GRAFCET

MÉTODO GRÁFICO
ETAPA – TRANSICIÓN
En este método, si se sacan las ecuaciones de cada
etapa del grafcet con agilidad, es prácticamente
imposible que el circuito falle.

Tiene la desventaja de que se utilizan algunas

memorias más, que en implementación eléctrica
encarece el circuito, aunque esto dejará de tener
importancia cuando se utilicen autómatas para
controlar la instalación, ya que los relés y sus
contactos, como otros elementos, son internos del
propio autómata, por lo que no se encarece la
instalación por utilizar uno más o menos.

Se utilizará para explicar el método la siguiente

secuencia.

Lo primero que se haría es hacer el grafcet o gráfico etapa – transición.

Lo siguiente será ir obteniendo las ecuaciones de cada etapa para implementar el

circuito de mando con tecnología eléctrica como en el caso anterior.

En algún software de diseño de circuitos, el grafcet es suficiente para controlar la

secuencia.

Cada etapa se denominará Xn (podría dársele también para seguir con la misma
nomenclatura Kn)

Es imprescindible recordar que cada etapa es activada por la anterior junto a las
transiciones, realimentada por sí misma y desactivada por la etapa que le sigue.

Recordar que la realimentación es necesaria, ya que las transiciones suelen ser

señales momentáneas.

Posteriormente será necesario al realizar el circuito que cada etapa ordene la

acción que tiene asignada.
El circuito eléctrico que se obtendría a partir de las ecuaciones anteriores sería
(también podría haberse implementado el circuito con puertas lógicas).

Se observa que cada ecuación da lugar a la activación de uno de los relés y que en
cada uno de ellos están:

Etapa anterior en serie con las transiciones, para activar la etapa.

En paralelo con lo anterior, un contacto normalmente abierto del propio relé como
realimentación del mismo.
En serie con las ramas anteriores un contacto normalmente cerrado del relé
correspondiente a la etapa siguiente, para desactivar esta etapa cuando se active la
siguiente.

El pulsador de marcha en paralelo para lanzar la última etapa, es algo así como un
contacto de primer scan, ya que al ser condición imprescindible para que se active
la primera etapa, que esté activa la última, y esto, no ocurre la primera vez que se
lanza el circuito, con este pulsador se consigue activar la última etapa y por lo
tanto se posibilita la activación de la primera que es lo que se pretendía.

Por última es necesario realizar la parte del circuito que indica qué acción debe
realizarse cuando se activa cada una de las etapas.

En este caso, cada relé (memoria o etapa) activa la electroválvula que de acuerdo a
la secuencia de trabajo le corresponde con el fin de que se realice la acción
asociada a cada etapa.

Si se comparase la primera manera de realizar el ejercicio (división en grupos) se

observa que se han utilizado 3 relés, mientras que la utilización de grafcet conlleva
un relé por etapa, es decir en este caso 5.

PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS
TEORÍA
 INTRODUCCIÓN AL GRAFCET.
 GRAFCET NO LINEALES.
 LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN.
 LENGUAJE POR LISTA DE INSTRUCCIONES
"IL".
  LENGUAJES GRÁFICOS "LD".
 REPRESENTACIÓN DE ESQUEMAS.
 REGLAS PARA LA REPRESENTACIÓN DE
ESQUEMAS.
 PROGRAMACIÓN DE LAS OPERACIONES
MÁS IMPORTANTES.
 OPERACIONES DE MEMORIA Y
REALIMENTACIÓN.
 TEMPORIZADORES.
 CONTADORES.
EJERCICIOS SENCILLOS DE PROGRAMACIÓN
EL PORQUÉ DEL MÉTODO ELEGIDO
Estos ejercicios están realizados con una versión demo del programa
AUTOMATION STUDIO que permite la simulación de los circuitos
(convertidos posteriormente en gifs animados) aunque no permite ni
guardar ni imprimir.

De cada ejercicio, además del enunciado, se colocan figuras que muestran

su programa "de contactos" y una simulación, si no de todo el ejercicio,
de parte de él, ya que en ocasiones el vídeo era demasiado grande.

Se ha procurado que los ejercicios vayan aumentando poquito a poco de

nivel, partiendo de un nivel muy pequeño, además se han seleccionado
varios tipos de ejercicios.

