JACOBIANO

ANALÍTICO
Integrantes:
Jose Armando Zafra Asunción
Jaqueline Areli Galindo Luna
Jose Francisco Gómez Martinez
Jorge Adrián Lucas Sánchez

Robótica de manipuladores 814-A

 ¿Qué es el Jacobiano
analítico?
El jacobiano analítico es una herramienta
matemática utilizada para relacionar las
velocidades y aceleraciones de las
articulaciones con las velocidades y
aceleraciones del extremo del brazo del
robot, lo que permite analizar y controlar su
movimiento en el espacio de trabajo.
Pasos para el cálculo
del jacobiano
El jacobiano se calcula según una
técnica geométrica en la que las
aportaciones de cada articulación
velocidad a los componentes de la
velocidad lineal y angular del efector
final sondeterminado.
 Pasos
1.-Definir el sistema de .
coordenadas. 4.-Derivar las matrices de
rotación y traslación.
2.-Establecer las variables y
parámetros. 5.-Calcular las derivadas
parciales.
3.-Derivar las transformaciones de
cada articulación. 6.-Componer el jacobiano.
En esta sección obtendremos el Jacobiano Analítico,denotado por
Ja(q). Sea

la postura del efector final, donde d(q) es el vector desde el origen del marco
base al origen del marco del efector final y α(q) denota la representación mínima
de orientación del marco del efector final relativo al marco base. Por ejemplo, sea
α = [φ, θ, ψ] un vector de ángulos de Euler. Entonces buscamos una expresión de
la forma

para definir el jacobiano analítico.

Si R = Rz, ψRy, θRzφ es la transformación de ángulos de Euler, entonces

en la cual ω, que es la velocidad angular está dada por

Los componentes de ω son llamados nutación, vuelta y precesión,
respectivamente. Combinando las relaciones anteriores con la definición
previa de Jacobiano

obtenemos
Así el Jacobiano analítico Ja(q) se puede calcular del Jacobiano
geométrico como

siempre y cuando det B(α) sea diferente de 0.

Ejercicio
Espacio articular Espacio operacional
Espacio articular Espacio operacional

Cinemática directa
Conociendo coordenadas articulares se determinan las
coordenadas del efector final
Espacio articular Espacio operacional

Cinemática inversa
Conociendo coordenadas del efector final se determinan
las coordenadas articulares para alcanzar dicha posición
Espacio articular Espacio operacional
 Configuraciones
singulares
Todas las configuraciones
que producen que el
Jacobiano analítico
tenga rango deficiente

Cerca de las
configuraciones
singulares, pequeños
cambios a nivel de
velocidad a nivel
operacional producen
grandes velocidades a
nivel de configuración
 Configuraciones
singulares
Todas las configuraciones
que producen que el
Jacobiano analítico
tenga rango deficiente

Cerca de las
configuraciones
singulares, pequeños
cambios a nivel de
velocidad a nivel
operacional producen
grandes velocidades a
nivel de configuración
 Configuraciones
singulares
Todas las configuraciones
que producen que el
Jacobiano analítico
tenga rango deficiente
Jacobiano Analítico y Singularidades | Robot Planar de 2 GDL

Christian Trejo | Sistemas

Dinámicos y Control

Gracias