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Facultad de ciencias de la ingeniera, Campus Miraflores

Giroscopio

Integrantes

Manuel Araya. Alejandro Godoy. Eliezer Mrquez. Sergio Navarro. Fabiola Pontigo Alex Seplveda.

Profesor:

SERANDOUR GUILLAUME BENOIT

Introduccin
En el siguiente informe veremos un dispositivo MEMS. Llamado giroscopio, sus propiedades, su funcionamiento y aplicaciones, siendo este dispositivo esencial para disfrutar de las nuevas tecnologas que hoy en da podemos tener en nuestras manos. Veremos una pequea referencias histricas orientadas al principio fsico de este dispositivo, su descubrimiento y desarrollo, tambin veremos sus propiedades principales como su rigidez giroscpica, la precesin, adems de estudiar su diseo elctrico y mecnico.

El girscopo fue ideado y construido por Foucault en 1852 para demostrar el movimiento de rotacin de la Tierra. Este aparato no era otra cosa que un giroscopio simtrico y centrado, con tres grados de libertad, al estar montado sobre una suspensin tipo cardn. El ingeniero Fppel construy, con el mismo fin, una dinamo que, provista de dos grandes volantes, suspendi por medio de un trifilar. El eje de la dinamo estaba orientado en la direccin este-oeste y la accin de la rotacin terrestre se manifestaba por un par de desvo, que vena equilibrado por el de torsin de la suspensin trifilar.

El girscopo o giroscopio es un dispositivo mecnico formado esencialmente por un cuerpo con simetra de rotacin que gira alrededor de su eje de Girscopo, este dispositivo presenta dos propiedades fundamentales: la inercia giroscpica o 'rigidez en el espacio' y la precesin, que es la inclinacin del eje en ngulo recto ante cualquier fuerza que tienda a cambiar el plano de rotacin. Estas propiedades son inherentes a todos los cuerpos en rotacin, incluida la Tierra. El trmino girscopo se aplica generalmente a objetos esfricos o en forma de disco montados en un soporte cardnico, de forma que puedan girar libremente en cualquier direccin; estos instrumentos se emplean para demostrar las propiedades anteriores o para indicar movimientos en el espacio. A veces se denomina girostato a un girscopo que slo puede moverse en torno a un eje de giro. En casi todas sus aplicaciones prcticas, los girscopos estn restringidos o controlados de esta forma. A veces se aade el prefijo giro al nombre de la aplicacin, por ejemplo giroestabilizador o giropiloto. Cuando se somete el girscopo a un momento de fuerza que tiende a cambiar la orientacin del eje de rotacin su comportamiento es aparentemente paradjico ya que el eje de rotacin, en lugar de cambiar de direccin como lo hara un cuerpo que no girase, cambia de orientacin en una direccin perpe ndicular a la direccin "intuitiva".

a) Rigidez giroscpica La rigidez en el espacio de un girscopo es consecuencia de la primera ley del movimiento de Newton, que afirma que un cuerpo tiende a continuar en su estado de reposo o movimient o uniforme si no est sometido a fuerzas externas. Un ejemplo de esta tendencia es una peonza en rotacin, que tiene libertad para moverse en torno a dos ejes adems del eje de giro. Otro ejemplo es una bala de fusil, que al girar en torno a su eje durante el vuelo presenta inercia giroscpica, y tiende a mantener una trayectoria ms recta si no girara. La mejor forma de mostrar la rigidez en el espacio es mediante un modelo de girscopo formado por un volante montado

sobre anillos de forma que el eje del volante pueda adoptar cualquier ngulo en el espacio. Por mucho que se mueva, incline o ladee el girscopo, el volante mantendr su plano de rotacin original mientras siga girando con suficiente velocidad para superar el rozamiento de los rodamientos sobre los que va montado. La rigidez se manifiesta por el hecho de que, una vez comunicada al rotor una rpida rotacin, su eje conservar siempre la direccin primitiva, cualquiera que sea el movimiento que se le d a su pedestal. Esto tambin es cierto con el rotor parado, pero slo en el caso terico de que no existan rozamientos. Experimentalmente, y en el caso de estar muy vertical el eje del girscopo, esta rigidez desaparece y el eje del rotor vacila y cambia de direccin, siendo esto debido a que la casi coincidencia de los ejes de giro 1 y 3 anula uno de sus tres grados de libertad. La rigidez giroscpica es directamente proporcional a la velocidad de giro del rotor.

