TEMA 4.

- SISTEMAS DE FUERZAS

4.01. Introducción.
4.02. Movimientos del sólido rígido
4.03. Producto vectorial de dos vectores
4.04. Momento de una fuerza con respecto a un punto
4.05. Teorema de Varignon
4.06. Momento de una fuerza con respecto a un eje
4.07. Par de fuerzas. Momento de un par
4.08. Sistemas de fuerzas equivalentes
4.09. Reducción de sistemas de fuerzas coplanarias o de fuerzas paralelas
4.10. Reducción de una fuerza distribuida

Objetivos:
• Introducir el concepto de momento de una fuerza respecto a un punto
• Aprender a evaluar el momento de una fuerza con respecto a un eje.
• Introducir el concepto de par de fuerzas.
• Introducir el concepto de sistemas de fuerzas equivalentes o sistemas de fuerzas que
aplicados sobre un sólido rígido producen en él el mismo efecto mecánico.
• Presentar métodos para reducir sistemas de fuerzas complejos a otros equivalentes
más sencillos.
• Indicar cómo reducir una fuerza distribuida sencilla.

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4.1. Introducción.

En el capítulo anterior se introdujo un modelo de sistema mecánico, la partícula.

En este capítulo vamos a trabajar con un nuevo modelo, el de sólido rígido. En general,
lo aplicaremos cuando tenga que tenerse en consideración el tamaño del cuerpo porque
las fuerzas que se ejercen sobre él no sean concurrentes y, por tanto, el modelo de
partícula no conduzca a resultados aceptables.
Se define el sólido rígido como un modelo de cuerpo con masa, forma y
volumen determinados que no se deforma al aplicarle fuerzas. El sólido rígido está
formado por partículas que mantienen invariables las distancias entre ellas cuando se
aplican fuerzas sobre el sólido; las distancias entre las partículas son iguales antes y
después de ejercer distintas acciones, o sea antes y después de cargarlo. El sólido rígido
es capaz de transmitir los efectos de las fuerzas que se aplican directamente sobre él
hasta los apoyos sin deformarse. El término rígido en “sólido rígido” quiere decir
indeformable.
Sabemos que las estructuras reales no son absolutamente indeformables, se
deforman bajo la acción de las fuerzas y pueden romperse. Estos efectos de deformación
y riesgo de falla no podrán estudiarse con este modelo de sólido rígido.
Nos vamos a centrar ahora en estudiar el efecto mecánico (externo) de las
fuerzas ejercidas sobre un sólido rígido. Dicho efecto consiste en,
- el movimiento del cuerpo, de traslación y rotación en general, si el cuerpo es
libre para moverse,
- o la tendencia a (o capacidad para) moverse si el cuerpo tiene restringidos sus
movimientos por diferentes apoyos o ligaduras; esa tendencia se verá
contrarrestada por el efecto de las fuerzas reactivas en dichos apoyos; el
efecto externo en este caso será esas fuerzas reactivas en los apoyos, cuyo
cálculo es nuestra prioridad y que completaremos en el tema siguiente.
Dos magnitudes fundamentales asociados con el efecto de una fuerza sobre un
sólido rígido son el momento de una fuerza con respecto a un punto y el momento
de una fuerza con respecto a un eje, que cuantifican la capacidad de la fuerza para
hacer girar el cuerpo. Para la determinación de estas magnitudes es útil una operación
conocida del Algebra vectorial, el producto vectorial de dos vectores, por lo que la
recordaremos al iniciar el tema.
Otro concepto que se presentará en este capítulo es el de par de fuerzas, esto es, un
sistema formado por dos fuerzas que tienen el mismo módulo, rectas de acción paralelas
y sentidos opuestos. Su efecto puede representarse por el llamado momento del par.
Introduciremos el concepto de sistemas de fuerzas equivalentes, sistemas de
fuerzas que aplicados sobre el sólido producen el mismo efecto mecánico externo. Se
verá que cualquier sistema de fuerzas que actúa sobre un sólido rígido puede reducirse
a otro sistema equivalente formado por una fuerza aplicada en un punto y un par de
fuerzas. Este sistema sencillo recibe el nombre de sistema fuerza-par equivalente en
dicho punto. Nos centraremos especialmente en la reducción de sistemas de fuerzas
coplanarias y en la de sistemas de fuerzas paralelas; veremos que en estos casos el
sistema equivalente más sencillo constará de una sola fuerza, o de un solo par de
fuerzas.

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4.2.-Movimientos del sólido rígido

Al analizar los tipos de movimiento del

sólido rígido encontramos tres tipos:

§ Movimiento de traslación pura:

Un sólido rígido realiza un movimiento de

traslación pura (figura 4.1) cuando un vector
o segmento que una dos partículas
cualesquiera P y Q del sólido permanece
siempre paralelo a sí mismo al moverse el
sólido. Si el sólido se mueve con movimiento
de traslación pura, todas las partículas del
sólido siguen trayectorias paralelas y tienen
en cada instante la misma velocidad y la
misma aceleración.

§ Movimiento de rotación pura

alrededor de un eje:

Un sólido rígido realiza un movimiento

de rotación pura alrededor de un eje 
(figura 4.2) cuando todas las partículas del
sólido describen trayectorias circulares
centradas en el eje y contenidas en planos
perpendiculares a él.

§ Movimiento general:

Un sólido libre puede moverse de una

forma más compleja que las dos que
acabamos de indicar. Para describir la
forma más general de movimiento
podemos elegir un sistema de ejes
cartesianos OX0, Y0, Z0 fijos en el espacio.
Elegimos una partícula cualquiera P del
sólido y consideramos un sistema de ejes
cartesianos con origen en P, Px,y,z
solidario o rígidamente unido al sólido;
sean los ejes x,y,z paralelos a los ejes
X0,Y0,Z0 en un instante determinado. La
forma más general de movimiento es
aquella que lleva al sólido a ocupar un
instante posterior otro lugar en el espacio
de forma que P ocupa una nueva posición y
los ejes del triedro Px,y,z solidario con el
sólido están girados ángulos arbitrarios
respecto de los ejes X0, Y0, Z0 .

