VIBRACIÓN LIBRE NO AMORTIGUADA

El movimiento de los sistemas lineales de 1GDL, visualizados como un marco

idealizado de un nivel o un sistema masa-resorte amortiguador, sometido a la fuerza
externa P ( t ) se rige por la ecuación. Si se establece P ( t ) =0, se obtiene la ecuación
diferencial que rige la vibración libre del sistema, que para los sistemas sin
amortiguamiento (c=0) se especifica como
m ü +ku=0
k
ü+ u=0
m
2
ü+ω n u=0 … ( e 1 )

La constante ω n se llama frecuencia natural, y en este caso:

ω n=
√ k
m
… (e 2)

La ecuación ( e 1 ) es una ecuación diferencial lineal de segundo orden homogénea con

coeficientes constantes. Se puede demostrar, por medio de los métodos de ecuaciones
diferenciales, que la solución general es:

u ( t )=Asen ( ωn t ) + Bco s ( ωn t ) … ( e 3 )

Aquí A y B representan dos constantes de integración. La velocidad y aceleración del

bloque se determinan por el cálculo de derivadas con respecto al tiempo sucesivas, de lo
cual resulta.
u̇ ( t )=A ωn cos ( ωn t ) −B ωn se n ( ωn t ) … ( e 4 )
2 2
ü ( t )=− A ω n sen ( ω n t )−B ω n cos ( ωn t ) … ( e 5 )

Las constantes de integración en la ecuación ( e 3 ) en general se determinan a partir de

las condiciones iniciales del problema.

Cuando t=0 al sustituir u=u(0) en la ecuación ( e 3 ) se obtiene B=u (0)

u̇ (0)
y cuando t=0 como u̇=u̇(0), utilizando la ecuación ( e 4 ) obtenemos A=
ωn

Si estos valores se sustituyen en la ecuación ( e 3 ), la ecuación que describe el

movimiento se hace.
 u̇(0)
u ( t )=u(0)co s ( ω n t ) + sen ( ω n t ) … ( e 6 )
ωn

u̇ ( t )=−u(0) ω n se n ( ω n t ) + u̇(0)cos ( ωn t ) … ( e 7 )
2
ü ( t )=−u ( 0 ) ωn cos ( ωn t ) −u̇(0)ωn sen ( ωn t ) … ( e 8 )

La ecuación ( e 6 ) se representa con la gráfica en la figura 2.1.1. Ésta muestra que el

sistema experimenta un movimiento vibratorio (uf oscilatorio) alrededor de su posición
de equilibrio estático (o no deformada, u = 0); y que este movimiento se repite después
2π
de cada segundos. En particular, los estados (desplazamiento y velocidad) de la
ωn

masa en dos instantes de tiempo, t 1 y t 1+

2π
ωn (
, son idénticos: u ( t 1 )=u t 1 +
2π
ωn )y
(
u̇ ( t 1 )=u̇ t 1 +
2π
ωn). Estas igualdades pueden probarse con facilidad, a partir de la

ecuación ( e 6 ). El movimiento descrito por la ecuación ( e 6 ) y mostrado en la figura. 1 se

conoce como movimiento armónico simple. La porción a-b-c-d-e de la curva de tiempo-
desplazamiento describe un ciclo de vibración libre del sistema. A partir de su posición
de equilibrio estático (o no deformada) en a, la masa se mueve a la derecha,
alcanzando su desplazamiento positivo máximo u0 en b , momento en el cual
la velocidad es cero y el desplazamiento comienza a decrecer; luego la
masa vuelve de nuevo a su posición de equilibrio c, momento en el cual la
velocidad es máxima y por lo tanto la masa continúa moviéndose a la
izquierda; después, la masa llega a su desplazamiento mínimo u0 en d,
momento en el cual la velocidad es cero de nuevo y el desplazamiento
comienza a disminuir otra vez hasta que la masa vuelve a su posición de
equilibrio en e .
 Vibración libre de un sistema sin amortiguamiento.

2π
En el instante de tiempo e , ω segundos después del instante de tiempo a ,
n

el estado (desplazamiento y velocidad) de la masa es el mismo que en el

momento a , y la masa está lista para comenzar un nuevo ciclo de vibración.
El tiempo requerido para que el sistema no amortiguado complete un ciclo
de vibración libre es el periodo natural de vibración del sistema, que se
denomina como T n y cuyas unidades son segundos. Se relaciona con la
frecuencia circular natural de vibración, ω n, en unidades de radianes por
segundo es:
2π
T n=
ωn

1
Un sistema ejecuta ciclos en 1 segundo. Esta frecuencia cíclica natural de vibración se dei
Tn
ne mediante

1
f n=
Tn

Las unidades de f n son Hertz ( Hz ) (ciclos por segundo (cps)); f n está obviamente
relacionada con ω n a través de
 ωn
f n=
2π

El término frecuencia natural de vibración se aplica tanto a ω n como a f n

La ecuación ( e 3 ) también puede expresarse en función de un movimiento senoidal

simple. Para demostrar esto, sea
A=u0 cos ( ϕ ) … ( e 7 )

B=u 0 sen ( ϕ ) … ( e 8 )

donde u0 y ϕ son constantes nuevas que se determinarán en lugar de A y B. Al sustituir

en la ecuación ( e 3 ) obtenemos.

u ( t )=u0 cos ( ϕ ) sen ( ωn t ) +u 0 cos ( ϕ ) cos ⁡(ωn t)

u ( t )=u0 sen ( ωn t + ϕ ) … ( e 9 )

Si esta ecuación se traza sobre un eje u versus ω n t , se obtiene la gráfica que se muestra
en la figura 5. El desplazamiento máximo del bloque a partir de su posición de
equilibrio se define como la amplitud de vibración. De acuerdo con la figura o la
ecuación ( e 9 ) la amplitud es u0 . El ángulo ϕ se llama ángulo de fase puesto que
representa la cantidad en la que la curva está desplazada del origen cuando t=0 .