En realidad, lo que intento es que mis alumnos (ciclo de grado medio)

sean capaces de entender y realizar ejercicios de la manera más
METÓDICA posible, ya que considero que es lo único que yo les puedo
enseñar, como yo digo, la INTUICIÓN es difícil de enseñar, quizá, alguno
de ellos la alcance gracias a haber entendido el método que utilizamos, lo
que al menos, espero, sí les aportará un conocimiento de para qué sirven
y cómo se utilizan los autómatas.
En cuanto al método utilizado, he elegido para trabajar yo y para que
trabajen mis alumnos el GRAFCET, aunque es cierto que en algunas
ocasiones resulta complicado llegar del enunciado al gráfico, una vez
dado ese paso, lo demás resulta sencillo incluso para alumnos no
excesivamente aventajados.

En realidad es un método que me sirvió a mi para acercarme a esta

materia, y por ello creo que es un buen sistema para que se aproximen
otras personas.

Espero sean de utilidad para quien está comenzando.

SIGUIENTE - RELACIÓN DE EJERCICIOS DE DÓNDE Y

GRACIAS A QUIÉN

 SECUENCIA A +, B +, A -, B -.
 EJERCICIO NÚMERO 2.
 SECUENCIA A +, B +, B -, A -
 MISMA SECUENCIA, CON UN
TEMPORIZADOR.
 MISMA SECUENCIA, CON UN CONTADOR.
 SEMÁFORO.
 SEMÁFORO 2. RELÉ DE INTERMITENCIAS.
 EJERCICIO COMBINACIONAL. EL MUSEO.
 UN TALADRO.
 AUTOMATIZACIÓN DE UNA PUERTA.
 CUATRO TALADROS EN LA MISMA PIEZA.
 LÍNEA AUTOMATIZADA.
 CONTEO DE PERSONAS.
  APARCAMIENTO
PÚBLICO.
EJERCICIO NÚMERO 2
Ejercicio muy sencillo que sirve
para fijar lo realizado en el
ejercicio 1, el alumno puede
realizarlo sólo. Estos ejercicios de
secuencias de cilindros tienen la
ventaja de que son muy fáciles de
implementar en grafcet.
 EJERCICIO
NÚMERO 2

GRAFCET NO LINEALES
OBTENCIÓN DE ECUACIONES
Aparentemente es más complicado, pero, hay que seguir las mismas pautas que
para la obtención de la ecuación lógica de una etapa de un grafcet lineal.

Es decir, debe plantearse etapa a etapa, la única diferencia será darse cuenta que
puede no haber una única etapa precedente o más de una etapa siguiente, por lo
que la etapa se podrá activar por más de un camino o ser desactivada por más de
una etapa.

Se realizarán algunos ejemplos explicativos con el grafcet de la figura de la página

siguiente, en la que como no se han explicitado las acciones, no se pueden obtener
las ecuaciones lógicas de las mismas.

Como en el ejercicio anterior, cada etapa recibe el nombre de Xn y se activará

cuando la ecuación lógica que la define tenga como resultado “1”.
 Como se puede observar a la etapa 1 la desactivan las etapas 2
y 3, en realidad tal y como se ha escrito la ecuación la
desactiva la primera de ellas que se active.

Tal y como se ha escrito la ecuación de la etapa 5, ésta se

activa con la primera de las transiciones b ó d que sea cierta.

Si el signo hubiese sido un producto lógico, hubiesen sido

necesarias las dos transiciones a la vez, desde luego, todo depende de lo que el
ejercicio determine

PROGRAMACIÓN DE AUTÓMATAS
IDEAS INICIALES
LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN
 Cuando surgieron los autómatas programables, lo hicieron con la
necesidad de sustituir a los enormes cuadros de maniobra
construidos con contactores y relés. Por lo tanto, la comunicación
hombre-maquina debería ser similar a la utilizada hasta ese
momento. El lenguaje usado, debería ser interpretado, con
facilidad, por los mismos técnicos electricistas que anteriormente
estaban en contacto con la instalación. Estos lenguajes han
evolucionado, en los últimos tiempos, de tal forma que algunos de
ellos ya no tienen nada que ver con el típico plano eléctrico a relés.

Los lenguajes más significativos son:

LENGUAJE A CONTACTOS: LD
Ó KOP

Es el que más similitudes tiene con el

utilizado por un electricista al elaborar
cuadros de automatismos. Muchos
autómatas incluyen módulos especiales
de software para poder programar
gráficamente de esta forma.

