Desarrollo de un sistema de comunicación para

prueba de conceptos de un vehı́culo autónomo de

transporte de pasajeros.
1st Andrés Felipe Grillo Pedroza
Facultad de Ingenieria.
Universidad Tecnologica de Bolivar
Cartagena, Colombia
agrillo@utb.edu.co
2nd Andrés Felipe Ricardo Olaya
Facultad de Ingenieria.
Universidad Tecnologica de Bolivar
Cartagena, Colombia
aricardoolaya@gmail.com
3rd Ana Carolina Vélez Pedrozo
Facultad de Ingenieria.
Universidad Tecnologica de Bolivar
Cartagena, Colombia
apedrozo@utb.edu.co

I. R ESUMEN . manejo eficiente del tiempo, debido a que muchos de los

Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema de
comunicación para la prueba de conceptos de control de
un prototipo de transporte de personas. Se busca construir
un prototipo de vehı́culo eléctrico autónomo impulsado
con energı́a solar, y, a través de la inmótica, se busca
agilizar el proceso de solicitud del vehı́culo en las estaciones
preestablecidas, y ası́ mejorar su movilidad y eficiencia. El
vehı́culo cuenta con baterı́as recargables que son alimentadas
por paneles solares o por la red eléctrica, lo que permite la
seguridad de su carga.
Palabras clave — Vehı́culo autónomo, energı́as renovables,
domótica, imnótica, automatización.
Abstract—This project involves the development of a
communication system for testing control concepts for a
prototype passenger transport. It seeks to build a prototype
of an autonomous electric vehicle powered by solar energy,
and, through the imnotics, it seeks to streamline the vehicle
application process in the pre-established stations, and thus
improve its mobility and efficiency. The vehicle has rechargeable
batteries that are powered by solar panels or by the electrical
grid, allowing the security of your charge.
Index Terms—Autonomous vehicle, renewable energy, home
automation, imnotics, automation.
II. I NTRODUCCI ÓN .
En la actualidad las empresas portuarias manejan un
sistema de transporte combinado, para la cual se debe tener
una cadena de logı́stica eficiente, tanto del personal que se
encuentra trabajando, como la infraestructura e implementos
necesarios para que esta funcione. Debido a esto, es preciso
desarrollar un sistema de movilidad dentro del puerto que
satisfaga la necesidad de transportar a usuarios y trabajadores
dentro de las instalaciones de la empresa, de una manera
rápida, segura y eficiente, apoyado en un sistema inmótico,
que proporcione una mayor versatilidad a la hora de pedir
el vehı́culo y el horario del transporte mismo, que permita
sistemas de movilidad que manejan las empresas portuarias,
no llegan a satisfacer las necesidades de transporte de los
trabajadores.
El problema principal es la movilidad de trabajadores
dentro del puerto, ya que dependen de los horarios que tiene
los vehı́culos de transporte, pues los puertos de la ciudad
de Cartagena son lugares de gran extensión, por lo que la
movilización dentro de las instalaciones puede llegar a ser
complicada para los trabajadores [1]. Actualmente el puerto
cuenta con un sistema de dos rutas en las que circulan dos
buses en cada una, estos se mueven en un horario fijo, pueden
llegar a tardar alrededor de quince minutos en llegar a una
estación, lo que genera un desbalance en el tiempo que tiene
un trabajador al desplazarse de un lugar a otro, generando ası́
un tiempo perdido, que puede significar un gasto económico.
Otro problema que se pudo identificar es la baja
disponibilidad de los buses en las horas pico, ya que hay
ocasiones en las que solo circula uno de los buses en cada
ruta, esto causa que en las estaciones haya mucho personal
esperando la ruta de transporte, creando aglomeraciones
e inconvenientes debido a que se tienen que transportar
con urgencia. Para dar solución a esta problemática, se
desea implementar un sistema de transporte automatizado e
imnótico, en el cual los trabajadores puedan tener un mejor
manejo del tiempo y comodidad a la hora de transportarse.
Dentro de las instalaciones se planea utilizar paradas en puntos
especı́ficos para que ası́ las personas puedan determinar su
punto de llegada, también se tiene como objetivo implementar
un panel de control dentro de las instalaciones de la empresa,
para que ası́ las personas puedan solicitar el vehı́culo y,
de esta manera, ahorrar tiempo dirigiéndose a la parada y
esperando el transporte.
Se puede proponer también incluir más buses que
complementen el sistema ya existente, pero esta opción
no es la más acertada mirándolo desde un punto de vista
económico. Teniendo en cuenta la investigación de las tecnologı́a IoT (internet de las cosas). Con este método