Podemos relacionar estas dos constantes con A y B por medio de las ecuaciones ( e 7 ) y
( e 8 ). Al elevar al cuadrado y sumar estas dos ecuaciones, la amplitud es:

2 2 2
A =u0 cos ( ϕ )

B2=u20 sen2 ( ϕ )

Sumando las dos ecuaciones:

A2 + B2=u20 cos 2 ( ϕ ) +u 20 sen2 ( ϕ )

A + B =u 0 [ cos ( ϕ ) + sen ( ϕ ) ]
2 2 2 2 2

2 2 2
A + B =u 0

u0 = √ A + B
2 2

√[ ]
2
u̇( 0) 2
u0 = + [ u( 0) ] … ( e 10 )
ωn

Si la ecuación ( e 8 ) se divide entre la ecuación ( e 7 ), el ángulo de fase es, por tanto:

 A=u0 cos ( ϕ )

B=u 0 sen ( ϕ )

u0 sen ( ϕ ) B
=
u0 cos ( ϕ ) A

B
tg (ϕ )=
A

ϕ =tan
−1
( BA )… ( e 11)
Observe que la curva seno, ecuación 22-9, completa un ciclo en el tiempo t=τ (tau)
2π
cuando ω n T n=2 π , o T n= … ( e 12 )
ωn

Este intervalo se llama periodo, figura 5. Con la ecuación ( e 2 ), el periodo también

puede representarse como:
2π
T n=

√ k
m

T n=2 π ×
√ m
k
… ( e 13 )

Por último, la frecuencia f se define como el número de ciclos completados por unidad
de tiempo, lo cual es el recíproco del periodo; es decir,

1 ωn
f= = … ( e 14 )
τ 2π

f=
1
2π
×
k (
m √
… e 15 )

La frecuencia se expresa en ciclos/s. Esta relación de unidades se llama Hertz (Hz),

1 ciclo rad
donde 1 Hz= =2 π
s s

Cuando un cuerpo o sistema de cuerpos conectados experimenta un desplazamiento

inicial a partir de su posición de equilibrio y se deja libre, vibrará con una frecuencia
natural, n. Siempre que el sistema.
Puntos importantes
• La vibración libre ocurre cuando el movimiento se mantiene por fuerzas
gravitacionales o de restauración elástica.
• La amplitud es el desplazamiento máximo del cuerpo.
• El periodo es el tiempo requerido para completar un ciclo.
1 ciclo
• La frecuencia es el número de ciclos por unidad de tiempo, donde 1 Hz=
s

Ejemplo 1.2 Un edificio industrial pequeño de un solo nivel, de 20 por 30 pies en

planta, se muestra en la figura E1.2 con marcos a momento en la dirección norte-sur y
marcos contraventeados en la dirección este-oeste. El peso de la estructura puede
idealizarse como 30 lb/pie2 concentradas en el nivel del techo. Los contravientos
horizontales están en la cuerda inferior de las armaduras del techo. Todas las columnas
tienen sección de W8 × 24, los segundos momentos de área de la sección transversal
respecto a los ejes x y y son I x = 82.8 pulg4 e Iy = 18.3 pulg4, respectivamente; para el
acero, E = 29,000 ksi. Los contravientos verticales están hechos con varillas de 1
pulgadas de diámetro. Formule la ecuación que controla la vibración libre en (a) la
dirección norte-sur y (b) la dirección este-oeste.

Solución: La masa concentrada en el techo es

 lb
30 × 30 pie ×20 pie
w pie 2 s2 s2
m= = =46.63 lb =0.04663 kip
g pie 12 pulg pulg pulg
32.2 2 ×
s 1 pie

Debido a los contravientos horizontales, el techo puede tratarse como un diafragma

infinitamente rígido
(a) Dirección norte-sur.
Debido a la armadura de techo, cada columna se comporta como una columna
empotrada en sus dos extremos y la rigidez lateral de los dos marcos a momento (i
gura E1.2b) es

k N −S=4
h3(
12 E I x
=4 ) (
12× 29000 kip× 84 pulg 4
(12 )3
=¿
)
y la ecuación del movimiento es:
m ü +k N−S u=0

(b) Dirección este-oeste.

Los marcos contraventeados, como los que se muestran en la figura E1.2c, suelen
diseñarse como dos sistemas superpuestos: un marco rígido común que soporta las
cargas verticales (muertas y vivas), además de un sistema de contravientos verticales,
que se considera en general como una armadura conectada mediante pasadores que
resiste las fuerzas laterales. Así, la rigidez lateral de un marco contraventeado puede
estimarse como la suma de las rigideces laterales de los contravientos individuales. La
AE 2
rigidez de un contraviento (i gura E1.2d) es k contravientos= cos θ . Esto puede deducirse
L
de la manera siguiente. Se inicia con la relación fuerza-deformación axial para un
contraviento:
AE
p= δ
L

Para el edificio industrial de una planta del ejemplo 1.2, determine la frecuencia circular
natural, la frecuencia cíclica natural y el periodo natural de vibración en (a) la dirección
norte-sur y (b) la dirección este-oeste.
Solución (a) Dirección norte-sur: