INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL “ADOLFO LOPEZ MATEOS” ZACATENCO

“CONSTRUCCIÓN DE UNA MONTURA AZIMUTAL MOTORIZADA

PARA UN TELESCOPIO COMERCIAL”

TESIS

PARA OBTENER EL TÍTULO DE:

INGENIERO EN COMUNICACIONES Y ELECTRÓNICA

PRESENTA:

PONCE ARTEAGA DAVID ALEJANDRO

ASESORES:

ING. JUAN MANUEL COBILT CATANA

ING. EDGAR ROMÁN CALDERÓN DÍAZ

CIUDAD DE MÉXICO, JUNIO DE 2019

Agradecimientos:
En estas breves palabras quiero expresar mi gratitud, a las personas que con su apoyo pudieron
dar forma a este proyecto.

Primero, me gustaría agradecer a mi madre por su apoyo y dedicación, gracias por todos los
sacrificios que hiciste para que yo pueda ver este sueño cumplido, gracias por todo el amor y
compasión que me brindaste cada día de mi vida y especialmente al estar realizando este
trabajo, gracias por estar a mi lado en los momentos difíciles.

Quiero dar un agradecimiento al instituto politécnico nacional por darme la oportunidad de

formar parte de sus planes de estudio. Que con esfuerzo y dedicación finalmente concluyo de
forma satisfactoria, por brindarme un espacio en el cual desarrollarme de forma científica y
humana. Les doy un agradecimiento a mis asesores y profesores por todo el conocimiento
transferido en mí, por su paciencia y dedicación a este proyecto; con los cuales siempre pude
ver claro hacia adelante. A mis compañeros y amistades que gracias a sus palabras y apoyo
siempre tuve una idea diferente, un agradecimiento especial al taller de mantenimiento de los
laboratorios de electrónica de ICE por su gran ayuda en el desarrollo y construcción de este
trabajo. Y finalmente un agradecimiento a dios por siempre darme una luz de esperanza en los
tiempos difíciles.

Muchas gracias por todo el apoyo y espero algún día poder corresponder con la misma
comprensión y paciencia.
Contenido:
CONTENIDO: ...................................................................................................................................................... I

ÍNDICE DE FIGURAS .......................................................................................................................................... III

ÍNDICE DE TABLAS ............................................................................................................................................. V

RESUMEN: ....................................................................................................................................................... VI

JUSTIFICACIÓN ................................................................................................................................................. VI

OBJETIVOS ....................................................................................................................................................... VI

OBJETIVO GENERAL .................................................................................................................................................. VI

OBJETIVOS PARTICULARES ......................................................................................................................................... VI

INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................................ 1

CONSIDERACIONES TEÓRICAS ........................................................................................................................... 1

1.1 TIPOS DE TELESCOPIOS ..................................................................................................................................... 1

1.1.1 Telescopio refractor ............................................................................................................................... 1
1.1.2 Telescopio reflector: ............................................................................................................................... 2
1.1.3 Telescopios catadióptricos ..................................................................................................................... 3
1.2 MONTURAS DE UN TELESCOPIO.............................................................................................................................. 3
1.2.1 Montura azimutal: ................................................................................................................................. 3
1.2.2 Montura ecuatorial: ............................................................................................................................... 4
1.2.3 Monturas motorizadas ........................................................................................................................... 5
1.3 CONSIDERACIONES DE ASTRONOMÍA. .................................................................................................................. 5
1.3.1 El movimiento de la tierra: ..................................................................................................................... 5
1.3.2 Sistema de coordenadas geográficas: ................................................................................................... 6
1.3.3 sistema de coordenadas celestes ........................................................................................................... 7
1.3.4 movimiento de las estrellas.................................................................................................................... 8
1.4 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA........................................................................................................................ 9

CONSTRUCCIÓN DE MONTURA ....................................................................................................................... 11

2.1 MOTORES DE CD .............................................................................................................................................. 11

2.1.1 Especificaciones del motor implementado........................................................................................... 12
2.2 INVERSOR DE CORRIENTE .................................................................................................................................... 13
2.2.2 elementos de conmutación (MOSFET de tipo enriquecimiento) .......................................................... 15
2.2.3 diseño y análisis de inversor ................................................................................................................. 17

i
 2.3 CONTROL DE VELOCIDAD Y GIRO ........................................................................................................................... 22
2.3.1 microcontrolador MSP430G2553 ......................................................................................................... 22
2.3.2 Pantalla LCD ......................................................................................................................................... 24
2.3.3 configuración de ancho de pulso (PWM) ............................................................................................. 25
2.3.4 palanca joystick .................................................................................................................................... 31
2.4.1 sensores de limite ................................................................................................................................. 35

SENSORES DE POSICIÓN .................................................................................................................................. 37

3.1 ENCODER INCREMENTAL..................................................................................................................................... 37

3.2 OPTO ACOPLADOR ............................................................................................................................................. 38
3.3 DISEÑO DE ENCODER EN CUADRATURA .................................................................................................................. 39
3.4 PROCESAMIENTO DE SEÑALES EN CUADRATURA....................................................................................................... 41
3.5 VISUALIZACIÓN DE ÁNGULOS DESPLAZADOS ............................................................................................................ 46

ANÁLISIS DE RESULTADOS .............................................................................................................................. 47

4.1 CONSTRUCCIÓN DE MONTURA ............................................................................................................................. 48

4.2 CIRCUITO ELECTRÓNICO. ..................................................................................................................................... 49
4.2.1 Comunicación entre microcontroladores ............................................................................................. 50
4.2.2 Reguladores de voltaje ......................................................................................................................... 51
4.2.3 circuito electrónico ............................................................................................................................... 52
4.3 PLACAS DE CIRCUITO IMPRESO ............................................................................................................................. 53

CONCLUSIONES ............................................................................................................................................... 54

PROYECTOR FUTUROS. ................................................................................................................................... 54

REFERENCIAS .................................................................................................................................................... A

ii
Índice de figuras
Figura 1: telescopio refractor ............................................................................................................................ 2
Figura 2: telescopio reflector ............................................................................................................................ 2
Figura 3: Telescopio catadióptrico .................................................................................................................... 3
Figura 4: ejemplo montura azimutal ................................................................................................................. 4
Figura 5: ejemplo montura ecuatorial. .............................................................................................................. 4
Figura 6: Ecuador y paralelos terrestres ............................................................................................................ 6
Figura 7: meridianos ......................................................................................................................................... 7
Figura 8: bóveda celeste ................................................................................................................................... 7
Figura 9: izquierda: polo norte celeste, centro: cerca del ecuador celeste, derecha :polo sur celeste. .............. 8
Figura 10: diagrama a bloque, montura motorizada. ...................................................................................... 10
Figura 11: corte Transversal de un motor de bovina móvil [6] ........................................................................ 12
Figura 12: circuito equivalente de un motor de CD [6] .................................................................................... 12
Figura 13: Diagrama motor implementado ..................................................................................................... 13
Figura 14: circuito inversor con 4 interruptores. ............................................................................................. 13
Figura 15: construcción de un MOSFET canal n ............................................................................................... 15
Figura 16: diagrama eléctrico de un MOSFET canal n ...................................................................................... 15
Figura 17: Puente H con 4 transistores MOSFET (canal N) ............................................................................... 17
Figura 18: sentido de la corriente de drenaje con Q1 y Q3 activados .............................................................. 17
Figura 19: sentido de la corriente de drenaje con Q4 y Q2 activados .............................................................. 18
Figura 20:transistores de lado alto y lado bajo................................................................................................ 18
Figura 21: circuito de excitación de lado alto .................................................................................................. 19
Figura 22: izquierda(a), circuito de excitación con vi en estado alto derecha. (b), circuito de excitación con vi
en estado bajo. ...................................................................................................................................... 19
Figura 23: circuito inversor de puente completo ............................................................................................. 20
Figura 24: terminales del microcontrolador MSP430G2553 ............................................................................ 24
Figura 25: Pantalla LCD conexión con registro de corrimiento 74LS164 ........................................................... 25
Figura 26: ejemplo señal PWM ....................................................................................................................... 25
Figura 27: temporizador en el modo Up/Down ............................................................................................... 27
Figura 28: señales de PWM generadas en el modo Up/Down ......................................................................... 27
Figura 29: circuito usado para pruebas ........................................................................................................... 28
Figura 30: señal obtenida con una carga resistiva ........................................................................................... 29
Figura 31: señal obtenida con un motor de Cd como carga ............................................................................. 29
Figura 32: izquierda, corriente medida con el motor girando; derecha, pulso al 50 % ..................................... 30
Figura 33: izquierda, corriente medida con el motor girando; derecha, pulso al 30 % ..................................... 30

iii
Figura 34: izquierda, corriente medida con el motor girando; derecha, pulso al 20 % ..................................... 31
Figura 35: izquierda: palanca “joystick”; derecha: circuito eléctrico................................................................ 31
Figura 36: diagramas de flujo para convertidor AD ......................................................................................... 33
Figura 37: valores mostrados cuando la palanca esta estatica. ....................................................................... 33
Figura 38: Representación numérica de señales de la palanca ........................................................................ 33
Figura 39: diagrama de flujo para activar salidas digitales .............................................................................. 34
Figura 40:valores captados al mover la palanae sobre el eje X ........................................................................ 34
Figura 41: valores captados al mover la palanae sobre el eje Y ....................................................................... 35
Figura 42: interruptor magnético, Reed switch ............................................................................................... 35
Figura 43: distribución sensores magnéticos (izquierda) eje horizontal (derecha)eje vertical. ........................ 36
Figura 44: diagrama de flujo modificado para trabajar con sensores de limite. .............................................. 36
Figura 45: enocder optico ............................................................................................................................... 37
Figura 46: señal en cuadratura en ambos sentidos de giro .............................................................................. 38
Figura 47: opto acoplador MOC7811 ............................................................................................................... 39
Figura 48: Circuito opto acoplador. ................................................................................................................. 39
Figura 49:partes de un encoder ...................................................................................................................... 40
Figura 50: encoder óptico diseñado. ............................................................................................................... 41
Figura 51:estado Encoder en cuadratura ......................................................................................................... 41
Figura 52: encoder girando en ambos sentidos ............................................................................................... 42
Figura 53: señales en cuadratura repetida por comodidad ............................................................................. 42
Figura 54: señales captadas sensor de inclinación ........................................................................................... 43
Figura 55: señales captadas por el sensor de giro ........................................................................................... 43
Figura 56:eventos causados por el movimiento del eje ................................................................................... 44
Figura 57: diagrama de eventos ...................................................................................................................... 44
Figura 58: diagrama de flujo interrupción A .................................................................................................... 45
Figura 59: diagrama de flujo interrupción B .................................................................................................... 45
Figura 60: Sin fin y corona. .............................................................................................................................. 46
Figura 61: diagrama de flujo impresión de pantalla ........................................................................................ 47
Figura 62: Pantalla LCD mostrando ángulos desplazados ................................................................................ 47
Figura 63: Esquema montura motorizada. Izquierda: vista trasera. Derecha: vista lateral .............................. 48
Figura 64: montura vista de la parte superior ................................................................................................. 49
Figura 65: montura vista parte posterior ........................................................................................................ 49
Figura 66: conexión de dos microcontroladores msp430g2553 ....................................................................... 50
Figura 67: reguladores de voltaje de 5V y 3.3V ............................................................................................... 51
Figura 68: circuito electrónico completo ......................................................................................................... 52

iv
Figura 69: PCB etapa de potencia (inversor).................................................................................................... 53
Figura 70: PCB etapa de control (microcontrolador). ...................................................................................... 53

Índice de tablas
Tabla 1: Especificaciones técnicas motor implementado ................................................................................ 13
Tabla 2: Estados en un puente H ..................................................................................................................... 14
Tabla 3: parámetros de transistor IRLZ44 ........................................................................................................ 21
Tabla 4: características del microcontrolador MSP430G2553 [14] .................................................................. 22
Tabla 5: valores calculados para TACCR1 y TACCR2 ......................................................................................... 28
Tabla 6: Corriente consumida por el motor a diferentes anchos de pulso. ...................................................... 31
Tabla 7: intervalo de valores del convertidor analógico digital ....................................................................... 34

v
 Resumen:

El siguiente trabajo trata sobre la construcción y armado de una montura azimutal motorizada,
dicha montura es básicamente una base giratoria de movimiento azimutal, la idea principal es
usar esta para mover el cuerpo de un telescopio comercial, además esta será capaz de
desplegar en una pantalla de LCD los ángulos de rotación y elevación desplazados por la base.

