Sistemas de coordenadas

Bernardo Acevedo Frias.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MANIZALES

Noviembre de 2013
ii
Contenido

1 Sistemas de Coordenadas 1
1.1 Sistemas cartesiano, cilíndrico y esférico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 El operador r en coordenadas cilíndricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 El operador r en coordenadas esféricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 La divergencia en coordenadas cilindricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5 La divergencia en coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 El Rotacional en coordenadas cilindricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7 El rotacional de F en coordenadas esféricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8 El laplaciano coordenadas cilíndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.9 El Laplaciano en coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

iii
iv CONTENIDO
Prólogo

El objetivo del presente escrito, es el de facilitar al estudiante de las carreras de ingeniería,

la asimilación clara de los conceptos matemáticos tratados.
Desde luego que los escritos que se presentan no son originales, ni pretenden serlo, toda
vez que es una recopilación organizada y analizada de diferntes textos y de mi experiencia
personal.
Este escrito constituye un material de consulta obligada de los estudiantes, el cual les
genera un diálogo directo con el profesor.

Bernardo Acevedo Frías

profesor asociado

v
vi PRÓLOGO
Capítulo 1

Sistemas de Coordenadas

1.1 Sistemas cartesiano, cilíndrico y esférico

Se estudiarán en esta sección los sistemas cartesiano, cilíndrico y esférico. Un punto
P(x,y,z) puede representarse por sus coordenadas (x,y,z). Los intervalos de las variables
x,y,z son
1 < x < 1; 1 < y < 1; 1<z<1
Un vector F en coordenadas cartesianas, puede escribirse como
F (x; y; z) = Ax ax + Ay ay + Az az = Ax i + Ay j + Az k = (Ax ; Ay ; Az )
donde ax ; ay ; az son los vectores unitarios en las direcciones x, y, z.
Un punto P en coordenadas cilíndricas se representa por ( ; '; z) y r es el radio del
cilindro que pasa por el punto P, ' es el ángulo en el plano z = 0 y se mide desde el eje x
positivo, como se mide en coordenadas polares y z igual que el sistema cartesiano. Los
intervalos de las variables son
0 < 1; 0 ' 2 ; 1<z<1

Un vector F en coordenadas cilíndricas puede escribirse como

F ( ; '; z) = A a + A' a' + Az az = (A ; A' ; Az )
donde a ; a' ; az son vectores unitarios en la direccion ,'; z y son mutuamente per-
pendiculares, a apunta en la dirección de aumento de r, a' apunta en la dirección de
aumento de '; y az en la dirección positiva de z, en consecuencia
ar a = a' a' = az az = 1

1
2 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE COORDENADAS

a a' = a' az = az a =0
a a' = az a' az = a az a = a'

Las relaciones entre las variables (x,y,z) del sistema de coordenadas cartesianas y las
sistema de coordenadas cilíndrícas ( ; '; z) vestán dadas por …gura

p y
= x2 + y 2 ; ; z=z o
tan ' =
x
x = cos '; y = sin ' z = z
p y
Las ecuaciones = x2 + y 2 ; tan ' = ; z = z sirven para transformar de coordenadas
x
cartesianas (x,y,z) a coordenadas cilíndricas ( ; '; z) y las ecuaciones x = cos '; y =
sin ' z = z de coordenadas cilíndricas a coordenadas cartesianas.
Las relaciones entre los vectores unitarios (ax ; ay ; az ) y (a ; a' ; az ) están dados por

ax = cos ' a sin ' a'

ay = sin ' a + cos ' a'

az = az
ya que como
ax = a + ' a' entonces
ax a = ( a + ' a' ) a = = cos ' y
ax a' = ( a + ' a' ) a' = ' = cos(90 + ') = sin '
por lo tanto
ax = a + ' a' = ax = cos 'a sin 'a'
y
ay = a + ' a' entonces
ay a =( a + ' a' ) a = = cos(90 ') = sin ' y
ay a' = ( a + ' a' ) a' = ' = cos '
por lo tanto
ay = a + ' a' = sin ' a + cos ' a'
az = az
1.1. SISTEMAS CARTESIANO, CILÍNDRICO Y ESFÉRICO 3