LENGUAJE POR LISTA DE INSTRUCCIONES: IL Ó AWL

En los autómatas de gama baja, es el único modo de programación. Consiste en

elaborar una lista de instrucciones o nemónicos que se asocian a los símbolos y su
combinación en un circuito eléctrico a contactos. También decir, que este tipo de
lenguaje es, en algunos los casos, la forma más rápida de programación e incluso la
más potente.

GRAFCET

Es el llamado Gráfico de Orden Etapa Transición. Ha sido especialmente diseñado

para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son asociadas
a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta
enormemente sencillo de interpretar por operarios sin conocimientos de
automatismos eléctricos.
 Muchos de los autómatas que existen en el mercado
permiten la programación en GRAFCET, tanto en modo
gráfico o como por lista de instrucciones.

También podemos utilizarlo para resolver problemas de

automatización de forma teórica y posteriormente
convertirlo a plano de contactos.

PLANO DE FUNCIONES: FBD

El plano de funciones lógicas, resulta especialmente cómodo de utilizar, a técnicos

habituados a trabajar con circuitos de puertas lógicas, ya que la simbología usada
en ambos es equivalente.

ESTANDARIZACIÓN

La incremente complejidad en la programación de los autómatas programables

requiere más que nunca de la estandarización de la misma. Bajo la dirección del
IEC el estándar IEC 1131-3 (IEC 65) para la programación de PLC's ha sido
definida. Alcanzó el estado de Estándar Internacional en Agosto de 1992. Los
lenguajes gráficos y textuales definidos en el estándar son una fuerte base para
entornos de programación potentes en PLC's. Con la idea de hacer el estándar
adecuado para un gran abanico de aplicaciones, cinco lenguajes han sido definidos
en total:

 Gráfico secuencial de funciones (grafcet)

 Lista de instrucciones (LDI o AWL)
 Texto estructurado
 Diagrama de flujo
 Diagrama de contactos

DIRECCIONAMIENTO DE VARIABLES

Una variable es un elemento del programa que puede cambiar de estado.

Por ejemplo un contacto que puede tener dos posiciones: abierto y cerrado; una
bobina: activada o desactivada.

Las variables se asocian a las entradas y salidas del autómata y es necesario

etiquetarlas para que el programa pueda procesar las señales que éstas generan.

Hay que partir de la base que cada firma comercial, incluso cada tipo de
autómata dispone de un mapa de memorias diferente, por lo que cuando se va a
trabajar con un autómata debe leerse el manual de usuario.

Además de eso, no existe una única norma para direccionar las variables,
sino que también cada firma comercial tiene la suya, y aunque con la utilización de
la norma IEC 1131-3 se ha intentado una estandarización, ésta no se ha conseguido
del todo.
 LENGUAJE POR LISTA DE
INSTRUCCIONES (IL)
Está basado en un listado de símbolos nemotécnicos cercanos al lenguaje
máquina. Se escribe en forma de texto, utilizando caracteres alfanuméricos para
definir las líneas de operaciones lógicas.

Suele ser un lenguaje potente, aunque es más complejo que los lenguajes
gráficos

Desde un lenguaje basado en la lógica cableada, se implementa fácilmente a

lista de instrucciones.

Actualmente está siendo desplazado por lenguajes que aportan mayor

facilidad de programación, como los lenguajes gráficos de contactos.

A cada línea de texto IL se le denomina instrucción y está formada por el

operando y el operador. El operando define la función lógica (operación lógica) y el
operador el direccionamiento de la variable.
 En la Norma se pueden insertar comentarios explicativos entre paréntesis y
asteriscos

(*Comentario*)

Para hacer los mismo en Simatic se escriben al comienzo dos barras

 //Comentario

LENGUAJES GRÁFICOS (LD)

La nemotecnia es gráfica, utiliza símbolos que recuerdan los empleados en
los esquemas de circuitos eléctricos a relés, por lo que su transcripción es mucho
más sencilla que la lista de instrucciones, aunque algunos autómatas antiguos no
aceptan estos lenguajes.

Por otro lado, la mayoría de los softwares de programación para autómatas,

además de permitir este tipo de lenguaje, realizan una transcripción a IL, por lo
que también es una posible manera de aproximación a ese lenguaje.

