Instituto Politécnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria de ingeniería Campus Hidalgo

Materia: Tópicos Selectos de ingeniería II
Practica 7
Alumnos: Enrique Sánchez Del Ángel
Jaime Roberto Velázquez Espinosa
Bryan Steve Cruz Cespedes
David Aaron Ríos Ramírez
Profesor: Yahir Lozano Hernández
Grupo: 8SM1
Fecha de entrega: 13 de Junio del 2023
 • Objetivo
Realizar el acondicionamiento de un acelerómetro analógico (GY-61) para realizar
la medición de los ángulos en el plano x-y ademas de incorporar al acelerómetro al
control de posición de un motor. El motor deberá indicar el setpoint del control de
posición

• Desarrollo
En la primera parte de la práctica, se realizó el acondicionamiento de un acelerómetro
analógico (GY-61) con el objetivo de obtener mediciones precisas de los ángulos en el plano
x-y.
- Conexión del acelerómetro: Se conecta el acelerómetro GY-61 al sistema de
adquisición de datos. Esto implica identificar y conectar los pines correspondientes
del acelerómetro a los pines adecuados del sistema.
- Amplificación de la señal: En muchos casos, la señal del acelerómetro es débil y
necesita ser amplificada para mejorar su resolución y sensibilidad. Para ello, se puede
utilizar un amplificador operacional (OP-AMP) configurado en modo de
amplificación.
- Filtrado de ruido: El acelerómetro puede captar ruido ambiental o interferencias que
pueden afectar la precisión de las mediciones. Es importante aplicar técnicas de
filtrado, como filtros pasivos (por ejemplo, filtros pasa bajas) o filtros activos (usando
OP-AMP), para reducir el ruido no deseado.
- Conversión analógica a digital (ADC): Para utilizar las mediciones del
acelerómetro en un sistema digital, es necesario convertir la señal analógica en una
señal digital. Esto se logra mediante un convertidor analógico a digital (ADC), que
mide el voltaje de salida del acelerómetro y lo traduce en valores digitales.
- Calibración: Antes de utilizar el acelerómetro, es importante llevar a cabo una
calibración adecuada para asegurar mediciones precisas. Esto implica someter el
acelerómetro a condiciones conocidas y comparar las mediciones obtenidas con los
valores reales esperados. A partir de esta comparación, se pueden aplicar correcciones
o ajustes necesarios.
Se muestra el armado de la implementación fisica.

En la segunda parte de la práctica, se llevó a cabo la incorporación del acelerómetro al control

de posición de un motor, donde el motor debía indicar el setpoint del control de posición.
El objetivo principal de esta parte es utilizar la información proporcionada por el
acelerómetro para ajustar y controlar la posición del motor de acuerdo con un setpoint
deseado.
El primer paso en esta parte es establecer la comunicación entre el microcontrolador que
controla el motor y el acelerómetro. Esto se puede lograr utilizando los pines de
comunicación del microcontrolador, como los pines digitales o analógicos.
Una vez establecida la comunicación, se procede a realizar las mediciones de aceleración en
los ejes x e y utilizando el acelerómetro. Estas mediciones se obtienen a través de los pines
de conexión establecidos previamente.
A continuación, se utiliza la información de aceleración obtenida para calcular los ángulos
en el plano x-y, utilizando las fórmulas trigonométricas adecuadas.
Una vez que se tienen los ángulos calculados, se procede a compararlos con el setpoint de
posición deseado para el motor. El setpoint es el valor objetivo de posición al que se desea
que el motor se mueva.
Utilizando la información de los ángulos y el setpoint, se puede implementar un algoritmo
de control que ajuste la posición del motor en función de la diferencia entre el ángulo medido
y el setpoint. Este algoritmo de control puede utilizar técnicas como el control proporcional,
integral y derivativo (PID) para lograr una respuesta precisa y estable del motor.
El algoritmo de control enviará las señales de control adecuadas al motor para ajustar su
posición. Estas señales pueden ser en forma de voltajes, corrientes o pulsos, dependiendo del
tipo de motor utilizado.
Se muestra el armado del programa en Matlab, además se anexan las 2 graficas
arrojadas.

Ilustración 1 Programa Test

Ilustración 2 Programa Hot_Test

En esta grafica se observa el comportamiento del PID, Angulo y el error.
 • Conclusión
En la primera parte, se realizó el acondicionamiento del acelerómetro analógico, lo cual
implica preparar y adaptar el sensor para su correcto funcionamiento. Este proceso puede
incluir amplificación de la señal, filtrado de ruido, conversión analógica a digital, entre otros
pasos necesarios para garantizar mediciones precisas y confiables. El acelerómetro se utilizó
para medir los ángulos en el plano x-y, lo que permite conocer la orientación del objeto al
que está conectado.
En la segunda parte, se llevó a cabo la integración del acelerómetro al control de posición de
un motor. Esto implica utilizar la información proporcionada por el acelerómetro para ajustar
y controlar la posición del motor. El motor recibió un setpoint, que es el valor deseado de
posición, y mediante el acelerómetro se realizaron las mediciones de ángulo necesarias para
ajustar la posición del motor y mantenerla en línea con el setpoint.
El motor recibió un setpoint, que es el valor deseado de posición, y mediante el acelerómetro
se realizaron las mediciones de ángulo necesarias para ajustar la posición del motor y
mantenerla en línea con el setpoint.