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Pues bien, la posición del sólido ese instante posterior quedará determinada cuando se
conozca el desplazamiento del punto P respecto del sistema OX0, Y0, Z0 y la rotación
del triedro Pxyz respecto del OX0Y0Z0. Ese movimiento general del sólido puede
describirse como composición de:
a) una traslación (que a su vez podrá expresarse como composición de tres
traslaciones según las direcciones de cada uno de los tres ejes coordenados X0, Y0, Z0),
en la que todos los puntos del sólido se mueven con la velocidad del punto P
arbitrariamente elegido, y,
b) una rotación alrededor de un eje de rotación que pasa por P (que a su vez podrá
expresarse como composición de tres rotaciones alrededor de ejes pasando por P y con
las direcciones de cada uno de los ejes X0, Y0, Z0).
Decimos que el sólido rígido libre tiene 6 grados de libertad o formas independientes
de moverse, 3 traslaciones y tres rotaciones.

En el caso de tratarse del movimiento de un sólido rígido moviéndose todos sus

puntos en planos paralelos a un plano de referencia, que elegiremos como plano
x0y0, hablaremos de movimiento plano. En este caso, el movimiento más general puede
obtenerse por composición de una traslación (que a su vez podrá expresarse como
composición de dos traslaciones según las direcciones de cada uno de los dos ejes
coordenados x0, y0), en la que todos los puntos se mueven con la velocidad del punto P
arbitrariamente elegido, y una rotación alrededor de un eje de rotación que pasa por P y
es perpendicular al plano (eje z0). Como ejercicio considere el movimiento de un libro
sobre una mesa. Observe que, tal y como se acaba de decir, cualquier movimiento del
libro sobre la mesa puede obtenerse por composición de una traslación y una rotación.
Un sólido que esté libre para moverse según un movimiento plano, tiene 3 grados de
libertad, 2 traslaciones y 1 rotación.

Vimos en el tema anterior que, según la 2ª ley de Newton, cuando una fuerza actúa
sobre una partícula, ésta experimenta un movimiento de traslación con aceleración en
la misma dirección que la fuerza. Inferíamos de forma inmediata que, si la partícula está
en reposo, la fuerza (resultante) que actúa sobre ella debe ser nula. Carece de sentido
hablar de movimiento de rotación de una partícula dado que no posee volumen y, por
tanto, al moverse, no experimentará cambio en su orientación espacial. Ahora veremos
que cuando aplicamos una fuerza sobre un sólido, éste se moverá describiendo, en
general, un movimiento de traslación y rotación. Profundizaremos en esta cuestión al
objeto de obtener las condiciones que deben cumplir los sistemas de fuerzas aplicadas a
un sólido para que permanezca en reposo.

4.3. Producto vectorial de dos vectores

Para describir mejor el efecto de una fuerza sobre un sólido rígido necesitamos
introducir un nuevo concepto: el momento de una fuerza con respecto a un punto.
Para trabajar con este concepto nos va a ser útil una herramienta matemática conocida,
el producto vectorial de dos vectores.
El producto vectorial de los vectores P y Q se define como el vector V que tiene
las siguientes características:
1.- La recta de acción de V es perpendicular al plano que definen P y Q (figura 4.4).

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2.- El módulo de V es el producto de los módulos de P y Q por el seno del ángulo 
formado por P y Q (cuya medida siempre deberá ser menor o igual a 180º); o sea:
V= P Q sen  (4.1)
3.- Una vez determinada la dirección de V, su sentido se obtiene usando la regla del
tornillo. Con P y Q con el mismo origen, intente llevar P sobre Q por el camino más
corto; esto provoca que el tornillo de la figura, colocado con su eje en la dirección de V,
se rosque avanzando la punta del mismo para arriba. Este sentido de avance de la punta
es el que nos indica el sentido de V, hacia arriba en este caso. Darse cuenta que el
sentido del producto de Q por P se determinaría llevando Q hacia P por el camino más
corto, lo que desenroscaría el tornillo produciendo desplazamiento de la punta del
tornillo para abajo; Q por P tendrá sentido opuesto al de P por Q. El sentido de V
también puede determinarse aplicando la regla de la mano derecha. Cierre los dedos de
la mano derecha de P hacia Q, como en la figura; el dedo pulgar indica el sentido de V.

Figura 4.4

El producto vectorial de P y Q lo representamos de la forma:

V=PxQ (4.2)
A partir de la ecuación (4.1) se concluye que cuando dos vectores P y Q tienen
la misma dirección su producto vectorial es igual a cero.

Recuerde que el producto vectorial no es

conmutativo, sino que:
Q x P = - (P x Q) (4.3)
y también (lo ha estudiado en Algebra Vectorial) que
el producto vectorial tiene la propiedad distributiva:
P x (Q1 + Q2) = P x Q1 + P x Q2 (4.4)
Figura 4.5
También sabemos calcular el producto vectorial de dos vectores en términos de
sus componentes cartesianas. Para recordar este cálculo, recordemos, en primer lugar, el
valor del producto vectorial de cualesquiera dos de los vectores directores i, j y k.
Considérese primero el producto i x j (figura 4.5). Como ambos vectores son de módulo
1 y dado que son perpendiculares, su producto vectorial también deberá ser un vector
unitario. Dicho vector unitario debe ser k, por la propia definición de los vectores i, j y
k, como mutuamente perpendiculares y formando un triedro a derechas (siempre
elegiremos esta opción al asignar los sentidos positivos a los ejes x,y,z). De la misma

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forma, a partir de la regla del tornillo o la de la mano derecha, se concluye que el
producto j x i debe ser igual a -k. Por último, se debe observar que el producto vectorial
de un vector consigo mismo, como i x i, es igual a cero debido a que ambos vectores
tienen la misma dirección. Por tanto, los productos vectoriales para los diversos pares
posibles de los vectores directores i, j y k son:
ixi=0 j x i = -k kxi=j
ixj=k j x j= 0 k x j = -i (4.5)
i x k = -j j x k= i kxk=0

Usando las ecuaciones (4.5) se puede expresar el producto vectorial V de dos

vectores dados P y Q en términos de las componentes rectangulares de dichos vectores.
Para ello se descomponen P y Q en sus componentes rectangulares, y se escribe:

V = P x Q = (Px i + Py j + Pz k) x (Qx i + Qy j + Qz k)

y con el uso de la propiedad distributiva, (ecuación 4.4), se obtiene:

V = (Py Qz - PzQy)i + (Pz Qx - PxQz) j + (Px Qy - PyQx)k (4.6)

Por tanto, las componentes rectangulares del producto vectorial V están dadas
por:

Vx = Py Qz - PzQy Vy = Pz Qx - PxQz Vz = Px Qy - PyQx (4.7)

El producto vectorial V puede expresarse de forma más sencilla de memorizar

como el desarrollo del determinante:

i j k
V= Px Py Pz (4.8)
Qx Qy Q z

4.4. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN PUNTO

El movimiento más general de un sólido rígido es, como se ha dicho

anteriormente, una composición de movimientos de traslación y de rotación. Estos
movimientos se producen o modifican por efecto de las fuerzas que actúen sobre el
sólido. Para caracterizar la capacidad que tienen las fuerzas para producir la rotación de
los sólidos introducimos el concepto de momento de una fuerza.