implicaciones de la implementación de vehı́culos autónomos propuesto se pueden identificar, definir y diseñar las mejores
[2], se puede ver un impacto económico positivo a largo plazo soluciones utilizando IoT para esas necesidades teniendo en
en la inclusión progresivade vehı́culos eléctricos autónomos, cuenta las normativas que actúen en cada caso.
al tener encuenta aspectos como el ahorro de tiempo al
evitar congestiones viales, o la disminución en la tasa de De cada proyecto visto anteriormente, se puede tomar
accidentes en el análisis de ahorro, se evidencia el beneficio fragmentos de investigación de cada uno para adaptarlo
que trae el incluir este tipo de medios de transporte en las vı́as. según requiera el sistema de comunicación del prototipo de
vehı́culo autónomo, se puede destacar el análisis estructural
del proyecto [4] para tener bases de construcción de la
III. E STADO DEL ARTE . carrocerı́a, ası́ como la programación del sistema de control
Los vehı́culos eléctricos han existido desde el inicio del autónomo en el proyecto [5] que permite el funcionamiento
mundo automotor, pero su éxito comercial se vió perjudicado independiente del vehı́culo, trasladándose de un punto a otro
por la falta de desarrollo, por lo que ha predominado el uso sin riesgo de perder la ruta o chocar con algún obatáculo,
de vehı́culos de combustión interna [3]. Desde finales del por último, del proyecto [6] se destaca el análisis de potencia
siglo pasado se ha venido intentando recuperar el uso de utilizada por el motor para el transporte de pasajeros y energı́a
vehı́culos eléctricos con poco éxito, ya que tenı́an problemas producida por los paneles solares fotovoltaicos empleados,
de potencia y autonomı́a principalmente, es por esto que, concluyendo que si se puede construir un medio de transporte
los proyectos que buscan solucionar estos problemas fueron de personas alimentado por paneles solares fotovoltaicos.
abundantes a principio de este siglo, llegando hasta vehı́culos
alimentados por energı́a solar fotovoltaica.
IV. M ETODOLOG ÍA .
Entre estos proyectos se puede encontrar el diseño y
fabricación de un vehı́culo autónomo impulsado por energı́a
solar [4]. Este proyecto se enfoca en el análisis mecánico de
la construcción del vehı́culo, más que en el desarrollo de la
electrónica en él, el fin de ese proyecto no es la construcción
de un vehı́culo autónomo, si no sólo la construcción de
un vehı́culo eléctrico alimentado con energı́a solar, por lo
que solo se puede tomar como ejemplo para el sistema de
alimentación y no como sistema de vehiculo autónomo.
En el proyecto [5] se desarrolla la electrónica de un
vehı́culo solar autónomo y se explican los procedimientos y
precauciones a tomar a la hora de diseñar un vehı́culo como
este. Utilizan redes neuronales para entrenar el software y
ası́ darle más autonomı́a al SAV (Sport Activity Vehicle
por sus siglas en inglés), permitiéndole esquivar obstáculos
inesperados, entre otras cosas.
El proyecto [6] se puede encontrar un vehı́culo eléctrico
alimentado con energı́a solar fotovoltaica, este vehı́culo es Fig. 1: Prototipo.
de estilo mototaxi y sirve para el transporte de personas,
puede llegar a transportar hasta cuatro personas incluyendo el
Se construye un prototipo de vehı́culo con sistema de
conductor. Se analiza la potencia que necesita el motor para
comunicación mediante la inmótica, con el objetivo de
movilizar a los pasajeros, ası́ como la energı́a que proveen
poner a prueba los conceptos con la intención de mejorar la
los paneles, para ası́ lograr la independencia de la energı́a
interacción que hay entre el usuario y el sistema de transporte.
eléctrica proveniente de la red local para cargar el vehı́culo.
En [8] Se encuentra un vehı́culo industrial utilizado para
transportar, cargamentos dentro de una empresa. Para ello se • Fase uno: Realizar la investigación de los sistemas
utiliza una conexión a través de WLAN(red de área local integrados de movilidad.
inalámbrica), la cual conecta todos los puntos de llegada – Listado de requerimientos.
del vehı́culo. Cuenta además con un controlador modular en – Diagrama de bloque con un diseño conceptual.
donde se puede implementar un Smart box, con las cual se
podrá comunicar las estaciones a través de Bluetooth. • Fase dos: Desarrollo 3D de un prototipo del sistema
integrado de movilidad.
El documento [7] presenta un estudio de los beneficios – Diseño esquemático de sistemas eléctricos y
de satisfacer algunas necesidades en las empresas utilizando electrónicos.
