LABORATORIO #2

Víctor Daniel Ramos Guzmán

Jaime Ivan Gonzalez Rincon

Alek Raul Sanches Puerto

Universidad ECCI.
Ingeniería Mecatrónica.
Control Multivariable Avanzado.
OCTUBRE 2021.
 LABORATORIO #2

Víctor Daniel Ramos Guzmán

Jaime Ivan Gonzalez Rincon

Alek Raul Sanches Puerto

ING. JORGE EDUARDO COTE BALLESTEROS

Universidad ECCI.
Ingeniería Mecatrónica.
Control Multivariable Avanzado.
OCTUBRE 2021.
 INTRODUCCÓN
 En este trabajo se busca aprender y analizar sobre el método cascada,
por medio de otros métodos como los son el Ziegler & Nichols.

 Un facto de sintonización es aquel que permite ver el estado de cambio

del PI & el PID de controladores por medio de lazo abierto y lazo
cerrado.
1. Sistema del hervido y el reactor visto en clase.
2. Aplicando el método de lazo abierto, realizar la sintonización de las
combinaciones de controladores en primario y secundario.
a. Método Chen y Yang

C2

P 1=0 , 33∗28=9.24
P 2=0.67∗28=18.76
T 1=0.9239
T 2=2.608
τ =(−1.4 )( 0.9239 )+ (1.2 )( 2.608 )
τ =−1.29346+3.6512
τ =2.3577
T 0=( 1.54 )( 0.9239 )+ (−0.54 ) ( 2.608 )
T 0=1.4228−1.40832
T 0=0.01448
T 0=0.06 Recomendado
−0.01448 s
28∗e
G ( s ) 2=
2.3577 s +1
C1

P 1=0 , 33∗0.8=0.264
P 2=0.67∗0.8=0.536
 T 1=3.609
T 2=6.57341
τ =(−1.4 )( 3.609 ) + ( 1.2 ) ( 6.57341 )
τ =−5.0526+ 9.2027
τ =4.1502
T 0=( 1.54 )( 3.609 ) + (−0.54 ) ( 6.57341 )
T 0=5.5578−3.5496
T 0=2.008
−2.008 s
0.8∗e
G ( s ) 2=
4.1502 s +1

b. Sintonización del lazo secundario

−0.06 s
( ) 28∗e
G s 2=
2.3577 s+ 1
P

2.3577
Kp= =1.40339
0.06∗28
PI

0.9∗2.3577
Kp=
0.06∗28
Kp=1.26305
Ti=3.3∗0.06
Ti=0.198
 CONPARACION P-PI

c. Sintonización del lazo primario

 −2.008 s
0.8∗e
G ( s ) 2=
4.1502 s +1
Ktotal=k∗1=0.8
T 0 total=T 01+T 02=2.068
τtotal=τ 1=4.1502
PI

Kp= ( 0.9
0.8 )∗(
2.068 )
4.1502

Kp=2.2577
Ti=3.3∗2.068=6.8244
PID

Kp= ( 1.2
0.8 )∗(
2.068 )
4.1502

Kp=2.9775
Ti=2∗2.068
Ti=4.136
Td=0.5∗2.068
Td=1.34

COMPARACIÓN PI-PID
Simulink cálculo del ITAE e IAE

PID-P
PID-PI

PI-P
PI-PI
 ITAE IAE
PID-P 8.328 2.119
PID-PI 8.086 2.064
PI-P 25.27 3.866
PI-PI 24.92 3.778

3. Método de Austin para la sintonización del primerio y secundario.

Sintonización del lazo secundario

−0.06 s
( ) 28∗e
G s 2=
2.3577 s+ 1
P

2.3577
Kp= =1.40339
0.06∗28
PI

0.9∗2.3577
Kp=
0.06∗28
Kp=1.26305
Ti=3.3∗0.06
Ti=0.198
Sintonización del primario cuando el secundario tiene P
0.02 ≤ ( ττ 21 ) ≤0.65
0.02 ≤ (
4.1502 )
2.3577
≤ 0.65