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 Figura 4.6 Figura 4.7 Figura 4.8

Considere la llave de la figura 4.6; vamos a usarla para desenroscar la tuerca O.

Sabemos por nuestra propia experiencia que lo podemos conseguir aplicando la fuerza
F. Sabemos también que el efecto de giro que buscamos depende del módulo de la
fuerza F y también de su dirección, o sea, de la distancia (perpendicular) d de la recta de
acción de la fuerza al punto O, también llamada brazo de la fuerza respecto del punto.
Cuanto mayores sean F y d mayor será el efecto de giro. Todos sabemos que si se
aplica la fuerza F como se recoge en la figura 4.7 con  < 90º se consigue menor efecto
de giro que si se aplica una fuerza del mismo módulo con  = 90º tal y como se recoge
en la figura 4.6. También sabemos que la aplicación de F como se indica en la figura 4.8
no produce giro de la tuerca.

Se define el momento Mo de una fuerza F

respecto a un punto O, como una magnitud
vectorial cuyo módulo, dirección, sentido y punto
de aplicación vienen dados de la siguiente manera:
Módulo: coincide con el producto del módulo de la
fuerza por la distancia de la recta de acción de la
fuerza al punto O respecto al que consideramos el
momento (figuras 4.9 y 4.10):
Mo = F d Figura 4.9
Dirección: perpendicular al plano definido por la recta de acción de la fuerza y el punto
O (figura 4.10).
Punto de aplicación: el vector Mo lo consideraremos aplicado en el punto O
Sentido: El sentido lo calculamos una vez determinada la dirección aplicando la regla
de la mano derecha (figura 4.10); para aplicar esta regla imaginamos un eje que pase por
O y tenga la dirección del momento, dirección que ya la sabremos cuando nos
dispongamos a determinar el sentido; cogemos ese eje imaginario con la mano derecha
de forma que los dedos se curven sobre la palma en el sentido de giro que la aplicación
de la fuerza tiende a hacer girar el cuerpo alrededor del eje en cuestión (este sentido de
giro nos lo debe decir nuestro sentido común); el dedo pulgar marca el sentido que
debemos asignar a Mo. Sirve igual la regla del tornillo: coloque un tornillo imaginario
en O alineado en la dirección del eje mencionado pasando por O; haga girar el tornillo
en el sentido de giro que el sentido común le dice que gira el cuerpo al aplicarle la
fuerza F. El sentido de avance de la punta del tornillo marca el sentido de Mo.

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 Pues bien, si F es una fuerza
aplicada a un sólido rígido, el momento Mo
de F respecto al punto O que acabamos de
definir, mide la capacidad de F para hacer
girar el sólido alrededor de O (realmente
alrededor de ejes pasando por O, que es lo
que físicamente tiene sentido, giro alrededor
de ejes). Lo representaremos con un vector
acompañado de una flecha curva para no
confundirlo con una fuerza.
El cálculo del momento es
particularmente sencillo en el caso de
problemas planos, o sea problemas en los
que todas las fuerzas están en un mismo
plano y estamos interesados en evaluar
momentos de dichas fuerzas respecto a
puntos O asimismo del plano; todos estos
momentos tendrán la misma dirección,
perpendicular al plano del problema, que
generalmente será el de nuestro dibujo. En
ese caso, como la dirección de Mo es
siempre perpendicular al plano del papel, los
momentos los representaremos con
frecuencia solo con la flecha curva, siendo
posibles dos sentidos, según sea el sentido
de giro que produce F, tal como se muestra
en las figuras 4.11 (Mo saliendo del papel)
y 4.12 (Mo entrando en el papel).
Figura 4.10

Figura 4.11 Figura 4.12

Teniendo en cuenta este hecho de que en el caso de problemas planos sólo hay dos
posibles sentidos de giro, es habitual expresar los momentos simplemente con un
número con signo:
- El módulo del número indica el módulo de Mo
- El signo positivo o negativo sirve para diferenciar los dos posibles sentidos de
Mo.
- La dirección de Mo se da por sobreentendida, perpendicular al plano.