 – Flujograma de programación de la operación del
proyecto (fig 4).
– Incluir listado de materiales o posibles alternativas
que se podrı́an implementar (fig 2).
• Fase tres:
– Construcción del prototipo (fig 1).
– Evaluación de prototipo.
– Presentación del prototipo final.
• Normativas: Las normativas de seguridad que deben
tener las empresas de transporte publico o privada a la
hora de transportar personal o carga son importantes
a tener en cuenta, ya que mediante estas se establece
el control de seguridad que se brinda al personal, y
ası́, la confiabilidad de utilizar el transporte de la empresa.
TRANSPORTE PÚBLICO “Es una industria encaminada
a garantizar la movilización de personas o cosas por
medio de vehı́culos apropiados, en condiciones de liber-
tad de acceso, calidad y seguridad de los usuarios, sujeto
a una contraprestación económica.”
– Artı́culo 3 de la Ley 105 de 1993.
• Sistemas de seguridad: En el campo laboral se deben
– Decreto 1079 de 2015 Sector Transporte.
Teniendo en cuenta en los artı́culos y decretos
mencionados anteriormente, se pueden conocer los
parámetros de seguridad incluidos en el sistema de
trasporte, para ası́ brindar la seguridad y confort de los
usuarios que toman el sistema de transporte. Para ello se
incluyen los siguientes elementos en todos los vehı́culos
de transporte:
– Vidrios de salida de emergencia.
– Extintores (C. Equipos eléctricos, D. Metales com-
bustibles, B. Lı́quidos y gases inflamables) norma
NTP 350.021.
– Conos naranjas.
– Sensor de incendios.
– Botón de liberación de puertas.
• Conexión inmótica: Dentro de todo proceso domótico
• Materiales: Para la construcción del prototipo de usaron
los siguientes materiales:
– Arduino (Uno, Mega, Leonardo).
– Módulo bluetooth.
– chasis de Auto.
– Jumpers.
– Puente H.
– GPS.
– Baterı́as Recargables.
– Ultra Sonido.
– Paneles Solares.
– Pulsadores.
– Leds.
Estos elementos fueron escogidos para construir
el montaje de prueba de conceptos ya que son
económicamente asequibles, cumplen con los
requerimientos necesarios y se mantienen dentro
de los lı́mites del proyecto.
Para la construcción de un sistema de transporte más
robusto, llevado a cabo en la vida real se necesitan
materiales especı́ficos que cumplan con los parámetros
de seguridad que debe tener todo vehı́culo de transporte,
basados en las normativas de seguridad, los materiales
son los siguientes:
Fig. 2: Gestión de Costos.
tener parámetros de seguridad para que no ocurra ningún
incidente dentro de las instalaciones, de esta forma
se busca minimizar los accidentes, por tal motivo el
vehı́culo SIMP cuenta con sistemas de seguridad internos
y externos. En la parte interna cuenta con sensores de
temperatura y humo, los cuales emiten una alarma y
comunican con los entes de seguridad de la empresa,
además de esto cuenta con los respectivos extintores
de acuerdo a la normativa y un pulsador de liberación
de puertas en caso de emergencia. En la parte externa
cuenta con sensores ultra sonido y proximidad para
evitar accidentes de personal que se encuentra en la vı́a
de recorrido del vehı́culo. Tiene también una antena led
para avisar a las maquinarias grandes que el vehı́culo va
transitando por la zona para que estos estén precavidos.
o inmótico existen series de conexiones, cada uno de
los componentes del sistema sirve para realizar tareas
especı́ficas, en el siguiente mapa se observa un mapa
de la empresa en la que se implementa el sistema de
comunicación con el vehı́culo de transporte de personas,
en donde se encuentran 6 Arduinos, cada uno de estos
está ubicado en una posición estratégica y cumple una
función diferente. 5 de estos Arduinos cumplen la función
de ser maestros, los Arduinos maestros están ubicados en
las estaciones que serán puntos clave para este proceso
de comunicación, el Arduino restante esta ubicado en el
vehı́culo es el Arduino esclavo, el cual se dirige a los
otros Arduinos una vez estos sean accionados por un
pulsador. Cuando el pulsador es presionado emite una
señal vı́a bluetooth, la cual es captada por el bluetooth del
Arduino esclavo, y este se dirige hasta dicha señal. De
 igual forma funcionan los otros Arduinos, este proceso
de Maestro-Esclavo se basó en la estructura SPI(Serial
Peripheral Interface), la cual permite tener varios mae-
stros y un esclavo. También se aprecian lı́neas verdes,
estas cumplen las funciones de conexión entre cada
Arduino, todas las lineas llegan a la sede principal, lo cual
representa la fuente de energización del sistema. En la fig
3 se pueden ver las conexiones explicadas anteriormente.