Justificación

Aunque los telescopios electrónicos ya existen en el mercado son de un valor elevado. En el

desarrollo de este proyecto se busca una manera de hacer la misma tarea pero aprovechando
componentes sencillos con el fin de hacerlos accesibles para el público. El uso de un
telescopio generalmente es complicado para usuarios primerizos, una de las posibles
aplicaciones de este proyecto puede ser para la observación de fenómenos astronómicos
únicamente con fines recreativos o para la exploración espacial.

Uno de los problemas que se resuelve es el de facilitar al usuarios con poco o nulo
conocimiento, en el uso de un telescopio esto traería un beneficio ya que podría ayudar a
varias personas a adentrarse en el estudio de la astronomía y descubrir los misterios del
espacio exterior, realizando observaciones o interpretando una carta astronómica de forma
fácil sin la necesidad de tener un vasto conocimiento o solo si son novatos en el uso de un
telescopio, otro de los beneficios que se pueden obtener es tener una ventaja en sistemas de
vigilancia de circuito cerrado ya que se tendría el control de las cámaras y con el movimiento
una palanca ajustar el lente de la cámara para vigilar rincones, en los que las cámaras de
vigilancia convencionales no pueden ver.
En general un sistema de este tipo trae ventajas al momento de automatizar sistemas que
únicamente requieren de controlar el giro y la inclinación de un objeto móvil.

Objetivos
Objetivo general

Construir una base giratoria de movimiento azimutal, para ser implementada en un telescopio
comercial, que además despliegue los ángulos de rotación y elevación en un Display de 16x2.

Objetivos particulares
• Seleccionar circuitería y motores para la motorización de la base.

• Adaptar sensores de posición en los ejes de los motores.

vi
 Introducción

El siguiente trabajo se divide en cuatro capítulos. El primero es sobre las

consideraciones teóricas, algunos conceptos de astronomía y el uso de telescopios en
general. El segundo capítulo trata sobre las consideraciones técnicas de los motores de
CD y el diseño y las pruebas realizadas en los inversores de corriente, además incluye
los temas del control de la velocidad del eje y la palanca de mando analógica, el tercer
capítulo abarca los temas de los sensores de posición, los encoder ópticos, el
procedimiento usado para diseñar uno y el algoritmo usado para procesar las señales de
cuadratura, para así incrementar la resolución de los sensores, el cuarto capítulo habla
sobre la construcción de la montura azimutal además de que trata los temas referentes al
diseño de las placas de circuito impreso, para finalmente mostrar una conclusión junto
con trabajos que pueden ser realizados en un futuro.

Capítulo 1
Consideraciones teóricas

En el presente capítulo, está contenida la información referente a los telescopios, de

forma general, se mencionan los tipos de telescopios y sus monturas, seguido de una
descripción sobre la observación de cuerpos celestes, además de su movimiento
aparente. Con la finalidad de presentar los temas y la teoría relacionada con este
proyecto. En el planteamiento del problema, serán mencionados los métodos usados en
el desarrollo del prototipo, concluyendo con un diagrama a bloques mostrando la
distribución de los elementos que lo componen.

1.1 Tipos de telescopios

Un telescopio es un instrumento que es capaz de recoger, amplificar y enfocar luz, de un

cuerpo lejano al observador. Existen tres tipos de telescopios comerciales: El primero
tiene una óptica compuesta por lentes, a estos se les conoce como refractores, el
segundo tipo usa espejos, estos son conocidos como reflectores o newtonianos [1]. El
tercer tipo es una combinación de ambas ópticas, a estos se les conoce como
catadióptrico. En seguida, se describen las diferencias, ventajas y desventajas de estos
tipos de telescopios.

1.1.1 Telescopio refractor:

Este fue inventado en el siglo XVII, fue uno de los primeros telescopios usados para
observar los cuerpos celestes y estudiar el movimiento de los planetas [1]. A este
telescopio se le conoce como refractor, esto es por qué, aprovechan la refracción de una
lente de aumento, en un principio estos telescopios contaban con un solo lente, lo que
causaba, que este actuara como un prisma que descomponía la luz, en los colores del
arcoíris, este fenómeno es conocido como aberración cromática. Una solución a este
problema es: el poner otra lente más pequeña, en la parte trasera del telescopio, sin

1
embargo, esto causa que la imagen observada sea invertida de arriba a abajo. A
continuación, se muestra una imagen sobre la configuración de los lentes de este
telescopio.

Figura 1: telescopio refractor

En la Figura 1 se puede observar la configuración de los lentes de un telescopio

refractor. En la parte izquierda se encuentra la entrada de luz; cuando la luz pasa por el
lente de aumento, esta recorre todo el cuerpo del telescopio, hasta llegar a un lente
cóncavo, en donde es corregida e invertida. Este tipo de telescopios, tienden a ser más
voluminosos y pesados que el resto. Su mantenimiento suele ser poco o nulo, debido a
que el cuerpo suele ser un tubo cerrado con los dos lentes en ambos extremos, este tipo
de telescopio suelen ser usados para: la observación de satélites naturales, planetas
cercanos y algunas estrellas binarias [1]. Es por esto que es más recomendado para
principiantes.

1.1.2 Telescopio reflector:

Este telescopio, usa un espejo cóncavo como su lente principal, este refleja la luz hacia
un punto focal ubicado en el centro del cilindro. La luz reflejada es interceptada por un
espejo secundario, el cual dirige la luz hacia el observador. Este tipo de telescopios son
más pequeños y portátiles, además requieren un mayor mantenimiento de los espejos, lo
que causa que tengan un costo más elevado [1]. A continuación, se muestra una imagen
que muestra la configuración de la óptica:

Figura 2: telescopio reflector

Generalmente, suelen tener un mayor aumento con respecto a los telescopios

refractores, además de ser más usados para la observación de cuerpos en el espacio
profundo.

2
1.1.3 Telescopios catadióptricos

Estos, ocupan una combinación, de la óptica usada en los telescopios anteriores,

aprovechando las ventajas de ser más pequeños y portátiles, pero, con un gran aumento.
Son usados ampliamente para la observación del espacio profundo y cuerpos más
opacos. Son los que tienen un costo más elevado en el mercado y los más recomendados
para la fotografía astronómica, a continuación, se muestra una imagen de este tipo de
telescopio:

Figura 3: Telescopio catadióptrico

En la Figura 3: se puede observar que el telescopio catadióptrico, cuenta con: un lente

principal, el cual se encuentra en la parte delantera, un espejo cóncavo en la parte
trasera y un espejo secundario, para reflejar la luz amplificada hacia el observador.

Los telescopios anteriormente mencionados, tienen cada uno, sus ventajas y desventajas
con respecto al aumento y el mantenimiento, además de variar en tamaños y costos.
Para el caso de este proyecto el tipo de telescopio, a ser usado es: uno de tipo refractor,
debido a su bajo costo, bajo mantenimiento en los lentes y fácil uso para un
principiante.

1.2 Monturas de un telescopio

Una montura: es el acoplamiento mecánico que sostiene el cuerpo del telescopio [2],
dependiendo del tipo de montura, el movimiento en los ejes puede variar. Para realizar
el seguimiento de cualquier cuerpo celeste, el movimiento que la montura debe realizar,
tiene que ser lento y los más suave posible. Con la finalidad de evitar vibraciones en el
cuerpo. Las monturas pueden ser divididas en dos tipos: azimutales y ecuatoriales [3, 2]:
A continuación, se describen estos dos tipos de monturas.

1.2.1 Montura azimutal:

Esta montura es la más sencilla ya que solo cuenta con dos movimientos, uno en el eje
horizontal de izquierda a derecha y otro de arriba hacia abajo en el eje vertical. Ambos
movimientos permiten que el usuario, pueda desplazar el telescopio de una manera más
intuitiva. A continuación, se muestra una imagen que ejemplifica este tipo de montura:

3
 Figura 4: ejemplo montura azimutal

Esta montura suele ser más barata, por su simplicidad y fácil uso. Uno de los
inconvenientes de esta montura es, que al efectuar el seguimiento de cuerpos celestes,
este tiene que realizar continuamente correcciones en ambos ejes, además se requiere
conocer las coordenadas del objeto a observar, las cuales cambian conforme la posición
geográfica del observador. Sin embargo, con el uso adecuado de una brújula y cartas
astronómicas, es posible realizar todo tipo de observaciones de forma sencilla.

1.2.2 Montura ecuatorial:

El movimiento, que esta montura realiza, es conforme al movimiento natural de rotación

de la tierra. El primero de sus ejes, es llamado eje polar y es llamado de esta forma,
porque tiene que estar alineado con el polo norte celeste, en el momento de realizar
alguna observación, el movimiento sobre este eje se le conoce como ascensión. El otro
eje es llamado declinación y el movimiento que realiza, puede ser comparado con un
movimiento de arriba y abajo. A continuación, se muestra una imagen que ejemplifica
este tipo de monturas:

Figura 5: ejemplo montura ecuatorial.

Una de las ventajas claras de este tipo de monturas es, que al alinear de forma correcta
los ejes, estos permiten realizar el seguimiento de objetos más fácilmente, esto lo hace
ideal para realizar fotografía astronómica. Por otro lado, se requieren de contrapesos,
para mantener el cuerpo del telescopio equilibrado y así evitando las vibraciones en el
cuerpo del telescopio, además este tipo de monturas, suelen tener un costo más elevado,
dependiendo de la experiencia del usuario, puede llevarle más o menos tiempo, en
alinear el eje polar hacia el polo norte celeste, es por esto que es más recomendable para
usuarios intermedios o expertos.

4
1.2.3 Monturas motorizadas

Este tipo de monturas, suelen ser similares a las dos anteriores, con la diferencia de que
estas incluyen motores y circuitos electrónicos; Con los cuales se realiza el movimiento
del telescopio, ya sea de forma manual con botones o automática. Cabe mencionar que
este tipo de monturas, pueden ser encontradas, como un accesorio aparte, el cual
permite acoplarlo al cuerpo del telescopio. Dependiendo de lo sofisticado del sistema,
este puede contener una base de datos con la información y coordenadas de varios
cuerpos celestes, además de algún módulo de GPS integrado, para poder localizar la
posición geográfica del usuario, con la finalidad de automatizar el movimiento del
telescopio, lo cual puede ser realizado con un computador y algún software
especializado o simplemente tener un control, que permita moverlo de forma manual.

Para el caso de este proyecto, se optó por usar una montura de tipo azimutal, ya que los
movimientos que esta realiza, son más simples, además de que no requiere de
contrapesos, lo que simplifica la construcción de la montura, adicionalmente, este tipo
de monturas son las que comercialmente tienen un menor costo.

1.3 Consideraciones de astronomía.

La astronomía, es una ciencia que estudia: el comportamiento, composición, forma y el

movimiento de los cuerpos celestes. Como ya es conocido, la tierra se encuentra
siempre en movimiento y esta no es el centro del universo, lo que podría causar
confusiones, ya que al realizar observaciones se considera un sistema geocéntrico, con
el fin de simplificar la observación astronómica, aparte se retoman conceptos como:
bóveda celeste, el zodiaco, las constelaciones, por mencionar unos ejemplos. El sistema
de coordenadas celestes no es nada más que una extensión del sistema de coordenadas
terrestres, el cual se puede considerar como un mapa con zonas específicas, las cuales
sirven como una referencia para cualquier observador, que quiera conocer su ubicación
en la tierra (navegación) o quiera observar algún objeto en el cielo nocturno.

1.3.1 El movimiento de la tierra:

El planeta tierra tiene dos movimientos principales: el de rotación y el de traslación, los

cuales se mencionan a continuación:

• Rotación: describe el recorrido que realiza la tierra, alrededor de su propio eje

(sobre los polos), en exactamente 23h y 53 min, este se realiza en sentido
contrario a las manecillas del reloj, además se le debe la sucesión del día y la
noche. Siendo el día la parte del globo que se encuentra alumbrado por el sol y
la noche la parte del globo que se encuentra en la sombra.

• Traslación: describe el movimiento que realiza la tierra alrededor del sol es

causado por la gravitación que existe entre el sol y la tierra, tiene un periodo de
tiempo de 365 días 5 horas y 57 minutos, lo que es la duración de un año [4].
Este describe una trayectoria en forma de elipse, con el sol en uno de sus focos.

5
1.3.2 Sistema de coordenadas geográficas:

Las coordenadas geográficas son una serie de puntos y divisiones imaginarios repartidos
alrededor del globo terráqueo, de forma que presentan a la superficie de la tierra, como
si fuera un plano cartesiano. La forma de la tierra, no es exactamente una esfera
perfecta, es más bien un elipsoide aplanado en los polos, sin embargo para poder
resolver diversos problemas de astronomía y navegación la tierra es considerada como
una esfera [4]. Dicho esto. Sí consideramos a la tierra como una esfera y enseguida,
partimos a esta con un plano horizontal que pase por el centro geométrico, tenemos dos
hemisferios: el primero, ubicado en la parte superior, llamado hemisferio norte y el otro
ubicado en la parte inferior, llamado hemisferio sur. A este plano que corta la tierra por
la mitad, se le conoce como ecuador. Si continuamos con las divisiones horizontales nos
encontramos con los paralelos.