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De esta forma, en el caso plano, no hay ambigüedad al expresar así los momentos,
siempre y cuando nos pongamos de acuerdo en lo que significa momento positivo y
momento negativo. Dado que habitualmente, cuando trabajemos en el plano elegiremos
ese plano (también el plano de la representación) como plano xy con el eje x horizontal
y su sentido positivo hacia la derecha, y el eje y vertical y su sentido positivo hacia
arriba, tendremos que,
- los momentos con sentido +k (saliendo del plano de nuestro dibujo) representan
momentos con sentido de giro asociado antihorario (figura 4.11), y
- los momentos con sentido -k (entrando en el plano de nuestro dibujo)
representan sentidos de giro horario (figura 4.12).
Según esta elección habitual de sentidos positivos para los ejes x e y para los
problemas planos, cuando expresemos los momentos simplemente como números
positivos o negativos, CONVENIMOS en que queremos decir que:
- momento positivo significa con dirección y sentido +k, o sea antihorario, y que
- momento negativo significa con dirección y sentido -k, o sea horario.
Pero es importante que tengamos presente que también en los problemas planos Mo es
una magnitud vectorial y no olvidemos que, aunque no se haga constar
explícitamente, lleva asociada una dirección (perpendicular al plano del
problema).
El momento de F con respecto a O se puede
obtener también, en cualquier caso, plano o no,
como el producto vectorial de r y F:
Mo = r x F (4.11)
donde r es el vector de posición de un punto
cualquiera de la recta de acción de F respecto del
punto O; o sea, r es el vector que une O con
cualquier punto de la recta de acción de F.
Recuerde que el producto vectorial no es Figura 4.13
conmutativo y tenga cuidado al usar este
procedimiento.
Esta otra forma de calcular Mo la usaremos mucho más en problemas
tridimensionales que en problemas planos.
Esta forma de calcular Mo obviamente arroja el mismo resultado que la dada al
empezar este apartado. En efecto, de acuerdo con la definición del producto vectorial, el
momento Mo obtenido según (4.11) será un vector perpendicular al plano que contiene
al vector r y a la fuerza F, y que se ha sombreado en azul en la figura 4.13 (es el mismo
plano que el definido por O y la recta de acción de F). El sentido de Mo está definido
por el sentido de avance de la punta del tornillo cuando, colocado con su eje alineado en
la dirección perpendicular al plano azulado, gira con el fin de llevar el vector r (que se
lo imaginará trasladado sobre su recta de acción hasta estar aplicado en A) a ser colineal
con el vector F por el camino más corto; este sentido de giro coincide con el del giro
(alrededor de un eje perpendicular al plano azulado y pasando por O) que produce en el
cuerpo la aplicación de F. Por último, llamando  al ángulo formado por las rectas de
acción del vector de posición r y la fuerza F, se encuentra que el módulo del momento
de F con respecto a O, está dado por:

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Mo = r F sen  = F d (4.12)
donde d representa la distancia (perpendicular) desde O hasta la línea de acción de F.
Recuerde: Mo mide la capacidad de la fuerza F para hacer rotar el cuerpo
alrededor del punto O (alrededor de ejes pasando por O).
En el Sistema Internacional de unidades, donde la unidad de fuerza es el newton
(N) y la de distancia el metro (m), la unidad del momento de una fuerza será el
newton.metro (N m).
De acuerdo con la definición dada, el momento Mo de una fuerza con respecto a
un punto O depende del módulo, la recta de acción y el sentido de la fuerza; el
momento de una fuerza no cambia al desplazar F su punto de aplicación a lo largo
de su recta de acción (puede comprobarlo teniendo en cuenta la figura 4.13 y la
fórmula 4.12). Como F se puede aplicar en cualquier punto a lo largo de su recta de
acción y aún así crear el mismo momento con respecto al punto O, entonces F es una
magnitud vectorial que vendrá representada por un vector deslizante. Esta propiedad
recibe el nombre de principio de transmisibilidad de una fuerza, que suele enunciarse
diciendo que el efecto de una fuerza sobre un sólido rígido no cambia al desplazar su
punto de aplicación a lo largo de su recta de acción.

Momento resultante de un sistema de fuerzas. Si un sistema de fuerzas actúa sobre

un cuerpo, figura 4.14, el momento resultante respecto al punto O debido a la aplicación
conjunta de todas las fuerzas se determina calculando:

a) en primer lugar, el momento de

cada fuerza con respecto al punto O;
b) a continuación se suman
vectorialmente dichos momentos.

Este momento resultante puede

escribirse simbólicamente como:

MRo = (r x F) (4.13) Figura 4.14

Dese cuenta de que este resultado no coincide, en

general, con el obtenido sumando primero vectorialmente
las fuerzas, para, seguidamente, calcular el momento de
este vector suma de las fuerzas respecto a O. Un caso en
que sí coinciden se recoge a continuación.

4.5. TEOREMA DE VARIGNON

La propiedad distributiva del producto vectorial

respecto de la suma de vectores, se puede emplear para
determinar el momento de la fuerza resultante de varias
fuerzas concurrentes. Si las fuerzas F1, F2, ... están
aplicadas en el mismo punto A (figura 4.15) y si se
representa por r el vector de posición de A respecto de O,
tenemos:
r x (F1 + F2 + ...) = r x F1 + r x F1 + ... (4.14) Figura 4.15

10
que expresa que el momento, con respecto a un punto dado O, de la fuerza
resultante (F1 + F2 + ...) de varias fuerzas concurrentes es igual a la suma de los
momentos de las distintas fuerzas con respecto al mismo punto O.
Esta propiedad la formuló por primera vez el matemático francés Pierre
Varignon (1654-1722) mucho antes de formularse el álgebra vectorial, por lo que se le
conoce como el teorema de Varignon.
La relación (4.14) permite reemplazar el
cálculo directo del momento de una fuerza F
por el cálculo de los momentos de sus fuerzas
componentes. De ello haremos uso frecuente
en la resolución de los ejercicios propuestos,
en especial en los problemas planos.
Ejemplo. La fuerza F actúa en el
extremo de la estructura mostrada en la figura
4.16a. Determine el momento de la fuerza con
respecto al punto O.
Se descompone la fuerza en sus
componentes x e y como se muestra en la figura
4.16b, y se calculan los momentos de las
componentes con respecto al punto O. Como se
trata de un problema plano, siguiendo el
convenio adoptado, podemos expresar sin
ambigüedad el momento pedido de la forma:

Mo = - 98.6 N.m

sobrentendiéndose que queremos indicar que Mo vale: Figura 4.16

4.6. MOMENTO DE UNA FUERZA CON RESPECTO A UN EJE

Recuerde que cuando se calcula el momento Mo de una fuerza con respecto a un

punto O, el vector Mo obtenido es perpendicular al plano definido por la fuerza y el
punto O. Su módulo mide el efecto de giro, o la capacidad de dicha fuerza para hacer
girar el cuerpo, alrededor del eje que pasa por O y es perpendicular al plano definido
por F y O. Pero, indirectamente, también mide la capacidad para hacer girar el cuerpo
alrededor de diferentes ejes pasando por O. Vamos a tratar esta cuestión.

En algunos problemas nos interesa calcular el momento o capacidad de giro de

una fuerza con respecto a un eje específico, distinto del eje coincidente con la recta de
acción de Mo. Un caso es el de la misma figura 4.17. Sabemos calcular Mo. Pero
realmente estamos interesados en saber el efecto de giro que produce F, no alrededor
del eje definido por Mo y pasando por O, sino alrededor del eje Oy que es el eje

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alrededor del cual está diseñada para girar la tuerca que queremos aflojar. La propia
experiencia nos dice que este último efecto está determinado por el producto del módulo
de F y la distancia dy de la línea de acción de la fuerza al eje Oy.