que en forma matricial se puede escribir como

0 1 0 10 1
ax cos ' sin ' 0 a
@ ay A = @ sin ' cos ' 0 A @ a' A
az 0 0 1 az
y como 0 10 1 0 1
cos ' sin ' 0 cos ' sin ' 0 1 0 0
@ sin ' cos ' 0 A @ sin ' cos ' 0 A = @ 0 1 0 A
0 0 1 0 0 1 0 0 1
por lo tanto la matriz 0 1
cos ' sin ' 0
A= @ sin ' cos ' 0 A
0 0 1
es ortogonal, es decir A:AT = AT :A = I entonces A 1 = AT entonces
0 1 0 10 1
a cos ' sin ' 0 ax
@ a' A = @ sin ' cos ' 0 A @ ay A
az 0 0 1 az
Ahora observemos que

F (x; y; z) = Ax ax + Ay ay + Az az =

= Ax (cos ' a sin ' a' ) + Ay (sin ' a + cos ' a' ) + Az az =
= (Ax cos ' + Ay sin ') a + ( Ax sin ' + Ay cos ') a' + Az az =
= A a + A' a ' + Az a z
por lo tanto
A = Ax cos ' + Ay sin '
A' = Ax sin ' + Ay cos '
Az = Az
que se puede escribir en forma de matriz así
0 1 0 10 1
A cos ' sin ' 0 Ax
@ A' A = @ sin ' cos ' 0 A @ Ay A
Az 0 0 1 Az
4 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE COORDENADAS

y 0 1 0 1 10 1
Ax cos ' sin ' 0 A
@ Ay A = @ sin ' cos ' 0 A @ A' A
Az 0 0 1 Az
0 10 1
cos ' sin ' 0 A
= @ sin ' cos ' 0 A @ A' A
0 0 1 Az
Ax = cos ' A sin ' A'
Ay = sin ' A + cos ' A'
Az = Az
Ahora observemos que

F (x; y; z) = Ax ax + Ay ay + Az az = A a + A' a' + Az az entonces

F ax = Ax = A (a ax ) + A' (a' ax ) + Az (az ax )

F ay = Ay = A (a ay ) + A' (a' ay ) + Az (az ay )
F az = Az = A (a az ) + A' (a' az ) + Az (az az )
Que en forma matricial se puede escribir como
0 1 0 10 1
Ax a ax a' ax az ax A
@ A y A = @ a ay a' ay az ay A @ A ' A
Az a az a' az az az Az

El sistema de coordenadas esféricas es mas apropiado para solucionar problemas con

simetría esférica. Un punto P puede representarse como (r; ; '); con r la distancia del
origen al punto P, el angulo comprendido entre el eje z positivo y el valor de posición
de P, ' el mismo de las cilíndricas, es decir, 0 r < 1; 0 ; 0 ' 2 :

Un vector F puede escribirse en coordenadas esféricas como

F (r; ; ') = Ar ar + A a + A' a'

con
ar ar = a a = a' a' = 1
ar a =a a' = a' ar = 0
ar a = a' a a' = ar a' ar = a
1.1. SISTEMAS CARTESIANO, CILÍNDRICO Y ESFÉRICO 5

Las variables (x; y; z) pueden relacionarsen con las variables (r; ; ') por medio de las
expresiones p
p x2 + y 2 y
r = x2 + y 2 + z 2 ; tan = ; tan ' =
z x
ó por
x = r sin cos '; y = r sin sin '; z = r cos

Los vectores ax ; ay ; az y ar ; a ; a' estan relacionados por

ax = sin cos ' ar + cos cos ' a sin ' a'

ay = sin sin ' ar + cos sin ' a + cos ' a'

az = cos ar sin a
es decir 0 1 0 10 1
ax sin cos ' cos cos ' sin ' ar
@ ay A = @ sin sin ' cos sin ' cos ' A @ a A
az cos sin 0 a'
y 0 1 0 10 1
ar sin cos ' sin sin ' cos ax
@ a A = @ cos cos ' cos sin ' sin A @ ay A
a' sin ' cos ' 0 az
Ahora
F (x; y; z) = Ax ax + Ay ay + Az az =
Ax (sin cos ' ar + cos cos ' a sin ' a' ) +
Ay (sin sin ' ar + cos sin ' a + cos ' a' ) +
Az (cos ar sin a ) =
(Ax sin cos ' + Ay sin sin ' + Az cos ) ar +
(Ax cos cos ' + Ay cos sin ' Az sin ) a +
( Ax sin ' + Ay cos ') a' = Ar ar + A a + A' a'
por lo tanto
Ar = Ax sin cos ' + Ay sin sin ' + Az cos
A = Ax cos cos ' + Ay cos sin ' Az sin
A' = Ax sin ' + Ay cos '
6 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE COORDENADAS