0.02 ≤ ( 0.56809 ) ≤ 0.65

0.01448 ≤ 2.008

[ ]
−1.14 0.1
1+k c 2 k 2 t 01 τ2
0.84 ∙ ∙[ ] ∙[ ]
kc 2k1 τ1 τ1

[ ][ ] [ ]
−1.14 0.1
1+1.40339∗28 2.008 2.3577
Kp=0.84 ∗ ∗
1.40339∗0.8 4.1502 4.1502

Kp=0.84
[ 1+ 39.29492
1.122717 ]
∗[ 0.483832 ]
−1.14
¿ [ 0.5679 ]
0.1

Kp=0.84 [ 35.8905 ]∗2.287958∗0.9449899

Kp=30.14802∗2.287958∗0.9449899
Kp=65.18295
ti=τ 1
ti=4.1502
Sintonización del primario cuando el secundario tiene PI

[ ]
−1.07
k 2 t 01 τ 2 0.1
0.75 ∙ ∙[ ] ∙[ ]
k1 τ 1 τ1

[ ][ ] [ ]
−1.07 0.1
28 2.008 2.3577
Kp=0.75 ∗ ∗
0.8 4.1502 4.1502
−1.07 0.1
Kp=0.75 [ 35 ]∗[ 0.483832 ] ∗[ 0.5679 ]
Kp=26.25∗2.174587∗0.9449899
Kp=53.94277
ti=τ 1
ti=4.1502
Método Austin y Z&N

PI-P
PI-PI
COMPARACIÓN PI-P VS PI-PI
 ITAE IAE
PI-P 24.4 3.666
PI-PI 5.586 1.717

4. Análisis método de sintonización cascada de hang (1994) de lazo cerrado por relé.

Sintonización de relé del secundario

d=40
a=20
4d 8
Kc= = =2.546479
πa π
Pu=0.16
P

Kp=0.5∗Kc=1.273239

PI

Kp=0.4∗Kc=1.14591
 Pu
ti= =0.13333
1.2

Sintonización de relé del primario con P en el secundario

4d 8
Kc= = =2.546479
πa π
Pu=14.3

PI

Kp=0.4∗Kc=1.14591
Pu
ti= =11.9166
1.2
PID

Kp=0.6∗Kc=1.52788
Pu
ti= =7.5
1. 9
Pu
ti= =1.7875
1.2

Resultados PID-PI

Resultados PI-PI
 COMPARACIÓN PID-PI VS PI-PI

ITAE IAE
PID-PI 1085 18.41
 PI-PI 2708 38.86

5. Cuadro comparativo, análisis de métodos de sintonización.

Metodo Control ITAE IAE

Z&N – Z&N PID-P 8.085 2.069
PID-PI 8.086 2.064
PI-P 25.27 3.866
PI-PI 24.48 3.771
Z&N – Austin PI-P 24.24 3.666
PI-PI 5.586 1.717
Hang PID-PI 1085 18.41
PI-PI 2708 38.86

 El mejor método de sintonización del sistema es el Ziegler & Nichols – Austin

Conclusiones
 El análisis de un sistema hervidor y reactor con llevan muchos pasos que han de
ser un tanto preciso para así obtener una grafica de primer orden el cual nos dé
a conocer su tiempo de reacción.

Link Video

Bibliografía
b, I. J. (s.f.). Control Cascada. Obtenido de https://drive.google.com/file/d/1TIYgh4R9wXF-
adWoEx3VWjo8ecyODuO2/view

B, I. J. (s.f.). Identificación de sistemas. Obtenido de

https://drive.google.com/file/d/1gN4Q_iMVaXsUIUVJaPATwjVM8Qkv_Qs5/view

b, I. J. (s.f.). Sintonización controladores PID. Obtenido de

https://drive.google.com/file/d/1ByAKKsfOZqDN5mVxhWKdMyD5VzgMXlGt/view