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  • Ingenieria de La Automatizacion Industrial-Piedrafita

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    11. INGENIERIA DE LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL-PIEDRAFITA

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    Ingenieria de la automatizacion industrial 22 edison amplada y actualzada Ramén Piedrafita Moreno Alfaomega Ce Ra-Ma* Inger saosin nds 23 ei amplady acaads 2 an Pode Mone " ISBN 84-7697. 63, edcon gins publicad por RA-MA Baral MADRID, Expat, Doechoresefvdon 8 RA-MA Bt [MARCAS COMERCIALES: RA-MA ta ntsado 3 fo lrg de ee fio rings mien seistadae de os enon decays, spuende Sstla de mayaseuas qu aa el Ssreant, i tencin ing Icy soon bench dlpapcio dela mrs Primer cs Alfiomega Gropo air, Msc. soviene 2000 Pera seimpresin. fame Grp Ed, Colombe, mao 2006 Segutda ein Afacmeps Grp Eto, Mésin, acne 3004 (©2001 ALIAOMEGA GRUPO EDITOR, S.A. de CX: Phgore 1139, Col Del Vale 03100 Mena, De Miembro del Cava schon de dua oral Meskana Ena ental Galfeonegcos Isp o70.15.40848 Derechos reserva Eg obvacspropedad nee de su ary os derechos de pubiaisn fnengoa eels han 0 psec ange l ator. dss ‘eproductide pial oto poresiqer etn sin esa esr del [opie dos dere el copie [Eintoaetn coset nest abatene fn exchsvamentdistcn pot tase no ed previ su aprovechamena 3 nivel profesional “hs isidesciones denis programed a do elabore. ‘loncon gran estado pr el aor 9 foproduos bajo eats moras de ‘ingot ALFAOMEGA GRUDO EDITOR, S.A de Cm soja teiespomable peor a masons dao y pens sue para “ib also de a inorasn compendia eae bo ye CD-ROM ‘Shana pe luniizneton nbd gue pur dsl Eten atosiana pa ventaen Mésco y od coninete ameriseno Impreso en México - Printed in Mexico 4 i A toma, aLama ya Dylon INDICE DICE, AUTOR xv PROLOGO XVI INTRODUCCION, XXI CAPITULO 1. INTRODUCCION A LA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL. 1 LL La automitiea L 1.2 Autématas en la historia L 1.3 ‘Automatismos industrials 6 LE Sistemas de Fabrica 6 ILS. Realizacin teenoldgica del contol 2 6 Sistemas Avtomatizados 15 1-7. Funciones Bisicas del Autémata Programabie, 18 1.8. Nuevas Funciones y elementos de Automatizacion Industrial. 20 CAPITULO 2. AUTOMATAS PROGRAMABLES INDUSTRIALES. » 2.1 Estructura modular del Autémata Programable, 2» 22 Entradas Saidas Digitales 34 22.1 Entradas digitale 34 222 Salidas digitales. : 37 _VOL_INGEURIA DEL AUTOMATIZACION 23 Enadas/Salidas Anslogicas 23.1, Entradas analopcas 232 Salidasanalopieas 24 Objetos de Lenguaje del Automata, 2.5 Bstructura de la Memoria del Autimata 2.6 Lenguajes de programacién de atmatas CAPETULO 3. SENSORES ¥ ACTUADORES 3.1 Sensores : BALL Binales de carrera 3.12 Detecores de proximidadindvtives 3.13 Detectores de proximidad eapacitivos 314 Detectores ulrasénicos, S115 Detectores magneto/inductives 3.16 Detetores foweléetcos 3117 Selecciin de captadores. 3.2 Cableado de sensores a Médulos de Enradas 33 Control mediante médilos de salidasdgitales 34 Acvionamientos de velocidad “eonstante” 35 Accionamientos de Velocided Variable 36 Accionamientos neumiticns 36.1 Blectovilvulas 3.62 Cilindtos neumsticos CAPETULO 4. SISTEMAS DE CABLEADO. 1 Introduecién 42 Cableado Csi 43 Sistemas de preeableado, 44 ntadas/Saldas Distrbuidas 45. Autématas Multirack CAPITULO 5, FUNCIONAMIENTO Y SEGURIDAD DE LOS. SISTEMAS AUTOMATIZADOS. 5.1 Introduced, 5.2 Fumcionanento interme de wn Autémata Programable 5.2 Cielo de programa 522 La tarea maesta 523 Leetuta de entradas 10s 109 109 um 1 1 129 129 130 130 132 17 53 Bsinvenura Mulitrea S21 La tarca pid. 53.2 Tareas de eventos 5.3.3 Secciones 5344 Tareas auxliares, 5.4 Autimatas Multiprocesadores 53. Modulos especialzados. 56 La Seguridad de Funcionamiento S61 Fiabilida, 5.62 Tiempos de alo. 5.63 Segunidades interas del automata 5.64 Sequtidad dels alimentaciones eléstrieas 5.65 La seguridad de los modulos de entradsaida 5.6.6 Seguridad en el programa del autémata 5.6.7 Seguridad en el entorno de trabajo 5.65 Seguridad extema del ausdmate 5.7 Seguridad de funcionamiento en los Autématas Tlemecdnica S71 Tontamienin de coon de coriente 5.72 Reatranque en ealent 5.73 Amanque en fio 5.74 Bitsy palabras de sistema 5.75 Bits defllosen los médulos de entradas/saidas 58 Control basado.en PC : CAPITULO 6, FUNCIONES ESPECIALIZADAS 6.1 Introdvceisn - 6.2. Madulos de entradelslidas reflex. 