luego 0 1 0 10 1
Ar sin cos ' sin sin ' cos Ax
@ A' A = @ cos cos ' cos sin ' sin A @ Ay A
Az sin ' cos ' 0 Az
y así 0 1 0 10 1
Ax sin cos ' cos cos ' sin ' Ar
@ Ay A = @ sin sin ' cos sin ' cos ' A @ A A
Az cos sin ' 0 A'
0 10 1
ar ax a ax a' ax Ar
= @ ar ay a ay a' ay A @ A A
ar az a az a' az A'
por lo tanto
Ax = sin cos ' Ar + cos cos ' A sin ' A'
Ay = sin sin ' Ar + cos sin ' A + cos ' A'
Az = cos Ar sin ' A

1.2 El operador r en coordenadas cilíndricas.

Recordemos que
p y
= x2 + y 2 ; tan ' =
x
@ @ @
r= ax + ay + az
@x @y @z
Ahora
@ @ @ @ @' @ @z
= + + =
@x @ @x @' @x @z @x
@ x @ y @
= p 2 2
+ 0=
@r x + y 2
2 @' x + y @z
@ cos ' @ sin ' @ @ sin '
= 2
= cos '
@r @' @ @'
por tanto
@ @ sin ' @
= cos '
@x @ r @'
1.2. EL OPERADOR r EN COORDENADAS CILÍNDRICAS. 7

Ahora
@ @ @ @ @' @ @z
= + + =
@y @ @y @' @y @z @y
@ y @ x @
= p + + 0=
@r x2 + y 2 @' x2 + y 2 @z

@ sin ' @ cos ' @ cos ' @

= 2
= sin ' +
@ @' @ @'
por tanto
@ @ cos ' @
= sin ' +
@y @ @'
y
@ @ @ @ @' @ @z @
= + + =
@z @ @z @' @z @z @z @z
Así que
@ @ @
r= ax + ay + az =
@x @y @z
@ sin ' @ @ cos ' @ @
= cos ' ax + sin ' + ay + az =
@ @' @ @' @z
@ sin ' @
= cos ' (cos ' a sin ' a' ) +
@ @'
@ cos ' @ @
sin ' + (sin ' a + cos ' a' ) + az =
@ @' @z
@ sin ' @ @ sin2 ' @
cos2 ' a cos ' a cos ' sin ' a' + a' +
@ @' @ @'

2 @ @ sin ' @ cos2 ' @ @

sin ' a + cos ' sin ' a' + cos ' a + a' + az =
@ @ @' @' @z
@ 1 @ @
= a + a' + az
@ @' @z
por tanto
@ 1 @ @
r= a + a' + az
@ @' @z
8 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE COORDENADAS

1.3 El operador r en coordenadas esféricas.

Recordemos que
p
p x2 + y 2 y
r= x2 + y 2 + z 2 ; tan = ; tan ' = y que
z x

@ @ @
r= ax + ay + az
@x @y @z
Ahora
@ @ @r @ @ @ @'
= + + =
@x @r @x @ @x @' @x
@ x @ zx @ y
= p + p + =
@r x + y + z
2 2 2 @ (x + y + z ) x + y
2 2 2 2 2 @' x2 + y2
@ r cos ' sin @ r cos r cos ' sin @ r sin ' sin
= + + =
@r r @ 2
r r sin @' r2 sin2
@ @ cos cos ' @ sin '
= cos ' sin + +
@r @ r @' r sin
luego
@ @ cos cos ' @ sin ' @
= cos ' sin +
@x @r r @ r sin @'

