U NIVERSIDAD AUTÓNOMA DE Q UERÉTARO

FACULTAD DE I NGENIERÍA

I NGENIERÍA EN AUTOMATIZACIÓN

Control Avanzado

Simulación de un sistema de control de posición de un motor de CD

con escobillas con un controlador deadbeat.

Práctica 5

Profesor:
Dr. Roberto Valentín Carrillo Serrano

Equipo 1
Integrantes:

Luna Ramos Javier Iván 252273 Cal. 8.5

Morales Pacheco Juan Pablo 252239 Cal. 9

Narváez González Miguel Gerardo 280528 Cal. 9

Ruiz Perea Juan Carlos 272217 Cal. 8.5

Velasquez Arredondo Marco Antonio 274907 Cal. 8.5

25 de noviembre de 2021
Índice

1. Objetivo 2

2. Marco Teórico 2

3. Materiales y Métodos 2
3.1. Equipo y materiales para la toma de mediciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Equipo y materiales para la representación y visualización de datos . . . . . . . . . 2
3.3. Métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

4. Resultados 5

5. Discusión de Resultados 5
5.1. Luna Ramos Javier Iván . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2. Morales Pacheco Juan Pablo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.3. Narváez González Miguel Gerardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.4. Ruiz Perea Juan Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.5. Velasquez Arredondo Marco Antonio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

6. Conclusiones 6
6.1. Luna Ramos Javier Iván . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.2. Morales Pacheco Juan Pablo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.3. Narváez González Miguel Gerardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.4. Ruiz Perea Juan Carlos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.5. Velasquez Arredondo Marco Antonio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.6. Conclusiones del equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

Bibliografía 7
Índice de figuras
1. Diagrama del controlador deadbeat realizado con el Software MATLAB sisotool. . . 4
2. Respuesta del controlador obtenida en el Software MATLAB Simulink . . . . . . . . 5
1. Objetivo
Controlar posición de la flecha de un motor de CD con escobillas usando un controlador dead-
beat en simulación.
2. Marco Teórico
El control deadbeat de sistemas muestreados tiene la característica específica de que establece
la señal de error a cero en un número finito de pasos discretos. El objetivo es establecer la señal
de error a cero en todo instante de tiempo después de un tiempo; es decir, eliminar cualquier tipo
de oscilaciones entre instantes de muestreo. Una respuesta que alcanza rápidamente el error cero
en dos instantes de muestreo y tiene poca fluctuación entre las muestras se denomina respuesta
deadbeat. La respuesta de salida del sistema de lazo cerrado alcanza el estado estable deseado,
con error cero, en un número mínimo de períodos de muestreo sin oscilaciones entre muestreo. La
fórmula para calcular el controlador deadbeat es (Carrillo-Serrano, 2021):

Q(z −1 )
G(z −1 ) = Gh0 Gp (z −1 ) = (1)
P (z −1 )
P (z −1 )
Gc (z −1 ) = (2)
Q(1) − Q(z −1 )
Q(1) = Q(z −1 ) (3)
z −1 = 1 (4)
3. Materiales y Métodos
3.1 Equipo y materiales para la toma de mediciones
Computadora HP ENVY Procesador Intel(R) Core(TM) i5-8250U CPU @ 1.60 [GHz]
1.80 [GHz] RAM 8.00 [GB].

3.2 Equipo y materiales para la representación y visualización de datos

Software MATLAB.

3.3 Métodos

Ck
A=− (5)
Cp2
Ck
B= (6)
Cp
Ck
C= (7)
Cp2

2
 D = e−Cp T (8)

A(z − 1)(z − D) + BT (z − D) + C(z − 1)2

G= (9)
(z − 1) (z − D)

0.441 97z + 17. 534 (z − 1)2 − 17. 534 (z − 0.975 11) (z − 1) − 0.430 97
G= (10)
(z − 0.975 11) (z − 1)

 
0.441 97z + 17. 534 (z − 1)2 − 17. 534 (z − 0.975 11) (z − 1) − 0.430 97 = 5. 548 7×10−3 z+5. 451 3×10−3
(11)

z 2 − z − 0.975 11z + 0.975 11 = z 2 − 1. 975 1z + 0.975 11 (12)

5. 548 7 × 10−3 z + 5. 451 3 × 10−3

G= (13)
z 2 − 1. 975 1z + 0.975 11

5. 548 7 × 10−3 z −1 + 5. 451 3 × 10−3 z −2

Gn = (14)
1 − 1. 975 1z −1 + 0.975 11z −2

1 − 1. 975 1z −1 + 0.975 11z −2

Gc = (15)
(5. 548 7 × 10−3 + 5. 451 3 × 10−3 ) − (5. 548 7 × 10−3 z −1 + 5. 451 3 × 10−3 z −2 )

G c Gn 9. 090 9 × 10−6
= (55487.z + 54513.) (16)
1 + G c Gn z2
La forma de encontrar el controlador deadbeat que aplicamos fue usar el programa Scientific
Workplace el cual nos facilita la forma de realizar los cálculos al crear definiciones, como podemos
ver en las ecuaciones (5), (6), (7) y (8) se crean ecuaciones para poder incluir los valores de nuestro
motor como lo es Ck y Cp así como el periodo de muestreo que estamos buscando. La ecuación
(9) es el despeje para poder encontrar el controlador deadbeat y obtenemos como resultado la
ecuación (10), para poder trabajar mejor y resolver los polinomios, la ecuación (11) es la resolución
del numerador y la (12) el denominador, la ecuación (13) volvemos a juntar los resultados previos
pero como esta en potencias positivas en la ecuación (14) lo multiplicamos por z −2 para tenerlo en
potencias negativas, por último se acomoda en el formato del controlador del deadbeat.
A continuación en el Software MATLAB haciendo uso de su herramienta Simulink creamos un
diagrama de bloques del controlador deadbeat el cual se puede apreciar en la figura 1.