6.3, Médulos de contaje pido - 64 Médulos de control dees. - 6.5 Conttol de motores paso a paso 66 Identifcacién de productos 6.6.1 Lectoes de cédigos de bars 6.62 Plots de leetr/escritura. 6.63 Sistema Induct 6.6.4 Pepperl+Fuchs 67 Comunieacién 6.7.1 Comunicacign Unitelway 672 Comunicacién en la red Fipway, 133 132 43 145 “W7 Las 139 151 131 1 1 132 153 133 154 136 155 155 156 158 160 164 166 X_INGENIERA DE La AUTONATIZACION INDUS TIAL CAPITULO 7. BUSES DE CAMPO. 74 Inroduecién 7.1 Servicios de comunicacion en es buses de campo 7.12 Proteccidn de os dispostivos del bus 7.4.3 Buses industrials, 12 Blas AS 72.1 Componentes bisioos del bus ASS 12.2 clas del hus ASH. 72.3 Médulos de extension del bus 24 Médulos de proteecin 72.5 Maestos dl bus AS-i 7.26 Topologia del bus ASsin 72. AS-interface version 2.1. 7.28 Insalacién industrial eabieada midiante bus AS CAPITULO &, BUSES INDUSTRIAL ES, 81 Introduccién... 2 El bus FIMO. 8.2.1 Configuracién del gestor del bus £22 Comunicacion con fs antbmatas agentes 82.3 Instalacin industrial cableadamatiante hus FIDIO. 82 Profibus 83.1 Profibus DP. 83.2 Profibus FMS. 833 Profibus-PA. 8.34 Dispositivos de campo. : 84 Bus Interbus 841 Ineoduccida : 8.42 Topologia 8.43 Bus remoto de Interbus 844 Bus remoto de instlacién 84S Bus local 846 Interbus Inline 84.7 Bus local de insalacin, ‘84.8 Medios de transmisién ene bus Iterbus 8.49 Inerfar de usuario, 8.5. Caracerstieas de los Buses de campo 219 26s 265 265 268 23 27 29 22 284 25 286 287 27 289 290 2s 296 299 303 a0 a5 CAPETULO 9. INTERNET EN LOS SISTEMAS DE AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 319 9.1 Introduciéa, 319 9.11 Internet en Automatizacién Industrial 7 320 9.2. Bihemet industrial 3m 9.3. Automatas servidores we. 329 9.4. Configuracia de redes Ethernet 337 9.5. Bus de campo Ethernet Sy 9.5.1 Industrial Bthemet de Schneider Electric 7 3B 9.52 Factory Line de Phoenix Contact. 352 9.6 Buses de campo clisicos y Ethemet 7 356 97 Sistemas Scada servidores de Internet. 359 CAPITULO 10. MODELADO Y PR DE EVENTOS DISCRETOS. 365 1041 tatroouccron. os 365 10.2 Modelado mediante grafos de estas. S366 1033 Metodologts para realza los programas de AutSmata 314 103.1 Ejemplo de programacién. 378 13.2 Limitaciones det método de grafo de estados 3a 104 Las Redes de Pett 3a 14.1 Deseripién funcional de sistemas de eventos disretos con redes de Pet 386 104.2 Implementacion programada de odes de Petri binarias 393 10.43 Implementacién programada de redes de Petrino biatias vv. 395 CAPITULO 11. EL GRAFICO DE MANDO ETAPA/TRANSICION: GRAFCET 403 1141 Introduccién. a 112 Elementos bisicos del Grafeet, 408 1121 Btapas, 405 1122 Transiciones 406 11.23 Arcos ouniones orentadas 408, 1124 Reogla de simtais 409) 113 Acciones : 309 1144 Reglas de Evolucion del Grafcet. au 1153 Bstrveturas en Grateet 42 11S. Secuencia inion soso : 412 3lL_D\GENUERLA BELA AUTOMATIZACION MBUSTRIAL 11.52 Secuenciassimultineas 153 Seleccin de seeuencia, 1154 Secuencias exclusiva 11535 Salt de etapas 11.5.6 Repeticion de secuencia. 11.37 Patalelisme interretada 11/38 Utlizacign de recursos comunes 11:59 Union entre secuencias 11.6 Programacin del Graet en Autématas 11.61 Bjecucin de un Grafeet en un autémata 11.62 Programacin de ls salidas en programas Grae! 17 Macroetapas 11.8 Bjemplos de programacign en Graft 118.1 Control de un caro de transporte 11.82 Control de un sistema clasifcador de piezas CAPiTULO 12. GUIA GEMMA 24 Introduce... 12.2 Proceimientos de parada y puesta en marcha. 123 Proceso en funcionamienta : 124 Proceso en filo 125 Implementacién bisica de Gemma. 126 Patroctura de programa, 12.7 Ejemplo de programacin: contol de un vehicul transbordadr 12.7.1 Programa de apicacibn, 12.72 Programa de aplicacin, Version mejorada CAPITULO 13. IMPLEMENTACION AVANZADA DE LA GUIA, GEMMA, 13.1 Introduccion, 132 Descrpeién de a instalacién automatizads 13.21 Accioadores 13.22 Captadores 15.23 Deseripein del funcionamiento automatico 13,3 Implementacin programada de Gemma 1.3.1 Estructura del programa. 13.3.2 Implemenacién programoda 134 Panada de Emergencia y Rearme. 13.41 Falls intemos del autémsta programable 4 416 46 alg aig 40 00 a3 44 07 28 a2 436 436 438 4 45, 46 “7 aa 450 437 459 462 415 ans 476 an a9 a9 481 4a a “0 20 134.2. Maximos tempos en la realzacin de acciones 13.43 Captadores de seguridad, sets de emergenia y contactos auxiliares - 13.44 Captadores que deben estar actives en aps. BAS Gestion dels parada de emergent... 