Laboratorio N°4 - Grupo 3

UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLÓGICA DE LIMA SUR
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA
CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS
GUÍA DE LABORATORIO N°4
Alumno: Código
COLLANTES LUNA BRANDON 2014200191
HUACACHANI CHACON EMERSON 2017230591
HUILLCA HUAMANQUISPE ERICK 1912010471
Fecha: 02-05-2023
DOCENTE
CHAMORRO ATALAYA FREDDY
2023 – I
FACULTAD DE INGENIERÍA Y GESTIÓN
CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS

GUÍA DE LABORATORIO N° 4
Semestre académico 2023-I
Tema: Respuesta temporal de sistemas de control de primer orden

A. Competencias a alcanzar:
 Analizar las respuesta temporal de sistemas de control de primer orden
 Identificar los parámetros de la respuesta temporal, a fin de identificar la estabilidad del sistema de
control.
B. Actividades de desarrollar:
B.1 Determinar función de transferencia que
genera la respuesta temporal mostrada en la
figura, para una entrada escalón de amplitud
3; Utilice MATLAB para corroborar su
resultado obtenido.
Represente la respuesta a una entrada
escalón de amplitud 0.5 y de amplitud 2;
además también represente la respuesta a
una entrada rampa unitaria.
Sabemos que la función y(t):
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑀𝐾(1 − 𝑒 −𝑇 )
Hallando la constante de tiempo, según la figura:
5𝑇 = 24
𝑇 = 4.8
Donde el valor en estado estable es:
𝑀𝐾 = 1.5
Con los distintos valores de amplitud:
Caso 1: 𝐴 = 3
3 ∗ 𝐾 = 1.5
𝐾 = 0.5
0.5
𝐺(𝑠) =
4.8𝑆 + 1
1
Caso 2: 𝐴 = 0.5
0.5 ∗ 𝐾 = 1.5
𝐾=3
3
𝐺(𝑠) =
4.8𝑆 + 1
2
Caso 3: 𝐴 = 2
2 ∗ 𝐾 = 1.5
𝐾 = 0.75
0.75
𝐺(𝑠) =
4.8𝑆 + 1
3
4
B.2 Determinar función de transferencia que

genera la respuesta temporal mostrada en la
figura, para una entrada escalón de amplitud
0.5; Utilice MATLAB para corroborar su
resultado obtenido.
Represente la respuesta a una entrada escalón
de amplitud 3, de amplitud 4 y de amplitud 5;
además también represente la respuesta a
una entrada rampa unitaria.
Sabemos que la función y(t):
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑀𝐾(1 − 𝑒 −𝑇 )
Hallando la constante de tiempo, según la figura:
5𝑇 = 6
𝑇 = 1.2
Donde el valor en estado estable es:
𝑀𝐾 = 5
Con los distintos valores de amplitud:
Caso 1: 𝐴 = 0.5
0.5 ∗ 𝐾 = 5
𝐾 = 10
10
𝐺(𝑠) =
1.2𝑆 + 1
5
Caso 2: 𝐴 = 3
3∗𝐾 =5
𝐾 = 1.67
1.67
𝐺(𝑠) =
1.2𝑆 + 1
6
Caso 3: 𝐴 = 4
4∗𝐾 =5
𝐾 = 1.25
1.25
𝐺(𝑠) =
1.2𝑆 + 1
7
Caso 4: 𝐴 = 5
5∗𝐾 =5
𝐾=1
1
𝐺(𝑠) =
1.2𝑆 + 1
8
9
B3. Considerando un sistema eléctrico, formado por una bobina conectada en serie con una
resistencia; cuyo valor de la inductancia es L= 100 mHr y la resistencia es R= 1 ohm; se pide representar
la respuesta temporal para un voltaje de entrada escalón aplicado al sistema RL; considere la señal de
salida al voltaje en la resistencia eléctrica; El voltaje de entrada tienen comportamiento similar a la de
una función escalón con amplitud 2 voltios. Utilice MATLAB para representar la respuesta temporal.
Representando el circuito RL en serie como en la siguiente gráfica:
Como siguiente paso realizamos el análisis de la respuesta del circuito en el tiempo, pasaremos a
aplicar la ley de Kirchhoff al circuito.
𝑑𝑖
𝑉𝑖 = 𝑅𝑖 +
𝑑𝑡
Aplicando la transformada de Laplace en la ecuación:

𝑉𝑖 = 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼𝑠 + 𝐼𝑠 ∗ 𝑅
En el problema nos indican que consideremos a la señal de salida al voltaje de la resistencia

eléctrica.
𝑉𝑠 = 𝐼𝑠 ∗ 𝑅
Ahora la función de transferencia del circuito RL serie quedara expresada de la siguiente

manera.
𝑅
𝑉𝑠 𝐼𝑠 ∗ 𝑅
𝐺(𝑠) = = = 𝐿
𝑉𝑖 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝐼𝑠 + 𝐼𝑠 ∗ 𝑅 𝑆 + 𝑅
𝐿
1
0
Reemplazando los valores indicados:

𝑅
𝐿 10
𝐺(𝑠) = =
𝑅 𝑆 + 10
𝑆+
𝐿
En el problema nos indican que el voltaje de entrada tiene comportamiento similar a la de

una función escalón con amplitud 2 voltio por lo tanto nuestra función de transferencia
quedaría de la siguiente manera.
20 2
𝐺(𝑠) = =
𝑆 + 10 1
𝑆+1
10
Ahora obteniendo la función de transferencia obtendremos los valores de “k” y “T”.