3
Figura 1: Diagrama del controlador deadbeat realizado con el Software MATLAB sisotool.

4
4. Resultados

Figura 2: Respuesta del controlador obtenida en el Software MATLAB Simulink .

Como se puede apreciar en el tercer peldaño de la figura 2, en el segundo periodo de muestreo

el controlador ya había llegado al valor deseado lo cual es un tiempo de respuesta muy bueno,
siendo esta la ventaja del controlador. Por otro lado, la desventaja se puede apreciar en el segundo
y cuarto peldaño al notar que requiere voltajes de aproximadamente ±90 [V ] con un cambio de
voltaje muy rápido, lo cual es muy difícil de lograr. Es por esto que la práctica se realizó de manera
simulada.
5. Discusión de Resultados
5.1 Luna Ramos Javier Iván
El controlador deadbeat es muy agresivo en comparación al controlador PID debido a las altas
cantidades de voltaje que solicita para poder operar correctamente, si bien es cierto que ofrece una
respuesta casi excelente con un sobrepaso casi nulo, como se observa en el segundo peldaño de la
figura 2, para nuestro experimento se solicitaban aproximadamente ±90 [V ], es por ello que este
controlador es difícilmente aplicado en la industria común.
5.2 Morales Pacheco Juan Pablo
Como se aprecia en la figura 2 este controlador es muy rápido para poder llegar a la posición
deseada y con un sobrepaso nulo, pero la clara desventaja es la cantidad de voltaje que pide el
esfuerzo de control siendo casi nulas las posibilidades de aplicarlo.

5
5.3 Narváez González Miguel Gerardo
Pudimos observar que el comportamiento del esfuerzo de control es parecido al de una señal
discretizada, esto tiene que ver con la forma en la que el controlador trabaja, y que cuando se
produce el primer esfuerzo de control con un voltaje alto el controlador necesita aplicar un esfuerzo
del sentido contrario para contrarestar el efecto que se va produciendo en la planta. La transición
entre el esfuerzo aplicado en el primer periodo de muestreo y el esfuerzo del segundo periodo
parece que se realiza en un tiempo muy pequeño.
5.4 Ruiz Perea Juan Carlos
Como se observa en la figura 2, el comportamiento que tiene la señal es un tiempo de respuesta
bastante rápido y un sobrepaso casi nulo. Sin embargo, debido a que requiere un voltaje muy
elevado para su correcto funcionamiento, no se pudo llevar acabo de manera experimental física,
siendo esta una desventaja del controlador deadbeat.
5.5 Velasquez Arredondo Marco Antonio
Los resultados que vemos del controlador deadbeat son muy buenos, debido a que en las gráfi-
cas se observa una respuesta muy buena con un sobrepaso casi nulo y un tr de solo dos periodos de
muestreo. Sin embargo al querer aplicar este tipo de controlador en la realidad, nos encontramos
con algunos inconvenientes como la capacidad instalada y los cambios bruscos de voltajes, que a
veces pueden ser de negativos a positivos.
6. Conclusiones
6.1 Luna Ramos Javier Iván
La aplicación de este controlador es muy interesante debido a las cantidades de voltaje que
pide para poder operar, debido a esto fue prácticamente imposible llevarla a cabo en la plataforma
experimental del curso.
6.2 Morales Pacheco Juan Pablo
El controlador deadbeat es bastante interesante ya que no pensé que sea posible que se llegue a
la estabilidad de manera rápida y sin ningún error en el sobrepaso, pero así como tiene sus ventajas
su clara desventaja es la energía que requiere para poder tener esa respuesta tan rápida haciéndolo
casi imposible su realización.
6.3 Narváez González Miguel Gerardo
Con esta práctica pudimos evaluar el prototipo mínimo, y también aprendimos que este es el
comportamiento ideal que debemos de buscar para cualquier control de una planta, sin embargo
también comentamos el hecho de que la implementación de este controlador deadbeat es bastante
difícil de hacer debido a las restricciones que se derivan del esfuerzo de control.
6.4 Ruiz Perea Juan Carlos
Con el desarrollo de esta práctica nos dimos cuenta de la eficiencia y ventaja del controlador
deadbeat al proporcionar un tiempo de respuesta muy bueno, pero al requerir un voltaje muy alto

6
no es muy práctico su uso en áreas donde los controladores sean usados, como en la industria.
6.5 Velasquez Arredondo Marco Antonio
El deadbeat es un controlador que en lo personal me parece muy bueno porque en la simulación
casi logramos la respuesta ideal, pero llevarlo a la vida real puede ser un tanto difícil y limitado.
Este controlador tal vez se pueda aplicar a sistemas en los cuales requieren bajos voltajes y que
tengan una capacidad instalada suficientemente buena para satisfacer los esfuerzos de control del
deadbeat.
6.6 Conclusiones del equipo
El controlador es difícilmente aplicable en la industria dado que la capacidad de suministro de
energía que solicita es demasiado alta y difícil de conseguir. Por lo tanto, observar este fenómeno
cuando menos de manera simulada, fue interesante dado que el controlador opera de manera más
directa y agresiva que los otros controladores observados previamente en este curso.

Referencias
Carrillo-Serrano, R. V. 2021. Material didáctico control avanzado. Notas de clase.