Los paralelos, son las secciones horizontales que comprenden desde el ecuador hasta los
polos, son una serie de divisiones imaginarias e infinitas, que parten a la esfera terrestre
en secciones anguladas, Los más importantes son: el trópico de cáncer, el círculo polar
ártico, ubicados en el hemisferio norte. El trópico de capricornio y el círculo polar
antártico, ubicados en el hemisferio sur. A continuación, se muestra una imagen
ejemplificándolo.

Figura 6: Ecuador y paralelos terrestres

Se considera que el ecuador es el ángulo cero. Entonces el ángulo que comprende desde
el ecuador hasta cualquiera de los polos siempre será de 90 grados [4], siendo de signo
positivo los ángulos que se encuentran en el hemisferio norte y negativos los del
hemisferio sur. A la distancia angular que se percibe, entre el ecuador y cualquier polo
se le conoce como Latitud. Esta medida es usada para ubicar a un observador en
cualquier hemisferio con respecto al ecuador.

Continuando, con las divisiones de la esfera terrestre, tenemos a los meridianos, estos
son líneas verticales imaginarias, la cuales pasan por los polos y parten al globo como si
fueran gajos de naranja, por convención se considera como el meridiano cero al
meridiano de Greenwich, llamado así por la ciudad inglesa del mismo nombre. A
continuación, se muestra un ejemplo de estas divisiones.

6
 Figura 7: meridianos

El ángulo que comprende desde el meridiano cero hacia cualquier meridiano en el que
se encuentre el observador, se le conoce como longitud. Este se mide en un ángulo no
mayor a 180 grados. Siendo la longitud oeste los ángulos a la izquierda y longitud este
los ángulos a la derecha del meridiano cero. Con la combinación de ambas coordenadas,
(latitud y longitud) es posible ubicar cualquier objeto en la superficie de la tierra.

1.3.3 sistema de coordenadas celestes

Como ya se había mencionado el sistema de coordenadas celestes es una extensión del

sistema de coordenadas terrestres. Las estrellas y los panetas que se observan en el
firmamento, se encuentran separadas de la tierra, a distancias muy grandes y que
además estas se mueven en periodos de tiempo muy largos, pero a simple vista están
parecen estar estáticas, como si estuvieran pegadas en el cielo, a esta esfera imaginaria
que parece estar rodeando la tierra es conocida como la bóveda celeste. A continuación,
se muestra un ejemplo de esto.

Figura 8: bóveda celeste

Como puede observarse en la Figura 8, el ecuador celeste es una extensión del ecuador
de la tierra, además si continuamos alargando el eje imaginario de la tierra nos
encontramos que este coincide, en el hemisferio norte con la estrella del norte ¨Polaris¨

7
pero en el hemisferio sur este no coincide con una estrella en específico, pero una
referencia para ese hemisferio es la cruz del sur, una constelación que tiene la forma de
una cruz, la cual pasa muy cerca del polo sur celeste. Estos puntos son usados para
ubicar los polos en la bóveda. El equivalente a la latitud en este sistema de coordenadas
es la declinación, este también mide el ángulo que se encuentra entre el ecuador y
cualquiera de los polos celestes con un ángulo no mayor a 90 grados.

También puede observarse, una línea que representa el paso del sol sobre la tierra, esta
línea es conocida como la eclíptica, este nombre se debe, a que es en esta línea donde
ocurren precisamente los eclipses, esta tiene la característica que sobre ella pasan todas
las constelaciones del zodiaco griego. El punto en el que el sol cruza por el ecuador y
cambia de hemisferio celeste se le conoce como punto vernal, y esta marca la medida
cero del equivalente a la longitud terrestre, conocida como ascensión recta, el cual,
también mide la distancia entre el punto vernal y el punto a observar con un ángulo no
mayor a 180 grados.

1.3.4 movimiento de las estrellas

Durante la noche las estrellas parecen estar inmóviles en el cielo, sin embargo, al
observarlas más detenidamente. Se puede notar, que las estrellas se mueven en un
patrón específico. Esto ya había sido observado por diversas civilizaciones alrededor del
mundo. El patrón que estas describen depende más bien de la posición geográfica del
observador. Por ejemplo: en el hemisferio norte se puede observar que las estrellas se
mueven haciendo círculos en sentido contrario de las manecillas del reloj, además
parece que estas se mueven sobre una sola estrella. A este eje de rotación se le conoce
como polo norte celeste, además esta estrella en particular es llamada Polaris o estrella
del norte, siendo esta usada y referenciada muchas veces para ubicar a los navegantes en
la dirección correcta. Esto cambia cuando nos movemos hacia el ecuador celeste en el
que las estrellas parecen salir en el este y ponerse en el oeste. Mientras que, en el
hemisferio sur, las estrella parecen moverse en círculos, pero en el sentido de las
manecillas del reloj, en el hemisferio sur nos existe una estrella que indique el polo sur
celeste, para poder ubicar este punto es necesario hacer una triangulación con otras
estrellas de referencia para así ubicar de forma aproximada el polo sur celeste. A
continuación, se presenta una imagen ejemplificando el movimiento de las estrellas
anteriormente mencionados.

Figura 9: izquierda: polo norte celeste, centro: cerca del ecuador celeste, derecha :polo sur celeste.

8
En la Figura 9 puede observarse una ilustración ejemplificando el movimiento de las
estrellas según la cercanía al ecuador celeste o a uno de sus polos, a la izquierda puede
notarse la estrella del norte Polaris, la que nos indica la dirección del norte, además
entre más cercanos se encuentre el observador del polo norte esta estrella podrá ser
ubicada más o menos elevada en el firmamento. En el centro se puede notar que las
estrellas parecen moverse haciendo círculos, los cuales entre más cerca del ecuador más
grandes estos círculos, lo que causa que estos parezcan estar interrumpidos por el
horizonte y finalmente a la derecha se encuentra el hemisferio sur el cual no tiene una
estrella fija para determinar donde se encuentra el sur además que el sentido de rotación
de las estrellas parece cambiar de sentido.

Recapitulando los puntos anteriores: Los telescopios comerciales pueden encontrarse en

diferentes presentaciones, tipos y tamaños, además estos pueden ser usados para
diferentes tareas que no están estrictamente relacionadas con la astronomía. Aparte una
montura, ya sea esta motorizada o no, también puede tener diferentes usos, esto
dependerá del objeto al que a esta le sea acoplado, por ejemplo: a una montura de tipo
azimutal fácilmente se le puede acoplar una cámara de fotografía y realizar fotos
panorámicas o un panel solar para un generador solar, adicionalmente el tamaño de la
montura también dependerá de que se le sea acoplado, Por ejemplo no es lo mismo
mover una simple cámara de fotografía a un panel solar, siendo preferible una montura
motorizada para este caso, esto es porque en general ambos tipos de monturas realizan
movimientos en dos ejes, lo que las hace ideales para cumplir diferentes tareas.
Finalmente, para realizar observación de cuerpos celestes se tiene que considerar dos
ejes, uno que determine los grados de desviación con respecto a un polo y otro al ángulo
de ascensión que tiene que tener el lente, coincidiendo con un sistema de coordenadas
esférico, en el que solo se consideran dos movimientos el giro y la inclinación a la que
se encuentra el objetivo.

1.4 Planteamiento del problema

El objetivo principal, para la realización de este proyecto, es construir una montura

motorizada de tipo azimutal, usando motores eléctricos de CD, los cuales tienen que
realizar, un movimiento suave y constante, adicionalmente se requiere que el sistema
pueda determinar la cantidad de grados desplazados, desplegándolos en una pantalla de
LCD de 16x2.

El primer elemento a considerar, es la motorización, los motores a usar tienen que

cumplir con las características de velocidad y torque, necesarios para mover el propio
peso del sistema y el cuerpo del telescopio, una de las principales razones de usar
motores de CD, es por su facilidad en el control de velocidad y giro, estos serán
controlados, con transistores de efecto de campo conectados en una configuración de
inversor, coloquialmente llamado puente H. Esta configuración permite controlar la
velocidad y el sentido de giro del motor con simples pulsos digitales, modulados en
ancho de pulso (PWM), dicha señal, será suministrada por un microcontrolador.

Otro de los elementos a considerar son los sensores de posición, los cuales estarán
integrados en los motores. Los sensores implementados son conocidos como encoder de
cuadratura, esto es porque en la salida presenta dos señales desfasadas 90 grados cada

9
una de la otra, entonces para este caso se presenta una solución simple, a la medición de
la posición de los ejes, puesto que solo es necesario un contador para poder determinar
la velocidad y la posición a la que se ha movido el eje de un motor.

Para que el usuario pueda mover los motores se implementó una palanca de mando
analógica conocida como “joystick”, la cual, al moverla en cualquier dirección,
provocara un cambio en el voltaje suministrado por la señal de salida, la cual, será
detectada, por un microcontrolador, el cual moverá, los motores en la dirección que el
usuario indique.

Para realizar el desplegado de los ángulos, se usará una pantalla de cristal líquido LCD,
con 16 caracteres y dos líneas (16x2); con la finalidad de ahorrar salidas digitales en el
microcontrolador, se interconecto un registro de corrimiento 74LS164, que permitirá,
mandar los datos en forma serial, desde el microcontrolador, hasta la pantalla.

Como parte final serán implementados un par de sensores de límite en cada eje, con la
finalidad, de evitar que el cuerpo del telescopio o la montura, gire de sobremanera
causando daños o una avería en todo el sistema. A continuación, se muestra un
diagrama a bloques del prototipo, de montura motorizada:

Figura 10: diagrama a bloque, montura motorizada.

En la Figura 10, se muestran dos motores de CD los cuales estarán montados en la

estructura que moverá el telescopio. En las partes móviles de la estructura se acoplo
directamente en el eje de los motores, dos encoder con salida de cuadratura, para
estimar la posición de giro realizado por los motores.

El control de los motores se realizó usando dos inversores, uno para cada motor, las
velocidades de los motores se redujeron usando dos salidas de PWM provenientes de un
microcontrolador que al mismo tiempo está probando los voltajes de salida en una
palanca analógica, la cual, al detectar que el voltaje en esa terminal se encuentra en un
nivel especifico de voltaje, activa los motores y finalmente cuando el eje del motor ya
no esté en movimiento el ángulo desplazado será mostrado en una pantalla de LCD de
16x2.

10
 Capítulo 2
Construcción de montura

Este capítulo se divide en 3 secciones, la primera trata sobre, la información referente a

los motores y las características que tiene el motor implementado, en la segunda sección
se encuentra lo referente a el diseño y las pruebas del inversor de corriente,
adicionalmente algunos criterios a tomar en cuenta al trabajar con MOSFET de
potencia, la tercera sección trata sobre el método usado para controlar la velocidad y el
sentido de giro usando un microcontrolador y una palanca de mando (joystick).

2.1 Motores de CD

Como ya se mencionó en el capítulo 1, En este proyecto se requiere que el motor realice

un movimiento suave y constante, con lo cual se descarta el uso de motores a pasos, los
cuales parecieran que son ideales para este tipo de proyectos, ya que realizan su marcha
con pasos discretos, haciendo aún más sencillo la medición de ángulos desplazados por
su eje, sin embargo, su implementación requiere el uso de bandas o engranes para poder
realizar un movimiento más constante y suave, cosa que no ocurre con un motor de CD
el cual puede realizar este movimiento fácilmente, reduciendo la velocidad con la que
gira el eje al reducir el voltaje de alimentación. Enseguida se describen las
características más importantes de un motor de CD de imanes permanentes.

Un motor de CD, es un transductor diseñado especialmente, para convertir la potencia

eléctrica en un movimiento rotatorio. Este tipo de motores se prefieren actualmente por:
tener un amplio rango en la variación de la velocidad, puesto que solo requieren una
sola fuente de alimentación para hacerlos girar y por ser hechos con imanes
permanentes, estos pueden ser pequeños y portátiles, un método para controlar la
velocidad, es variando el voltaje en la entrada del mismo [5].

