutos, la batería también tiene sensores integrados y LED brillantes que permiten
conocer el estado y la energía restante en tiempo real.

F oto de bateria Phantom 3 standard

3.2 Cámara

La cámara de abordo cuenta con un sensor CMOS de ½ ,3 Pulgadas, que captura video
ultra HD de hasta 2.7K a 30 fps y fotos de 12 MP. Se puede grabar en formato MOV o
MP4, y las fotografías se pueden guardar en formato JPEG y DNG. Los modos de disparo
incluyen ráfaga, AEB y disparo a intervalos. Es posible ver en el teléfono móvil un video
de alta definición de la cámara en directo a través de la aplicación.
Tiene un gimbal que estabiliza los 3 ejes que mantiene a la cámara estable en todo
momento. No importa si hace viento o si movemos bruscamente el dron, ya que gracias a
este estabilizador podremos obtener imágenes claras en alta definición. El gimbal se
puede mover 90° desde una posición horizontal hasta otra vertical hacia abajo, pero no
hacia los laterales, para ello habría que girar el dron en sí mismo.

F oto de la cámara Phantom 3 standard

3.3 Control remoto

El controlador remoto del Phantom 3 Standard cuenta con transmisión de vídeo WiFi de
2,4 GHz, un sistema de transmisión a la aeronave de 5,8 GHz y una batería incorporada.
Es capaz de transmitir señales a la aeronave a una distancia de hasta 1 km (0,62 millas).
Hay un soporte del dispositivo móvil plegable colocado el controlador
remoto que se utiliza para montar el smartphone

F oto del control remoto Phantom 3 standard

3.4 Dron Phantom 3 standard Modo de vuelo

Hay tres modos de vuelo disponibles. Los detalles de cada modo de vuelo se describen
a continuación:
Modo P (posicionamiento): el modo P funciona mejor con señal GPS intensa. La
aeronave seleccionará automáticamente uno de los dos estados posibles de este modo
en función de la intensidad de la señal GPS.
P-GPS: el GPS está disponible. La aeronave utiliza el GPS para el posicionamiento.
P-ATTI: el GPS no está disponible. La aeronave solo utiliza el barómetro para mantener
la altitud.
Modo A (Actitud): el GPS no se utiliza para el posicionamiento, y la aeronave solo utiliza
su barómetro para mantener la altitud. Si hay señal GPS, la aeronave volverá al último
punto de origen registrado si se pierde la señal del controlador remoto.
Modo F (Función): en este modo se admite el control de orientación inteligente (IOC). El
conmutador de modo de vuelo está bloqueado en el modo P de forma predeterminada.
Para posibilitar otros modos de vuelo, hay que ir a la aplicación > Camera View >
Advanced Settings > Enable Multiple Flight Modes.
Calibración del dron: se tiene que enlazar el dron con los satélites y el control remoto en
este proceso se realiza a través de un movimiento antihorario hasta que las luz ámbar
que tiene el dron pase a color verde.

Foto de Giro del dron antihorario

Se observa en la aplicación del dron la señal del satélite como también la indicación que
el dron se encuentra conectado y calibrado.

Foto del sistema sin Calibración Foto del sistema calibrado

 Foto General del Dron

3.5 Estación móvil D-RTK 2

La estación móvil D-RTK 2 es el receptor GNSS de alta precisión mejorado de DJI que
admite todos los principales sistemas de navegación por satélite a nivel mundial,
proporcionando correcciones diferenciales en tiempo real que generan datos de
posicionamiento a nivel centimétrico para mejorar la precisión relativa.
La estación móvil D-RTK 2 admite la comunicación a través de 4G, OcuSync, WiFi y LAN,
lo que garantiza una transmisión de datos estable e ininterrumpida en cualquier escenario
de aplicación.
También es compatible con DPS (Servicio de posicionamiento DJI), que proporciona
datos de posicionamiento de alta precisión dentro del rango de cobertura de la estación
base, lo que la convierte en la herramienta ideal para topografía, inspecciones aéreas,
agricultura y otras aplicaciones industriales

Foto del equipo GPS

4. Descripción del programa de procesamiento
El procesamiento de las imágenes se realizará con el software especializado en
fotogrametría Pix4D Mapper Pro. Pix4D es un programa capaz de convertir hasta 10,000
imágenes aéreas y oblicuas tomadas por UAV o avión, en ortomosaicos 2D
georreferenciados, modelos 3D de superficie y nubes de puntos.

Pix4D ofrece una precisión 3D centimétrica y cuenta con un flujo de trabajo

completamente automático. Introduce el concepto innovador de rayCloud que combina
la nube de puntos 3D con las imágenes originales que permite la edición y corrección de
los proyectos.
Tabla 1. Requerimientos de la Aplicación Pix4D Capture desarrollada por Pix4D para el control
de la misión de Mapeo.
5. Trabajo de campo

El trabajo de campo comprende las siguientes etapas:

● Identificación de la Zona de estudio.

● Ubicación de puntos de control.
● Georreferenciación con GPS diferencial.
● Planeamiento de vuelo con Software.
● Desarrollo de plan de vuelo en campo con drone.
● Verificación de datos obtenidos (fotos).
● Post proceso de Foto-Imágenes.
● Obtención de nube de puntos y curvas de nivel.

5.1 Aplicativo del plan de vuelo

5.1.1 Configuración del aplicativo Pix4D

Configuración inicial de Pix4D Capture.

Paso 1 Ventana de configuración de la cuenta de usuario

Paso 2 Ventana de selección del modelo de dron.

Paso 3 Seleccionar en el menú principal, la opción Grid Mission se desplegará
una ventana para configurar la misión de vuelo

Paso 4 Altura de Vuelo: Se podrá configurar alturas de 10, 15, 20, 25 y 30m y
posteriormente en incrementos de 10m (40, 50, 60, etc.) hasta 500m.
 Paso 5 Velocidad: Esta se podrá configurar en el rango de Lento a Rápido en 6 niveles
donde rápido representa la velocidad máxima de la aeronave (Versión 3.0.1). A mayor
velocidad se podrán realizar misiones más extensas. La velocidad también depende de
aspectos como la altitud.

Ángulo de la cámara: Esta se configura de 0° a 90°, donde 90° permitirá la captura de fotografías
nadir y de 0 a 89 grados fotografías oblicuas.

Menú principal de Pix4D Capture y tipos de misiones disponibles.

Paso 6 Traslape: aquí se define el traslape longitudinal de las fotografías desde 0% a 95%.
La distancia transversal se define como el doble de la distancia longitudinal entre capturas
consecutivas. Se puede relacionar la siguiente ecuación:
TT = (2 × TL) − 100% Ec 4.13
TT = Traslape transversal escrito en porcentaje en base a las dimensiones en altura de la
fotografía.
TL = Traslape longitudinal escrito en porcentaje en base a las dimensiones en altura de la
fotografía.
Definidas estas opciones (debe estar activado el modo avanzado) se procederá a establecer la
configuración geométrica de la rejilla (Figura 37), para lo cual se pueden modificar:
● su tamaño pulsando y arrastrando los puntos al borde de la rejilla.
● su orientación presionando alguna de las flechas y arrastrando hasta tener orientación
deseada.
● su posición presionando el círculo al centro de la rejilla y arrastrándola a la posición
deseada.

Modelo de rejilla a configurarse en Pix4D Capture.

5.1.2 Configuración del proyecto

Se podrán crear múltiples misiones con el fin de cubrir el área total del proyecto y
guardarse en un solo proyecto de vuelo, al cual se podrá tener acceso desde el menú
principal seleccionando Project Manager. Para elaborar el proyecto dentro de la
aplicación se deberá crear la primera misión y luego guardar los cambios de la misma
(presionando “Save”). Posteriormente se abrirá el proyecto (desde el menú principal
seleccionando “Project Manager” y luego el proyecto en cuestión) y se agregarán nuevas
misiones seleccionando la opción Add y guardando los cambios una vez estén
configuradas.
 Una vez finalizada la configuración de todas las misiones que constituirán el proyecto se
podrá seleccionar qué misiones realizar desde esta ventana tocando la rejilla en el mapa
o seleccionándolo desde una lista y revisar la información de cada misión al seleccionar
la misión de interés y tocar la opción de “Info”. Esta información incluirá las dimensiones
de la malla, traslape, altura de vuelo, modelo de la aeronave, coordenadas del centro de
la rejilla, etc. Una vez ejecutada se completarán otros campos como el tiempo de vuelo
real, fotografías tomadas, hora de ejecución, etc
Proyecto de vuelo con las misiones proyectadas e información por misión.

5.2 Elaboración del plan de vuelo

El levantamiento fotogramétrico deberá tener en consideración las características de la

zona a levantar, por lo que para realizar el plan de adquisición de imágenes se debe
proceder teniendo en cuenta.

5.2.1 Tipo de terreno

● En bosques y sitios de vegetación densa se debe volar alto para facilitar la reconstrucción,
pero la resolución espacial se reducirá.
● En edificios, el volar alto reduce los problemas con las esquinas de los edificios, pero la
resolución espacial se reducirá
Relación entre traslape y GSD debido a la orografía del terreno. (a) Variación del traslape entre
fotografías al variar el relieve del terreno. (b) Variación del GSD por la distancia entre el punto de
captura y el terreno. Fuente: Grupo de trabajo.

5.2.2 Recomendaciones para el dron

Es importante tener cuidado con todos los componentes del dron, el maletín del Phantom 3
standard cuenta con espacios para cada componente, además que sirve como transporte para
diferentes lugares.
La tarjeta MicroSD viene incluida en el DJI PHANTOM 3 con un tamaño de 16 Gb, cabe
mencionar que para la grabación de video 4K este espacio se terminara muy rápido, soporta
tarjetas SD de hasta 128 Gb.

5.2.3 Ubicación de los puntos de apoyo

La ubicación de los puntos de apoyo se realiza a partir de la vista satelital del terreno, teniendo
en cuenta que deben quedar bien distribuidos en el área del proyecto. Debido a lo desactualizado
de las vistas satelitales será necesario proyectar la ubicación de las marcas y evaluar su
factibilidad en una inspección preliminar por la zona, en la cual se deberán seleccionar aquellas
locaciones que brinden mejores resultados, así como proponerse nuevas que reemplacen las
que no sean útiles.
La elección de puntos de apoyo se hace tomando en cuenta los siguientes criterios:
● El detalle planimétrico deberá ser perfectamente identificable en las fotos.
● Los puntos se elegirán dentro de la zona marcada en el plan de vuelo de modo que estén
distribuidos de forma homogénea en el área de interés (Figura a), con la finalidad de que
cumplan los requisitos para la realización de la orientación absoluta del modelo.
● Preferentemente serán un detalle artificial y estable.
● Será conveniente ubicar los puntos altimétricos sobre partes del terreno y de muy débil
pendiente (lo más horizontal posible), evitando en lo posible los detalles que se presten a una
mala puntería estereoscópica.
● No incluir las marcas en los vértices del área del proyecto ya que serán visibles en pocas
imágenes (Figura b).
● Cada GCP debe ser identificable en al menos 5 imágenes, esto reducirá la imprecisión que
puede generarse al incluir un GCP.
● En múltiples misiones deberán incluirse GCPs en la zona común de los vuelos para poder
unificar el proyecto (Figura c).

Distribución de GCPs en la zona de interés del proyecto. (a) Distribución adecuada de GCPs
dentro de la zona del proyecto. (b) Distribución equivocada de los GCPs dentro de la zona de
interés del proyecto. (c) Distribución de los GCPs en la zona común de múltiples misiones de
vuelo. Fuente: Grupo de trabajo.

6. Trabajo De Gabinete

Para empezar con los trabajos de gabinete se requiere los datos correctos de campo como
las imágenes puntos de control, y una computadora potente para ello iniciaremos con los
pasos para el procesamiento de en el programa pix4d

6.1. Post proceso en software agisoft photoscan

File (1): Nos permite crear nuevos archivos, cargar archivos existentes, guardar archivos
y exportar productos como Orthomosaicos, MDE, entre otros.
• Edit (2): Nos permite editar los procesos que se hayan realizado (atrás, adelante) y
eliminar elementos seleccionados.