NEMOTECNIA GRÁFICA. Los símbolos más importantes son:

 REPRESENTACIÓN DE ESQUEMAS
Los esquemas empleados en la elaboración de programas para autómatas,
son similares, básicamente, a los utilizados en el control eléctrico con relés y
contactores.

Por lo tanto, una de las maneras de programar, es, realizar el esquema

eléctrico como si el mando fuese a realizarse de esa manera, para posteriormente
convertir el esquema a la nemotecnia del autómata que se vaya a utilizar.

Otra manera de hacerlo que se estudiará más adelante es realizar el grafcet

que controle la instalación para posteriormente convertirlo, utilizando las
ecuaciones de las etapas (sobre todo al principio) al lenguaje del autómata.

No obstante, los autómatas tienen funciones específicas y muy potentes, que

será necesario aprender a utilizar con el fin de obtener un mayor rendimiento de
los mismos.
 Otra cuestión básica que habrá que tener en cuenta antes de comenzar a
editar el programa es el mapa de memorias del autómata que se va a utilizar, es
decir, saber qué números (canales, registros, marcas, etc.) se deben utilizar para las
entradas, salidas, y el resto de los elementos que se utilizarán.

También es imprescindible respetar las reglas básicas de edición de estos esquemas

(ladder – escalera) con el fin de que funcionen correctamente.
 REGLAS PARA LA
REPRESENTACIÓN DE ESQUEMAS
Para representar esquemas se han de seguir unas reglas básicas de diseño
que facilitarán la elaboración del programa.

Siempre es necesario recordar además que el programa suele hacerse para

incluirlo en un autómata determinado utilizando un software específico, por lo que
es necesario conocer las carácterísticas del software a utilizar, así como del
autómata en que se copiará el programa.

Durante el presente curso se utilizará normalmente un autómata de Omron,

el CPM1A y como software SISWIN 3.4, por lo que la mayoría de los ejemplos
estarán basados en las características tanto del programa como del autómata.
 En la imagen se observan dos redes, ambas comienzan con un contacto en la
parte superior izquierda, uniéndose con otros contactos, abiertos o cerrados por
medio de conexiones horizontales y verticales.

La representación se lee de izquierda a derecha y de arriba abajo,

respetando el sentido de la ecuación lógica que gobierne o defina la red.

Las bobinas pueden tener contactos asociados, bien normalmente abiertos o

normalmente cerrados.

Incluso en ejercicios sencillos, además de utilizar contactos,

correspondientes a entradas o bobinas (salidas), se pueden utilizar MARCAS O
BITS INTERNOS, TEMPORIZADORES (y sus contactos) y CONTADORES (y
sus contactos), además de funciones específicas de los autómatas, que la mejor
manera de conocerlas es realizando ejercicios en las que, por ser necesarias, se
utilizan.

MEMORIAS INTERNAS

Se conocen también como MARCAS o BITS INTERNOS. Son algo así

como los relés auxiliares de la lógica cableada.
 Su representación gráfica se realiza con el símbolo de la bobina,
normalmente se pueden direccionar a entradas / salidas del autómata que no vayan
a ser utilizadas como tales, así como algunas zonas de la memoria que pueden
utilizarse específicamente para tal fin.

Digamos que son como memorias que guardan información de un

determinado valor “1” ó “0” para utilizarlo posteriormente con sus contactos
asociados.

TEMPORIZADORES

Generan eventos cuando alcanzan un valor de tiempo predeterminado.

A los temporizadores se les asocian contactos abiertos y cerrados, que

cambian de estado cuando se alcanza el valor de tiempo máximo.

CONTADORES.

Originan eventos cuando alcanzan un determinado valor de contaje.

También tienes asociados contactos que cambian de estado al alcanzar el

valor predeterminado.

PROGRAMACIÓN DE LAS
OPERACIONES MÁS
IMPORTANTES
OPERACIÓN DE CARGA.

Es la operación encargada de iniciar una red de contactos.

 Si la marca 12.01 está activada se cierra el circuito, mientras que si la 12.02
está desactivada se cerrará el circuito (pasará la corriente).

OPERACIÓN DE ESCRITURA.

Recibe este nombre la operación encargada de escribir el resultado de una

red de contactos en una bobina.