13.46 Diagnéstio yo tratamientos de los dfects, 13.47 Rearme dela instalacia, 13.5 Amranques en feo yrearranquss en caliente 136 Programacidn con macroetapas. : 13,7 Desactivacion de salidas en el médilo preliminar~ CAPITULO 14. AUTOMATIZACION DE UN TRANSPORTE DE, ‘SUELO. - 141 Invoduocién, 14.2 Gestién del ansbordo de caroesras 1433 Deseripein de as méiguinas dela instatacion 14.31 Camino de rdillos 143.2 Mesas elevadoras 143.3 Mesa clevadora de roillos 1434 Blevador 143.5 Camino de eodilos de entrada 1436 Camino de toll de salida 143.7 Transportador de suelo. 144 Descripcin de la automatizacon dela instalacion 144.1 Astématas 1442 Bus ASS 1443 Terminales gritos de explotacion 14.5 Programacién de los Automat 145.1 Médulo preliminae 14552 Programacin de ns macroetapas. 14533 Mesa elevadora 145.4 Mess elevadora de rdilios de una entrada y dos sagas. 1455 Mesa clevadora de rodills de una entrada yuna sala, 14556 Maquina elevadora CAPITULO 15, AUTOMATIZACION DE UNA LINEA FLEXIBLE, DE MONTAJE DE HORNOS 15. Inteoduccién, 1522 Captadores y accionadores de las esas 491 493 995 298 507 510 sis 519 319 520 52 52 522 523 525 528 529 330 532 532 338 S41 343 544 367 sn 376 S78 589 589 595 2IV_INOBNERA UBL AUIUMATZACION NPUSTRIAL 153 Funcionamionto de fa Zon8 2 cross 15.3.1 Rancionamiento atomtica.. 18.32 Conto! manvat 15.33 Comportamiento ant ios fl... 15d Hardware y Cableado de Ia Zana 2 154.1 Armario de autémats TSA.2 Buses ASA enn 154.3 Comunieaién con perifricor 154.4 Identificadores de productos, 154.5 Terminales prificos Mageli. 154.6 Comunicacién autématwautémaa, 15.5 Programa de Autémata : 15.5.1 Comunicacién ene las mesa. 155.2 Programacién de las mesas 1553 Médulo pretiminar 15.54 Module Chart (Grafeet) 15.5.5 Médulo posterior... BUBLIOGRAFIA MANUALES TECNICOS: PAGINAS WER, CONTENIDO DEL CD-ROM. INDICE ALFABETICO. 598 ol 02 602 603 607 622 624 626 630 63 63 6x3 40 651 664 66 609 on on on AUTOR eS LAS Ramin Piedmafita Moreno, Ingeniero Técnico Industrial por la Escuela Universitaria de Ingenieria Téenica Industrial de Zaragoza e Ingeiero Industrial por el Centro Poltéenicn Superiar de la Universidad de Zaragoos, eo profesor Titular dal Departamento de Informatica Ingenieria de Sistemas en la Escuela Universitaria de Ingenieria Técnica Industrial de Zaragoza a pacicipado en mulitud de proyectos de investigacion y formacién aplicada al tems del control y la automatizacion industial a tnvés de la Oficina de ‘Transferencia de Investigacion de Ia Universidad de Zaragoza y de la Fundacion Emprest Universidad de Zaragoza, Sus principles areas de investgacion son: Ingenieria de la Automatzaci6n Industral, Ingenieria de los Sistemas de Tiempo Real y Conttol Avanzado de Sistemas Continuos ‘Sus principales dreas de tabsjo son: Desarrollo de Sistemas de Supervisién Industiales, Antomatizacioa de Sistemas de fabricacién, Seguridad en Sistemas Aulomatizads y Aplicacia de Internet en los Sistemas de Produccidn industri PROLOGO i EROLOGO La Automatica esta disciplina que persigue el funcionamientoauténomo de los Aispositvos o equips ténicos que se consderen, De forma cisia, correspondiendo 8 una vision simplificnds de Tas cosas, los sistemas automiticos se dividen en continues (eventualmente muestreados, es decit, en tiempo disereta) y de eventos discretos. Se denominan hibridos aquellos sistas que partcipan de ambos caracteristicas, pudiendo adoptar formas muy diferentes El presente libro se concentra en is automatizacinindustil, donde se asume prevalente ln supervisin y el control de sistemas de eventos disrets, 0 expresado ‘con mayor propiedad, sistemas modelados como de eventos diseretos, mersed a formalisios apropiaos, La temstica es amplia y la wilidad de esta visin de eventos Aiseretos importante, ejando el plano formal, para la realizcién préetica de sistemas de ‘ulomatizacion, temitica donde este libro hace és, se han ido proponiendo ‘equipos ysoluciones tcnicas muy variada, El presente texto parte de Ia consideracién de los autématas programables, clase de computadores espevalizados, cides. en el dmbito de’ la industria automovilstia a finales dela década de fs Sesenta del pasado siglo XX. Concebidos ‘como medio de realizacida programable de automatismas logicos més 0. menos ‘compleos, incialmente su vocacién fue I sustituciéa de los armaios de conlactos, dde importante tamafo, difeimente