Figura 4.17 Figura 4.18

La experiencia también nos dice de qué depende el giro producido en una puerta
cuando aplicamos una fuerza (figura 4.18). Por ello para cerrarla aplicamos F
horizontalmente (en el plano perpendicular al eje de las bisagras), perpendicularmente a
la puerta y en un punto alejado del eje de las bisagras. Sabemos que si aplicamos F
paralelamente a dicho eje, la puerta no girará. Tampoco girará si aplicamos F de
forma que su recta de acción corte al eje de las bisagras.

Otro ejemplo puede verse en la figura 4.19. La fuerza F está aplicada sobre la
turbina, que puede girar alrededor de su eje (z en la figura). Hemos elegido el sistema de
ejes mostrado y descompuesto F en sus componentes cartesianas. En este caso la
componente Fx no produce rotación alrededor del eje z porque la recta de acción de esta
componente Fx corta al eje de giro (eje z). Tampoco la componente Fz por ser paralela
al eje de giro. Es la componente Fy la que causa la rotación, rotación determinada por el
producto de la distancia a y el valor de Fy.

Figura 4.19 Figura 4.20

12
 Otro ejemplo lo tenemos en la figura 4.20 que muestra un disco A montado
sobre un eje BB, el cual puede girar libremente sobre unos cojinetes instalados en B. Se
aplica una fuerza F que no está contenida en el plano del disco A. Para cuantificar el
efecto de giro que produce en el disco descomponemos F en dos componentes
rectangulares, una FB normal al plano A del disco y otra FA contenida en el plano A del
disco. Ambas componentes definen el plano sombreado. De nuestra experiencia
sabemos que la componente FB no produce giro del disco alrededor de BB. La rotación
del disco la determinan FA y la distancia d.

A continuación vamos a definir completamente esta nueva magnitud, el momento de

una fuerza respecto de un eje, y dar un procedimiento general de cálculo de la misma.
Ni que decir tiene que el resultado que arroje debe estar de acuerdo con estos resultados
experimentales, que hemos repasado y que nos son familiares, en lo que respecta a
cuantificar el efecto de giro de la fuerza.

Sea una fuerza F y un eje L como el

mostrado en la figura 4.21a. Se define el
momento ML de F con respecto a L como la
componente de MO que resulta al proyectarlo
ortogonalmente en la dirección del eje L,
siendo O cualquier punto del eje L.

Para calcularlo:
1º se tomará un punto cualquiera del eje
(por ejemplo el punto O) y se calculará el
momento de F respecto a ese punto: MOr x F
2º, se calculará el vector director uL en
la dirección del eje L,
3º, se calculará la componente de MO en
la dirección del eje L; esto se hará usando la
expresión vista al final del capítulo 2:
ML = (MO . uL )uL  [(r x F) . uL] uL (4.15)

Podemos comprobar que esta magnitud así

definida arroja resultados congruentes con lo
comentado a propósito de los ejemplos de las
figuras 4.17, 4.18, 4.19 y 4.20.
Figura 4.21
Cuando buscamos el momento de F respecto a un eje, hay casos en que es fácil
la descomposición de F en dos componentes rectangulares: a) paralela al eje, y, b)
en un plano perpendicular al eje. En estos casos, conviene considerar esa
descomposición y calcular el momento de F respecto al eje como , o sea, el
producto del módulo de la componente perpendicular y la distancia del eje a la recta de
acción de . (Darse cuenta que la componente paralela no produce momento respecto
al eje). Puede practicar con algunos ejemplos, evitando así tener que desarrollar
“completamente” la expresión 4.15.

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 Recuerde: Toda fuerza aplicada al sólido rígido tiende a hacerlo girar
alrededor de cualquier eje que no sea paralelo a la recta de acción de la fuerza o
que corte a la recta de acción de la fuerza.

El hecho de que el momento ML de F con respecto al eje L coincida con la

componente de MO que resulta al proyectarlo ortogonalmente en la dirección del
eje, siendo O cualquier punto del eje L, permite concluir lo siguiente: el momento
de F con respecto a cada eje coordenado coincidirá con la correspondiente componente
Mx, My, Mz de Mo, siendo O el origen del sistema de coordenadas, puesto que cada
componente Mx, My, Mz de Mo es la componente de Mo sobre el eje coordenado x, y, z,
respectivamente.
Queda, para concluir este apartado,
poner de manifiesto que el cálculo de ML, de
acuerdo con el procedimiento indicado, es
independiente del punto del eje elegido para
calcular el momento. Veámoslo.

Sea el caso de la fuerza F de la figura 4.22 y

calculemos ML eligiendo el punto B del eje y
aplicando (4.15). Denotando MBL el resultado
obtenido, será:

MBL = MB . u = (rBA x F) . u (4.16) Figura 4.22

donde rBA = rA - rB representa el vector trazado desde B hasta A.

Denotando ahora con MCL el resultado obtenido con un punto C diferente, se tiene:
MCL = (rCA x F) . u = (rCB x F) . u + (rBA x F) . u + (4.17)
Pero como los vectores u y rCB son colineales, el primero de estos productos mixtos es
nulo. Entonces, la expresión obtenida para MCL se reduce al segundo término, que
coincide con la expresión obtenida para MBL en (4.16).
Concluimos, pues, que al calcular el momento de una fuerza F respecto a un eje,
el vector r en (4.15) puede tener su origen en cualquier punto del eje y su extremo en
cualquier punto de la recta de acción de la fuerza.

4.7. PAR DE FUERZAS. MOMENTO DE UN PAR

Un par de fuerzas es un sistema de dos fuerzas que tienen el mismo módulo,

rectas de acción paralelas y sentidos opuestos. Ejemplos de un par de fuerzas
aplicado a un cuerpo pueden verse en las figuras 4.23. Sabemos, por nuestra propia
experiencia, que producen un giro que depende del valor de cada fuerza y de la distancia
entre sus rectas de acción. Además, no provocan efecto mecánico de traslación del
cuerpo, sólo de rotación. El efecto mecánico de un par de fuerzas lo define
completamente su momento, que se obtiene sumando los momentos de cada una de las
dos fuerzas del par.