En syswin existe una función denominada Keep (función 11) que es una
bobina (salida o marca interna), que tiene una entrada superior del contacto que la
setea y un contacto inferior de la entrada que la resetea

En el ejemplo la marca 12.01 (registro 12, bit 1) tendrá valor “1” cuando se
cierre (tenga valor “1”) el contacto 000.00 (entrada que corresponderá
probablemente a un interruptor del circuito), seguirá activada aunque se abra el
interruptor y no se pondrá a “0” osea se desactivará hasta que el interruptor que
gobierne la entrada 000.01 del autómata se active, permaneciendo desactivada
hasta que de nuevo se active la entrada 000.00

OPERACIONES COMBINACIONALES.
 CONEXIÓN AND

Se corresponde con los contactos en serie.

El resultado de la operación solamente se escribirá en la bobina, cuando los

contactos de entrada “no negados” estén a “1” y los no negados estén a “0".

CONEXIÓN OR

Se corresponde con los contactos en paralelo.

El resultado de la operación se escribe en la bobina cuando cualquiera de los

operandos “no negados” está a “1” o cualquiera de los negados está a “0".

ALGUNAS COMBINACIONES – EJEMPLOS

 OPERACIÓN MEMORIA -
REALIMENTACIÓN
Una operación de memoria es aquella que genera un evento, y lo mantiene
aunque cese la acción inicial que la origino.

Como ejemplo, el arranque con pulsador de marcha y paro. El pulsador de

marcha es el que origina el evento que alimenta la bobina, el contacto en paralelo
de la bobina es la realimenación, y el pulsador de paro es el que desactiva.
 TEMPORIZADORES
Son los elementos encargados de realizar las operaciones de tiempo. Cuando
se activan, comienza la temporización y al alcanzar el valor determinado, los
contactos asociados al temporizador cambian de estado.
 Cuando uno, al menos, de las tres entradas está activa, el temporizador
comienza a contar.

En este caso se temporizan 10 decimas de segundo.

El ejemplo corresponde al software de omron (syswin) y se trata del

temporizador 0. En el autómata (con el que se trabaja) se pueden utilizar 128
temporizadores, desde el 0 hasta el 127, aunque comparten numeración con los
contadores.

En la figura se observa un contacto normalmente abierto de un

temporizador que se activará cuando el temporizador temporice el tiempo
establecido.

Se utiliza como salida un keep (función 11) de set, reset ya explicado.

CONTADORES
Realizan las funciones de contar descontar. Cuando se alcanza un
determinado valor se genera un evento, y los contactos asociados al contador
cambian de estado.
 La entrada 12.05 inicia el conteo, la 12.01 pone a cero el
contador. El contador es el número tres.

Hay contadores que tienen entrada para contar hacia

delante y otra entrada para contar hacia atrás.

ESTRUCTURA DEL
PROGRAMA
PROGRAMACIÓN LINEAL

Consta de una sola rutina, llamada

programa principal, que es ejecutada de
línea a línea de forma cíclica.

Es ideal para pequeños

automatismos donde el grado de
complejidad es bajo.

Existen algunas operaciones

avanzadas de la programación lineal
como son los saltos que permiten omitir
una parte del programa cuando se
cumplen determinadas condiciones.

El salto se realiza escribiendo en la

línea de programa la etiqueta JMP, y se
indica el número de etiqueta a la que se
debe saltar.

PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA

Es el tipo aconsejado para automatismos con tareas complejas. Consiste en

seccionar el programa en diferentes rutinas y subrutinas clasificadas de la
siguiente forma.
 El programa principal está formado por el núcleo de la aplicación. En él se
establecen los saltos a las diferentes subrutinas.

Las subrutinas son pequeños programas, que son llamados desde el

programa principal tantas veces como necesiten ejecutarse.

UN EJEMPLO COMPLETO
Se desea realizar una secuencia de trabajo con dos cilindros “A” y “B”
como la siguiente:
 El grafcet de la figura muestra una de las maneras de comenzar el ejercicio.

Pero antes de comenzar a escribir el programa es necesario estudiar el

número de entradas y salidas que serán necesarias.
 Ahora es necesario transcribir a ecuaciones lógicas el grafcet, aunque es un
paso que puede saltarse cuando se tiene práctica, comenzando a editar el programa
directamente.

También hay que decidir si se utilizarán como salidas bobinas normales, en

cuyo caso será necesario aplicar la realimentación de la propia etapa a la salida, o
se van a utilizar bobinas de enclavamiento (set / reset) (keep – función 11) en cuyo
caso no serían necesarias las realimentaciones.