reconfigunibles y con algunos. problemas en ‘cuanto a la seguridad de funcionamiento,entendidaésa en su sentido mas ampli. La ‘nunca fil adaptacion del personal tenico a nuevas tecnologias hizo que los lenguajes de programacidn de los aut6maias programables se circunseribiran en sus ‘omienzas al personal de formacién cleetotéenia que normalmente se encargaba de los mencionados armasios. Traza innegatle de esta evolucién-adapacién es In casi ‘omninod presencia de lenguajes besados en los concepios de contacto abierto 0 fonlacto cermda que, estandarizados o no, se han ido ofreciendo cn las diferentes familias de productos slidos al mercado. ‘Consecuencia inmediata de ta adopcién de realizacones Togicas “basadas en caminos" fue la aparcién de planteamientos allemativos fundamentados en el concepto de logica realizada por “niveles’,esencialmente empleanée médulos de diagramas logicos (diferentes tipos de pueras y, eventualmente, biestabes, en primera sproximicién), o en una vsidn eccana a ambos, pero algo ms abstract Algebra de Boole. A las tes aproximacienes mencionadss se aiadieton, ya en 838 ‘comienzos, enguajes basados en conceptos de programacin a nivel de ensamblador. ‘Un paso importante a I hora de considera los estiloe de programacin de Tos aut6matasprogramables, consstio en preponer como altematva le coiicacion de modelos basados en formalismos mis proximos a los lenguajes de programacién seeuencialy eoncurente. En particular. hatenido especial reprcusién el Graft Como investigador en el Laboratte d’Automatique de Grenoble, y en su srepresetaeion, ruve I oportunidad de paticjpar en la comisién de agrmalizacibn la AFCET (la hoy extinta Association Frangaise de Cyberetique Economique et Technique) que lo defini alli en 1977. En sus eomienzos, el rato de la AFCET, poco mis tarde, potenciando su empleo fuera de las frontras del pais veeino, Grafet [sé a sinifiargrafo de Condieién(Etapa)-Transicién, Con matices yaditamento se fermin6 transformando en In norma IEC-%48 de la Comisién Interacional de Hectotecnia denominada Sequential Function Char En paralelo & 10 mencionado sobre la programacién, los requisitos ‘operacionales fueron evolucionando bajo I necesidad de sistemas modulars y Tables de entradas y salidas, y la imperiosa aéapiabiidad al funeionamento en: medios “agresivos” (Gonde condiciones de humecad, purvlencia o pertubaciones eléticas importantes suclen set Ia regla) Posteiemmeste, la comunicacion entre autématas (descentraizindose y distbuyéndose finciones), la incorporacién de dispostivos para inerementar a seguridad de funeionamiento, o el enriquscimienta paulatino de Jos lenguajés de programacién con primitivas y constucciones alicionales,e8 una histariaen la que ain nos encontrar inmersos EI presente texto se estructura en dos partes. La primera establece un anplio batrido sobre Ia problemivcn de Tos autématas peogramables, tanta desde el punta de vista funcional "como operacional, Los coneeplos y ténicas relatives a la comunicacién se abordan panicularmente, La segunda parte de la monografia se refier a cuestiones de modelado y prosramtcin, patiendo de una breve mencia a las redes de Petr, para pasar de inmedia al Grae, asi como a la Gula Geinma onus Pao (Gui para el Estudio de fos Modos de Marcha y Parad), acténimo que deriva de su expresion en francés (Guide d'Etude des Modes de Marches et Ares). Termin el ‘exto con dos captuls dedicados a sendos ejemplos de cardcter industrial Hay que agradecer al autor el estuerzo realizado, ya que, curiosamente, no es shundante la literature ténica sobre una temética tan amplia © importante en la prictica como la considerada. Cuestiones més formes, de anlisi ode sintesis, como a validacion 0 verificaciéa de modetos, el andisis de prestaciones, ole exposicién de ‘téenicas de construccin de modelos © de contol, no son abordadas en ars de tina sproximacion tan directament pragmatica como la adoptada Manuel Siva Suarez Catednitico del crea de Ingenieria de Sistemas y Automética de la Universidad de Zaragoza septiembre de 2003 INTRODUCCION La Ingenieria de ln Automatizacién Industrial a efeetuado un enorme progreso cen las timas “décadas, Elementos de hardware cada dla mis potentes, la incorporacin de nuevas funcianalidals,y of desnrolto de as radon de cormaniacién industries, permiten realizar en tiempos minimos excelentes sistemas de Automatizacign Industral. En el presente texto se