𝐾=2
1
𝑇=
10
Por lo tanto, la respuesta temporal del circuito eléctrico serie:

𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑇 )
𝑌(𝑡) = 2(1 − 𝑒 −10𝑡 )
Realizando el problema en Octave (Matlab):
1
1
B4. Un termómetro requiere de un minuto para alcanzar el 98% del valor final de la respuesta a una
entrada escalón unitario. Suponiendo que el termómetro es un sistema de primer orden, encuentre
la constante de tiempo. Utilice MATLAB para representar la respuesta temporal.
De la función y(t):
𝑡
𝑌(𝑡) = 𝐾(1 − 𝑒 −𝑇 )
Tenemos de datos K=1 y t=1 min:

1
0.98 = 1 − 𝑒 −𝑇
1
0.02 = 𝑒 −𝑇
1
𝐿𝑛(0.02) = − ∗ 𝐿𝑛(𝑒)
𝑇
1
−3.91 = − ∗1
𝑇
1
𝑇=
3.91
𝑇 = 0.25 𝑚𝑖𝑛 = 60 𝑠
1
2
Por lo tanto, tenemos:

1
𝐺(𝑠) =
1 + 0.25𝑆
1
3
B5. Un cautín se alimenta a un voltaje monofásico de 127 voltios y alcanza una temperatura estable
de 325° C. Además se determinó experimentalmente que alcanza un 98.2% de su valor estable en un
tiempo de 130 segundos. Con estos datos se pide determinar la función de transferencia de primer
orden que represente mejor la respuesta del cautín. Utilice MATLAB para representar la respuesta
temporal.
Primero definimos la ganancia en estado estable representado de la siguiente manera:

𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒
𝐾=
𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑒𝑠𝑡𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟
𝜏=
4
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
𝑡(𝑠) 2.599
=
𝑉(𝑠) 32.5𝑠 + 1
El intervalo en el que el modelo se aplica es:
130 ≥ 𝑠 > 0
El modelo tiene una incertidumbre del 2%.
1
4
C. Anotar sus conclusiones
En el laboratorio se pudo observar que un sistema de primer orden tiene su comportamiento y

tendencia descritos por la constante de tiempo y la ganancia del sistema, denotadas por t y k,
respectivamente. Estos factores nos indican cuándo y cómo el sistema será estable o no. La
estabilidad del sistema siempre dependerá de la perturbación a la que sea sometido, y esto se
puede determinar al conocer el tipo de gráfico que el sistema producirá. Con este conocimiento
previo, podemos determinar si un sistema es estable o si vale la pena estudiarlo. Un sistema estable
nos indica que es seguro. Es decir, la estabilidad del sistema es fundamental para entender su
comportamiento y determinar su seguridad.
D. Referencias bibliográficas utilizadas:

 BENJAMIN C. KUO. “Sistemas de Control Automático”. Prentice Hall Novena Edición 2007.
 KATSUHIKO OGATA. “Ingeniería de Control Moderna”. Prentice Hall. Quinta Edición. 2006.
1
5

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CONTROL DE PROCESOS AUTOMÁTICOS

Tema: Respuesta temporal de sistemas de control de primer orden

Sabemos que la función y(t):

Hallando la constante de tiempo, según la figura:

Donde el valor en estado estable es:

Con los distintos valores de amplitud:

B.2 Determinar función de transferencia que

Sabemos que la función y(t):

Hallando la constante de tiempo, según la figura:

Donde el valor en estado estable es:

Con los distintos valores de amplitud:

Representando el circuito RL en serie como en la siguiente gráfica:

Aplicando la transformada de Laplace en la ecuación:

En el problema nos indican que consideremos a la señal de salida al voltaje de la resistencia

Ahora la función de transferencia del circuito RL serie quedara expresada de la siguiente

Reemplazando los valores indicados:

En el problema nos indican que el voltaje de entrada tiene comportamiento similar a la de

Ahora obteniendo la función de transferencia obtendremos los valores de “k” y “T”.

Por lo tanto, la respuesta temporal del circuito eléctrico serie:

𝑌(𝑡) = 2(1 − 𝑒 −10𝑡 )

Realizando el problema en Octave (Matlab):

Tenemos de datos K=1 y t=1 min:

Por lo tanto, tenemos:

Primero definimos la ganancia en estado estable representado de la siguiente manera:

El intervalo en el que el modelo se aplica es:

El modelo tiene una incertidumbre del 2%.

C. Anotar sus conclusiones

En el laboratorio se pudo observar que un sistema de primer orden tiene su comportamiento y

D. Referencias bibliográficas utilizadas:

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