b) Precesin La precesin giroscpica aparece cuando a uno de los anillos, horizontal o vertical, se le aplica un par perturbador. Tendremos en cuenta que un par da lugar a un giro, y que este par se representa por un vector normal al plano en que se aplican las fuerzas del par, que es lo mismo, a aquel en que tiene lugar el giro. El extremo del vector par est situado en el lado desde el cual se ve el giro en sentido dextrgiro. El movimiento de precesin se puede definir como aquel que tiende a llevar el vector que representa el giro del rotor a coincidir con el que representa el par perturbador. El valor de la precesin es directamente proporcional al valor del par perturbador e inversamente proporcional a la velocidad de giro del rotor. Un ejemplo sencillo de precesin se puede observar en un aro infantil. Para hacer que el aro d la vuelta a una esquina, no se aplica una presin a la parte delantera o trasera del aro, como podra esperarse, sino sobre la parte superior. Esta presin, aunque se aplica en torno a un eje horizontal, no hace que el aro se caiga, sino que realice un movimiento de precesin en torno al eje vertical, con lo que el aro da la vuelta y sigue rodando en otra direccin. c) Efecto Coriolis La fuerza de Coriolis es una fuerza ficticia que aparece cuando un cuerpo est en movimiento con respecto a un sistema en rotacin y se describe su movimiento en ese referencial. La fuerza de Coriolis es diferente de la fuerza centrfuga. La fuerza de Coriolis siempre es perpendicular a la direccin del eje de rotacin del sistema y a la direccin del movimiento del cuerpo vista desde el sistema en rotacin. La fuerza de Coriolis tiene dos componentes: una componente tangencial, debido a la componente radial del movimiento del cuerpo. una componente radial, debida a la componente tangencial del movimiento del cuerpo. La componente del movimiento del cuerpo paralela al eje de rotacin no engendra fuerza de Coriolis. El valor de la fuerza de Coriolis es:

Donde: , es la masa del cuerpo. , es la velocidad del cuerpo en el sistema en rotacin. , es la velocidad angular del sistema en rotacin vista desde un sistema inercial. , indica producto vectorial. Los girscopos MEMS miden la velocidad angular (Pitch, Roll y Yaw), usando el efecto Coriolis.

Para entender cmo se produce el efecto Coriolis en el interior del MEMS consideremos el siguiente bloque de masa m, el cual se mueve a una velocidad v, tal y como se observa en la figura por la fecha azul. Si a este bloque le aplicamos un movimiento angular , el cual se representa el rojo, se producir una fuerza de Corilis de valor F= -2m V x W, en la Direccin que apunta la flecha amarilla.

Utilizando un interfaz sensora de tipo capacitiva se consigue medir esa velocidad angular aplicada en funcin de la fuerza de Coriolis generada. En la prctica, son dos masas las que se utilizan, como se puede observar en la siguiente figura.

Las dos masas oscilan de forma constante a una velocidad v (flechas azules), cuando se le aplica una velocidad angular, que viene denotada por z, las fuerzas de Coriolis resultantes tienen sentido opuesto (flechas en amarillo). Este resultado se traduce a una medida diferencial capacitiva, como se entender ms adelante cuando nos centremos en la implementacin fsica mediante MEMS. Cuando una aceleracin es aplicada a las dos masas en la misma direccin, stas se mueven en la misma direccin, por lo que la medida capacitiva diferencial es cero, tal y como se observa en la siguiente figura.

