Tema 2

Sistemas mecatrónicos en automoción

…
2.4. Sistemas de seguridad: ABS, ESP

Actividades docentes:
Teoría: 2 horas
Práctica de laboratorio.: 6 horas

Referencias bibliográficas
[1] Bishop, R. y Ramasubramanian, M. K., “Mechatronics Handbook”.
[2] WABCO. Anti-Lock Braking System.
[3] http://www.bosch-esperience.com/
[4] Aparicio, F., Vera, C., Díaz, V. “Teoría de los vehículos Automóviles”
Editorial: Servicio de Publicaciones de la ETSII

4/12/2010 – EUITI – Máster en Electromecánica – Asignatura: Sistemas Mecatrónicos

 Sistemas ABS
Contenidos

1.- Introducción
2.- Principios básicos de la frenada de vehículos
3.- Objetivos de los sistemas ABS
4.- Elementos fundamentales de un sistema ABS
5.- Principio de funcionamiento del Sistema ABS
6.- Criterios y ciclos de control
7.- Técnicas de control y sistemas ABS
 Sistemas ABS
Introducción – Breve historia
Anti-Lock Braking System
Siglo XX
Años 20, primeras patentes.
Años 50, primero desarrollos en aviación
1962, Salón Internacional del Automóvil de Frankfurt
Graubremse y Teldix presentan un sistema ABS
1973, MAN primer sistema ABS completamente desarrollado
1974, Wabco-Westinghouse y Daimler-Benz inician el desarrollo
de un sistema ABS propio
Décadas 80s y 90s, se incorpora la electrónica a los sistemas ABS
Siglo XXI
1ª década, se generaliza el uso de ABS y ASR.
Aparecen los sistemas de control de estabilidad, EPS
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Introducción
Problema
Se producen determinadas condiciones en que la frenada de los vehículos
automóviles no es segura
Solución
Diseño de un sistema mecatrónico que detecte las posibles condiciones en que la
frenada no es segura y tome medidas en tiempo real para evitarlas anticipándose a las
mismas.
Metodología
1) Estudio de la dinámica vehicular en condiciones de frenada
2) Definición de las condiciones de frenada no segura
3) Medición de los parámetros que caracterizan una frenada segura, o no segura.
Diseño del sistema de medida.
4) Actuación sobre el vehículo para mantener unas condiciones de frenada segura,
evitando así que se alcancen las condiciones de frenada no segura.
 Sistemas ABS
Introducción - PROBLEMA
Dinámica de la rueda en movimiento de rodadura

ω Mfrenada

V Las condiciones de equilibrio exigen:

𝑓𝑟𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎
R
Y además, para que exista adherencia
Ffrenada en el contacto rueda-calzada:
𝑓𝑟𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎 𝑎𝑑 ℎ𝑒𝑟𝑒𝑛𝑡𝑒

P
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Introducción - PROBLEMA
Frenadas en condiciones severas o con baja adherencia
Si Esfuerzo de frenada > Fuerza de adherencia máxima

Bloqueo de ruedas

Pérdida de control direccional (eje delantero)

Pérdida de estabilidad lateral (eje trasero)
Efecto tijera (vehículos con remolque o semirremolque)
Reducción de la adherencia longitudinal
Aumento de la distancia de frenada
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Introducción - PROBLEMA
Reparto de pesos asimétricos:
a) Entre ejes (posición del centro de gravedad)
b) Entre un lateral y otro (desplazamiento lateral de la carga)

Frenada asimétricas
Afectan al control direccional, estabilidad lateral y distancia de frenado
Factores esenciales en la seguridad activa
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Estabilidad Lateral y Control Direccional
Estos dos conceptos se confunden con cierta facilidad, pero son
conceptos muy diferentes:

Estabilidad Lateral: Capacidad del vehículo para seguir la trayectoria

mandada por el conductor, (ya sea recta o curva).
Control Direccional: Capacidad de respuesta del vehículo a las
maniobras de dirección del conductor.

Si se pierde adherencia en el eje delantero, el vehículo no responde

bien a las maniobras de dirección  Pérdida de control direccional

Si se pierde adherencia en el eje trasero, el vehículo se sale de la

trayectoria que se estaba produciendo Inestabilidad lateral
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Introducción
 Sistemas ABS
Estabilidad Lateral y Control Direccional
En la Figura anterior:
1.- Maniobra correcta.- El vehículo, aunque con dificultad, consigue trazar
adecuadamente la curva. Existe control direccional y estabilidad lateral.
2.- Pérdida de control direccional.- El sistema de dirección no responde. El
vehículo sigue la línea recta. Hay estabilidad lateral, (no hace trompo), pero
no hay control direccional. Normalmente es por pérdida de adherencia en el
eje delantero.
3.- Pérdida de control direccional e inestabilidad lateral.- El vehículo no
traza la curva y se gira haciendo trompo. Normalmente, se produce pérdida
de adherencia en ambos ejes.
4.- Inestabilidad lateral.- El vehículo hace un trazado de curva muy
cerrado, como consecuencia de una pérdida de estabilidad lateral. Hay buen
control direccional. Pero, la pérdida de estabilidad lateral provoca hacer el
trompo en el sentido de la curva, el vehículo gira en exceso. Normalmente, se
produce por pérdida de adherencia en el eje trasero solamente. El eje
delantero mantiene buenas condiciones de adherencia.
 Sistemas ABS
Principios físicos de la frenada de vehículos
Adherencia longitudinal suelo-neumático:

s = coeficiente de deslizamiento

A partir de s ≈ 15-20%, la adherencia

disminuye.
Esto provoca una disminución de la
capacidad de frenada, aumentando la
distancia de frenada.

 R
s  1   100
 V 
 Sistemas ABS
Principios físicos de la frenada de vehículos
Relación entre la adherencia longitudinal y lateral

A partir de s ≈ 15-20%,
Si gastamos adherencia longitudinal
(frenada), la adherencia lateral cae
bruscamente.
Esto, además de disminuir la
capacidad de frenada, puede
provocar pérdida de estabilidad
lateral.
 Sistemas ABS
Principios físicos de la frenada de vehículos
Problemas que se plantean para obtener una frenada óptima:
- Conocer las condiciones cinemáticas de las ruedas.
- Establecer criterios para predecir cuando se va a producir el
bloqueo de las ruedas.
- Ordenar al circuito de frenos las acciones que eviten el bloqueo
de las ruedas, (disminución de la presión de frenada).
- Establecer criterios para estimar cuando han desaparecido las
condiciones de bloqueo, (puede aumentarse la presión de
frenada).
- Instrumentación precisa y fiable, (elementos mecánicos,
eléctricos y electrónicos para la medición, cálculo,
decisión y ejecución de órdenes).
 Sistemas ABS
Objetivos de los sistemas ABS
El objetivo fundamental es mejorar la seguridad activa del vehículo
en frenada, mediante:
a) Optimización de la distancia de frenada
b) Mejora del control direccional.
c) Mejora de la estabilidad direccional o lateral.
Objetivos concretos del sistema ABS:
1.- Detectar y predecir las condiciones en que va a empezar a
producirse el bloqueo de cada rueda.
2.- Actuar sobre el sistema de frenos, controlando la presión de
frenada, de manera que evite el bloqueo de cada una de las
ruedas y se mantengan las condiciones de máxima adherencia.

Además, con todo ello, se consigue reducir el desgaste de los neumáticos

 Sistemas ABS
Elementos fundamentales de un sistema ABS
 Sistemas ABS
Elementos fundamentales de un sistema ABS
Rueda polar y sensor
 Sistemas ABS
Elementos fundamentales de un sistema ABS
Rueda polar y sensor
 Sistemas ABS
Elementos fundamentales de un sistema ABS
Unidad de control
 Sistemas ABS
Elementos fundamentales de un sistema ABS
Válvula de solenoide
 Sistemas ABS
Elementos fundamentales de un sistema ABS
Válvulas y unidad electrónica de control, integradas
 Sistemas ABS
Principio de funcionamiento de un sistema ABS
 Sistemas ABS
Principio de funcionamiento de un sistema ABS
En la figura anterior:
- Todos los vehículos comerciales, por razones de seguridad,
llevan dos circuitos o canales de frenos, que conectan las ruedas de
dos en dos en cruz. Esto tanto si el vehículo está dotado de ABS, o
no.
- Es poco probable que fallen los dos circuitos a la vez. Si falla
uno de ellos, el otro permanece operativo. La frenada no será optima,
pero el vehículo mantiene cierta capacidad de frenada hasta que se
lleve el vehículo a mantenimiento.
 Sistemas ABS
Principio de funcionamiento de un sistema ABS
Funcionamiento de la válvula central
Posición (I) – Condiciones de adherencia buenas. Frenada normal
La presión que manda la bomba de frenos llega directamente a la pinza de frenos
 Sistemas ABS
Principio de funcionamiento de un sistema ABS
Funcionamiento de la válvula central
Posición (II) – Frenada crítica. Se predice un posible bloqueo
La válvula bloquea el flujo de líquido de frenos. Se mantiene la presión de frenada.

X
 Sistemas ABS
Principio de funcionamiento de un sistema ABS
Funcionamiento de la válvula central
Posición (III) – Hay bloqueo.
La válvula bloquea el flujo de líquido que manda la bomba de frenos y descarga la
presión de la pinza de frenos. La frenada en la rueda dismunuye.
 Sistemas ABS
Criterios y ciclos de control
Criterios de predicción del bloqueo de una rueda:
a) Aceleración a   r  R r a.1) Si a < 0,5 g.
a.2) Si 0,5 g. < a < 1,6 g.
a.3) En todo caso si r Rr > a cr  1,6 g.

b) Velocidad V  r  R r

c) Coef. de deslizamiento s  s r

Si se da una condición:
Válvula se pone en posición (II) Sr  10  15 %
Si se dan las 3 condiciones:
Válvula se pone en posición (III)

Si no  Válvula en posición (I)

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Esta gráfica muestra la evolución de la presión en el sistema de frenos controlado por
ABS, durante un proceso de frenada severa, con bloqueo y desbloqueo sucesivos.
El objetivo es reducir la presión para que no haya bloqueo, pero sin anularla. Pues en
tal caso, se perdería totalmente la capacidad de frenada.
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Técnicas de control y sistemas ABS
3 tipos básicos de técnicas de control ABS:
a) Control independiente, CI.
Se vigila el bloqueo y se controla la presión en cada rueda de forma independiente.

b) Control por selección inferior, CSI.

Se vigila el bloqueo en cada rueda. Se controla la presión de las dos ruedas de un
mismo circuito, (en cruz), por la condición de la rueda que esté más próxima al
bloqueo. Este sistema es muy restrictivo. Prioriza la seguridad, aunque la frenada no
sea óptima.

c) Control por selección superior, CSS.

Se vigila el bloqueo en cada rueda. Se controla la presión de las dos ruedas de un
mismo circuito, (en cruz), por la condición de la rueda que esté más lejos del
bloqueo. Este sistema es menos restrictivo. Se prioriza la capacidad de frenada de la
rueda que no bloquea, aunque la otra rueda pueda sufrir bloqueo.