EE354 - Clase 3P1 - Integración Numérica 2019-II

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica
Curso: EE354N
Análisis de Sistemas de Potencia II
Expositor : Manfred F. Bedriñana Aronés

Doctor en Ingeniería Eléctrica
Ingeniero Electricista C.I.P. Nº 95644
2019
Escuela Profesional de Ingeniería Eléctrica, FIEE-UNI
Curso EE354 – Análisis de Sistemas de Potencia II
Capítulo 1
Elementos de Estabilidad de Sistemas

de Potencia
11/09/2019 manfred.bedrinana@ieee.org 2
Integración Numérica para

Resolución de Ecuaciones
Diferenciales No Lineales
A. Introducción (1)
Problema de valor inicial
◼ Sea la ecuación diferencial:
+ Su solución representa una familia de curvas

que depende de la constante de integración C,
como mostrado en la figura.
+ Si la condición inicial del sistema es x = 0 e

y = 1, la solución queda especificada por
completo con C = 1.
+ Para una ecuación diferencial de n-ésimo

orden, se requiere de n condiciones iniciales
para obtener una solución única.
+ Si las condiciones se especifican en el mismo valor de la variable independiente (por
ejemplo, en x o t = 0), el problema se conoce como problema de valor inicial.
A. Introducción (2)
Técnicas de integración numérica
◼ Para el análisis de estabilidad transitoria comúnmente se obtienen
simulaciones en el dominio del tiempo para estimar el comportamiento
dinámico de un sistema de potencia.
◼ Esto es equivalente a resolver un problema de valor inicial.
◼ Las técnicas de integración numérica se pueden aplicar para obtener
soluciones aproximadas de problemas de valor inicial.
◼ Muchos algoritmos están disponibles para la integración numérica.
◼ El método de Euler es el más simple y el menos preciso de todos los métodos
numéricos.
◼ El método de Runge-Kutta de orden 4 es el más usado para aplicaciones diversas.
◼ Otros métodos fueron propuestos debido a la necesidad de disminución del error
de truncamiento (error propagado por el empleo de la discretización de las
técnicas de integración), como los métodos multipaso y métodos implicitos.
B. Método de Euler (1)

◼ Se considera la ecuación diferencial de primer orden siguiente:
𝑑𝑥
𝑑𝑡
= 𝑓(𝑥) (1)
◼ El método de Euler se ilustra en la Figura 1, donde la curva mostrada
representa la solución 𝑥(𝑡). Si en 𝑡𝑜 se tiene el valor de 𝑥(𝑡𝑜 ), denotado por
𝑥𝑜 , la curva puede ser aproximada por la tangente evaluada en este punto.
Figura 1: Interpretación
gráfica del método de Euler

◼ Para un pequeño incremento en 𝑡 denotado
por ∆𝑡, el incremento en 𝑥 es dado por:
𝑑𝑥
donde 𝑑𝑡 ቚ es la pendiente de la curva en
𝑥𝑜
(𝑡𝑜 , 𝑥𝑜 ), que puede determinarse a partir de la
ecuación (1).
◼ El valor de 𝑥 en 𝑡𝑜 + ∆𝑡 se obtiene de una
aproximación usando la serie de Taylor de 𝑥
alrededor del punto (𝑡𝑜 , 𝑥𝑜 ). Despreciando los
términos de orden superior se tiene: Figura 1: Interpretación
gráfica del método de Euler
◼ Las estimaciones siguientes de 𝑥 se determinan

de forma similar. Por lo tanto, la ecuación
recursiva será:
(2)

◼ Aplicando sucesivamente la ecuación anterior,
podemos encontrar valores aproximados de
𝑥(𝑡) desde un estado inicial (𝑡𝑜 , 𝑥𝑜 ) a un
estado final (𝑡𝑓 , 𝑥𝑓 ). En la figura 1 se muestra
una ilustración gráfica.
◼ El método de Euler considera una pendiente
constante sobre el intervalo Δ𝑡 haciendo que
los puntos estimados caigan debajo de la curva.
◼ Se puede obtener una mejora calculando la
pendiente tanto al comienzo como al final del
intervalo, y luego promediando estas Figura 1: Interpretación
pendientes. gráfica del método de Euler
◼ Este procedimiento se conoce como el método
de Euler modificado.