En resumen en los girscopos MEMS las masas se encuentra continuamente en movimiento, cuando un movimiento angular es aplicado, se genera un par de fuerzas de Coriolis, las cuales son medidas mediante una interfaz sensora capaci tiva. Estas fuerzas son proporcionales a la velocidad angular aplicada, que es la magnitud que nos interesa medir.

Aplicaciones
Las aplicaciones del giroscopio son muy variadas y algunas no muy conocidas para la mayora de la gente comn, las cuales van desde aplicaciones simples como utilizarse como brjula a utilizarlo para el guiado inercial en aviones. La inercia giroscpica y la fuerza de la gravedad pueden emplearse para hacer que el girscopo funcione como indicador direccional o brjula. Si se considera un girscopo montado en el ecuador de la Tierra, con su eje de giro situado en el plano este -oeste, el girscopo seguir apuntando en esa direccin a medida que la Tierra gira de oeste a este. As, el extremo oriental ascender en relacin a la Tierra, aunque seguir apuntando en la misma direccin en el espacio. Si se fija un tubo parcialmente lleno de mercurio a la estructura del dispositivo giroscpico, de forma que el tubo se incline a medida que lo hace el eje del girscopo, el peso del mercurio en el extremo occidental, ms bajo, aplica una fuerza sobre el eje horizontal del girscopo. ste se resiste a dicha fuerza y efecta un movimiento de precesin en torno al eje vertical, hacia el meridiano. Los girscopos constituyen una parte importante de los sistemas de navegacin automtica o guiado inercial en aviones, naves espaciales, misiles teledirigidos, cohetes, barcos y submarinos. Los instrumentos de guiado inercial de esos sistemas incluyen girscopos y acelermetros que calculan de forma continua la velocidad y direccin exactas del vehculo en movimiento. Estas seales son suministradas a un ordenador o computadora, que registra las desviaciones de la trayectoria y las compensa. Los vehculos de investigacin y misiles ms avanzados tambin se guan mediante los llamados girscopos lser, que no son realmente dispositivos inerciales, sino que emplean haces de luz lser que giran en sentido opuesto y experimentan modificaciones cuando el vehculo cambia de direccin. Otro sistema avanzado, denominado girscopo de suspensin elctrica, emplea una esfera hueca de berilio suspendida en un soporte magntico.

Modelo
En el girscopo que se va a analizar tiene una masa m unida a un marco de referencia, Y que se puede mover en las direcciones x e y (Fig.).

(Fig.) Modelo simplificado del girscopo

Ecuacin del movimiento Ecuacin diferencial que modela un sistema de masa-resorte dado por una funcin peridica que tiene frecuencia circular de las forma . I) m + c + kx = Fcos (t), donde m, c y k son de 0

1) 2) Cancelamos los cos(t) y los sin(t) en las dos ecuaciones respectivamente, luego en ( 1) factorizando por A en la parte izquierda de la ecuacin y en (2) factorizando por B en la parte izquierda obteniendo dos ecuaciones nuevas. 3) 4)

Ahora sabiendo que = en las ecuaciones (3) y (4)

y esto nos lleva a que

, conociendo esto reemplazamos

Tomando la ecuacin (3) y reemplazando obtenemos: 0 , donde se hace 0 lo que esta entre parntesis, anlogo para la ecuacin (4), reescribindolas obtenemos 2 nuevas ecuaciones, estas son: 5) 6) Donde c y son a 0, (5) obtenemos que , y de (6) obtenemos que A = 0 esto nos lleva a

poder formar la solucin particular de la ecuacin diferencial dada, esto es:

Ahora si nos enfocamos en la ecuacin diferencial del movimiento con respecto a la cual es; II) m + c + k = -2m , con m, c y k de 0 tal cual en la ecuacin antes vista y con conocido de la solucin particular de ecuacin diferencial antes estudiada esta es; , Podemos resolverla, comenzamos reemplazando m + c + k = -2m Ahora haciendo R = -2m , tenemos: m + c + k =R en (II) y obtenemos que: ,