pretende ofrecer al lector una vsién ampli y actual de los sistemas de Automatizacin Industrial, El lector que solamente busque el ‘onocimiento de los lenguajes de programacién de Autématas puede acudi a fos Ibricantes de ests. Pero desengiese antes, conocer un lenguaie de programacién de ‘Autématas seve de muy poco sino se tiene claro edmo y dénde aplictl, En algunos capitulos como puede ser el dedicado a los buses de campo y la parte del capitulo dedicada ala comunicacion, se ha huido de dat la vision interna de las capas de protocolo o deserbir hasta la saciedad las trumas de los protocolos industrials. Se ha preferido oftecer una vision de usuario, de las auevas posbilidades 'y ventajas que coalleva la aplicacign dels nuevas tecnologia. Paso a paso, se pretende ensefiar al lector a desarollar Automatizaciones Industrials completas, Estructura det tbro Comenzando por el necesaro capitulo de introducsién, se dedica el segundo capitulo alos Autbmatas Programables Industrials, en un teoer eapitlo se estudian las principales gamas de sensores industiales y el cableado bisico de los sensores y Xt_INGENIRIA DEA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL _ onan actuadores a los médulos de entadas/salidas de los Autématas. En ef capitulo curio se inroducen alos sistemas de eableado de instalacionesautomatizadas, FF capitulo quinto se dedica al estudio del funcionamiento interno de los ‘Autématas y la seguridad de ls sistemas automatizados. En el siguiente capitulo se abordan Ins faneiones especializadas como son el conaje ripide, médulos de centradasalida reflex, médulos de contol de ees. Se dedican tes eaptulos completos a los buses de campo, partendo de los bbusos de seasorestactuadores eomo esc] bus AS-i, se analiza los buses industries FIPIO, Profibus etntesbus. I tercero de estos capitulos esti dedicado 2 la incorporacion de las ‘Teenologias de Ia Informacién de Internet al campo de la awomatzacién, to cual ha permitido avanzar en los métodes de (ramsmisién de infornacién entre los dversos elementos de los sistemas de automatizacén. Un gran nimero de fabricantes han ‘mpezado a desarollardispostivos que ullizan como protocolo de eomunicaciones ‘TCPAP y medio fsico Etbernt, tales come méduls de entradassalida, vaiadores e velocidad, arrancadores, contacteres, terminales de explosaciin y_didlogo, pésarclas a bises de terceros,.. Ademas, muchos de estos dispostives torpor servidores Web empotrados. Lo cual permite su configuracion y diagnéstico mediante un navegador de Internet En los siguientes capitulos se pretende guiar a lector para que asinile un método de modelado y programacién de ls sistemas de fabricacén industrials, El método parte del conocimiento de una herramienta de modelado de sistemas de fabricacin: las redes de Pet. Bn el texto se realiza una pequeisinttoeeitin la redes de Petry a su implementacin programada. Si el lector desea profundizaren el cconocimiento de las redes de Peri, puede acudit a excelentes textos como el libro: Las Redes de Petri: en la Automérica yen la bnformética de Manuel Silva, I constant desarollo de los lengusies de progeamacin como el Graft y el lenguaje Literal Pstrcturado facta al profesional heramientss avanzadas que permiten que se centre en la solucién del problema, cf control dela méquina, FF Grafeet es un formalism insprado on las redes de Petri, merced a una inerpretacin singular, donde se manejan eventos, condiciones y ucsiones en forma aniloga a los clisicos diagramas de estado, siendo Ia variable local de estado {le ap) intinseeamente biaria En los apitulos 12.y 13 se introduce al lector en el estudio de la Guta de estudio de modas de Marchas y Paradas (Gemma) y su aplicacion en la programacién de autématas. Todo profesional dela Automatizacién que conozca Ia forma de aplicat 4a Guta pare el estudio de los moos de Marches y Paradas en la programacion de ‘AulGmatas, desarollaa los programas en un tempo acepable, ademas de que serin programas comectamente estucturados yFicilmente madiicabes, En los dos stimos capiulos se exponen dos ejemplos de instalaciones industrialessutomatizadas reafes, en las cuales se han aplicado las tecnologias mis avanzadas disponibles en la atualidad. Con estos dos captulos se pretende que el lector eomprenday asimile la apicaci de las teenologas expuestas en el libro. 