Fig. 3: Cableado.
Fig. 4: Flujograma.

V. R ESULTADOS .
Se realizó un prototipo a escala que cumpliera con las
fases establecidas en el documento, el vehı́culo avanza por el
circuito parando en las estaciones establecidas, cabe mencionar
que por cuestiones de costos solo se logró hacer 2 estaciones.
Su funcionamiento está basado en comunicación por módulo
bluetooth y por un pulsador, una vez accionado el pulsador,
el vehı́culo se dirige hacia la estación donde se solicitó.
VI. C ONCLUSI ÓN .
A pesar de que no fue un proyecto sencillo, se logró cumplir
con los objetivos de este propuestos. Se pudo colocar en
práctica los conceptos aprendidos en la clase con énfasis en
Flujograma, logica del vehı́culo: la inmotica, utilizando los conocimientos de conexión SPI
para el empalme de las estaciones y el vehı́culo. Ası́ también,
conocimientos de diseño en la construcción del sistema de
comunicación y selección de materiales teniendo en cuenta el
alcance propuesto para el proyecto, ası́ como tener en cuenta
los parámetros y normativas de seguridad necesarias.
VII. D ISCUSI ÓN .
Para trabajo futuro se planea ajustar la sensibilidad del GPS
y giroscopio para que el vehı́culo tenga mejor movimiento, ası́
también se puede implementar un sistema de visión artificial
para el reconocimiento de objetos y evitar accidentes, cámara
que complemente el sistema de seguridad y de evasión de
obstáculos. Para la construcción de un prototipo a escala real
para prueba de conceptos se pueden incluir sensores de presión
que simulen el uso de los asientos y ası́ probar la circulación
del vehı́culo cuando está lleno de pasajeros.
VIII. B IBLIOGRAF ÍA .
R EFERENCES
[1] ”Infraestructura”, Grupo Puerto de Cartagena. [Online]. Available:
https://www.puertocartagena.com/es/ventajas-competitivas/infraestructura.

[2] Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Caminos, Canales y

Puertos. UNIVERSIDAD DE CANTABRIA. (2019). IMPLICACIONES
POTENCIALES DE LOS VEHÍCULOS AUTÓNOMOS PARA EL
TRANSPORTE Y LOS SISTEMAS URBANOS SEGÚN UNA
ENCUESTA ONLI (master en ingenierı́a de caminos, navales y
puertos).

[3] J. De Leon Morales, ”La industria automotriz del auto eléctrico”,

Ingenierı́as, vol. 7, no. 44, pp. 3-6, 2009. [Accessed 5 October 2021].

[4] Carreño, E., Vacca, E. and Lugo, I., 2012. Diseño y fabricación de un
vehı́culo autónomo impulsado por energı́a solar. Tecnura, 16(32).

[5] Guerrero, A., Garcia, F. and Gonzalez, I., n.d. Vehı́culo solar autónomo
de arquitectura electrónica abierta para el desarrollo de algoritmos de
gestión de energı́a. Sapub,.

[6] E. Carreño, E. Vacca and I. Lugo, ”Diseño y fabricación de un vehı́culo

autónomo impulsado por energı́a solar”, Tecnura, vol. 16, no. 32, 2012.
[Accessed 31 August 2021].

[7] Ramirez, D., Erika, R. (2016). Diseño de un método para identificar

necesidades y oportunidades para la implementación de Internet de las
cosas (IoT) aplicable a oficinas de trabajo donde permanezcan entre 30 y
70 personas y planteamiento de un caso práctico de solución en las oficinas
de la Agencia Nacional del Espectro (Undergraduate). Universidad distrital
Francisco José de Caldas.
[8] Bito.com. (2021). Retrieved 8 November 2021, from
https://www.bito.com/fileadmin/userupload/2019LEOLocativeENEXweb.pdf.