Que es de la misma forma que (I) lo cual nos lleva a que la solucin particular de (II) es de la misma forma que la solucin de (I) por la cual podemos decir que: = = Luego podemos calcular la forma de la solucin esto es: esto es;

, En la cual cancelando los mximos de trminos posibles, obtenemos:

Diseo Elctrico
a) Actuacin electrosttica En electrodos de placas paralelas de actuacin, la fuerza electrosttica se genera debido al campo electrosttico. En el caso de que la tensin a travs del condensador sea controlada, la fuerza electrosttica se puede expresar como:

La expresin de la fuerza electrosttica podra simplificarse tomando la derivada de la capacidad con respecto a la direccin del movimiento. La expresin ms general de la fuerza electrosttica en un vector de movimiento especfico en direccin que denota el desplazamiento a lo largo de esa direccin de correo es

a.1) Actuadores de Brecha Variable En la variable de diferencia de los actuadores, la fuerza electrosttica de actuacin de inters es la fuerza componente generada en la direccin normal al plano de los electrodos. Si se denota la direccin normal como el eje y la brecha nominal y0 como en la figura 5.2, la fuerza en la direccin y se convierte en:

Fig. variable brecha electrosttica actuador modelo. Hay que hacer notar que en la actuacin variable distancia, que es tambin conocido como de placas paralelas de actuacin, la fuerza electrosttica aumenta a medida que la brecha entre las placas disminuye, que es ampliamente conocido el resultado de la inestabilidad y presin hacia abajo. La ventaja de las placas paralelas de actuacin es que proporciona una fuerza mucho ms grande por rea en comparacin con rea variable actuadores.

Fig. Brecha variable actuadores, tambin conocido como placas paralelas actuadores, en un volumen micro-mecanizados vibratorio giroscopio. a.2) rea variable Actuadores El inter digitados peine-drive estructura se basa en la generacin de la fuerza de accionamiento a travs de una serie de placas paralelas deslizantes paralelos entre s, sin cambiar la distancia entre las placas. La fuerza electrosttica generada en la direccin x por dos paralelas las placas como en la Figura 5.4 es

Hay que hacer notar que esta fuerza es independiente de los desplazamientos en la xdireccin y la superposicin de la longitud de las placas del condensador, x0.

Fig. De rea variable electrosttica actuador modelo. Las principales ventajas de peine unidades son de carrera larga la capacidad de actuacin y la capacidad de aplicar el desplazamiento independiente de las fuerzas, que proporcionan accin muy estable. En una estructura de peine hecho de conducir N dedos, cada dedo forma dos placas paralelas pares, y la fuerza total electrosttico generado en la direccin x se convierte en:

donde z0 es el espesor de la estructura, y y0 es la distancia entre los dedos. Desde la fuerza es independiente de la longitud de solapamiento inicial, una buena prctica en el peine de la unidad de disco diseo es mantener el mnimo de longitud se superponen, mientras que ms de la actuacin esperada pico de amplitud. Las unidades de peine no dan lugar a un manantial constante negativa electrosttica, cuando los efectos de franjas de campo son insignificantes.

Fig. 5,5 a granel micro mecanizado implementacin de inter digitados peine unidades. a.3) Actuacin equilibrada La fuerza electrosttica generada por una estructura condensador es proporcional al cuadrado de la diferencia de potencial. La fuerza de accionamiento puede ser lineal con respecto a las tensiones de accionamiento mediante adecuados selecciones de los voltajes aplicados a los conjuntos de electrodos opuestos. La red electrosttica fuerza generada por dos en contra condensadores C1 y C2