Estos constan de dos partes importantes, una es el rotor, el cual está hecho de ferrita y
contiene todos los embobinados, estos son los que generan un campo inducido y al
interactuar con el flujo del campo en los imanes, los cuales, están fijos en el estator; son
repelidos por ser polos iguales, cuando el rotor realiza ese giro al encontrase ambos
campos con polos diferentes entonces un elemento ubicado generalmente en la parte
trasera del rotor cambia la polaridad del campo inducido causando que nuevamente gire
el rotor a una nueva posición, causando un giro continuo, este elemento es llamado
conmutador y consta de simplemente unas cuantas placas de cobre las cuales están
conectadas a las escobillas que transmiten el voltaje a las bobinas del rotor, cuando gira
el rotor, estas laminas también giran causando que la polaridad en los devanados se
inviertan, causando así que la polaridad del campo magnético se invierta. En seguida se
muestra la imagen de la parte interna de un motor.

11
 Figura 11: corte Transversal de un motor de bovina móvil [6]

Una de las formas de representar a un motor de CD es con un circuito equivalente, el

cual, consta de una resistencia, un inductor y una fuente de voltaje conectada en forma
inversa a la dirección del flujo del campo, estos tres elementos están conectados en serie
[6] como puede verse en la Figura 12

Figura 12: circuito equivalente de un motor de CD [6]

Dónde: ea es el voltaje de armadura o el volteje de alimentación, Ra es la resistencia de

armadura, La es la inductancia de armadura y  es el flujo magnético de los imanes. La
fuerza contra electromotriz es generada, cuando el conductor se mueve en el campo
magnético, este se encuentra en sentido contrario a la corriente de armadura. La
velocidad angular del motor (ωm) y la fuerza contra electromotriz, están relacionadas de
forma lineal [6], por la constante de maquina (km).

2.1.1 Especificaciones del motor implementado

En este proyecto, se busca realizan una montura motorizada que sea robusta y que
pueda resistir cargas de cierto peso, pero sin llegar a ser muy voluminosa, Es por eso
que se seleccionó un motor de la marca BOSCH con número de parte F 006 B20 092.
Puesto que cuenta con unas dimensiones de 170 mm de largo por 60 mm de ancho, un
peso de aproximadamente 1 Kg y una caja de moto reducción para reducir la velocidad
del motor y así poder efectuar más torque para mover todo el sistema. Esto lo hace una
opción aceptable, ya que resulta no ser muy voluminoso y con un peso considerable. A
continuación se muestra un diagrama del motor.

12
 Figura 13: Diagrama motor implementado

A continuación, se muestra una tabla con las especificaciones más relevantes, de

acuerdo a las hojas de datos de ese modelo:

Tabla 1: Especificaciones técnicas motor implementado

Voltaje nominal 12 V
Corriente nominal 4.5 A
Corriente Máxima 25 A
Torque nominal 4.5 Nm
Reducción 69:1

2.2 inversor de corriente

Como se mencionó al inicio del capítulo, los motores de CD son máquinas, capaces de
convertir la energía eléctrica en energía mecánica, estos pueden hacer girar su eje en
ambas direcciones con simplemente invertir le flujo de la corriente que pasa por la
entrada. Los circuitos que controlan el giro de un motor, son llamados inversores, pero
popularmente son llamados puente H, el cual consiste en una combinación de 4
interruptores los cuales permiten a la corriente invertir su sentido.

Figura 14: circuito inversor con 4 interruptores.

Como puede notarse en la Figura 14, al activar los interruptores S1 y S4, la corriente
fluirá sobre el motor a la derecha y al activar los interruptores S2 y S3, la corriente
sobre la carga fluirá a la izquierda, pero existe algo importante a tener en cuenta al usar
esta configuración, y es que si por algún motivo los interruptores S1 y S2 o los

13
interruptores S3 y S4, estuvieran activados por un breve momento, esto causaría un
corto circuito en la fuente de voltaje, los que podría causar daños, no solo a la fuente de
voltaje, también a los interruptores del puente, pero por otro caso si los interruptores S1
y S3 o los interruptores S2 y S4 se activaran al mismo tiempo, no fluiría corriente sobre
el motor ya que ambas terminales de este, se encontrarían al mismo potencial de voltaje,
entonces si mostramos estas condiciones en una tabla, considerando que los 0 significa
que el interruptor se encuentra inactivo y los 1 como activo, podremos notar que existen
6 posibles estados, esto puede observarse en la Tabla 2.

Tabla 2: Estados en un puente H

interruptores Corriente
S1 S2 S3 S4
0 0 1 1 Corto circuito
0 1 1 0 Izquierda
1 1 0 0 Corto circuito
1 0 0 1 Derecha
0 1 0 1 No fluye corriente
1 0 1 0 No fluye corriente

Solo dos condiciones pueden hacer girar el motor en algún sentido, mientras que existen
dos condiciones en las cuales el circuito no deja fluir la corriente, dejando el motor en
una posición estática y finalmente, dos condiciones en la que el sistema entra en corto
circuito, estas se les conoce como estado prohibido.

En el mercado, pueden ser encontrados circuitos integrados que pueden realizar la tarea
de inversor de corriente fácilmente, en específico los circuitos integrados l293 y l298,
los cuales, son drivers diseñados para trabajar con cargas inductivas, con voltajes de
alimentación relativamente altos, entradas de lógica transistor-transistor (TTL), entre
otras. Este tipo de circuitos parecen ser muy prácticos y fáciles de implementar en
cualquier proyecto, por otra parte, estos suelen ser usados en cierto tipo de aplicaciones
en los que no es requerido mucha corriente en la carga, puesto que, la corriente que
estos dispositivos pueden soportar, solo alcanza los 600 mA (l293) y 2A (l298). Puesto
que las especificaciones de la Tabla 1 indican, el motor requiere de una corriente de
4.5A para trabajar, esto descarta la opción de implementar cualquiera de estos circuitos
integrados, una solución a este problema es el uso de transistores. MOSFET de
enriquecimiento, ya que estos suelen soportar mayor corriente, la región de saturación
es mucho más amplia que los transistores bipolares (BJT), finalmente para saturarlos
solo se requiere sobrepasar el voltaje de umbral mínimo en la terminal de compuerta.

14
2.2.2 elementos de conmutación (MOSFET de tipo enriquecimiento)

A diferencia de otros transistores de efecto de campo los MOSFET de tipo

enriquecimiento ofrecen diversas características, en primer lugar, la curva de
transferencia de estos no se encuentra definida por la ecuación de Shockley, en segundo
lugar, para saturar el transistor se requiere de excitarlo aplicando voltaje a la terminal de
compuerta, a diferencia de los transistores bipolares que requieren ser excitados por
corriente. Este tipo de dispositivos son usados para aplicaciones que requieran trabajar
con niveles de voltaje lógicos. En la Figura 15 se muestra la construcción interna de un
transistor MOSFET de enriquecimiento de canal n:

Figura 15: construcción de un MOSFET canal n

De la Figura 15, podemos notar que un MOSFET tiene tres terminales. Llamadas fuente
(S), drenaje (D) y compuerta (G). En la Figura 16 se muestra el símbolo eléctrico del
dispositivo.

Figura 16: diagrama eléctrico de un MOSFET canal n

La terminal de drenaje y fuente es por donde fluirá la corriente en el sustrato (P) Para
saturar este transistor se requiere de aplicar un voltaje en la terminal de compuerta (G).
Al aplicar la ley de Kirchhoff de voltaje en las terminales del MOSFET tenemos la
siguiente ecuación:
(1)
𝑉𝐷𝐺 = 𝑉𝐷𝑆 − 𝑉𝐺𝑆

Un MOSFET de enriquecimiento permite mantener un corriente constante hasta que el

voltaje de compuerta a fuente sea de un nivel específico conforme el voltaje de
compuerta fuente aumenta más allá del umbral, la densidad de electrones libres en el
canal inducido aumentara y como resultado aumentara la corriente de drenaje. Para
valores menores que el nivel de umbral, la corriente de drenaje de un MOSFET de tipo
enriquecimiento es de 0 miliamperios [7]. La corriente de drenaje está relacionada con
el voltaje de compuerta fuente aplicado por la siguiente relación no lineal.
(2)
𝐼𝐷 = 𝑘 (𝑉𝐺𝑆 − 𝑉𝑇 )2

15
El valor de K es una constante que depende del dispositivo el valor de K se determina
con la siguiente expresión:
𝐼𝐷 (3)
𝑘= (𝑉𝐺𝑆(𝑞) −𝑉𝑇 )2

Cuando el voltaje de compuerta fuente alcanza un nivel de voltaje fijo la corriente de

drenaje se dispara lo que causa que el transistor este en la región de saturación, en esta
región el dispositivo puede mantener una corriente de drenaje fija.
Cuando un transistor MOSFET se encuentra en corte, debido al dieléctrico del sustrato
este se comporta como una resistencia muy grande en el orden de mega Ohms pero
cuando el transistor se encuentra en saturación la resistencia pasa a ser un valor muy
bajo que puede variar de unos cuantos Ohms a fracciones de Ohms. Esto es importante
ya que la potencia que disipara un MOSFET de enriquecimiento depende de la
resistencia de drenaje a fuente en saturación y la corriente de drenaje como se muestra
la siguiente ecuación [8].

𝑃𝑀𝑂𝑆𝐹𝐸𝑇 = (𝐼𝐷2 × 𝑅𝐷𝑆(𝑜𝑛) ) (4)

Cuando un dispositivo electrónico está manejando potencia este puede tener un

calentamiento, si este es excesivo puede llegar a dañar al dispositivo, en estos casos se
tiene que considerar la resistencia térmica de unión ambiente del dispositivo (RjA) y la
temperatura máxima de unión (Tjmax)ambos parámetros se encentran en las hojas de
especificaciones del fabricante de cada transistor, estos parámetros dan una idea de cuál
será la potencia máxima que disipa el transistor según sea su temperatura; estos se
relacionan con la siguiente expresión: [8]

(𝑇𝑗𝑚𝑎𝑥 −𝑇𝑎𝑚𝑏𝑖𝑛𝑒𝑡𝑒 )
𝑃𝐷 = (5)
𝑅𝜃𝑗𝐴

• Si la potencia del MOSFET (𝑃𝑀𝑂𝑆𝐹𝐸𝑇 ) es menor que la potencia del disipador

(𝑃𝐷 ) entonces el transistor NO requiere de un disipador de calor.
• Si la potencias del MOSFET (𝑃𝑀𝑂𝑆𝐹𝐸𝑇 ) es mayor que la potencia del disipador
(𝑃𝐷 ) entonces el transistor SI requiere de un disipador de calor.

Uno de los criterios importantes al seleccionar transistores MOSFET de potencia es la

resistencia de drenaje a fuente cuando este está trabajando en la región óhmica o en la
región de saturación es preferible tener un MOSFET que tenga una resistencia de
drenaje fuente (RDSon) en el orden de decimos de mili-Ohms ya que entre mayor
resistencia de drenaje fuente y mayor corriente de drenaje el transistor disipara mayor
temperatura. El segundo punto importante es el voltaje de umbral Vth el cual tiene que
ser menor o igual que 5 volts (si se está trabajando con niveles lógicos de 0-5 volts) [9].

En la siguiente sección se explicará más a detalle el funcionamiento de los transistores,

cuando estos se encuentran conectados en una configuración de puente H y además se
explicara el proceso para realizar el diseño final del circuito.

16
2.2.3 diseño y análisis de inversor

Como ya se había mostrado en la Figura 14, un inversor consta de 4 interruptores

interconectados, estos interruptores teóricos serán remplazados por transistores
MOSFET, los cuales se encontraran trabajando en las regiones de corte y saturación;
Estos son usados para suministrar voltaje a las terminales del motor, por lo que puede
controlar el giro únicamente excitando las terminales de compuerta de cada transistor.
Este circuito se muestra en la Figura 17 este esquema es el de un inversor construido
con 4 transistores MOSFET canal-n.

Figura 17: Puente H con 4 transistores MOSFET (canal N)

El modo de funcionamiento del circuito es bastante simple: si Q1 y Q3 se activan, la

terminal izquierda del motor Se conectará a la fuente de alimentación, mientras que
derecha del motor se conecta a tierra y la corriente comienza a fluir A través de la
armadura que activa el motor en una dirección de avance esto se muestra en la Figura
18.

Figura 18: sentido de la corriente de drenaje con Q1 y Q3 activados

17
Si Q2 y Q4 están activados, Sucede lo inverso, el motor es energizado en la dirección
inversa, haciendo que la corriente fluya de forma inversa [10], esto se muestra en la
Figura 19.