14
 Figura 4.23

Así, el momento del par de fuerzas de la figura 4.24 respecto del punto O lo
obtenemos sumando los momentos de las dos fuerzas que forman el par, respecto de O:
rA x F + rB x (-F) = ( rA – rB ) x F = r x F

Figura 4.24 Figura 4.25

donde A y B son dos puntos cualesquiera de las rectas de acción de las dos fuerzas y
donde r es el vector de posición de A respecto de B,. Vemos que la suma de los
momentos de F y -F con respecto a O es independiente del punto O considerado, por
lo que vamos a designarlo simplemente M, sin subíndice:
M=rxF (4.18)
El vector M es el momento del par de fuerzas. Teniendo en cuenta cómo se calcula el
producto vectorial r x F este vector M tendrá:

a) Módulo: M = r F sen  = F d (4.19)

donde d es la distancia (perpendicular) entre las líneas de acción de F y -F (figuras 4.24
y 4.25).
b) Dirección: perpendicular al plano que contiene a las rectas de acción de las
dos fuerzas del par.
c) El sentido de M está definido por la regla de la mano derecha, una vez
determinada la dirección de M. Lo indica el dedo pulgar cuando los demás dedos,
abrazando un eje imaginario en la dirección que acabamos de definir en b), se cierran en
el sentido de giro producido por las dos fuerzas, sentido que conocemos de acuerdo con
nuestro sentido común (figura 4.25).
d) El punto de aplicación. Dado que es independiente del punto O respecto del
que lo evaluemos lo consideramos un vector libre que puede ser aplicado en cualquier
punto.

15
De acuerdo con la definición dada de momento de un par, se concluye que dos pares
como los de la figura 4.26, uno constituido por las fuerzas F1 y –F1 y el otro por las
fuerzas F2 y -F2 tendrán momentos iguales si se cumple que:

a) F1 d1 = F2 d2

b) los dos pares se encuentran en planos paralelos (o

en el mismo plano), y,

c) tienen el mismo sentido de giro.

Decimos que ambos pares de fuerzas son

equivalentes, queriendo indicar que producen el mismo
efecto mecánico externo al aplicarlos al cuerpo rígido. Figura 4.26

Más ejemplos de pares

equivalentes aplicados en una
misma estructura se recogen
en las figuras 4.28. No son
equivalentes los dos pares
aplicados en la viga de la
figura 4.27.

Figura 4.27 Figura 4.28

Resumiendo, a la hora de evaluar los efectos externos producidos por las fuerzas
aplicadas a los cuerpos rígidos, cuando un par actúa sobre el cuerpo rígido lo que
importa es el momento del par (su módulo, dirección y sentido). El momento del par
es una magnitud que lo caracteriza totalmente. Por ello, a veces, a la hora de mostrar
las fuerzas que actúan sobre una estructura, tal y como se recoge en la figura 4.28, en
vez de representar las dos fuerzas del par que está actuando, como se ha hecho en (a),

16
(b), (c) y (d), representaremos su momento, como se ha hecho en (e) y (f). Para no
confundir los vectores que representan fuerzas con los que representan pares de fuerzas,
si estos se representan por su momento, añadiremos al vector M la flecha curvada,
como se muestra en las figuras 4.25, 4.28e y f.
Suma de pares de fuerzas
Considere dos planos P1 y P2 que se cortan y dos pares contenidos,
respectivamente, en P1 y P2 (figura 4.29a). Sea el par formado por las fuerzas F1 y –F1
contenidas en P1 y perpendiculares a la línea de intersección de los dos planos y que
actúan, respectivamente, en A y B. Sea otro par contenido en P2 y que consta de las
fuerzas F2 y –F2 perpendiculares a AB y que actúan, también respectivamente, en A y
B. Es obvio que la fuerza resultante R de F1 y F2 y la fuerza resultante -R de -F1 y -F2
forman un par. Si se representa con r el vector que une B con A, el momento M del par
formado por R y -R puede hallarse como sigue:
M = r x R = r x (F1+F2)
y, por el teorema de Varignon,
M = r x F1 + r x F2

(a) (b)
Figura 4.29
Pero el primer término en la expresión obtenida representa el momento M1 del par de
fuerzas contenidas en P1 y el segundo término representa el momento M2 del par de
fuerzas contenidas en P2. Así se tiene:
M= M1 + M2
y se concluye que la suma de dos pares cuyos momentos son iguales a M1 y M2 es
un par de momento M igual a la suma vectorial de M1 y M2.
En la práctica, esto significa que cuando en una estructura, como la de la figura
4.30, actúen dos pares simultáneamente, su acción puede sustituirse por el par
resultante obtenido sumándolos vectorialmente (recuerde que son vectores libres).

Figura 4.30

17
 De la misma forma, el momento M de un par (figuras 4.31a, b, c) se puede
descomponer en componentes vectoriales Mx, My, y Mz, que estarán dirigidas a lo largo
de los ejes coordenados, tal y como se muestra en la figura 4.31d, y que, actuando
conjuntamente hacen el mismo efecto que M. Esas componentes vectoriales representan
cada una un par de fuerzas formado por fuerzas contenidas, respectivamente, en los
planos yz, zx y xy.

(a) (b) (c) (d)

Figura 4.31
4.8. Sistemas de fuerzas equivalentes
Nos interesa abordar ahora la cuestión de cuándo dos sistemas de fuerzas aplicadas
en un sólido rígido son equivalentes, entendido el término equivalentes como que
producen el mismo efecto mecánico externo, es decir,
- el mismo movimiento del sólido, de traslación y rotación en general, si el
cuerpo puede moverse,
- o la misma tendencia a (o capacidad para) moverse si el cuerpo tiene
impedidos sus movimientos por diferentes ligaduras o apoyos; esa tendencia
se verá contrarrestada en este caso por el efecto de las fuerzas reactivas
ejercidas por dichos apoyos; el efecto externo en este caso será esas fuerzas
reactivas ejercidas por los apoyos sobre el cuerpo, cuyo cálculo es nuestra
prioridad, pero que abordaremos en el tema siguiente.
Como primer caso particular vamos a buscar sistemas de fuerzas equivalentes a
una sola fuerza. Considere una fuerza F que actúa sobre un sólido rígido y que está
aplicada en el punto A (figura 4.32a). Aunque F se puede mover a lo largo de su recta
de acción sin que varíe su efecto (principio de transmisibilidad), no es posible moverla
“sin más” al punto O sin modificar el efecto que F produce sobre el sólido. Sin embargo
sí pueden aplicarse dos fuerzas en el punto O, una igual a F y otra igual a -F, sin que por
ello se modifique el estado mecánico del sólido (figura 4.32b). Podemos ahora ver el
sistema de estas tres fuerzas formado por la fuerza F aplicada en O y las otras dos
fuerzas formando un par con un momento Mo = r x F (figura 4.32c). Por tanto,
cualquier fuerza F aplicada en el punto A de un cuerpo rígido puede ser
trasladada a un punto arbitrario O sin que cambie su efecto, siempre y cuando se
agregue un par cuyo momento sea igual al momento que F creaba en O cuando
estaba aplicada en A. Se hace referencia a esta sustitución como sistema fuerza-par
equivalente en O. Observar que Mo es perpendicular a F.