Un plan de actuacin equilibrada es un mtodo comn para alinear la fuerza con respecto a un sesgo VDC de tensin constante y una AC voltaje variable en el tiempo. El mtodo se basa en la aplicacin a un conjunto de electrodos, y al conjunto de opuestos (Figura 5.6). Suponiendo que dos electrodos son idnticos, la red fuerza electrosttica se reduce a:

Para una estructura actuada de placas paralelas con placas de N en cada lado, espesor t, superposicin de longitud L y la placa de distancia d, la fuerza total de la unidad en un plan de actuacin equilibrada asumiendo pequeas deflexiones es

Fig. El sistema de conduccin equilibrada, basada en la aplicacin de electrodos, y en favor del equipo conjunto.

a un conjunto

b) Medicin
Un capacitor es un dispositivo capaz de almacenar carga elctrica (electrones digamos), esta formado (conceptualmente) por dos placas paralelas desconectadas elctricamente entre si y separadas por un aislante. El capacitor es capaz de almacenar carga, esto quiere decir que puede acumular electrones en una de sus placas, mientras "almacena" falta de electrones en la otra. Es decir en una de sus placas almacena una carga Q mientras que en la otra almacena una carga -Q. Se dice que el capacitor almaceno una carga Q (no 2Q). Al almacenar carga, se crea una diferencia de potencial entre sus placas. El valor de la carga almacenada y la diferencia de potencial entre las placas estn relacionados por la ecuacin: C = Q/V, donde C es el valor del capacitor (Faradios), Q es la carga almacenada ( Coulomb) y V es la diferencia de potencial para esa carga (Volts). La posicin de la masa se obtiene midiendo la variacin de la capacidad entre ella y un electrodo fijo. La configuracin que se va usar es la de capacidad diferencial, en la que existen dos electrodos fijos y uno mvil. La capacidad entre los dos electrodos fijos es siempre constante, mientras que la capacidad existente entre el electrodo mvil y cualquiera de los fijos vara con la posicin, como se puede ver en la figura.

Supongamos que la separacin entre placas de C1 es G1 y la de C2 es G2, y que se aplica una tensin +Vs al electrodo superior de la figura y Vs al inferior. Entonces la tensin a la salida es

Si las reas de los condensadores son iguales, la ecuacin anterior queda , De lo que se deduce que si ambas separaciones son iguales, entonces la tensin de salida es nula. Tambin se aprecia que vara linealmente con la diferencia de separaciones.

Tengamos ahora un condensador formado por dos electrodos mviles que han si do micro-mecanizados en una capa depositada sobre un sustrato. El electrodo mvil se mueve paralelamente al plano del sustrato (ver Fig.).

En el caso de que se pueda suponer que el condensador est formado por placas planas, la frmula que da la capacidad es , Donde H es el ancho de la capa de material, L0 es la longitud de los electrodos, G0 es la separacin entre electrodos en reposo, e y es la variacin de esa separacin. Vamos a suponer despreciable el efecto de bordes para calcular la capacidad, aunque en la mayora de microsistemas este efecto es considerable.

Conclusin
A lo largo del desarrollo de este trabajo correspondiente a un giroscopio capacitivo (MEMS), se ha podido entender a grandes rasgos lo que es y sus caractersticas, adems y ms importante su funcionamiento por medio de un modelo bsico, su diseo tanto mecnico como elctrico. Conociendo sus diversas aplicaciones hemos logrado apreciar la importancia en el desarrollo de varios de los elementos tecnolgicos que hoy en da conocemos y posiblemente los futuros, y como estos invaden nuestra vida cotidiana.

Referencias

Libro: Introduccin a las Ecuaciones Diferenciales de Stephen L. Campbell | Richard Haberman http://es.wikipedia.org/wiki/Gir%C3%B3scopo http://www.inele.ufro.cl/bmonteci/semic/apuntes/capacitores/capacitores.htm http://www.microsiervos.com/archivo/ciencia/giroscopios.html http://html.rincondelvago.com/giroscopo_1.html