2A quitn se dirige Ingenieria de la Automatizaciin Industrial? [Este libro se dirige a todas aquellas personas interesadas en introductse y avanzar en 1a times teenologias del campo de la Automatizacion Indust. En {general el libro puede ser asimilado sin muchos problemas por toda persona que pposea un minimo conocimiento sobre automatismos y_electicidad. Tambien pensamos que pucde ser adecuado para el personal de mantenimientoy produceign de los sistemas de fbricacién que desea y debe actualizarseconstantemente Pienso que Ingenieria de la Automatizacién Industrial puede resutar un libro 4e texto adecuado para las asignaturas de AutSmatas Programables, de Automatismos Logieos y de Automatizacin Industriel que se imparten en los centos de Formacin Profesional yen las Escusas de Ingenieria. Asi mismo lo consider adecusd par los cursos de especislizacin y formacion que se impart especiticamente wr tama. Agradecimientos La pénesis det libro pate de la documentacién desarrollada para la asgnatura Informitice Industral dela Especalidad de ElecteGnicaIndutialy para los cursos de Avlomatizacién Industral impartdos en In Excucla Universitaria de. Ingenieria ‘Técnica Industrial, en el Area de Ingenieria de Sistemas y Automética. La. gran avogia que han tenido estos cursos el interés del tema y la etencia de publicaciones (que sirvieran de libro de texto para fos alurnnos, nos Tlevaron tomar en sero la “pequeia empresa” queda lugar al texto que tiene en sus manos, Junto a los agradecimientos formulados en la primera edicida, en esta segunda caicidn del bro quiero agradecer alas personas que han contibuido especialmente a ‘ue se hage realidad [A Manuel Silva Suicez, por su apoyo y por el prélogo del presente text, A Francisco Javier Rodrigo por su apoyo constantey continuado. [A Joni Pilero y Ricardo Ambrona, por el contenido del CD que acompaia et leo ‘A Diego Rodriguez, por su apoyo en as taeasdiaras de docencia,desarolla © Investigacion. ‘A Enrique Teruel, por sus constrctvas critica ¢indcaciones, XV _INGEMIERA DELA AVTOMATIZACICN INDUSTRIAL ona A Ismael Blasco Alias, Ladislao Rubio Rubio, Miguel Angel Montes bord, Fests Maria Rodriguez. y David Gomez Faleén, por su excelente conttbucién en la automatizacién de la eélula de abricacién del Departamento de Informatica c Ingenieria de Sistemas de la Universidad de Zaragoza, A Inna, portodo, A todos ellos muchas gracias Ramin Piedrafio Moreno Departamento de Informética e Ingenieria de Sistemas Escuela Universitaria de Ingenieria Técnica Industrial Universidad de Zaropora Zaragoza y Jaca, octubre de 2003 ‘A La, un recuerdo para tall donde ests CAPITULO 1 INTRODUCCION A LA. AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 11 LAAUTOMATICA Fl Diceionaria de la Real Academia Espaola define la Automitica como: "a Diseiplina que trata de los métodos y procedimientos euya finalidad es la sustitucién del operador humano por un operador artificial en la ejecucién de una tarea fica o mental previamemte programada” ‘Cuando esta sutituciin tenga como objetivo el control de un sistema, de forma ‘que esie funcione de una manera auténoma hablaremos de sistemas de control fulomtico, Los ingonios y dispostivos dseados con este fin se denominarin de regulacién y mando, Cuando la susitucién tenga como objetivo ef procesado automitico de ls informacion, enfonces aos referiemos a la discplina dela Informatica. La Informatica Industrial se ooupa del rocesamientoautométic dela informacién industria. El presente texto e orienta al citudio de ta dscipina que englobs el contol de tos sistemas de produccién industrialesy el procesado automético de la informacion instil la Automatizacién Industral. 1.2 AUTOMATAS EN LA HISTORIA En la antigdedad ef ser humano se percat6 de que existian tareas que se podian realizar e, incluso, mejorar por medio de sistemas mecinic 2 INGENIERA DE LA AUTOMATIZACIEN INDUSTRIAL onus menos complejo. Comencé a erear artefaclos y méquinas encargadas de realizar areas diaras y comunes, que le facilitaban Ja actividad cotiiana. No todos los antefactos tenian ina ulldad pricten o preindostial, algunas miquinas servian solo para eniretener a sus duets, ein simples juguetes que no hacian nada mis que realizar movimientos repettivos © emir sonidos. Los primetos ejemplos de mutématas se registaron en Ia antigua Etiopia. Enel io 1500 a. C., Amenhotep constrye tna estat de Memon, ef rey de Esiopia, que emit sonidos cuando la iuminan los rayos del sol al amanecer. En