Ahora
@ @ @r @ @ @ @'
= + + =
@y @r @y @ @y @' @y
@ y @ zy @ x
p + p + =
@r x2 + y 2 + z 2 @ (x2 + y 2 + z 2 ) x2 + y 2 @' x2 + y2
@ r sin ' sin @ r cos r sin ' sin @ r cos ' sin
= + + =
@r r @ r2 r sin @' r2 sin2
@ cos sin ' @ cos ' @
= sin ' sin + +
@r r @ r sin @'
por tanto
@ @ cos sin ' @ cos ' @
= sin ' sin + +
@y @r r @ r sin @'
Ahora
@ @ @r @ @ @ @'
= + + =
@z @r @z @ @z @' @z
1.4. LA DIVERGENCIA EN COORDENADAS CILINDRICAS 9
p
@ z @ x2 + y 2 @
= p + 2 2 2
+ (0) =
@r x2 + y 2 + z 2 @ (x + y + z ) @'
@ r cos @ r sin @ @ sin @
= + 2
+ (0) = cos
@r r @ r @' @r r @
por tanto
@ @ sin @
= cos
@z @r r @
entonces
@ @ @
r= ax + ay + az =
@x @y @z
@ cos cos ' @ sin ' @
cos ' sin + (sin cos ' ar + cos cos ' a sin ' a' ) +
@r r @ r sin @'
@ cos sin ' @ cos ' @
sin ' sin + + (sin sin ' ar + cos sin ' a + cos ' a' ) +
@r r @ r sin @'
@ sin @ @ 1 @ 1 @
cos (cos ar sin a ) = ar + a + a'
@r r @ @r r@ r sin @'
haciendo las operaciones algebraicas, por tanto

@ 1 @ 1 @
r= ar + a + a'
@r r@ r sin @'

1.4 La divergencia en coordenadas cilindricas

@Ax @Ay @Az
divF (x; y; z) = r F = + +
@x @y @z
@Ax @Ay @Az @ sin ' @
+ + = cos ' (cos ' A sin ' A' ) +
@x @y @z @ @'
@ cos ' @ @Az
+ sin ' + (sin ' A + cos ' A' ) + =
@ @' @z

@ sin ' @ @ sin ' @

= cos ' (cos ' A ) cos ' (sin ' A' ) +
@ @' @ @'
10 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE COORDENADAS

@ cos ' @ @ cos ' @ @Az

sin ' + (sin ' A ) + sin ' + (cos ' A' ) + =
@ @' @ @' @z
@ sin ' @ @
cos ' (cos ' A ) (cos ' A ) cos ' (sin ' A' ) +
@ @' @
sin ' @ @ cos ' @
(sin ' A' ) + sin ' (sin ' A ) + (sin ' A )+
@' @ @'
@ cos ' @ @Az
sin ' (cos ' A' ) + (cos ' A' ) + =
@ @' @z

@A sin2 ' sin ' cos ' @A @A' sin ' cos '
cos2 ' + A cos ' sin ' + A' +
@ @' @

sin2 ' @A' @A cos2 ' cos ' sin ' @A @A'
+ sin2 ' + A + + sin ' cos ' +
@' @ @' @
cos2 ' @A' @Az
cos ' sin '
A' +
+ =
@' @z
@A 1 1 @A' @Az 1 @ 1 @A' @Az
= + A + + = ( A )+ +
@ @' @z @ @' @z
por tanto
1 @ 1 @A' @Az
divF (x; y; z) = r F = ( A )+ +
@r @' @z

1.5 La divergencia en coordenadas esféricas

@Ax @Ay @Az
divF (x; y; z) = r F = + + =
@x @y @z
@ cos cos ' @ sin ' @
cos ' sin + (sin cos ' Ar + cos cos ' A sin ' A' ) +
@r r @ r sin @'
@ cos sin ' @ cos ' @
sin ' sin + + (sin sin ' Ar + cos sin ' A + cos ' A' ) +
@r r @ r sin @'
@ sin @
cos (cos Ar sin A ) =
@r r @
1 @ 2 1 @ 1 @A'
= 2
r Ar + (A sin ) +
r @r r sin @ r sin @'
1.6. EL ROTACIONAL EN COORDENADAS CILINDRICAS 11

por lo tanto
1 @ 2 1 @ 1 @A'
divF (x; y; z) = 2
r Ar + (A sin ) +
r @r r sin @ r sin @'