Figura 19: sentido de la corriente de drenaje con Q4 y Q2 activados

Para permitir que los transistores conduzcan durante un periodo de tiempo es necesario
excitar el transistor con un voltaje positivo en la terminal de compuerta. [10].sin
embargo esta topología seleccionada requiere de un circuito de protección en los
transistores de conmutación, Como se puede ver en la Figura 20:

Figura 20:transistores de lado alto y lado bajo

Los transistores que se encuentran en la parte superior Q1 y Q2 son los transistores de

lado alto y los transistores Q4 y Q3 son los transistores de lado bajo. Los transistores de
lado bajo no tiene ningún problema en saturar al voltaje umbral que indica el fabricante,
pero los transistores del lado alto no podrán saturar de forma adecuada ya que las
terminales de fuente se encuentra a un nivel de referencia alto con respecto a tierra
entonces esto causa que el voltaje requerido en la compuerta para saturar al transistor
sea mucho mayor que incluso la propia fuente de alimentación esto causa que los

18
transistores de la parte de arriba no alcancen una buena saturación. Entonces el voltaje
en las terminales de drenaje-fuente hay una pérdida de potencial lo que causa un
calentamiento inadecuado en los transistores de la parte alta alejando al transistor de la
región de saturación y enviándolo a la región óhmica.

Una solución a este problema es usando un circuito de excitación de lado alto con un
circuito llamado <<bootstrap>>. Para este proyecto se usara el circuito de excitación de
lado alto presentado en [11], el cual se muestra en la Figura 21:

Figura 21: circuito de excitación de lado alto

El transistor M1, es el que se encarga de suministrar la alimentación a la carga RL

entonces como se puede observar en la Figura 22 (a): cuando Vi está en un nivel alto un
uno lógico, Q1 conduce y M2 conduce. Con M2 activado, el condensador C1 se carga a
través del diodo a la tención Vs. La segunda condición que se puede observar en la
Figura 22 (b) cuando vi está a nivel bajo, Q1 está en corte y el voltaje de compuerta del
transistor de conmutación M1 se eleva hasta Vc+ haciendo conducir a M1. Con M1
activado y el voltaje de salida Vo igual a Vs la compuerta de M1 está a 2Vs a causa de la
carga almacenada en C1. Esto mantiene en M1 un voltaje de compuerta-fuente de Vs,
mientras M1 este conduciendo. Cuando Vi pasa a nivel alto y Q1 entra en conducción, la
compuerta de M1 pasa a nivel bajo para poner a M1 en corte [11].

Figura 22: izquierda(a), circuito de excitación con vi en estado alto derecha. (b), circuito de excitación
con vi en estado bajo.

19
En el circuito de la Figura 21 podemos notar 3 elementos importantes: el primero es el
transistor Q1 que se encuentra en la configuración de emisor común, este circuito en el
caso de lógica digital es usado como un inversor de señal, esto quiere decir que cuando
en la entrada este un uno lógico en la salida se presenta un cero y viceversa, la salida de
este inversor es conectada a la entrada del transistor M1 para ponerlo en la región de
corte mientras el transistor M2 se encuentra cargando el capacitor C1, el capacitor C1
tiene que tener un valor adecuado para suministrar una carga adecuada para alimentar el
transistor M1, el capacitor C1 cuando es cargado actúa como una fuente de voltaje
flotada, lo que causa que la terminal fuente del transistor M1 tenga una referencia
adecuada para saturar el transistor con el voltaje de umbral indicado. Este circuito tiene
una limitación en el ciclo útil y en el tiempo de encendido (ton), una selección adecuada
del capacitos C1 puede reducir drásticamente estas limitaciones. [12]

Un valor adecuado para un capacitor de bootstrap está en el rango de 100 nf a 570 nf

[13] pero un valor adecuado debe de ser seleccionado desacuerdo a la aplicación
cuando, el capacitor es de un valor muy grande el tiempo de encendido cuando el
transistor M1 está en corte tiene que ser lo suficientemente grande para que el capacitor
tenga carga suficiente para activar los transistores de lado alto. Entonces considerando
todos estos elementos de protección y además repitiendo el mismo circuito, pero en el
lado contrario tenemos el diagrama del inversor de puente completo:

Figura 23: circuito inversor de puente completo

20
El circuito de la Figura 23, es capaz de cumplir los requerimientos para manejar la
corriente necesaria para operar el motor y además puede soportar el pico de corriente
que se presenta cuando este arranca. Para el caso de este proyecto las especificaciones
del motor mostradas en la Tabla 1. El voltaje nominal es de 12V, con una corriente de
4.5 A y una corriente máxima de 25A. El transistor a implementar es el: IRLZ44, el cual
es un transistor MOSFET de enriquecimiento de canal n, si nos referimos a su hoja de
especificaciones obtenemos los siguientes datos:

Tabla 3: parámetros de transistor IRLZ44

RDSon 0.028 Ohms

VTH 2 V
ID 50 A
o
𝑅𝜃𝑗𝐴 62 C /W
o
𝑇𝑗𝑚𝑎𝑥 175 C

En la Tabla 3, se puede notar que este transistor puede cumplir con la corriente
demandada por el motor, siendo la corriente máxima que este soporta de 50A. Por otra
parte, el voltaje VGS requerido para saturarlo, tiene que ser mayor a 2V. Como podemos
comprobar en la ecuación (4) la potencia que disiparía el transistor, considerando la
corriente máxima que el motor consume, es de:

𝑃𝑀𝑂𝑆𝐹𝐸𝑇 = (252 𝐴 × 0.028 ) = 17.5 𝑊 (6)

Entonces si consideramos una temperatura ambiente de 21 oC, se calculó la potencia del

disipador de la ecuación (5) obtenemos:

(175−21)
𝑃𝐷 = = 2.48 𝑊 (7)
62

Si comparamos la potencia del MOSFET (𝑃𝑀𝑂𝑆𝐹𝐸𝑇 ) y la potencia del disipador (𝑃𝐷 )

notamos que la potencia del MOSFET (𝑃𝑀𝑂𝑆𝐹𝐸𝑇 ) es mayor. Entonces, podemos decir
que: el transistor SI requiere de un disipador de calor.

Siempre que se requieran corrientes grandes, es preferible poner un disipador de calor

ya que dependiendo de la aplicación y la frecuencia en la que esté trabajando el motor
podría causar que este comience a disipar una potencia mayor a la esperada. Además de
considerar que la temperatura ambiente no siempre será de 21 grados centígrados. Pero
en el caso de este proyecto solamente se requiere de activar el motor un cierto tiempo en
una dirección y mover la carga una vez que esta esté posicionada en su lugar el motor
será desactivado.

21
2.3 control de velocidad y giro

Uno de los elementos que más se ha mencionado en el planteamiento del problema, es

el microcontrolador, puesto que este dispositivo será el encargado de manejar las
señales requeridas para controlar el movimiento de la montura mientras se despliega en
una pantalla los ángulos desplazados. Enseguida se mencionarán las características
generales del microcontrolador implementado, el procedimiento para configurar una
señal de PWM y el convertidor analógico digital para detectar los cambios realizados en
una palanca analógica, las características de la pantalla LCD así como las conexiones
hacia el microcontrolador y finalmente la forma en la que se acondiciono la señal de
salida del microcontrolador a la entrada de los inversores.

2.3.1 microcontrolador MSP430G2553

Uno de los elementos que tienen mayor relevancia en la aplicación de la electrónica en

sistemas modernos es el microcontrolador. Este puede ser programado para realizar
varias tareas que pueden ser rutinas con entradas y salidas digitales, cálculos
aritméticos, o establecer comunicación con otros dispositivos, en este proyecto se
propone usar un microcontrolador de la familia MSP430, el cual es de ultra bajo
consumo este consiste en varios dispositivos dispuestos como periféricos para realizar
varias aplicaciones, este dispositivo tiene un procesador RISC de 16 bits y un generador
de constantes para hacer más eficiente la programación de código, el microcontrolador
MSP430g2553 es un microcontrolador que puede manejar múltiples señales. Este
cuenta con 2 módulos contador de 16 bits, 2 módulos de comunicación universal, 8
canales de convertidores analógico digital de aproximaciones sucesivas de 10 bits de
resolución, etc… Algunas aplicaciones típicas son sistemas que capturan señales de
múltiples sensores (analógicas o digitales) para procesarlos y mostrarlos en un Display
[14] en la Tabla 4 se muestran los recursos disponibles y sus características eléctricas
relevantes del dispositivo.

Tabla 4: características del microcontrolador MSP430G2553 [14]

dispositivo MSSP430G2553
alimentación 1.8 V. – 3.6 V.
Consumo @ 1Mhz 230 µA
Memoria RAM 512 B
Memoria ROM 16 KB
procesador 16 bits
Temporizador de
2 módulos
16 bits
ADC10 8 canales
USCI_A 1 modulo
USCI_B 1 modulo

22
Un microprocesador requiere de varios sistemas para poder funcionar. Estos elementos
pueden ser análogos a los periféricos que puede tener una computadora como los son
memorias externas o una unidad aritmética lógica, pero este puede ser usado para
aplicaciones que no requieran de un procesamiento mayor y que además solo puedan ser
usados para operar periféricos no muy complicados permitiendo hacer sistemas más
pequeños sin la necesidad de desperdiciar recursos. A continuación, se enlistan algunos
recursos importantes que pueden ser relevantes para este proyecto:

• Unidad aritmética lógica: es el encargado de realizar los cálculos

computacionales
• Registros de trabajo: Registros necesarios para el funcionamiento básico del
CPU tales como el contador de programa (PC), apuntador de pila (SP) y el
registro de estado (SR)
• Memoria para el programa: memoria no volátil de solo lectura (ROM), esto
quiere decir que mantiene la información cuando no hay energía.
• Memoria para los datos: conocida como memoria de acceso aleatorio (RAM)
usualmente es volátil
• Puertos de entrada salida: provee comunicación digital hacia el exterior.
• Reloj maestro: mantiene a todo el sistema sincronizado puede ser generada
internamente, con una fuente externa o un cristal de cuarzo.
• Interfaces de comunicación: existe mucha variedad de formas para
comunicarse con un microcontrolador o cualquier sistema algunos ejemplos son:
interfaz serial periférica (SPI), circuitos inter-integrados (I2C), o
comunicaciones asíncronas (UART) entre muchas otras
• Convertidor analógico digital: es una pieza importante ya que la mayoría de
las variables en el mundo real son continuas en el tiempo, este microcontrolador
cuenta con un convertidor analógico digital de aproximaciones sucesivas que
permite realizar conversiones analógico digitales rápidas.
• Temporizador: el módulo de temporizador es capaz de generar una interrupción
en un determinado tiempo además puede soportar salidas de modulación de
ancho de pulso.

Podemos notar que un microcontrolador puede realizar varias tareas y dar soluciones
que no requieran de mucha implementación en hardware [15], además de que integra
muchos elementos en un solo encapsulado y que además incluye un multiplexor para
poder seleccionar estas entradas y salidas como más convenga, en la Figura 24 se
muestra la distribución de terminales del microcontrolador MSPG2553.

23
 Figura 24: terminales del microcontrolador MSP430G2553

Este microcontrolador, consta de suficientes entradas y salidas de propósito general con

las cuales, 4 salidas digitales serán configuradas para manejar las entradas el inversor.
Adicionalmente serán configuradas 2 salidas de PWM con un temporizador con una
frecuencia de 100 Hz, el ancho de pulso será controlado con un botón pulsador que se
encuentra integrado a la palanca joystick, las entradas de dicha palanca serán conectada
a 2 entradas configuradas como convertidor analógico-digital y finalmente se integraran
4 entradas a las cuales se les conectaran interruptores de limite.

2.3.2 Pantalla LCD

Una pantalla de LCD de 16x2 es un elemento ampliamente usado. Son llamados de

16x2 debido a que en la pantalla solo pueden ser desplegados hasta 16 caracteres
repartidos entre 2 líneas. A diferencia de los Display de 7 segmentos este ya tiene pre
configurado la matrices para los caracteres alfanuméricos además de contar con una
mayor gama de caracteres, adicionalmente cuenta con diferentes comandos para
cambiar los modos de desplegado, borrar pantalla o generar caracteres propios, otra
ventaja es que para mostrar un carácter en la pantalla solo es necesario enviar un dato de
8 bits, estos datos corresponden al código ASCII lo que lo hace aún mejor para trabajar
con lenguajes de alto nivel. Una desventaja es que las terminales para enviar datos se
encuentran en forma paralela, esto quiere decir que para enviar un dato en el
microcontrolador se requieren de 8 terminales de salida, este problema se solucionó
usando el modo de transferencia de 4 bits el cual permite ahorrar 4 terminales.

Para adaptar las señales del LCD será usado un registro de corrimiento el cual se
encargue de enviar los datos de forma serial. EL microcontrolador solo usará 3 pines
digitales para enviar los datos uno para generar una señal de reloj y la última para
habilitar los comandos a la pantalla el modulo estará trabajando en el modo de
transmisión de 4 bits para salvar aún más recursos del microcontrolador, el circuito se
puede notar a continuación.