China, en el 500 AC, King-su Tse invents una urraca voladora de madera y bambi y un eaballo de madera que stab, Eo el ao 206 aC, fue encontrado el tsoro de Chin Shik Heng. ‘T eonsistente en una orquesta meciniea de mufecos, encontrada por el primer emperador Han Los ingenieos gsiegos aportaron grandes eonoeimientos en el campo de los suiématas, aunque su interés era mis bien hacia el saber humana mas que hacia las aplicaciones pricticas. Entre el 400 y 397 a. C., Archytar de Tarento constraye un Pichon de madera suspendide de un pivote, el cal rotaba con un surtior de apa 6 ‘por, similandsetsiela. Archytares cl inventor del torn la polos, En el afio 62 Heron de Alejandra describe miliples aparatos en su libro “AutGmiata”. Entre ellos aves que vuelan, gorjean y beben. Todos ells fueron Aisefados como juguetes, sin mayor interés por cneonitalesaplicacién, Sin embargo, adotectar rigor Receptor igre 1.7 dtc foto Elementos de didlogo humano-méquina Permiten of dilogo ene el operadory la unidad de contro. Esti implantadas en el pupite de la maquina: piltos,pulsadores, teclados, visualizadores, Piura 18 Terminal de expan Magels Elementos de mando Son los elementos de cleulo y control que comandan el proceso Han tendo un desarrollo espectacular en las dos tltimas décadas, permitiondo controles mis avanzados y'fleibles sin requeirinstalaciones complejas. Suelen ser Autématas Programables u Ordenadores de Control Industria 1.8 REALIZACION TECNOLOGICA DEL CONTROL resaltar que, aunque sea una tecnologia cableads, cl mando neumétion utiliza secuenciadores modulares que suprimen una parte del cableado, En la actualidad en muchas méiquinas neumétcas industrials el sistema de control que sigue en activo sth integrado por circuitos neumitics. Los nuevos productos deserollados incorporan como sistema de mando, en cl caso de algunas méquinas pequehas, circuitos de relés electromagnetic, pero Ta mayorla ests comandada por autématas rogramables. Los relés clecromagnétics disponen de contactos accionades por una bobina clecwomagnetia, La puesta en tensin de la bobina hace que los contacts conmuten debido ala fuerza electromagnetica creada. Los relés electromagnéticos pueden efectuar conmutaciones de grandes corientes. Continian siendo interesntes pars automatismes may sencillos. Aunque han sido prictcamente susituidos por sutématas programables, se siguen ulizando alrededor de ellos en particule para realizar los eiruits de seguridad, En las instalciones de tas fibricas de Automéviles se instalaban grandes armarios en paralelo con las lineas de produccign. Dento de estos armarios 5¢ sonstrla meiante crcuitos de relde electromagniicoe la inteligencia que contolaba el proceso de fabricacion. Esta tecnologia funcionaba y por supuesto se fabriaban coches pero también poseia una gran problema + La tecnologia cableada no era muy adecuada para implementa sistemas de eontrol complejos, Los elementos que la forman eran eletromecénicos (en el caso de los relés, lo cual implica un mero no ilimitado de maniobras (rompen) y la neceside de implanta logistieas de mantenimiento preventive, * Ofrecian una gran difcutad para la bisqueda de averas (un cable que no hace contacto sigue estando visualmente junto al trill). Para facilitar la localiacign de averias se instalaban contactoresy relés que seiizarn los fallos. ‘A voces se debian realizar conexiones entre cientos miles de relés, lo que implicaba un enorme esfuerzo de disefo y mantenimiento ‘Cuando se cambiaba el proceso de produecin cambiaba también el sistema de contro. Los tiempos de parads ante cualquier averia eran apreciables. i sltabs una prada de emergenca, se tenia que reinicin manualmente el sistema, dado que se perdi et estado de I produccién. tas tecnologit se usaban en el watamiento y toma de decisiones dl sistema automatizado. En la acualdad el tratamiento y el control lo ejercen los autématas programables w ordenedores industries, babienda veemplazado en gran canta de aplicaciones al cableado, ‘Sin embargo, Ia acim directa sobre las miquinas sigue siendo efecuada mediante elementos de tecnologia cableada. Los contactores elétricos dan alimentaciéa alot accionadores elstricos sales como molore, resistencias de calentamiento... Los rlés elécrios siguen siendo uilizados en las salidas digiales relevande al autémata en potencia El desarrollo de los autématas programables [A finales de los aos cinouenta