1.6 El Rotacional en coordenadas cilindricas

ax ay az
@ @ @ @Az @Ay @Ax @Az @Ay @Ax
RotF = @x @y @z = ax + ay + az =
@y @z @z @x @x @y
Ax Ay A z
a a' az
1 @ @ @ 1 @Az @A' @A @Az 1 @ ( A' ) @A
= @ @' @z = a + a' + az
@' @z @z @ @ @'
A A ' Az
pues llamemos
@Az @Ay
A= ax =
@y @z
@ cos ' @ @
sin ' + (Az ) (sin ' A + cos ' A' ) (cos ' a sin ' a' ) =
@ @' @z
@Az cos ' @Az @A @A'
sin ' + sin ' + cos ' (cos ' a sin ' a' ) =
@ @' @z @z
@Az cos ' @Az @A @A'
sin ' + sin ' cos ' (cos ' a sin ' a' ) =
@ @' @z @z
@Az cos2 ' @Az @A @A'
sin ' cos ' + sin ' cos ' cos2 ' a +
@ @' @z @z
@Az cos ' sin ' @Az @A @A'
sin2 ' + sin2 ' + cos ' sin ' a'
@ @' @z @z

@Ax @Az
B= ay =
@z @x
@A @A' @Az sin ' @Az
cos ' sin ' cos ' + (sin ' a + cos ' a' ) =
@z @z @ @'
@A @A' @Az sin2 ' @Az
cos ' sin ' sin2 ' cos ' sin ' + a +
@z @z @ @'
12 CAPÍTULO 1. SISTEMAS DE COORDENADAS

@A @A' @Az sin ' cos ' @Az

cos2 ' sin ' cos ' cos2 ' + a'
@z @z @ @'

@Ay @Ax
C= az =
@x @y
@ sin ' @ @ cos ' @
cos ' (sin 'A + cos 'A' ) sin ' + (cos 'A sin 'A' ) az =
@ @' @ @'
@A sin ' cos ' sin2 ' @A @A' sin2 ' sin ' cos ' @A'
= (cos ' sin ' A + cos2 ' + A'
@r @' @ @'
@A @A' sin ' cos ' cos2 ' @A cos2 ' sin ' cos ' @A'
cos ' sin ' +sin2 ' + A + A' + )az
@ @ @' @'
Ahora
1 @Az @A' @A @Az A' @A @A'
A+B+C = a + a' + + =
@' @z @z @ @' @
1 @Az @A' @A @Az 1 @ ( A' ) @A
= a + a' + az
@' @z @z @ @ @'

1.7 El rotacional de F en coordenadas esféricas.

En forma análoga se deduce que el rotacional de F en coordenadas esféricas viene dado

por
ar ra r sin a'
1 @ @ @
RotF = r F = 2 @r @ @' =
r sin
Ar rA r sin A'
1 @ (A' sin ) @A 1 1 @Ar @ (rA' ) 1 @ (rA ) @Ar
= ar + a+ a'
r sin @ @' r sin @' @r r @r @

El laplaciano de

@ @ @ @V @V @V
V = r rV = r2 V = ax + ay + az ax + ay + az =
@x @y @z @x @y @z
@2V @2V @2V
= + +
@x2 @y 2 @2z
1.8. EL LAPLACIANO COORDENADAS CILÍNDRICAS 13

1.8 El laplaciano coordenadas cilíndricas

@ @ @
ax + ay + az =
@x @y @z
@ @ sin ' @ @ cos ' @az
cos ' (cos ' a sin ' a' )+ sin ' + (sin ' a + cos ' a' )+
@ @' r @ @' @z
@a 1 1 @a' @az
+ a + +
@ @' @z
y como
@V @V @V @V 1 @V @V
ax + ay + az = a + a' + az
@x @y @z @ @' @z
entonces
@ @ @ @V @V @V
V = r rV = r2 V = ax + ay + az ax + ay + az =
@x @y @z @x @y @z

@2V @2V @2V

= + + =
@x2 @y 2 @2z
@a 1 1 @a' @az @V 1 @V @V
= + a + + a + a' + az =
@ @' @z @ @' @z
@2V 1 @V 1 @2V @2V 1 @ @V 1 @2V @2V
= 2
+ + 2 2
+ 2
= + 2 @'2
+
@ @ @' @z @ @ @z 2

1.9 El Laplaciano en coordenadas esféricas

1 @ @V 1 @ @V 1 @ @V
r2 V = r2 + sin + 2 sin
r2 @r @r r2 sin @ @ r2 sin @ @'2