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Práctica 4
Controlador PID.
VILLANUEVA SANCHEZ ROBERTO ISMAEL.
2163002768.
Parte 1: Acción proporcional

RAMÍREZ HERRERA JOSÉ DAVID. 2183037650. a) Se conectó la fuente de alimentación en serie y se

ajustaron los voltajes de salida en 15V, con ayuda del
MORALES CARRASCO ANDREA VIRIDIANA. multímetro se verifico que los voltajes de la fuente
2173038850. sean correctos, ver la Figura 2.

Abstracto— En la siguiente práctica se realizó el armado de

distintas configuraciones del amplificador operacional con la
finalidad de analizar y observar el efecto de las acción de
proporcional, integral y derivativa por medio en la respuestas de
un controlador PDI.

I. INTRODUCCIÓN
PID es la unión de los tres elementos con sus ganancias y
tiempos. Conserva los puntos fuertes de cada uno y se mejoran
las acciones entre ellas. Es sensible a los errores estable y de
régimen permanente nulo.

Proporcional (P); Proporcional a la señal de error mediante un
Factor de ganancia Kp. El objetivo es que la señal de error se
haga nula. Por si solo es capaz de realizar un control pero es
poco estable y sufre riesgo de sobreelongaciones. Por esta
razón el rango de posibles valores está acotado para evitar que
los sistemas lleguen a niveles de ruptura.
Fig. 2 Ajuste de la fuente de corriente directa en +15V y -15V.
b) Se ajustaron las ganancias kp, ki y kd a1.
Para esto se ajustaron los trimpots a 10k Ω y así se obtuvo la
ganancia de 1.

Integral (I). Es el encargado de reducir el error debido a c) Se conectó el circuito a la fuente alimentación, ver la
perturbaciones integrando diferencia entre la señal y la Figura 3.
desviación producida. El resultado es multiplicado por la
ganancia de integración K. Es por lo tanto proporcional al
error acumulado y realiza un control de la señal lento. Por el
contrario otorga precisión al conjunto.

Derivativo (D): Está relacionado con los cambios en la señal

de error y marca la velocidad con la que se produce el ajuste.
Se añade al control para aumentar la estabilidad del conjunto y
está multiplicada por la ganancia correspondiente KD

II. DESARROLLO EXPERIMENTAL.

Se armó el siguiente circuito en el protoboard, ver la Figura 1.

Fig. 3 Circuito 4 armado en la protoboard.

d) Se conectó la entrada -Y a tierra.

.
e) Con el generador de funciones se generó una señal
cuadrada con 1Vpp a 160mHz, esta señal se conectó
a la entrada R del sistema. Nota: El generador de

Fig. 1 Circuito practica 4.

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funciones se configuro en la opción de alta

impedancia, ver la Figura 4.

Fig. 7 Parte derivativa.

j) Una vez que se tiene los indicadores que el circuito

Fig. 4 Configuración del generador de funciones.
f) Se comprobó que los dos canales del osciloscopio
están correctamente configurados y calibrados. Para
ello se utilizó la señal de prueba del osciloscopio.
hasta ese punto es correcto, y se conectaron las
señales R y U a los canales 1 y 2 del osciloscopio
respectivamente. El primero fue donde kp, ki y kd
son iguales a 1, ver la Figura 8.

g) Se conectaron las señales E y R a los canales 1 y 2

del osciloscopio respectivamente se ajustó el
osciloscopio para observar 2 ciclos, ver las Figuras 5.

Fig. 8 ki y kd son iguales a 1 y kp igual a 1.

k) Se repitió el mismo procedimiento del punto anterior,

Fig. 5 Señal E y R. pero con kp igual a 0.5, 2, 5 y 10, ver las Figuras 9,
10, 11 y 12.
h) Se comprobó la parte integradora y para esto se
colocó el canal 2 en la resistencia R10, ver la
Figura6.

Fig. 9 ki y kd son iguales a 1 y kp igual a 0.5.

Fig. 6 Parte integradora.

i) Se comprobó la parte derivativa y para eso se colocó

el canal 2 en la resistencia R11, ver la Figura 7.
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Fig. 13 kp y kd son iguales a 1 y ki igual a 0.5.

Fig. 10 ki y kd son iguales a 1 y kp igual a 2.

Fig. 14 kp y kd son iguales a 1 y ki igual a 1.

Fig. 11 ki y kd son iguales a 1 y kp igual a 5.

Fig. 15 kp y kd son iguales a 1 y ki igual a 2.

Fig. 12 ki y kd son iguales a 1 y kp igual a 10.

¿Qué efecto observa que se obtiene en la señal U, al variar la

ganancia Kp?
lo que se puede observar es que mientras mayor sea la
ganancia Kp, la señal U se satura cada vez más, por lo que la
señal de salida no sería una señal deseada, pues se busca la
mayor amplificación sin llegar a la zona de saturación.

Parte 2: Acción integral

Fig. 16 kp y kd son iguales a 1 y ki igual a 5.
a) Ahora se ajustaron las ganancias kp y kd en un valor
de 1, y se ajustó la ganancia ki a los valores de 0.5, 1,
2, 5 y 10. En cada caso se reportaron las gráficas
obtenidas en osciloscopio, ver las Figuras 13, 14, 15,
16 y 17.
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Fig. 17 kp y kd son iguales a 1 y ki igual a 10.