los fubricantes de automéviles necesiaban nuevas y mejores erramientas de control de la produccién, Los. “nuevos controladores debian ser fcilmenteprogramables por ingenieros de planta o personal ‘de mantenimiento. EL tempo de vida debia ser largo y los cambios en el programa tenian que realizarse de forma sencilla, Finalmente se imponia que wabglaran sin problemas en entornosindustales adversos Los autGmacas programables se inoducen por primera vez aproximadamente 1960, Bedion! Associates desarollo el denominado Modular Digital Conteole (Mocicon) para el fibvicante de automéviles General Motors, Otras compalias propusieron a la ver esquemas basados en ordenador, uno de 1s cuales estaba Basado ‘nel PDP-8, E1 MODICON 084 fue el primer aut6mata del mundo comercializado. Figen 111 Anta Progromable Motion TSX- Prom ULD L:INTRODUCCIN ALA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 15 Las funciones de comunicacién comenzaron a integrase en los autémalas a partir dl fio 1973. El primer bus de comonicaciones fue el Modbus de Modicon. El ‘sutGmata podia ahora establecer comunicaci eintercambiarinformaciones con otts futématas. La implamacién de los sistemas de comunicacién pemitid apicar herramientas “de gestiéa de produccidn que se cjecutaban en miniordenadores ‘enviando drdenes de produccién los autématas de Ta plant. En las plantas se sule dedicar un ansdmata programable a ejecuar Ia funcién de gestion, Este autémata recibe las érdenes de produccién y se encarga de comunicarlas a los autématas programables dedicado a contol, Simultanedmente los autSmatas de control envian el ‘estado de la producein al automata de gestion, Fn Ia década de tos 80 se produjo un intento de estandaizacién de las ‘comunicaciones en el entorno industial con el protocol MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motors. En los iltimos aios del siglo XX y primeros del siglo XXI se esti empezando a imponer como protcolo de comunicacién fn el entorno industrial el TCP-IP, el protocolo de comunicacién estindar mundi utlizado en la comunicacion va nteret, 16 SISTEMAS AUTOMATIZADOS Une forma clisica de abordar el estudio de Tos sistemas Automatizados es Ia Aivsign en Parte de Mando y Parte Operativa are onearivn | [rare oe nano AECIONADORES Amal Frexcciosnnones vuwppao te ‘onTROL ‘igura 112 Parte de mano part operating + La pare Operativa ee Ia parte que acta directamente sobre la maquina. Son los elementos que hacen que la méquina se mueva y realice la loperacién. Forman pare de ella los aceionadores de las miquinas €omo son motores de coriente continua, motores de coriente alterna, elindros neumiticos, Accionadoreshidrailicos, eompresores, bombas. 16_INGEWERIADELA AUTOMATIZACION IORSTAL een + La parte de mando suele ser un autémataprogramable, En un sistema de fabricacién automatizado std ef autdmala programable en el cento de sistema, ET ama programabie debe ser eapaz de comunicarse con todos Jos consttuyentes del sistema Automatizado Figen 1.15 nlc Inds Antonia {CATIULO I:NRODUCCION ALA AUTOMATIZACION INDUSTRIAL 1 [EI automata elabora las acciones a realizar sotre el sistema de fibricacién en base al programa que a sido introducido en su memcria en base alas seals de los captadores, 'y en base alas érdenes que provengan del operador. El autémata dsloga con el operavio, reeibiendo consignss y suminitrando informaciones. Puede ooedinarse con oltos process comunicéndose con lot demés automata dela Tinga de producein 6 con un nivel superior de superisin, [No es posible automatizar todos los procesos, Las razones o causts pueden ser varias, aunque las mis comunes 0a: [Bs muy caro desarrollar las méquinas 0 los robots nevesarios pera la ‘utomatieacion, No existen captadores fables del proceso que se desea eutomatiza. Ua cjemplo puede ser la automatizacion intel gente de lavadoras, Este an ‘apiador de suciedad fable? ,A qué llamsaaos suciedad? Bs mis barato que lo realie unser humano, i —— ee WmnawaAT EEE iioo ee el Para que el contro de proceso sea efetiv las informaciones de las captadores ddeben ser suficientes y fables. Los procesos de movimiento como los taslados en intas snsporttioras y los movimionks de los robots han sido totalmente auiomatizados dado que existen los captadores y accionadores adecuades. Los ‘aptadores son finales de carrera, detectors de proximidad inductivos, encoders,

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