4.

3 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Antes de introducir la función de transferencia, es necesario introducir el concepto de una función
de impulso, debido a su relevancia para la respuesta de los sistemas LTI

4.3.1 FUNCIÓN DE IMPULSO

Una función de impulso en t=to, denotada S(t-to), se define por su propiedad de tamizar el valor
de una función f(t) en t(o) dentro de una integral, es decir.

La función de impulso s(t-to) es igual a cero siempre que t=to y no es finita en t=to. tal función no
existe en un sentido físico, sin embargo, se puede usar para aproximar la señal real x(t). que
ocurren en una duración muy corta (triángulo) y satisfacen la condición

Como se ilustra en la figura 4.6a, del lado izquierdo la función impulso verdadera, en la cual se puede
observar el comportamiento físico de la misma, así como el área bajo la curva 4.122. Del lado derecho,
4.6b, observamos el pulso unitario a alta frecuencia (osciloscopio), para ver la respuesta inmediata del
circuito.
FIGURA 4.6a la función impulso unitario s(t-to) como límite de una función real .x(t), 4.6b Pulso
visto en alta frecuencia.

De la ecuación 4.121. La transformada de Laplace de viene dada por

cuando to = 0, la ecuación 4.123 con límite inferior 0, que tiende por la izquierda, se reduce a

4.3.2 RELACIÓN ENTRE LA FUNCIÓN ESCALON UNIDAD Y LA FUNCIÓN IMPULSO UNIDAD

La función escalón unitario u(t) que es igual a 1 para t >0 y 0 para t < 0 y es discontinua en t=0.
aunque no se puede implementar en un sentido físico, esta sirve como una aproximación a las
señales reales. que pasan de un nivel a otro en muy poco tiempo. la primera derivada de una
función escalón unitario es cero en todas partes excepto en el origen donde no existe como
resultado de la discontinuidad. La función de impulso unitario s(t) es igualmente cero para todos
los valores de t excepto t=0 donde es infinito. La función de impulso unitario S(t) puede
considerarse como la derivada de la función escalón unitario û(t). Esto proporciona un marco para
analizar sistemas con entradas discontinuas que resultan cuando las derivadas de entrada están
presentes en el modelo matemático (ogata 1998). Para ilustrar lo anterior, considere el modelo de
ecuación diferencial del sistema de primer orden

donde la entrada u=û(t) y el sistema están inicialmente en reposo, eso es. y(0-)=0. Nótese que el
tiempo inicial se toma como 0- para indicar el valor del estado inicial antes de la aplicación de la
entrada de paso en t=0. Sustituyendo û(t) por u en la ecuación 4.125 y reemplazando (d/dtû(t))
por S(t)
Aprendimos en el capítulo 2 que. en las ecuaciones diferenciales, donde las derivadas de mayor
orden de la entrada y la salida son idénticas, poseen un camino directo entre la entrada y la salida,
por lo tanto, deberíamos esperar que la salida y(t) en la ecuación 4.125 sea discontinua en t=0. Eso
es, (y(0+) <> (y(0-) cuando la entrada es un paso unitario (problema). La función de impulso del
lado derecho de la ecuación 4.126 es infinita en t=0 y representa el salto en y(t) durante el período
de tiempo infinitesimal de t=0- a t=0+. Es posible demostrar este comportamiento sin resolver la
ecuación. 4.126 para y(t) resolviendo para dy/dr en la ecuación 4.126

Integrando ambos lados de la ecuación 4.127 de 0- a 1.

SIMULACIÓN DE SISTEMAS DINÁMICOS CON MATLAB

Descomponiendo la integral de la ecuación 4.128 en dos integrales separadas.

la primera integral se simplifica porque û(t) e y(t) son ambos finitos en t=0. la segunda integral se
simplifica en virtud de S(t)=0 y û(t) = 1 para t >= 0, luego, la ecuación 4.129 se convierte en:

de la propiedad tamizadora de la función impulso. Ecuación 4.121. El primer término en el lado

derecho de la ecuación 4.130 es 1 evaluando y(t) en t=0
Demostrando que y(t) es discontinua en t=0 ya que y(0-)=0 para funciones que son discontinuas en
el origen, se aplican las condiciones iniciales en la propiedad de diferenciación de las
transformadas de Laplace (p6) ay t=0, por lo tanto, para n=1

Volviendo a la ecuación 4.126. La transformación de Laplace de ambos lados produce

Sustituyendo t=0+ en la ecuación 4.135 da y(0+)=1 de acuerdo con la ecuación 4.131. La condición
inicial y(0+) se puede obtener aplicando la propiedad de valor inicial de Laplace

4.3.3 RESPUESTA DE IMPULSO

La respuesta de los sistemas LTI a una función de fuerza de impulso es de gran interés. Veremos
por qué momentáneamente, pero primero se presenta un ejemplo que ilustra el proceso de
encontrar la respuesta del sistema.
EJEMPLO 4.8
Un sistema resorte-masa-amortiguador es golpeado por un martillo que resulta en una fuerza f(t)
como la que se muestra en la figura 4.7

(A) encuentre y grafique la respuesta x(t) para t=1,0.5,0.1,0.01 s.

(B) encuentre y represente gráficamente la respuesta al impulso.