• View (3): Permite visualizar los diferentes paneles con los que vamos a trabajar, además
de los modelos que se han creado.
• Worflow (4): El Worflow o flujo de trabajo permite realizar todos los procesos de las
imágenes en orden, esta herramienta va habilitando procesos nuevos a medida que se
van generando. (Acá vamos a generar desde la alineación de las fotos hasta el
Orthomosaico).
• Tools (5): Permite crear puntos de control, nos brinda diferentes herramientas para la
creación de nubes de puntos y creación de la malla, también permite importar y exportar
archivos, calibrar la cámara y modificar parámetros de la interfaz (idioma, vistas
predeterminadas… entre otras).
• Photo (6): Este campo nos brinda las diferentes herramientas de la imagen. • Help (7):
Nos proporciona toda la información del software y nos permite activar el software.
6.2. Flujo de trabajo
6.3. Importación de imágenes
Para comenzar con nuestro procesamiento de fotografías obtenidas mediante una
aeronave tripulada remotamente Drone, el primer paso a seguir es importar
nuestras imágenes, para esto vamos al “workspace” o espacio de trabajo en donde
encontraremos un botón llamado “add photos” damos clic izquierdo, y procedemos
a seleccionar la carpeta de las imágenes y posteriormente procedemos a cargarlas.
6.4. Orientación de imágenes
Las coordenadas de la geolocalización fueron transformadas de geográficas a
planas en el sistema de proyección Magna Sirgas Colombia Bogotá zone. 52 para
el proceso de la geolocalización nos vamos a la pestaña de “Reference” o
referencia y picamos en el icono “Import” o importar y procedemos a cargar un
archivo bien sea de texto (*txt) o Excel (*.csv). y organizamos las columnas de tal
manera que sean iguales a las de nuestro archivo.
6.5. Puntos de control
El primer punto para la georreferenciación es definir el sistema de coordenadas
con el que vamos a trabajar, dicho sistema de coordenadas debe ser el mismo con
el que se realizó el postproceso de los puntos de control y sobre el cual tenemos
definidas nuestras coordenadas. Este sistema de proyección puede ser local o
proyectado según el proyecto que estemos realizando. Para seleccionar el sistema
de coordenadas vamos a la parte inferior de la pantalla donde llevamos el flujo de
trabajo y seleccionamos el botón “Reference” o referencia, el cual nos abre una
nueva ventana donde podemos visualizar todo lo relacionado con los puntos de
control del proyecto. Luego damos clic en el botón “Import” o importar y
procedemos a cargar nuestro archivo. Cuando vamos a cargar los puntos de
control, lo podemos hacer de la misma manera en la que cargamos las
coordenadas de la geolocalización. Pero en este caso vamos a deshabilitar la
casilla de las rotaciones de la cámara y vamos a dejar el mismo sistema de
proyección Magna Sirgas Colombia Bogotá zone.
6.6. Nube de puntos densa
Teniendo georreferenciado y optimizado nuestro proyecto procedemos a continuar con
nuestro flujo de trabajo, el siguiente paso a realizar es la nube densa de puntos para este
proceso nos vamos a “workflow” o flujo de trabajo y picamos en “build dense cloud” o
construir nube densa de puntos. Igualmente, que en el proceso de alineación de las fotos,
el software nos pide la calidad con la que deseamos nuestros productos. Es importante
tener en cuenta que los procesos se realizan internamente en el computador y no en el
software.
6.7. Resultados
7. Conclusiones y recomendaciones

1. Debemos definir la altura de vuelo de manera correcta, dependiendo de que tipo de

información requerimos para nuestro estudio, así como tener en consideración el
tipo de cámara que se utilizara
2. Para una mayor identificación en ciertas fallas en el pavimento es mejor trabajar
con imágenes que tengan una buena resolución.
3. Al usar la técnica de la fotografía aérea, se procesan los datos adquiridos en los
programas especializados, se puede conseguir información topográfica del terreno,
a partir de ello se puede efectuar diversas acciones en la planeación del proyecto.
4. Se confirma que el uso de estos equipos voladores (Drones), se ha obtenido en
menor tiempo con respecto a una estación total.
5. No es necesario definir una serie de puntos a medir, se modela de una vez toda el
área de trabajo.
6. El plan de vuelo debe considerar el tipo de superficie a volar, el tipo de sensor a
usar, así como también el software que será utilizado para la programación.

Recomendaciones:

1. Recomendamos consultar con el cliente el motivo o intención del levantamiento con

dron, ya que podría darse el caso que el plan de vuelo realizado sea para un el
levantamiento de un tipo de producto que no se ajuste a la necesidad del cliente.

2. Se sugiere trabajar con una cámara de buena calidad visual.

3. Durante la fase de procesamiento el software puede presentar problemas para

encontrar coincidencia entre fotografías esto por diferentes razones al momento de
la toma de datos, por ello se recomienda replantear el plan de adquisición de
imágenes.
4. Son herramientas nuevas que desconocemos su utilización, aunque algunas
parecen intuitivas es mejor que conozcas todas sus funciones, los botones y los
atajos, que limitaciones tiene y por supuesto que leas su instructivo.
5. Se recomienda evitar condiciones meteorológicas adversas que puedan afectar al
equipo.
6. Deberemos realizar vistas a campo para verificar la visibilidad aérea del terreno, es
decir que no existan obstáculos en la visibilidad de nuestros puntos de control como
árboles frondosos muy juntos o si es una zona restringida sin autorización (palacio
de gobierno, centros arqueológicos, aeropuertos, áreas militares etc.)
8.- REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

○ Claros Z. René & Guevara A. (2016) Aplicación de fotogrametría

aérea en levantamientos topográficos mediante el uso de
vehículos aéreos no tripulados (Ciudad Universitaria de Oriente).

http://ri.ues.edu.sv/id/eprint/14218/1/50108282.pdf

○ Anthon Blog. Características de DJI Phantom 4Pro

https://anthoncode.com/caracteristicas-de-dji-phantom-

4-pro

○ Dávalo G, Pavel. (2018) La Aerofotogrametría Inteligente (Editorial Paidos).

https://www.gob.mx/cms/uploads/attachment/file/467656/Libro_Aerofotogrametr_a_Inte
li gente_AFI.pdf