Figura 4.32

18
 Si la fuerza F se hubiera trasladado del punto A a un punto diferente O’ (figura
4.33a y c), tendremos el mismo efecto mecánico en el cuerpo si añadimos el momento
Mo’ = r’ x F que F creaba en O’ cuando estaba aplicada en A.

Figura 4.33

El proceso de sustitución que acabamos de describir también puede

contemplarse en sentido inverso. Esto nos permite concluir que cualquier sistema
formado por una fuerza y un par de momento Mo que sean mutuamente
perpendiculares, puede ser reemplazado por una sola fuerza equivalente. Esto se
lleva a cabo moviendo la fuerza F en el plano perpendicular a Mo hasta que su
momento con respecto a O sea igual al momento del par que se desea eliminar.
Seguidamente vamos a abordar la cuestión de sustituir un sistema de varias
fuerzas por otro equivalente más sencillo.
Reducción de un sistema de fuerzas es la operación consistente en hallar
otro equivalente más sencillo.
Considérese un sistema de fuerzas F1, F2, F3, . . . que actúan sobre un cuerpo
rígido en los puntos A1, A2, A3 . . . (figura 4.34a). Como se acaba de ver, F1 puede ser
trasladada de A1 a un punto dado O, sin cambiar su efecto, si se agrega al sistema
original de fuerzas un par de momento M1 igual al momento r1 x F1 de F1 aplicada en
A1 con respecto a O.

Figura 4.34
Si se repite el procedimiento anterior con F2, F3, . . se obtiene el sistema mostrado en la
figura 4.34b, que consta de las fuerzas originales, ahora actuando en O, y los pares que
han sido agregados. Como ahora las fuerzas son concurrentes, pueden ser sumadas
vectorialmente y reemplazadas por la correspondiente fuerza resultante R. También los
pares M1, M2, M3, . . pueden sumarse vectorialmente y ser reemplazados por un solo
par de momento MoR .

19
Por tanto, cualquier sistema de fuerzas, sin importar lo complejo que sea, puede ser
reducido a una fuerza actuando en un punto dado O, y a un par (figura 4.34c). Este
sistema equivalente fuerza-par está definido por las ecuaciones:
R=F, MoR =  Mo (4.20)
las cuales expresan que la fuerza resultante R se obtiene sumando vectorialmente
todas las fuerzas del sistema, mientras que el momento del par resultante MoR , se
obtiene sumando los momentos de todas las fuerzas del sistema con respecto a O,
MoR =  Mo =  (r x F)
Se debe observar que mientras cada uno de los vectores momento M1, M2, M3, . . en la
figura 4.34b es perpendicular a la fuerza correspondiente, en general la fuerza resultante
R y el vector momento del par resultante MoR en la figura 4.34c no serán
perpendiculares entre sí.
El sistema formado por R y MoR produce el mismo efecto externo sobre el cuerpo que
el sistema de fuerzas dado inicialmente.
De acuerdo con esto último, dos sistemas de fuerzas serán equivalentes si
pueden ser reducidos al mismo sistema fuerza-par en un punto dado O. Recuérdese
que el sistema fuerza-par en O se define por medio de las relaciones (4.20). Se
establece, por tanto, que dos sistemas de fuerzas F1, F2, F3, .. .y F’1, F’2, F’3, ... que
actúan sobre el mismo cuerpo rígido son equivalentes si, y sólo si, respectivamente,
las sumas de las fuerzas y las sumas de los momentos con respecto a un punto
arbitrario O de las fuerzas de los dos sistemas, son iguales. Expresadas en forma
matemática, las condiciones necesarias y suficientes para que los dos sistemas de
fuerzas sean equivalentes son:
 F =  F’ ,  Mo =  Mo’ (4.21)
Al descomponer las fuerzas y los momentos de (4.21) en sus componentes
rectangulares, pueden expresarse las condiciones necesarias y suficientes para la
equivalencia de dos sistemas de fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido de la
siguiente manera:
 Fx =  Fx’ ,  Fy =  Fy’ ,  Fz =  Fz’
 Mox =  Mox’ ,  Moy =  Moy’ ,  Moz =  Moz’ (4.22)
Estas ecuaciones tienen una interpretación física simple:
a) expresan que los sistemas de fuerzas que llamamos equivalentes tienden a
impartirle al cuerpo rígido, en primer lugar, la misma traslación según las
direcciones de los ejes x, y, z ; y, en segundo lugar, la misma rotación
alrededor de ejes en las direcciones de los ejes x, y, z.
b) Cuando el cuerpo tiene restringido su movimiento, los sistemas equivalentes
producirán las mismas fuerzas reactivas (tema siguiente).

4.9. Reducción de sistemas de fuerzas coplanarias y de fuerzas paralelas

Hemos visto que cualquier sistema de fuerzas que actúa sobre un cuerpo rígido
puede ser reducido a un sistema equivalente fuerza-par en O, que consta de una fuerza
R aplicada en O e igual a la suma de las fuerzas del sistema, y de un par de momento
MoR igual al momento resultante del sistema de fuerzas con respecto a O.