24
 Figura 25: Pantalla LCD conexión con registro de corrimiento 74LS164

En la Figura 25, puede observarse el circuito utilizado para controlar la pantalla de LCD
de forma serial usando únicamente 3 salidas de propósito general.

2.3.3 configuración de ancho de pulso (PWM)

El voltaje promedio que se suministra al motor de CD está dado por una señal de PWM.
Según el tiempo en que el voltaje encendido incremente en comparación con el tiempo
de apagado, la velocidad promedio del motor incrementa y viceversa, el tiempo que le
toma al motor para acelerar y desacelerar en condiciones de conmutación depende de la
inercia del rotor (básicamente por el peso), y que tanta fricción y toque de carga exista
en el motor [10]. Entonces la velocidad de un motor de CD es directamente
proporcional al voltaje promedio que es aplicado a las terminales del motor, la técnica
de PWM (del inglés modulación por ancho de pulso) es una técnica digital que controla
la velocidad del motor variando la cantidad de voltaje que es enviada al motor de CD
[16] .

Figura 26: ejemplo señal PWM

El tiempo que permanece en alto la señal es llamado ancho de pulso y el ciclo útil de
esta señal está relacionado por: el tiempo en el que dura el ancho de pulso con respecto
al periodo total de la señal. El periodo de esta señal está definido por la ecuación (8):

(8)
𝑇 = 𝑇𝑜𝑛 + 𝑇𝑜𝑓𝑓

25
Dónde: T es el periodo total, Ton es el ancho de pulso y Toff es el tiempo que permanece
apagada la señal. Entonces el ciclo útil está definido por la ecuación (9):

𝑇𝑜𝑛 𝑇𝑜𝑛 (9)

𝐶𝑖𝑐𝑙𝑜 𝑢𝑡𝑖𝑙 % = ∗ 100% = ∗ 100%
𝑇 𝑇𝑜𝑛 +𝑇𝑜𝑓𝑓

Finalmente el voltaje promedio que es suministrado al motor está definido por la

ecuación (10)
𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 ú𝑡𝑖𝑙∗𝑉𝑠𝑠 (10)
𝑉𝑝𝑟𝑜𝑚 = 100

En el circuito de la Figura 23 podemos notar una configuración clásica de un

controlador de puente H. Como ya se había mencionado para este proyecto se
seleccionó la tipología hecha por 4 transistores MOSFET de canal N. El primer paso
para poder manipular la velocidad de los motores usando un inversor, es generar de
alguna manera dos señales cuadradas con una frecuencia constante y que además estas
sean moduladas en el ancho de pulso, dichas señales tienen que tener entre ellas una
zona en la cual ambas tengan un estado de apagado, llamada zona muerta, esto con el
fin de descargar de manera adecuada los elementos de conmutación usados para el
inversor, ya que al hacer el cambio de un estado al otro en el inversor, estos pueden aun
estar en estado de conducción, lo que proporcionarían un estado prohibido causando un
corto circuito directo en los elementos, esto al ser en un solo instante en el orden de nS
puede causar que los elementos se calienten progresivamente y además reduce de
manera significativa la vida útil de los elementos. El microcontrolador MSP430G2553
seleccionado para generar dichas señales tiene integrados 2 módulos de temporizador
llamados TIMER0 y TIMER1, el segundo cuenta con dos registros usados para generar
de manera sencilla dos señales de PWM, pero además el temporizador cuenta con una
función especial para contar de manera ascendente y descendente al mismo tiempo, a
este modo se le conoce como modo up/down. Este modo está especialmente
implementado para generar las señales necesarias para controlar las entradas de un
inversor completo, con una zona muerta programable por software.

Se configuro el módulo de temporizador con una frecuencia de control de 100 Hz, el

temporizador se programó en el modo Up/Down el cual cuenta primero del cero a el
valor indicado por el registro TA1CCR0 y de nuevo cuenta de ese valor a cero cuando
esto ocurre, se considera que el temporizador dio un ciclo, cuando acurre este evento, el
sistema activa una rutina de interrupción, esta señal se puede representar como una
gráfica en la cual el eje horizontal representa al tiempo transcurrido o más
específicamente a los pulsos del reloj que maneja el microcontrolador y el eje vertical
representa al contador interno del temporizador el cual aumenta progresivamente con
cada ciclo de reloj, dicha grafica se puede ver representada en la Figura 27

26
 Figura 27: temporizador en el modo Up/Down

Se calculó el valor de TACCR0 para un ciclo útil de 100 Hz con la siguiente ecuación:

1
𝑇𝑠𝑒ñ𝑎𝑙 𝑓𝑆𝑀𝐶𝐿𝐾 (1𝑋106 ) (11)
100
𝑇𝐴𝐶𝐶𝑅0 = = = 5000
2 2

Ambas salidas digitales en su zona muerta tienen un valor de cero esto se puede ver en
la siguiente figura:

Figura 28: señales de PWM generadas en el modo Up/Down

En la Figura 28 se observan las señales que genera el modo UP/Down, las áreas
indicadas en gris son las zonas muertas, en las cuales ambas salidas presentan un valor
de 0. Basándonos en que el microcontrolador se encuentra trabajando con un reloj
interno de 1Mhz, se calculó el valor de TACCR1 y TACCR2, según el ancho de pulso
requerido quedando las ecuaciones de la siguiente manera:

Para la señal A:
𝑡𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (12)
𝑇𝐴𝐶𝐶𝑅1 = (𝑇𝐴𝐶𝐶𝑅0 − ( ) ∗ 1𝑀𝐻𝑧) + 1
2

Y para la señal B:

27
 𝑡𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜 (13)
𝑇𝐴𝐶𝐶𝑅2 = ( ∗ 1𝑀𝐻𝑧) − 1
2

Con las ecuaciones (12) y (13) se calculó el valor de TACCR1 y TACCR2 para un
ancho de pulso del 50 % y del 20 % de ciclo útil de una señal de 100 Hz los resultados
se tabularon:

Tabla 5: valores calculados para TACCR1 y TACCR2

Registro Para 50 % Para 20%

TACCR1 2501 4000
TACCR2 2499 999

Adicionalmente el tiempo que las señales permanecerán ambas en un estado bajo o en

zona muerta puede ser calculado con la siguiente ecuación:

𝑇𝐴𝐶𝐶𝑅1−𝑇𝐴𝐶𝐶𝑅2 (14)
𝑇𝐷𝑒𝑎𝑑 =
𝐹𝑀𝐶𝐿𝐾

Para el caso del 50 % de ciclo útil la zona muerta seria de 2us y para el caso del 20% de
ciclo útil es de 3 ms. Una vez calculados los tiempos y la zona muerta, se puede
determinar que en ambos casos el tiempo muerto es suficiente para descargar los
elementos de conmutación del circuito inversor ya que estos tienen un intervalo de
descarga del orden de ns. Se probó el circuito inversor de la Figura 23 con sus entradas
conectadas a compuertas AND como se muestra en la Figura 29.

Figura 29: circuito usado para pruebas

Para probar el inversor se conectó una carga resistiva de 180 Ohms para comprobar que
la corriente fuera invertida y además la zona muerta entre las señales. esto se muestra a
continuación:

28
 Figura 30: señal obtenida con una carga resistiva

Como puede observarse en la Figura 30, la zona muerta es de 2 ms, el voltaje pico que
la señal presenta es de 11.98V lo que indica que los transistores MOSFET están siendo
saturados de forma adecuada y finalmente la señal presenta un voltaje de -11.98 a 11.98
esto quiere decir que la corriente está siendo invertida de manera correcta y además el
circuito es simétrico ya que presenta el mismo voltaje de salida entre el pico negativo y
el pico positivo. Se realizó la misma prueba pero en este caso, cambiando la carga de
una resistencia de carbón a un motor de corriente directa el cual mostro la siguiente
señal:

Figura 31: señal obtenida con un motor de Cd como carga

A diferencia de la Figura 30 en la Figura 31, se puede ver una cierta deformación en la

señal el primer pico que se presenta es la corriente de arranque necesaria para mover el
motor. En cuanto se hace la inversión en la corriente puede notarse un pequeño pico que
después de unos instantes regresa a cero para después subir y arrancar el motor este
pequeño pico es la corriente almacenada por el motor que al momento de parar esta
descarga la corriente que tenía almacenada en el embobinado.

29
Se midió la corriente que consume el motor cuando está girando con un ciclo útil del
50%, la cual es de 2.22A. Esto se muestra en la Figura 32:

Figura 32: izquierda, corriente medida con el motor girando; derecha, pulso al 50 %

la corriente que consume el motor cuando está girando con un ciclo útil del 30%, la cual
es de 1.63A. Esto se muestra en la Figura 33.

Figura 33: izquierda, corriente medida con el motor girando; derecha, pulso al 30 %

la corriente que consume el motor cuando está girando con un ciclo útil del 20%, la cual
es de 1.12A. Esto se muestra en la

30
 Figura 34: izquierda, corriente medida con el motor girando; derecha, pulso al 20 %

A continuación, se tabularon los resultados:

Tabla 6: Corriente consumida por el motor a diferentes anchos de pulso.

Ancho de pulso Corriente

50% 2.22 A
30% 1.63 A
20% 1.12 A

El ancho de pulso y las salidas digitales necesarias para controlar la velocidad y el giro
serán manejados con una palanca analógica, la dirección de giro estará manejada con los
ejes de la palanca y el ancho será controlado con un botón pulsador, el cual está
integrado a la misma.

2.3.4 palanca joystick

Otro elemento a considerar es la palanca de mando analógica, esta consta de dos

resistencias variables conectadas por su eje de forma perpendicular. La resistencia de
cada eje es de aproximadamente de 10 K Ohms, en la terminal central de la resistencia
variable es usada para determinar la posición a la que la palanca se mueve, en la Figura
35, se muestra una palanca analógica y su diagrama eléctrico:

.
Figura 35: izquierda: palanca “joystick”; derecha: circuito eléctrico

31
Cuando el eje se mueve, éste causa una variación de voltaje en la terminal central de
cada resistencia, esta señal es captada por el convertidor analógico digital del
microcontrolador, el cual requiere de 2 terminales, una por cada eje, esto nos permite un
sistema sencillo para reconocer la dirección a la que un usuario quiere mover el
elemento.

Para realizar las siguientes pruebas se configuro el módulo de convertidor analógico

digital de 10 bit en el modo de lectura de un solo canal con una lectura y se habilito la
interrupción del convertidor analógico digital. Como no se está usando una referencia
externa para el convertidor y el voltaje de referencia se conectó directamente a la fuente
de alimentación del microcontrolador. La resolución del convertidor analógico digital se
calcula de la siguiente manera:

𝑣 𝑟𝑒𝑓 3.3 (15)

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 = = 1023 = 3.22 𝑚𝑉
210 −10

En general la resolución calculada, se podría considerar alta, sin embargo, la palanca no

requiere de mucha precisión, ya que solo se estará comparando el valor leído por la
terminal.

En este caso el tiempo de conversión que tiene el convertidor está configurado como 8
ciclos del reloj maestro del microcontrolador, más un tiempo que requiere para
sincronizar y tomar las muestras el cual se configuro con 4 ciclos de reloj lo que en total
son 12 ciclos de reloj que multiplicado por el periodo del reloj maestro que es de 1us da
un total de 12 us para el tiempo de conversión del convertidor analógico-digital, este
tiempo es más que suficiente para poder probar continuamente en el programa principal
las entradas analógicas y determinar a qué dirección girar los motores.

Las lecturas obtenidas se guardaron en la memoria RAM del microcontrolador. Cuando

el convertidor analógico digital termina de hacer su conversión la interrupción del
convertidor se ejecuta mandando el dato correspondiente a la dirección de memoria
RAM determinada para ese canal. En la Figura 36 se muestra el diagrama de flujo
implementado en ambos canales analógicos:

32
 Figura 36: diagramas de flujo para convertidor AD

Las muestras de ambos canales tomados se convirtieron de un formato Hexadecimal a

decimal para mostrarlos en una pantalla de LCD de 16x2, ambos canales se muestran a
continuación:

Figura 37: valores mostrados cuando la palanca esta estatica.

Al mover la palanca se pueden variar las señales de forma que al representar cada
posible valor en el rango de (0,1022) en una recta, una para cada eje se puede
determinar la dirección a la que se movió la palanca.

