SERVOSISTEMAS
Hoy en día los sistemas de control constituyen la base de todo proceso industrial y
automatización en general, siendo su finalidad proporcionar una respuesta
adecuada a un estímulo determinado. La automatización de los procesos
industriales exige la presencia de elementos que controlen si existe alguna variación
y que lleven a cabo acciones correctoras sin intervención humana. El control, por
tanto, presenta dos variantes, la medición de magnitudes y la regulación del
proceso. El funcionamiento de los servosistemas está regido por las desviaciones
entre su comportamiento efectivo o instantáneo y su comportamiento prescrito.
Estos sistemas, tanto si son de una como de varias variables, pueden
ser cerrados o de anillo y de reacción o de retroacción.
Servosistema generalidades
Son sistemas de mando a distancia y control automático de aparatos y vehículos,
cuyo funcionamiento tiende a anular la desviación entre una magnitud dirigida y la
magnitud que dirige, al actuar sobre el propio sistema, el servosistema (o
servomecanismo) es un sistema de control retroalimentado en el que la salida es
algún elemento mecánico, sea posición, velocidad o aceleración. Por tanto, los
términos servosistema o sistema de control de posición, o de velocidad o de
aceleración, son sinónimos.
Estos servosistemas se utilizan ampliamente en la industria moderna. Por ejemplo
con el uso de servosistemas e instrucción programada se puede lograr la operación
totalmente automática de máquinas herramientas. Nótese que a veces se denomina
también servosistema a un sistema de control cuya salida debe seguir con exactitud
una trayectoria determinada en el espacio (como la posición de una aeronave en el
espacio en un aterrizaje automático). Los ejemplos incluyen el sistema de control de
una mano de robot, en que la misma debe seguir una trayectoria determinada en el
espacio al igual que una aeronave en el sistema de control de aterrizaje.
https://instrumentacionycontrol.net/servosistemas-definiciones/
Clasificación de los servosistemas
potenciómetro registrador cuyo problema consiste en conseguir que los
desplazamientos de una pluma registradora sean proporcionales a las
variaciones de una tensión eléctrica continúa a registrar.
Otro ejemplo es el amplificador hidráulico de pistón libre y el regulador
eléctrico de velocidad; en estos casos la alimentación del servosistema es
por una fuente exterior de energía y se llaman servomecanismos de acción
indirecta.
Aquellos a los que el propio sistema proporciona la fuente de energía (Por
ejemplo, la válvula de seguridad, el presóstato y el freno de gramófono) son
llamados de acción directa.
Como ejemplos de servomecanismos de varias variables se pueden citar el
regulador de un grupo electrógeno, la regulación de un motor de aviación, el
reproductor electrónico llamado duplicatrón empleado en máquinas-
herramientas
Otra clasificación de los servosistemas distingue los de tipo analógico, como
los descritos hasta ahora en el sentido de que su funcionamiento está regido
por las variaciones de magnitud físicas, tensiones eléctricas,
desplazamientos mecánicos
Los servosistemas lineales aquellos cuyo comportamiento dinámico está
descrito por sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de coeficiente
constantes o por ciertas clases de ecuaciones con derivadas principalmente
lineales.
Los servosistemas no lineales ya que no poseen la propiedad lineal de
superposición de causas que actúe sobre él simultáneamente, no se obtiene
superponiendo los efectos de cada una de estas actuando aisladamente.
https://es.wikipedia.org/wiki/Servosistema
Respuesta de servosistemas a señales no sinusoidales
Para realizar el estudio de un sistema cualquiera se debe determinar su respuesta a
ciertas señales de entrada, tomando en cuenta sus perturbaciones. Resulta evidente
que estas señales de perturbación no pueden ser precisamente estudiadas, puesto
que son aleatorias, así que para realizar comparaciones entre los sistemas
es necesario aplicar señales perfectamente definidas. Para estos efectos se utilizan
dos métodos principales, Se aplica una señal no sinusoidal de forma
perfectamente definida(escalón, rampa…) y se determina la respuesta completa sin
despreciar el término transitorio.
En segundo lugar se aplica una señal sinusoidal que se mantiene un tiempo
suficiente para que el régimen transitorio haya desaparecido y seguidamente se
representa en función de la frecuencia, el módulo y la fase de la señal de salida.
Para efectos de este informe analizaremos únicamente la respuesta a señales
no sinusoidales, Dentro de estas, definimos principalmente dos: la respuesta a un
escalón de posición y la respuesta a un escalón de velocidad.
Respuesta a un escalón de posición, experimentalmente, se realiza un escalón de
posición girando bruscamente de un ángulo dado, la manivela de un
servomecanismo. Entonces se puede comprobar que, a causa de la inercia de las
masas arrastradas, el árbol de salida tiene generalmente tendencia a oscilar para
fijarse luego en una posición perfectamente definida, que caracteriza su respuesta
en régimen permanente. En base a este experimento se observan varias
características de los servosistemas, como lo son el error estático, también conocido
como error de posición.- Error estático: es el intervalo entre la entrada y la
salida cuando se alcanza el régimen definitivo.
Amortiguamiento: el bamboleo no debe sobrepasar cierto porcentaje del valor
definitivo.- Rapidez: está definida por el tiempo de aumento y el tiempo de respuesta
del sistema. Por un lado el tiempo de aumento es el tiempo necesario para pasar del
10 al 90% del valor final. Y el tiempo de respuesta es el tiempo en el cual la
respuesta del sistema alcanza el 5% del valor final.
Respuesta a un escalón de velocidad, se llama escalón de velocidad (o rampa de
posición) a una señal de la forma e(t) = at
https://es.scribd.com/document/408772277/Respuesta-de-Servosistemas-a-
Senales-No-Sinusoidales}
Error en régimen permanente
Se define como el error en régimen permanente como la diferencia o discrepancia
entre el valor de referencia y el valor de la salida una vez alcanzado el equilibrio.
https://www.uv.es/masefor/PAGINAS/errorregimenpermanente.html
Error Global
El método de Euler es un método de primer orden, lo que significa que el error local
es proporcional al cuadrado del tamaño del paso, y el error global es proporcional al
tamaño del paso. El método de Euler regularmente sirve como base para construir
métodos más complejos.
CONCLUSIONES
Valera,Gerardo
La ingeniería electrónica mención automatización y control es una rama de
la ingeniería que se encarga de resolver problemas de la ingeniería tales como el
control de procesos industriales y de sistemas electrónicos de potencia,
instrumentación y control, así como la transformación de electricidad para el
funcionamiento de diversos aparatos eléctricos, teniendo estos puntos en cuenta se
puede saber estos ingenieros están encargados de procesos complejos que se
encargan de reducir al mínimo la intervención humana, pero en cada uno de esto
procesos existe un margen de error el cual nos permite estudiar las diferentes
variables que existen en los procesos.
Teniendo en cuenta el error en el proceso automatizado y el rango que este posee,
permite al ingeniero saber qué tipo de inconveniente existe, y hasta qué punto es
controlable, pero lo más importante de conocer este error, es que en condiciones
ideales se debe llevar a un error no existente que permita el funcionamiento ideal los
procesos a controlar.