20
Cuando R = 0, el sistema fuerza-par se reduce a tan sólo un par de momento MoR.
También en algunos casos un sistema de fuerzas dado puede ser reducido a una sola
fuerza. Vamos a referirnos a continuación a estos casos.
En una sección anterior hemos visto que un sistema fuerza-par en O tal que R (≠ 0) y
MoR sean mutuamente perpendiculares, puede ser reemplazado por una sola fuerza R
actuando a lo largo de una nueva recta de acción determinada. Teniendo esto en cuenta,
para hallar sistemas de fuerzas que pueden ser reducidos a una sola fuerza vamos a
buscar sistemas que puedan reducirse a una fuerza R y un momento MoR mutuamente
perpendiculares. Aunque, en general, esta condición no se cumplirá para muchos
sistemas de fuerzas en el espacio, sí se cumplirá para sistemas constituidos por: 1)
fuerzas coplanarias, 2) fuerzas paralelas. Estos dos casos se comentan a continuación
por separado.

1. Las fuerzas coplanarias actúan en el mismo plano, que supongamos que es el plano
del dibujo (figura 4.36a). La fuerza R suma de las fuerzas del sistema también estará en
el plano de la figura, mientras que el momento de cada fuerza con respecto a un punto O
del plano, y, por consiguiente, el momento resultante MoR, serán perpendiculares a
dicho plano. De esta forma, el sistema equivalente fuerza-par en O está constituido por
una fuerza R y por un par de momento MoR que son mutuamente perpendiculares
(figura 4.36b). Pueden suceder tres cosas:
a) R = 0 y MoR = 0. En este caso el sistema de fuerzas es nulo o equivalente a cero.
b) R = 0 y MoR ≠ 0. En este caso el sistema de fuerzas es equivalente a un par de
momento MoR.
c) R ≠ 0 y MoR ≠ 0. En este caso el sistema de fuerzas puede reducirse a una sola fuerza
R, moviendo R a un nuevo punto de aplicación A(x,y) en el plano de la figura, punto
seleccionado de manera que el momento de R (aplicada en A) con respecto a O sea
igual a MoR , esto es,
rA x R = MoR
La distancia desde O hasta la línea de acción de R es d = MoR /R (figura 4.36c).

Figura 4.36

2. Las fuerzas paralelas tienen rectas de acción paralelas y pueden tener, o no tener, el
mismo sentido. Suponga que las fuerzas son paralelas al eje y (figura 4.37a); se observa
que el vector suma de las mismas, R, también será paralelo al eje y. Por otra parte,
como el momento de una fuerza dada debe ser perpendicular a dicha fuerza, el momento

21
con respecto a O de cada una de las fuerzas del sistema y, por consiguiente, el momento
resultante MoR estará en el plano zx. De esta forma el sistema fuerza-par equivalente en
O está constituido por una fuerza R y un par MoR mutuamente perpendiculares (figura
4.37b). Estos sistemas de fuerzas paralelas se pueden reducir (razonando de forma
similar a como hemos hecho con el sistema de fuerzas coplanarias) por tanto a:
a) una fuerza R, o,
b) si R = 0, a un par cuyo momento será igual a MoR.

Figura 4.37

En el caso a) la reducción del sistema a una sola fuerza puede efectuarse moviendo R a
un nuevo punto de aplicación A(x, 0, z) (figura 4.37c) seleccionado de manera que el
momento de R aplicada en A, con respecto a O, sea igual a MoR , o sea: r x R = MoR

4.10. Reducción de una fuerza distribuida

Consideraremos aquí un caso particular de fuerza distribuida. Se trata de una

fuerza ejercida sobre una superficie plana de forma que la fuerza ejercida en cada
elemento de la superficie es perpendicular a dicha superficie y cuyo valor p en cada
elemento de superficie lo conoceremos en unidades de fuerza por unidad de área, por
ejemplo, en N/m2. Además, este valor p es uniforme al desplazarnos sobre la superficie
en determinada dirección. Es el caso recogido en la figura 4.38a donde la fuerza o
carga p puede representar, por ejemplo, el peso de los materiales (homogéneos) que
soporta la viga por unidad de área de la superficie de la viga; esos materiales pueden ser
los de un tabique que descansa en la viga, por ejemplo. La viga además tiene ancho
constante. El sistema de fuerzas que estos materiales ejercen sobre la viga constituye un
sistema de infinitas fuerzas paralelas que, que por lo tanto puede ser reducido a una
sola fuerza concentrada. Se trata de calcularla usando los resultados presentados en los
apartados anteriores.

En primer lugar vemos que el plano vertical central de la viga es plano de

simetría para el sistema de fuerzas. Podemos reducir este sistema de fuerzas, en un
primer paso, a un sistema de fuerzas coplanarias distribuidas a lo largo del eje x como
se indica en la figura 4.38b. La distribución vendrá dada por w(x) = p(x) b donde b es el
ancho constante de la viga. Las unidades de w serán N/m. Podemos ver que las
distribuciones de ambas figuras a y b son equivalentes puesto que tienen igual
sumatorio de fuerzas e igual momento resultante en cualquier punto.

22
 (a) (b) (c)

Figura 4.38

Para reducir este sistema de fuerzas coplanarias de la figura 4.38b a una sola
fuerza concentrada como la representada en la figura 4.38c exigimos, primero, que la
fuerza concentrada equivalente sea la suma de todas las fuerzas distribuidas. Puesto que
hay infinitas fuerzas dF distribuidas de forma continua usamos el cálculo integral.
Como dF actúa sobre un elemento de longitud dx y w(x) es una fuerza por unidad de
longitud, será dF = w(x) dx. Para obtener la fuerza total que actúa sobre la viga hay que
sumar (o sea integrar) las que actúan en cada uno de los elementos de longitud dx de la
viga:
R   w( x)dx
L
que coincide en la figura 4.238c con el “área” de la superficie delimitada por la curva
w=w(x), el eje de abscisas y las ordenadas que pasan por los extremos de la viga.
“Area”, entre comillas, pues tiene dimensiones de fuerza debido a que en la
representación el eje de ordenadas tiene dimensiones de fuerza por unidad de longitud.

Para calcular el punto en que debe aplicarse esta fuerza única equivalente imponemos
que su momento respecto de O sea igual que el momento resultante de la fuerza
distribuida:

 x R    xw( x)dx
L

de donde podemos despejar la coordenada x :

 xw( x)dx
x L

 w( x)dx
L

Aplicaremos estas expresiones en la resolución de los problemas propuestos.

23