Figura 38: Representación numérica de señales de la palanca

Bajo este criterio, al selecciona un valor central que represente que los motores estén
estáticos lo común es seleccionar los valores centrales de 512 para el eje x y para el eje
Y de 516 estas señales pueden variar por diferentes factores como el voltaje de
alimentación del convertidor analógico digital, temperatura o humedad. Se establecieron
los siguientes valores en cada eje para determinar a qué dirección se desea mover el
motor estos valores se tabularon:

33
 Tabla 7: intervalo de valores del convertidor analógico digital

Dirección 1 Palanca estática Dirección 2

Intervalo de (0,490) (491,532) (533,1022)
Valores
Eje X Derecha Sin movimiento Izquierda
Eje Y Adelante Sin movimiento Atrás

En base a los intervalos de valores obtenidos en la Tabla 7, se determinó el siguiente

diagrama de flujo para activar y desactivar las salidas digitales para controlar el giro del
motor, se asignaron los pines 1.4 y 1.5 corresponden al control del primer inversor y los
pines 2.0 y 2.2 corresponden a los pines de control del segundo inversor, el diagrama de
flujo se muestra a continuación.

Figura 39: diagrama de flujo para activar salidas digitales

Las salidas digitales se conectaron a diodos emisores de luz con una resistencia
limitadora en serie se movió la palanca analógica para comprobar las salidas digitales
del microcontrolador a continuación se muestran las salidas del eje X:

Figura 40:valores captados al mover la palanae sobre el eje X

En la siguiente figura se muestran las salidas digitales del canal Y:

34
 Figura 41: valores captados al mover la palanae sobre el eje Y

Las señales tomadas con el convertidor analógico digital son tomadas repetidas veces en
el programa principal, encada iteración se obtiene el valor en la terminal analógica P1.0,
posteriormente imprime en pantalla la lectura, para enseguida tomar el valor en la
terminal P1.3 e imprimir el valor en pantalla para terminar con una iteración y regresar
al inicio del bucle. El programa anterior solo fue implementado para poder comprobar el
funcionamiento de la palanca analógica, sin embargo, este también forma una parte del
programa principal, ya que además de tomar los valores analógicos de la palanca
compara dichos valores para prender las señales digitales y además de tener corriendo el
temporizador para generar las señales de PWM.

2.4.1 sensores de limite

La razón principal para usar sensores de límite, es para poder parar el movimiento de la
base cuando esta se encuentre en una posición determinada, a pesar de que el
movimiento del motor es lento este lleva la suficiente fuerza, como para poder enredar
los cables que conectan el sistema de control a los motores y los sensores, esto podría
causar que sufran una ruptura causando un mal funcionamiento del sistema, además
como se está contemplando que el movimiento solo se realice de 0 a 180 grados en el
eje horizontal y en el eje horizontal de 0 45 grados, es importante poner sensores que le
indiquen al sistema que ya se encuentra en su límite, para así poder apagar los motores y
desactivar el giro en esa dirección. Los sensores seleccionados para realizar esta tarea
son los conocidos como: “Reed Switch” o interruptores magnéticos, estos están
construidos dentro de una capsula de cristal que en su interior cuenta con un par de
laminillas, las cuales en presencia de un campo magnético se juntan para cerrar un
interruptor, esto es útil ya que actúa como un sensor simple de campo magnético, a
continuación se muestra una imagen de estos:

Figura 42: interruptor magnético, Reed switch

35
Sin embargo estos sensores son frágiles puesto que al estar hechos en una capsula de
vidrio, los hace susceptibles a quebrarse cuando se les aplica una torsión al doblar sus
terminales, para fijar estos sensores de forma permanente y para evitar este daño, se
cubrieron de resina y se colocaron en la montura. Además se colocó un imán en la base
giratoria de forma que al realizar cualquier giro, el imán al llegar en contacto con el
interruptor este cierra el circuito y pare el giro en los motores. A continuación, se
muestra un esquema con la distribución de los sensores en el eje horizontal y en el eje
vertical:

Figura 43: distribución sensores magnéticos (izquierda) eje horizontal (derecha)eje vertical.

Para poder bloquear el giro en ese sentido solo basta con agregar una condicionante al
diagrama de flujo mostrado en la Figura 39, para asegurar que el sistema se detenga en
el momento que el imán se aproxime al interruptor se configuraron 4 entradas de
propósito general cada una con su interrupción externa, configuradas para detectar un
flanco de bajada, las entradas seleccionadas son los pines P1.6 y P1.7 para el eje
horizontal, P2.6 y P2.7 para el eje vertical, quedando el diagrama de flujo de la
siguiente manera.

Figura 44: diagrama de flujo modificado para trabajar con sensores de limite.

36
 Capítulo 3
Sensores de posición

En el siguiente capítulo se desarrollan los temas relacionados con los encoder

incrementales además del método implementado para aprovechar al máximo los flancos
de subida y bajada para concluir con la forma en la que la información leída por los
sensores es mostrada al usuario.

3.1 Encoder incremental

Los sensores digitales de posición más usados para diferentes aplicaciones, son los
encoder incrementales, estos tienen la función de medir una variable asociada al
fenómeno físico (en este caso posición) y producir una señal medible como voltaje o
corriente. Los encoder están construidos con tecnología optoelectrónica por lo que
también se les denomina encoder ópticos. [17]

Un encoder incremental, consta básicamente de una fuente de luz conformada por un

arreglo de diodos LED que se encuentra frente a un disco giratorio con ranuras, este
disco se encuentra acoplado en el rotor y cuando este gira produce como señal de salida
un tren de pulsos proporcional al ángulo de giro del rotor. Dicha señal se acopla
directamente a un microprocesador para ser empleada por algoritmos de control
[17],Figura 45.

Figura 45: enocder optico

Un encoder incremental también puede ser conocido como encoder relativo, las señales
resultantes entre ambas salidas de un encoder incremental tienen una diferencia de fase
de 90 grados. La salida es una onda rectangular con la misma frecuencia pero con una
diferencia de fase de 90 grados, esto se muerta en la Figura 46

37
 Figura 46: señal en cuadratura en ambos sentidos de giro

En la Figura 46 se puede observar que las señales a y b cuando se produce un giro en

cualquier dirección son generados dos flancos de bajada que pueden ser detectados con
las interrupciones externas del microcontrolador estos flancos pueden ser aprovechados
para detectar el sentido de giro que se presenta en un motor, además como su salida son
pulsos digitales proporcionales al ángulo de rotación. Esto quiere decir que en cada
pulso detectado, es generado un movimiento proporcional al giro del motor, entonces la
posición relativa puede ser estimada contando los pulsos que el sensor está entregando
conforme al sentido de giro que este tiene.

Una desventaja de estos es que al estar detectando flancos de bajada, puede causar una
lectura errónea ya que ambas interrupciones se generarían al mismo tiempo causando
que el algoritmo cuente un pulso en una dirección y otro en la dirección contraria una
forma de solucionarlo es probando el estado de la señal contraria, ya que el sistema solo
contraria cuando se produce una flanco de interrupción y la otra terminal se encuentra
en un estado determinado.

La resolución de un encoder incremental está determinada de los ciclos por revolución

(CPR). Mientras más alta sea la resolución, mucho mejor será la calidad del encoder.
Esto mejora la exactitud lo que significa que este puede ser muestreado a una mayor
frecuencia y ser capaz de responder más rápido y con mayor exactitud.

3.2 opto acoplador

Como ya se había mencionado anteriormente un encoder óptico consta de un par de

diodos encontrados, uno de estos es un dio LED infrarrojo y el otro es un fototransistor,
ambos se encuentran contenidos en un mismo encapsulado, lo que simplifica el armado
y el montaje del mismo, el opto acoplador usado para este proyecto es el MOC781,
Figura 47

38
 Figura 47: opto acoplador MOC7811

Este tipo de opto acoplador puede ser usado individualmente como un sensor infrarrojo
de barrera, lo que quiere decir que genera un haz de luz en un extremo, mientras que en
otro extremo tiene un fototransistor el cual detecta la presencia o la ausencia de luz,
cuando la luz es interrumpida el fototransistor pasa a estado de corte, lo que se traduce
como un uno lógico a su salida y cuando la luz incide en el fototransistor este entra en
estado de saturación, lo que genera como salida un cero lógico. En la Figura 48 se
puede observar su circuito eléctrico.

Figura 48: Circuito opto acoplador.

3.3 Diseño de encoder en cuadratura

La gran mayoría de los encoder comerciales son relativamente costosos, dependiendo de

la precisión y calidad de sus componentes ópticos, sin embargo, son de fácil
construcción.
Pero antes de pasar a los puntos de diseño, se definen las partes importantes de este
encoder: radio total del disco, número de marcas, número de ranuras, apertura entre
marcas y el largo de las marcas. Figura 49, cabe mencionar que tanto el número de
marcar como el número de ranuras tienen que ser el mismo.

39
 Figura 49:partes de un encoder

A continuación se describen los pasos usados para construir el encoder incremental:

• Determinar el tipo de salida. Para este caso se quiere construir un encoder
incremental con salida en cuadratura, lo que quiere decir que se requieren dos
pares de opto acopladores alineados perpendicularmente.
• Determinar la apertura entre ranuras. Como se requiere una salida en cuadratura
cada una de ranuras tiene que tener la distancia suficiente para cubrir ambos
haces de luz.
• Determinar el radio total. Primero se calcula el diámetro que tiene que tener el
disco. Multiplicando la apertura entre ranuras por la suma del número de marcas
y el número de ranuras y finalmente para calcular el radio total se divide el
resultado anterior entre 2∏.
• Trazar las marcas y las ranuras. Con la ayuda de un compás se traza un circulo
con el radio anteriormente calculado. usando el mismo compás, este se abre a la
misma distancia que la apertura entre marcas y se empiezan a hacer una serie de
marcas alrededor del contorno del circulo hasta completar una vuelta completa y
finalmente se traza un circulo con un menor radio de tal manera que el largo de
las marcas sea lo suficientemente largo para cubrir el sensor pero que no sea tan
largo como para rozar con el opto acoplador
• Definir las ranuras y las marcas. Finalmente, con el encoder trazado, se recorta
intercalando entre marcas y ranuras.
A continuación, se muestra una imagen con uno de estos sensores diseñados.

40
 Figura 50: encoder óptico diseñado.

3.4 Procesamiento de señales en cuadratura

Una vez con los sensores definidos, se construyeron 2 encoder de cuadratura, estos
sensores son usados en aplicaciones en el que el sentido del giro sea importante puesto
que en la señal de cuadratura se encuentra codificada esta información. La diferencia
entre un encoder incremental con una salida y un encoder con salida en cuadratura es
que el segundo, en lugar de contar con un solo haz de luz, este tiene dos haces de luz
juntos uno del otro, al pasar cualquier parte del disco ranurado se puedan detectar 4
estados: el primero es cuando la lámina cubre ambos sensores, cuando esto sucede
ambas salidas se encuentras en un estado alto lo que se traduce en leguaje binario como
11, si suponemos que al seguir el mismo sentido de giro uno de los sensores dejaría de
estar cubierto por la lámina causando que en esas terminales pueda ser leído un 01 el
siguiente estado marcado por el sensor entonces es un 00 lo que indica que la alamina
no se encuentra tapando ninguno de los sensores el ultimo estado que podría esperarse
entonces es el de 10 a lo que el siguiente estado seria nuevamente 11 lo que causaría
que se repitiera ese ciclo. La resolución de un encoder se mide en revoluciones por
ciclo, lo que significa que en un ciclo se repiten siempre estos estados, siempre que el
eje se encuentre girando. A continuación se muestra un diagrama ejemplificando estos
estados:

Figura 51:estado Encoder en cuadratura

41
Si suponemos que el eje está rotando en sentido horario y que el estado inicial de ambos
sensores es 11 y si además consideramos el sentido anti horario, podemos notar que
ambos sensores tienen la secuencia 11, 01, 00, 10, lo que corresponde al código gray
esto se ejemplifica en la siguiente imagen:

Figura 52: encoder girando en ambos sentidos

Si graficamos estas señales en un diagrama de tiempo obtenemos las señales mostradas

en la Figura 46 repetida a continuación por comodidad Figura 53:

Figura 53: señales en cuadratura repetida por comodidad

Continuando. Se conectaron las salidas de un sensor en un osciloscopio para observar la

salida que estos generan cuando el eje del motor está girando Esto se muestra en las
siguientes imágenes:

42
 Figura 54: señales captadas sensor de inclinación

Figura 55: señales captadas por el sensor de giro

Estas señales el microcontrolador podría detectarlas si constantemente se estuvieran

probando las entradas en el programa principal y dependiendo del estado anterior
registrado se podría determinar en qué dirección giro el eje, pero como se requiere que
cada cambio se detectaste en el instante que ocurre se optó por configurar las entradas
de los sensores como una interrupción externa, dichas interrupciones se suscitan cuando
ocurre un flanco descendente o ascendente, esto quiere decir que pueden existir 4
eventos cada vez que ocurra un flanco, tales eventos se pueden observar en el siguiente
diagrama:

43
 Figura 56:eventos causados por el movimiento del eje

Si colocamos estos eventos en un diagrama que indique de manera más fácil cual es el
siguiente evento y además si de pronto el eje gira en la dirección contraria que evento es
el que se desencadenaría tenemos el siguiente diagrama.

