LABORATORIO 3.

CONTROLADOR PID ANALÓGICO.

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Fecha:............................. Firma del docente:............................

MATERIALES Y
INSUMOS
EQUIPOS
1 Fuente de poder 1 1 Resistencia de 10k Ohm 4 8 Capacitor de 10uF 6
2 Multímetro digital 1 2 Resistencia de 1k Ohm 2 9 Capacitor de 1uF 2
Generador de 1 Resistencia de 10 Ohm 2 Capacitor de 1nF 1
3 3 10
funciones
4 Osciloscopio digital 1 4 Resistencia de 100 Ohm 1 11 Transistor PN2222 1
5 Resistencia de 560 Ohm 1 12 Breadboard 1
Potenciómetro de 10k 2 Amplificador operacional 3
6 13
Ohm LM741
Potenciómetro de 100k 1
7
Ohm

La Figura 1 muestra un controlador electrónico

Cuando el controlador PID se expresa como
proporcional-integral-derivativo (controlador PID)
que utiliza amplificadores operacionales.
𝐸𝑜 𝐾𝐼
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝐷 𝑠
𝐸𝑖 𝑠

Kp se denomina ganancia proporcional, Ki ganancia

integral y Kd ganancia derivativa. Para este controlador

𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )
𝐾𝑃 =
𝑅3 𝑅1 𝐶2

𝑅4
𝐾𝐼 =
𝑅3 𝑅1 𝐶2
Figura 1. Controlador PID electrónico.
𝑅4 𝑅2 𝐶1
Su función de transferencia es: 𝐾𝐷 =
𝑅3
𝐸𝑜 𝑅4 𝑅2 (𝑅1 𝐶1 𝑠 + 1)(𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1)
=
𝐸𝑖 𝑅3 𝑅1 𝑅2 𝐶2 𝑠

Parte 1. Arme el circuito mostrado en la figura 2, ajustar el generador en modo digital TTL (5Vpp),
frecuencia 30 Hz, conecte los canales en la entrada (CH1) y salida (CH2). (Saque una fotografía del
circuito armado)

Usando el osciloscopio, la función CURSORS, ajustar los potenciómetros: POT_R1, POT_R2 y

POT_R4, de tal forma que la salida sea igual a la entrada (Sin sobre elongación, error en estado
estacionario igual a cero, tiempo de estabilidad lo más corto posible). Una vez conseguido este
propósito dibuje la forma de entrada y salida, complete la tabla 1. (Saque una fotografía a la pantalla
del osciloscopio mostrando la entrada y salida controlada, también todas las mediciones realizadas)
 Figura 2. Sistema de control, con controlador PID analógico.

Valor Valor
Error (%)
medido esperado
Tiempo pico
Tiempo retardo
Tiempo de crecimiento
Tiempo de asentamiento
Voltaje pico
Voltaje de estabilidad
Sobre elongación (%)
Voltaje de entrada o referencia
Error en estado estacionario

Tabla 1
Parte 2.

Desconecte los potenciómetros sin mover sus diales y mida sus valores, también mida los valores de
las resistencias totales de R1, R2, R3, R4 y los capacitores C1 y C2 (ver figura 1) luego con estas
mediciones calcule los valores del controlador PID, complete la tabla 2. (Saque una fotografía a cada
medición.)

Valor medido de Valor medido de Valor medido de

potenciómetro R1 potenciómetro R2 potenciómetro R4

Valor medido de R1 Valor medido de R2 Valor medido de R3 Valor medido de R4

Valor medido de C1 Valor medido de C2

Valor de medición
Valor esperado Error (%)
indirecta
Valor de Kp
Valor de Ki
Valor de Kd

Tabla 2