Método de Euler modificado
Etapa predictor
◼ Usando la derivada al principio de la etapa, el valor
al final de la etapa (𝑡1 = 𝑡𝑜 + Δ𝑡) será:
𝑝
◼ Usando el valor estimado en la etapa predictor 𝑥1 ,
la derivada al final del intervalo será:
Etapa corrector
◼ Luego, se utiliza el valor medio de las dos derivadas
para encontrar el valor en la etapa corrector:
◼ Por lo tanto, la ecuación recursiva para los valores

sucesivos será:
(3)

Problemas en el método de Euler y disminución de tamaño de paso
◼ El problema con el método de Euler es que existe un error numérico
introducido al despreciar los términos de orden superior en la expansión de
Taylor.
◼ Se puede disminuir el error entre puntos sucesivos usando un valor
razonablemente pequeño de Δ𝑡.
◼ Si el tamaño del paso disminuye demasiado, el número de pasos aumenta y el
error de redondeo aumenta directamente con el número de operaciones.
◼ Por lo tanto, el tamaño del paso debe ser lo suficientemente pequeño para
obtener una solución razonablemente precisa, pero al mismo tiempo, lo
suficientemente grande como para evitar las limitaciones numéricas del
computador.

Aplicación a sistemas de mayor orden
◼ Una ecuación diferencial de orden n se puede expresar en términos de n
ecuaciones diferenciales de primer orden mediante la introducción de
variables adicionales. Estas variables se denominan variables de estado, que
pueden ser cantidades físicas en un sistema.
◼ Por ejemplo, dada la ecuación diferencial de
segundo orden:
𝑑𝑥
y las condiciones iniciales 𝑥𝑜 y 𝑑𝑡 ቚ en 𝑡𝑜 . Se
𝑥𝑜
introducen las siguientes variables de estado:
◼ Por lo tanto, la ecuación diferencial de segundo

orden anterior se puede escribir como dos
ecuaciones diferenciales simultáneas de primer
orden.
C. Sistema Rígidos (1)

Sistemas rígidos
◼ Un sistema rígido es aquel que involucra un cambio rápido en sus componentes junto
con un cambio lento de otros componentes. En muchos casos, la variación rápida de
componentes son transitorios que terminan rápidamente, después de lo cual la
solución es dominada por la variación lenta de componentes.
◼ Ejemplo de sistema rígido:
◼ Si y(0) = 0, la solución analítica se puede desarrollar como:
◼ Como se muestra en la figura, la solución se

halla dominada al principio por el término
rápido exponencial (e–1000 t ).
Después de un periodo muy corto t < 0.005
esta parte transitoria termina y la solución
queda gobernada por el exponencial lento
(e–t ).
C. Sistema Rígidos (2)

Sistemas rígidos y Sistemas de Potencia
◼ Un sistema de potencia comprende diversas dinámicas rápidas (por ejemplo, sistema
de excitación con AVR) y lentas (control de motor primo con gobernador).
◼ En general, las ecuaciones diferenciales que representan un sistema de potencia real
forman un sistema rígido.
◼ Dommel y Sato propusieron el método del trapecio implícito para resolver dinámicas
rápidas en sistemas de potencia.
H. W. Dommel and N. Sato, “Fast transient stability solution,” IEEE Trans. Power
Apparatus Syst., vol. PAS-91, pp. 1643–1650, July/Aug. 1972
◼ Hoy en día se usa la regla trapezoidal implícita en las simulaciones en el dominio del
tiempo de sistemas de potencia.
D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (1)

◼ Para la solución de la ecuación de oscilación, considere la Figura 2 donde un
generador se conecta a una barra infinita a través de dos líneas paralelas.
Figura 2: Sistema
máquina barra infinita,
falla trifásica en F.
◼ Suponga que la potencia de entrada 𝑃𝑚 es constante. En estado

estacionario 𝑃𝑒 = 𝑃𝑚 y el ángulo de la potencia inicial viene dado por:
donde:
y 𝑋1 es la reactancia de transferencia antes de la falla.

◼ El rotor está operando a velocidad síncrona y el cambio en la velocidad
angular es cero, es decir:

◼ Considere una falla trifásica en el centro de una línea, ver Figura 2.
Figura 2: Sistema
máquina barra infinita,
falla trifásica en F.
◼ La reactancia de transferencia equivalente entre barras se incrementa,
disminuyendo la capacidad de transferencia de potencia y la amplitud de la
ecuación de ángulo de potencia será:
donde 𝑥2 es la reactancia de transferencia durante la falla.