Fig. 20 kp y ki son iguales a 1 y kd igual a 2.

¿Qué efecto observa que se obtiene en la señal U, al

variar la ganancia Ki?
Se puede observar que la delta (impulso) se
pronuncia más, al igual que la amplificación en
amplitud de la señal de salida. El tiempo en que la
delta se construye también aumenta.

Parte 3: Acción derivativa

a) Ahora se ajustaron las ganancias kp y ki en un valor
de 1, y se ajustó la ganancia kd a los valores de 0.5,
1, 2, 5 y 10. En cada caso se reportaron las gráficas
obtenidas en el osciloscopio, ver las Figuras 18, 19,
20, 21 y 22. Fig. 21 kp y ki son iguales a 1 y kd igual a 5.

Fig. 18 kp y ki son iguales a 1 y kd igual a 0.5. Fig. 22 kp y ki son iguales a 1 y kd igual a 10.

¿Qué efecto observa que se obtiene en la señal U, al

variar la ganancia Kd?

Se puede visualizar que mientras más aumenta Kd, el

sistema comienza a generar demasiado ruido y tiende
a desestabilizarse.

III. CONCLUSIONES.
Villanueva Sánchez Roberto Ismael.
Fig. 19 kp y ki son iguales a 1 y kd igual a 1. Es impórtate saber configurar las puntas del osciloscopio, así
como es importante saber qué hace el circuito. En esta práctica
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se tuvo que comprobar la parte proporcional, derivativa e
integradora del circuito; concluyo que esto sirve para ir
identificando si el circuito ha sido cableado correctamente y
por eso se plantearon puntos de referencia. Esto nos puede
ayudar a diseñar mejores controladores PID y nos ayuda a
identificar posibles fallos.
En la acción proporcional se tiene picos mucho más grandes
cuando la ganancia de una de las tres ganancias es más grande
y en los +Vp positivos de la entrada, casi es igual la salida
solo que duplica el valor; con la acción integral se tiene una
acción similar solo que con el –Vp; con la acción derivativa se
tiene un valor muy cercano en la parte +Vp y –Vp, esto se
obtiene entre más grande es el valor de una de las ganancias.
presentar mayor ruido en comparación con las acciones
proporcional e integral.
Es importante comprender el comportamiento de cada acción
del controlador PID de manera independiente para comprender
mejor la respuesta del sistema. Aunque existen limitaciones y
desafíos en el diseño y ajuste de los controladores PID, su
implementación adecuada puede proporcionar un control
eficiente y preciso en sistemas dinámicos con un bajo margen
de error.

Para finalizar se puede decir que el caso proporcional genera IV. REFERENCIAS.
valores más altos en la parte positiva, la acción integral lo
hace en la parte negativa y la acción derivativa los valores son
más cercanos a cero, en los tres casos entre más grande era
-Universidad de Málaga. "4.2.2. Sistemas de segundo orden".
una de las ganancias, se desestabiliza la salida del circuito. Automática.
https://dademuchconnection.files.wordpress.com/2018/03/siste
Morales Carrasco Andrea Viridiana. mas -de-segundo-orden.pdf
En esta practica se observo el comportamiento mediante la
respuesta de un controlador PDI por medio de las acciones
- "Régimen transitorio". UPV/EHUko OpenCourseWare
proporcional, integral y derivativa, realizando los pasos
(OCW) proiektua.
correspondientes al desarrollo planteado en la práctica.
https://ocw.ehu.eus/file.php/83/cap6_html/capitulo -6.html
Al observar el comportamiento en el osciloscopio se puede
nonata que en la ganancia va a afectar la amplitud respecto a
su pico, al tener kd de mayor valor el pico crece, la acción
proporcional tanto como entra y salida son muy similares en
comparación con la integral, de igual manera al tener una
ganancia mas grande la señal obtenida se tiene mas ruido es
decir no es tan estable.

Se debe configura de manera correcta el equipo, ya que al no

está configura de manera correcta no se va a preciar la
respuesta y el comportamiento que realiza el controlador PID,
de igual manera colocar los componentes de manera correcta
y no tener contratiempos que afecten el circuito.

Ramírez Herrera José David.

En la presente práctica de laboratorio, se realizó un estudio del
comportamiento de un sistema PID y se observaron las
respuestas de cada una de las fases del sistema al variar las
ganancias Kp, Ki y Kd. Se pudo apreciar que las ganancias
están interrelacionadas y que su ajuste puede afectar el
comportamiento general del sistema. Se destacó la
importancia de mantener las ganancias dentro de un rango
adecuado para evitar la saturación del circuito y obtener una
respuesta precisa.

Se pudo apreciar que algunas ganancias, pueden afectar el

comportamiento de las demás ganancias, si alguna de las
ganancias hace que el CI entre en saturación, la respuesta
pueda llegar a ser completamente errónea a lo que se espera.
Por lo que se destaca que el controlador PID se compone de
tres acciones (proporcional, integral y derivativa) que trabajan
en conjunto, y se observó que la acción derivativa puede