Ángulos de Euler

Con la ayuda de tres coordenadas

angulares usualmente usadas para
especificar la orientación de los
sistemas de referencia de los ejes
ortogonales, estos sueles ser móviles
con respecto a un sistema de
referencia de eje fijo.
Estos sistemas están representados
como xyz XYZ con origen común, es
posible determinar las posiciones de
un sistema de terminar del otro usando
3 ángulos α, β y γ

Rotación de Euler
Para obtener una rotación resultante, tendernos que apreciar la posición en el
sistema de referencia fijo en un punto perteneciente al sólido. El vector posición
se escribirá como componentes diferentes en la base fija y en la base móvil,
aunque este sea el mismo.

Son los movimientos resultantes cuando se varia uno de los ángulos de Euler
dejando fijados los otros dos. Estos se llaman:
Precisión.
-Cambio de la dirección del eje alrededor de la cual gira un objeto.

Esta rotación es la de un ángulo en torno al eje OZ1 = OZ2

Inversa:
Nutación.
-Movimiento en el eje de rotación.
Esta rotación consiste en un giro de un ángulo θ alrededor del eje
OX2 = OX3

Inversa:

Rotación intrínseca
-Movimiento en el cual dado un punto cualquiera en un objeto este
permanece equidistante a un punto fijo.
Este tercer giro es un nuevo giro de un ángulo ψ alrededor del ángulo
OZ3 = OZ4

Inversa:

Gimbal Lock
O también llamado bloqueo de carga consiste en la pérdida de
un grado de libertad en suspensión cardan de tres rotores, la
cual se da cuando los ejes de dos de los tres rotores totales, se
colocan en paralelo, bloqueando el sistema en una rotación en
un espacio bidimensional degenerado.
La palabra bloqueo suena confusa pero, ningún rotor está bloqueado, al
contrario estos se mueven con libertad alrededor de sus ejes, sin embargo,
debido a la orientación paralela de los ejes de dos rotores, existe un eje sobre
el que ningún rotor puede girar.

Referencias
Carreras, A. M. (22 de Mayo de 2009). SlideShare. Obtenido de Ángulos de Euler:
https://es.slideshare.net/tito.carrreras/ngulos-de-euler-1477463

Departamento de Física Aplicada III. (26 de Noviembre de 2016). Ángulos de Euler y de

navegación. Obtenido de
http://laplace.us.es/wiki/index.php/%C3%81ngulos_de_Euler_y_de_navegaci
%C3%B3n

Wikipedia. (s.f.). Wikipedia. Obtenido de Ángulos de Euler:

https://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81ngulos_de_Euler#:~:text=Los%20%C3%A1ngulos
%20de%20Euler%20constituyen,de%20ejes%20ortogonales%20normalmente%20fijos.