Electrónica y Sistemas de Control

Ingeniería Mecánica

TP Nº 7: Sintonización de un controlador PID.

Desarrollo del TP:

a. Se hará una breve introducción sobre los controladores de procesos.

b. Se explicaran conceptos básicos sobre controladores utilizados en la industria.
c. Se obtendrá la respuesta al escalón a lazo abierto de la planta de control.
d. Con la curva obtenida se calcularán los parámetros de sintonización del
controlador.

¿Qué es controlador PID?

El controlador PID recibe una señal de entrada (generalmente es el error e(t)) y

proporciona una salida (acción de control, u(t)):

FUNCIÓN DEL CONTROLADOR PID

FUNCIÓN TRANSFERENCIA DEL

CONTROL PID

 1 
ESQUEMA DEL CONTRILADOR PID  K c 1    d s  planta
  is 

MINISTERIO DE EDUCACIÓN - UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA NACIONAL - FACULTAD REGIONAL SANTA FE

LAVAYSSE 610 - S3004EWB SANTA FE - ARGENTINA / TE +54 (342) 460 1579 / 2390 - FAX 469 0348
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Sintonización del controlador – 1er método de Ziegler-Nichols

Luego de obtener experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escalón,

pueden obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el método de Ziegler
Nichols. La curva de respuesta experimental a la entrada escalón se caracteriza el un
tiempo de retraso L y la constante de tiempo T, y se puede aproximar por un sistema de
primer orden con retraso inicial:

Para obtener los intervalos de tiempo L y T, se traza una recta tangente al punto de
inflexión de la curva de respuesta. La intersección con el eje de abscisas y con la recta de
valor final, forman las intervalos de L y T.

Si la recta tangente se caracteriza por tener una pendiente S, se puede aplicar el 1er
método de Ziegler-Nichols. Con estos valores, se obtienen los parámetros del Controlador
PID utilizando la Tabla A.

FIGURA 2: Respuesta a la entrada escalón en TABLA A: Valores de sintonización para el

Lazo Abierto. método Ziegler – Nichols

Controlador Kc τi τd

P 1 / (L x S) Infinito 0

PI 0,9/ (L x S ) 3,3 L 0

PID 1,2/ (L x S ) 2L 0,5 L

DESCRIPCIÓN DE LA PLANTA:

La planta consiste en un horno con revestimiento exterior e interior de chapa, con una
puerta-ventana de vidrio. Entre el revestimiento exterior y el interior se ha colocado una
capa de lana mineral, para reducir la transferencia térmica con el medio ambiente.

La calefacción se realiza mediante tres resistencias eléctricas conectadas en serie. Las

resistencias son capaces de proveer 400 W a 110V, y poseen una resistencia a
temperatura ambiente de 40 Ω. Se han conectado las tres en serie, para limitar la
corriente, y disminuir la potencia del horno.

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El controlador es un NOVUS 1020, con una sonda Termocupla Tipo J.

Horno con controlador PID (planta didáctica).

1) Con la curva a lazo abierto obtenida calcular el tiempo de retraso L y la constante de

tiempo T

2) Calcular los parámetros de sintonización del controlador PID (K C, τi, τd)

3) Programar los parámetros calculados en el Controlador PID. Observar y describir la

respuesta del sistema, con los parámetros programados.

4) Programar los parámetros para que le controlador funcione solamente como

Proporcional (P). Observar y describir la respuesta del sistema, con los parámetros
programados.

5) Programar los parámetros para que le controlador funcione solamente como

Proporcional-Integral (PI). Observar y describir la respuesta del sistema, con los
parámetros programados.

6) Programar los parámetros para que le controlador funcione solamente como

Proporcional-Derivativo (PD). Observar y describir la respuesta del sistema, con los
parámetros programados.

Aprobación del TP:

Cada grupo de alumnos presentará un informe con la resolución de los problemas

de la guía, donde se detalle el valor hallado y la respuesta obtenida ante la programación
del mismo.

ANEXOS

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TABLA B: DATOS DEL ENSAYO A LAZO ABIERTO

Tiempo Temp. Tiempo Temp. Tiempo Temp. Tiempo Temp.
(seg.) (C) (seg.) (C) (seg.) (C) (seg.) (C)
0 23 123 58 304 115 847 167
12 23 131 62 325 119 889 169
24 23,5 137 64 347 124 932 171
25 24 147 68 371 127 962 172
29 25 156 72 381 128 993 173
35 26 166 75 393 130 1052 175
42 28 172 78 410 132 1113 177
43 29 182 81 422 134 1188 179
54 32 193 85 441 137 1222 180
60 34 199 87 479 141 1267 181
65 36 209 90 493 142 1319 182
74 39 215 92 534 146 1410 184
79 41 222 95 578 150 1460 185
84 44 234 98 604 152 1570 187
94 47 241 100 659 156 1632 188
99 49 248 103 690 158 1712 189
103 51 256 106 729 161 1801 190
108 53 277 109 762 163 1970 191
113 55 294 113 802 165 2100 191

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