Al ser este el primer ejercicio, se utilizarán las dos maneras para que sirvan
de explicación.

También podría realizarse la secuencia con un control eléctrico y

transcribir luego éste al lenguaje del autómata.

Se observa pues, que cada persona tiene su sistema de realizar la

programación, en estas páginas se intenta enseñar uno de los métodos, lo cual no
descalifica a los otros, incluso más utilizados por programadores avanzados, pero
quizá, más dificultosos para los principiantes, ya que en ocasiones están basados en
la experiencia y son más difíciles de explicar.

Ha de recordarse, que cuando se transcriben tal cual las ecuaciones lógicas

del grafcet al editar el programa, aparece un problema (también aparecía en la
implementación eléctrica si se trabajaba de esta forma) y es que para que se active
la etapa “1” era necesario que estuviese activa la etapa última “4” y eso ocurre
siempre, excepto en el primer ciclo de scan.

Hay varias maneras de solventarlo, pero en la programación lo más normal

es incluir o bien alguna marca que active la primera etapa en ese primer ciclo, o
incluir un contacto en paralelo con esa etapa de un bit interno del autómata que
sólo está a “1” en ese primer ciclo de scan y que es el 253.15

Las ecuaciones obtenidas del grafcet serán:

Teniendo en cuenta todo esto y siguiendo las normas estudiadas

PRIMERA RED – ACTIVACIÓN DE LA PRIMERA ETAPA

Se incluye a0 como condición inicial, pero no sería necesario

SEGUNDA RED – ACTIVACIÓN DE LA SEGUNDA ETAPA

 TERCERA RED – ACTIVACIÓN DE LA TERCERA ETAPA

CUARTA RED – ACTIVACIÓN DE LA CUARTA ETAPA

REDES DE ACCIONES

RED FINAL

Este programa en leguaje de instrucciones se obtiene en el mismo software

después de editar el programa en lenguaje LD.

Se copia a continuación el programa que realiza la misma secuencia, pero

utilizando la función 11 que tiene entrada para enclavamiento y entrada para
puesta a cero.

También se puede observar que en este ejemplo, después de la activación de

una etapa, en la siguiente red se coloca la acción a realizar, aunque las acciones
 quizás sea mejor ponerlas como
antes, todas al final.

PRIMERA ETAPA Y SU ACTIVACIÓN

SEGUNDA ETAPA Y SU ACTIVACIÓN

TERCERA ETAPA Y SU ACTIVACIÓN

En la imagen falta la activación de la etapa tres a la bobina que le corresponde.

CUARTA ETAPA Y SU ACTIVACIÓN

 CONTADORES
Realizan las funciones de contar descontar. Cuando se alcanza un
determinado valor se genera un evento, y los contactos asociados al contador
cambian de estado.

La entrada 12.05 inicia el conteo, la 12.01 pone a cero el contador. El

contador es el número tres.

Hay contadores que tienen entrada para contar hacia delante y otra entrada
para contar hacia atrás.
 ESTRUCTURA DEL
PROGRAMA
PROGRAMACIÓN LINEAL

Consta de una
sola rutina, llamada
programa principal, que
es ejecutada de línea a
línea de forma cíclica.

Es ideal para pequeños

automatismos donde el grado de
complejidad es bajo.

Existen algunas operaciones

avanzadas de la programación lineal
como son los saltos que permiten omitir
una parte del programa cuando se
cumplen determinadas condiciones.

El salto se realiza escribiendo en la

línea de programa la etiqueta JMP, y se
indica el número de etiqueta a la que se
debe saltar.

PROGRAMACIÓN ESTRUCTURADA

Es el tipo aconsejado para automatismos con tareas complejas. Consiste en

seccionar el programa en diferentes rutinas y subrutinas clasificadas de la
siguiente forma.
 El programa principal está formado por el núcleo de la aplicación. En él se
establecen los saltos a las diferentes subrutinas.

Las subrutinas son pequeños programas, que son llamados desde el

programa principal tantas veces como necesiten ejecutarse.
En estos primeros ejercicios, se comete el error de no utilizar una etapa cero de inicio,
por lo que se hace necesario setear la última etapa de alguna manera. En ejercicios
posteriores se solucionará este aspecto.