◼ La ecuación de oscilación será:
◼ La ecuación de oscilación anterior se convierte en ecuaciones de variables de

estado:
(4)

◼ Ahora aplicamos el método de Euler
modificado a las ecuaciones anteriores.
Etapa predictor
◼ Usando las derivadas al principio del intervalo,
el valor al final (𝑡1 = 𝑡𝑜 + Δ𝑡) será:
Etapa corrector
𝑝 𝑝
◼ Utilizando el valor anterior de 𝛿𝑖+1 y Δω𝑖+1 , las
derivadas al final están determinadas por:
◼ Luego, se utiliza el valor medio de las dos

derivadas para encontrar el valor corregido:
(5)

Ejemplo – Determinación del tiempo crítico de eliminación de fallas
◼ Un generador síncrono 60 Hz tiene una constante de inercia 𝐻 = 5 𝑀𝐽/𝑀𝑉𝐴 y
una reactancia de eje directo transitoria 𝑥𝑑′ = 0.3 p.u., se conecta a una barra
infinita a través de un circuito puramente inductivo como se muestra en la
figura. Las reactancias mostradas en el diagrama están en una misma base.
◼ El generador está entregando una potencia activa 𝑃𝑒 = 0.8 p.u. y Q = 0.074 p.u.
a la barra infinita con una tensión de V = 1 p.u.
Figura: Diagrama unifilar.
(a) La falla se elimina en 0.3 segundos. Obtener la solución numérica de la

ecuación de oscilación para un tiempo final de un segundo usando el método de
Euler modificado con un tamaño de paso de Δ𝑡 = 0.01 segundos. Determine la
estabilidad del sistema usando la curva de oscilación.
(b) Determine el tiempo crítico de eliminación de la falla. Repita la simulación y
obtenga mediante búsqueda binaria el tiempo crítico con 0.5 segundos de paso.

Ejemplo (a)
◼ Con el fin de comprender el procedimiento, los
cálculos se realizan para un paso. La curva de ángulo
de potencia pre falla viene dada por:
y el generador está operando con un ángulo de
potencia inicial:
◼ La falla se aplica en el punto F, en medio de una de
las líneas, dando como resultado el circuito
mostrado en la figura.
◼ En este caso, la ecuación de la potencia de

aceleración será:

Ejemplo (a)
Etapa predictor
◼ Aplicando el método de Euler modificado, las derivadas al inicio serán:
◼ Al final del primer paso (𝑡1 = 0.01), los valores de la etapa predictor serán:

Ejemplo (a)
Etapa corrector
𝑝 𝑝
◼ Usando los valores de la etapa predictor de 𝛿1 y Δω1 , las derivadas al final
del intervalo serán:
◼ Luego, el valor promedio de las dos derivadas se usa para encontrar el valor
corregido:

Ejemplo (a)
◼ El proceso se mantiene en los pasos siguientes hasta que en 𝑡 = 0.3
segundos la falla es eliminada. En este caso la ecuación de la potencia de
aceleración posfalla será:
◼ El proceso es seguido con la nueva ecuación de aceleración hasta el tiempo

final especificado de 𝑡𝑓 = 1.0 segundo.
◼ La simulación en el dominio del

tiempo completa se muestra en la
siguiente figura.
◼ Para un tiempo de eliminación de
0.3 segundos el sistema resulta
estable.

Ejemplo (b)
◼ La simulación en el dominio del tiempo completa para tiempos de
eliminación de 0.4 y 0.5 segundos se muestra en la siguiente figura.
◼ Para un tiempo de eliminación de 0.5 segundos el sistema resulta inestable.

◼ Se puede concluir que el tiempo crítico de eliminación de la falla es 0.4
segundos.

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Elementos de Estabilidad de Sistemas

Integración Numérica para

+ Su solución representa una familia de curvas

+ Si la condición inicial del sistema es x = 0 e

+ Para una ecuación diferencial de n-ésimo

B. Método de Euler (1)

B. Método de Euler (2)

◼ Las estimaciones siguientes de 𝑥 se determinan

B. Método de Euler (3)

B. Método de Euler (4)

◼ Por lo tanto, la ecuación recursiva para los valores

B. Método de Euler (5)

B. Método de Euler (6)

◼ Por lo tanto, la ecuación diferencial de segundo

C. Sistema Rígidos (1)

◼ Si y(0) = 0, la solución analítica se puede desarrollar como:

◼ Como se muestra en la figura, la solución se

C. Sistema Rígidos (2)

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (1)

◼ Suponga que la potencia de entrada 𝑃𝑚 es constante. En estado

y 𝑋1 es la reactancia de transferencia antes de la falla.

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (2)

donde 𝑥2 es la reactancia de transferencia durante la falla.

◼ La ecuación de oscilación anterior se convierte en ecuaciones de variables de

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (3)

◼ Luego, se utiliza el valor medio de las dos

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (4)

Figura: Diagrama unifilar.

(a) La falla se elimina en 0.3 segundos. Obtener la solución numérica de la

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (5)

◼ En este caso, la ecuación de la potencia de

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (6)

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (7)

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (8)

◼ El proceso es seguido con la nueva ecuación de aceleración hasta el tiempo

◼ La simulación en el dominio del

D. Aplicación a la Ecuación de Oscilación (9)

◼ Para un tiempo de eliminación de 0.5 segundos el sistema resulta inestable.

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