Figura 57: diagrama de eventos

En el diagrama anterior se pueden observar dos señales A y B, las dirección de las

flechas indica el cambio de estado, si la flecha apunta hacia arriba este indica un flanco
ascendente y si esta apunta hacia abajo indica un flanco descendente, las letras H y L
indica el estado lógico en el que se encuentra en ese momento la terminal contraria
siendo H un estado alto y L un estado bajo. Cada evento activara la rutina de
interrupción en el microcontrolador, y dependiendo del estado en que se encuentren las
entradas y el flanco en el que se suscitó la interrupción sumara o restara 1 a una variable
en el programa principal.

Para programar una subrutina que sea capaz de detectar estos cambios se tomaron en
cuenta las siguientes consideraciones:

• Ambas salidas del encoder solo tienen 4 combinaciones posibles las cuales se
encuentran en código gray.
• Si ocurre un flanco de bajada seguro el siguiente flanco es de subida y viceversa
• La detección del flanco puede ser cambiada durante el programa principal

44
 • Cuando el sensor gira en sentido horario se incrementa una variable
• Cuando el sensor gira en sentido anti horario es un decremento de la variable
A continuación se muestran los diagramas de flujo programados en el microcontrolador:

Figura 58: diagrama de flujo interrupción A

Figura 59: diagrama de flujo interrupción B

El algoritmo anteriormente mostrado se programó con la finalidad de aprovechar al

máximo la salida en cuadratura entregada por los encoder, lo que quiere decir que si en
una vuelta solo era posible detectar 7 pulsos, con este algoritmo la resolución del
encoder se incremente en cuatro veces, una por cada cambio realizado en un ciclo, lo
que hace que el microcontrolador pueda detectar hasta 28 pulsos en un vuelta completa
que este realice, aumentando así la resolución del encoder.

45
3.5 visualización de ángulos desplazados

La manera en la que se determina el ángulo desplazado es: por una relación simple de
360 grados sobre la cantidad de pulsos entregados en una vuelta, Como se mencionó en
la sección anterior el sensor de posición ahora es capaz de detectar 28 pulsos en una
vuelta. Pero el sensor se adaptó directamente sobre la flecha del motor el cual mueve un
tornillo sin fin, el cual se encuentra acoplado a un engrane de corona. Figura 60.

Figura 60: Sin fin y corona.

Este tipo de acoplamiento se le conoce como corona-sinfín y es empleado para conectar

flechas no paralelas, además estas se encuentran perpendiculares mutuamente. Por lo
general la reducción de velocidad de este acoplamiento es bastante grande [18], para el
caso de este proyecto la reducción de velocidad es de 1:69, lo que quiere decir que el
sinfín (la flecha del motor) tiene que realizar 69 giros para que el eje de la corona
realiza una vuelta completa. Esto quiere decir que el microcontrolador detectara 1932
pulsos por cada vuelta completa de 360 del eje de la montura, lo que no da una
resolución de:

360 360 (16)

𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖𝑜𝑛 = = 1932 = 0.1863
28∗69

Esta operación, la realiza el microcontrolador cada vez que se manda a imprimir en

pantalla la lectura de los sensores de posición, pero uno de los inconvenientes que es al
realizar esta operación el resultado es un numero decimal y debido a las limitaciones
que tiene el microcontrolador en realizar operaciones con punto decimal, a la resolución
anterior se multiplico x100, de ese modo se podrán respetar dos cifras decimales, las
cuales al imprimir en pantalla se les agregara el punto decimal aparte. Como la pantalla
de LCD tarda un tiempo en imprimir toda la información y sumado al tiempo que tarda
el procesador en realizar el cálculo, en el programa principal del microcontrolador se
encuentra contantemente probando una bandera llamada “semáforo” en un ciclo infinito
y cuando pasen 20 ms este ciclo pasara al programa principal para imprimir en pantalla
la información obtenida por los sensores, esto se ejemplifica en el siguiente diagrama de
flujo, Figura 61.

46
 Figura 61: diagrama de flujo impresión de pantalla

A continuación de muestran una foto realizada a la pantalla de LCD mostrando dos de

los ángulos desplazados.

Figura 62: Pantalla LCD mostrando ángulos desplazados

Capítulo 4:
Análisis de resultados

En este capítulo se integraran todos los elementos vistos en los capítulos anteriores, en
elementos anteriores para realizar la presentación final del prototipo de montura
azimutal, primero se dará una descripción breve sobre la montura y sus componentes,
para posteriormente mostrar las fotos finales del proyecto terminado, enseguida se
mostrara el diagrama electrónico completo así como el diseño de las placas de circuito
impreso, junto con imágenes del gabinete con el cual el usuario controla la montura, y
finalmente se da una conclusión final sobre el proyecto junto con trabajos futuros del
mismo.

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4.1 construcción de montura

En esta parte se explicara de manera general la distribución de los elementos utilizados

para la construcción de la base de la montura, en primer lugar se requiere de un motor
que se encargue de mover la montura en un eje horizontal, por lo que el motor se acoplo
en una lámina doblada, la cual sirve como soporte al motor y como protección para el
mismo, posteriormente se atornillo el soporte a una tabla de madera, de esta forma se
asegura que motor no se mueva demasiado cuando este girando, además de que el eje
del motor quede de forma horizontal. En cada esquina de la base de madera se
atornillaron 4 portes de metal y por encima una tabla de madera, esto para que sirvan
como soporte para la sección superior de la montura. En la sección superior se atornillo
una base giratoria con balines metálicos, con el fin de reducir la fricción que se produce
cuando es girada, además de reducir la carga que soporta el motor horizontal, encima de
la base giratoria se atornillo otra tabla de madera y encima de ella dos bases anguladas,
las cuales servirán como soporte para el motor vertical y el eje para el telescopio, esto se
puede observar en el siguiente esquema.

Figura 63: Esquema montura motorizada. Izquierda: vista trasera. Derecha: vista lateral

A continuación se muestran imágenes de la estructura armada.

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 Figura 64: montura vista de la parte superior

Figura 65: montura vista parte posterior

4.2 circuito electrónico.

En este apartado se mencionaran los temas relacionados con la comunicación entre los
microcontroladores usados, unos usado para controlar la etapa de potencia y el segundo
usado para la detección de los sensores de posición, adicionalmente el uso de los
componentes externos para hacer funcionar, a los microcontroladores como a los demás
periféricos.

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4.2.1 Comunicación entre microcontroladores

Las salidas en el microcontrolador MSP430G2553 pueden ser algo limitadas sobre todo
si se considera usar un Display de 16x2 que requiere de 8 salidas digitales y de 3 para
realizar el control del Display y además que requiere de conectar los sensores de
posición, de limite y la palanca analógica Para solucionar el problema de la falta de
terminales para realizar todas las tareas que se quieren realizar se optó por conectar dos
microcontroladores usando una comunicación asíncrona UART esta configuración es
sencilla y permite interconectar dos microcontroladores para que puedan compartir
datos usando solo 2 terminales del dispositivo, la conexión de estos dispositivos tiene
que ser realizada de forma cruzada ya que cada una de la terminales funciona como una
salida o una entrada digital, puede intuirse que la terminal de transmisión Tx funciona
como una salida digital que envía pulsos a la terminal de recepción Rx del segundo
microcontrolador la cual funciona como una entrada digital, dicho de otra forma, la
información que envía un microcontrolador es lo que recibe el otro y viceversa esto
puede observarse en la siguiente figura.

Figura 66: conexión de dos microcontroladores msp430g2553

Ya con los microcontroladores comunicados de esta forma las terminales de entrada y

salida que típicamente son 18 al conectarse ambos dispositivos se usan dos terminales
en cada uno dejando 32 terminales restantes, lo que nos permite conectar los sensores y
los componentes necesarios, por otro lado se conectaron dos microcontroladores para
trabajar simultáneamente; reservando uno para los sensores de posición e imprimir
caracteres en el Display, mientras que el segundo es usado para detectar al voltaje en la
palanca de mando, las señales necesarias para activar los inversores y los sensores de
limite.

Una de las razones para realizar la conexión entre dos microcontroladores es que
mientras el primer microcontrolador se encarga de tomar las muestras analógicas de la
palanca, generar las señales de PWM y además de los sensores de límite; El otro se
encargue de detectar cualquier cambio en los sensores de posición (encoder) y además
desplegarlos en la pantalla de LCD. Ambos microcontroladores están conectados, uno
como maestro y otro como esclavo para que ambos puedan repartirse todas las tareas
que el proyecto realizara.

La conexión entre los dos microcontroladores será realizada usando el protocolo de

comunicación asíncrona UART, esto permite que ambos microcontroladores sean
capaces de compartir información entre ellos como ya se había mencionado un
microcontrolador se encargara de controlar el desplegado en la pantalla y realizar la
cuenta de los pulsos en los encoder mientras que otro se encargara de la parte de
controlar los inversores.

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En el momento en el que el microcontrolador 2 reciba un carácter enviado por el
microcontrolador 1. La interrupción de recepción del sistema comenzara a correr y esta
al comparar el carácter recibido, si este corresponde al carácter “A” entonces será
mostrada en pantalla El valor leído por los sensores, comprobando que la conexión
funciona correctamente. En general esta será la forma en la que ambos
microcontroladores trabajara ya que mientras uno está trabajando contando los pulsos
recibidos por el encoder el otro manejara las señales para controlar los motores,
entonces cuando pase un cierto tiempo uno de los microcontroladores enviara un
comando para mandar a imprimir el valor deseado en la pantalla de LCD.

4.2.2 Reguladores de voltaje

Para alimentar de corriente a los motores se usara una fuente de 12 V. Los circuitos de
control requieren de voltajes menores para ser alimentados, el microcontrolador con 3.3
V y los circuitos lógicos y la pantalla de LCD con 5V, para reducir el voltaje de
alimentación se usaran dos reguladores de voltaje el 7805 y el regulador LM1117 el
circuito se muestra en la siguiente figura:

Figura 67: reguladores de voltaje de 5V y 3.3V

Teniendo en cuenta todos los elementos mencionados a los largo de todos los capítulos,
el circuito eléctrico completo queda de la siguiente manera.

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4.2.3 circuito electrónico

Figura 68: circuito electrónico completo

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4.3 Placas de circuito impreso

A continuacion se muestran las placas de circuito impreso realizadas.

Figura 69: PCB etapa de potencia (inversor).

Figura 70: PCB etapa de control (microcontrolador).

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 Conclusiones

Durante la realización de este proyecto, se comprobó que el uso de un encoder incremental es

una solución fácil y sencilla para problemas que requieran medir la posición del eje de un
motor, adicionalmente estos pueden ser usados comparar y monitorear la velocidad y la
aceleración en el eje de un motor, por otra parte se diseñó un algoritmo, el cual puede detectar
todos los cambios de estado en un encoder con salida en cuadratura, ya que se aprovecha esta
señal al detectar con las interrupciones del sistema los flancos de subida y bajada. Así mismo
se le dio un repaso al uso y consideraciones importantes para trabajar con transistores de tipo
MOSFET, otro de los temas importantes tratados en este trabajo es sobre el diseño y el uso
adecuado de transistores MOSFET para ser usados como inversores de corriente y una manera
sobre cómo protegerlos de un sobrecalentamiento, en conclusión los temas expuesto en el
presente trabajo pueden ser implementados como una solución sencilla y barata en trabajos
que re requieran mover algún objeto móvil sobre su mismo eje y que además este pueda tener
más ejes de libertad con la finalidad de que este pueda realizar movimientos más complejos
como lo podría hacer un brazo manipulador.

Proyector futuros.

Una de las mejoras que pueden ser realizadas a este prototipo son: el integrar sensores de
aceleración, con los cuales la medición de los ángulos desplazados pueda hacerse más exacta y
precisa, al mismo tiempo en el control de velocidad se pueden implementar técnicas como PID
para evitar el la inercia del motor al frenar cause una lectura errónea en el sistema además de
que el uso de esta técnica podría evitar que se den vibraciones en el giro del motor y como una
ventaja adicional al usar este tipo de técnica se podría programar en una memoria externa una
base de datos y haciendo uso de un GPS y un reloj en tiempo real , se podría realizar el
movimiento automático del telescopio.

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 Referencias

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[En línea]. [Último acceso: 2018].

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