(A) el modelo de ecuación diferencial del sistema es:

Ecuación de transformación de Laplace 4.138 con condición inicial cero

La transformación inversa de Laplace de la ecuación 4.140 finalmente da como resultado

Lo cual es simplemente una combinación lineal de la respuesta escalonada y una versión retrasada
de la respuesta escalonada. Los gráficos de la ecuación 4 141 para t=1, 0,5, 0,1, 0,01 s se generan
en el archivo M- File "chap4_Ex3_1.m" y se muestran en la figura 4.8
FIGURA 4.7a Sistema mecánico con salida de pulsos f(t), 4.7b Pulso de amplitud 1v

Figuras 4.8a y 4.8b Respuesta de pulso para diferentes anchos (frecuencias) y alturas (voltajes)

sistemas mecánicos para t=1.0 t=1.8 y t=2.0

(B) la verdadera respuesta al impulso se obtiene mediante la transformada de Laplace

Resolver para X(s) seguido de la transformación inversa de Laplace da como resultado

Está graficado en la figura 4.8 y parece idéntico a la respuestax (t) cuando el ancho de pulso t=0.01
s. Por lo tanto, la respuesta de impulso proporciona una aproximación precisa de cómo responde
el sistema mecánico a las entradas de corta duración (en relación con las constantes de tiempo de
los modos naturales del sistema). En la sección 4.4.2, se presentó un modelo matemático de un
sistema de segundo orden con entrada u(t) y salida y(t) como ejemplo de cómo se pueden usar las
transformadas de Laplace para resolver la respuesta del sistema. El sistema LTI de segundo orden
que se muestra en la figura 4.9 se denomina sistema SISO (single input-single output). El modelo
matemático está dado por

La ecuación de transformación de Laplace 4.145, con condiciones iniciales cero para la entrada, la
salida y sus derivadas, conduce a

U(t)-sistema de segundo orden invariante en el tiempo lineal-y(t)

FIGURA 4.9a. 4.9b y 4.9c, Sistema de segundo orden con entrada s(t) y salida y(t). Se muestra la
codificación básica, diagrama y la salida típica, respectivamente.

La relación de Y(s) a U(s), cuando todas las condiciones iniciales son idénticamente cero, se
denomina función de transferencia del sistema. Denotándolo por h(s)

Considere un sistema LTI de n-ésimo orden con una función de transferencia expresada como la
razón de dos polinomios en forma de fracción propia, es decir, el polinomio denominador es de
mayor orden que el polinomio numerador como en:

La función de transferencia en la ecuación 4.148 es una alternativa a la representación del modelo

de ecuación diferencial de la dinámica del sistema. Ofrece una forma conveniente de determinar
la respuesta forzada de un sistema LTI. De la ecuación 4.147, y(s) es igual al producto de la función
de transferencia del sistema H(s) y la transformada de Laplace de la entrada,
Luego, la respuesta id obtenida por transformación inversa de laplace los
siguientes ejemplos ilustran el uso de la función de transferencia para obtener la respuesta
forzada de un sistema LTI.

EJEMPLO 4.9
Un sistema de primer orden se rige por la ecuación diferencial

(A) encuentre H(s), la función de transferencia del sistema.

(B) encuentre y(t), la respuesta cuando u(t) es (i) (problema)

(B) para u(t) (problema) y la ecuación 4.149 se convirtió en

EJEMPLO 4.10
Para el sistema con función de transferencia,
(A) encuentre el modelo de ecuación diferencial del sistema.

(B) encuentre la respuesta forzada a la entrada (problema)

(A) la ecuación diferencial del sistema se obtiene a partir de h(s) como sigue:

Realizando la transformación inversa de Laplace de los términos individuales, con todas las
condociones iniciales cero, da como resultado la ecuación diferencial:

(B) sustituyendo (problema) la ecuación 4.149 da

Los inicios de MATLAB

Da como resultado los residuos y polos de la expansión de fracción parcial que conducen a la
siguiente expansión para Y(s)
Y la respuesta forzada se obtiene por transformación inversa de Laplace de Y(s)

FIGURA 4.10a Sistema lineal invariante en el tiempo con entrada de impulso unitario, 4.10a
Salidas típicas del sistema.

4.3.4 RELACIÓN ENTRE IMPULSO RESPUESTA Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La función de respuesta de impulso y la función de transferencia de un sistema LTI están

relacionadas. Suponga que la entrada a un sistema LTI es una función de impulso unitario, como se
ilustra en la figura 4.10, DesdeH(s)U(s) = H(s)*1 = H(s), se continúa con:
En otras palabras, la respuesta de impulso de un sistema LTI es simplemente la transformada
inversa de Laplace de la función de transferencia del sistema. Se denota H(t) y se denomina
función de respuesta al impulso. La función de respuesta de impulso sirve como una forma
alternativa de describir la dinámica de un sistema LTI. Se puede usar para encontrar la respuesta
forzada a una entrada arbitraria encontrando primero la función de transferencia H(s) =L{H(t)} y
luego procediendo de manera similar al ejemplo 4.10. Alternativamente, la respuesta forzada de
un sistema LTI se puede obtener directamente de

Es decir, por convolución de la función de respuesta al impulso h(t) y la entrada u(t). Para ilustrar,
la respuesta escalón unitario del sistema de tercer orden en el ejemplo 4.10 se obtiene usando la
integral de convolución en la ecuación 4.167

La condición inicial y(0-)=0 y de la ecuación 4.172 donde Y(0+)=0 también. Por lo tanto, la
respuesta y(t) es continua en t=0 a pesar de la discontinuidad en la entrada del escalón. En otras
palabras, no existe un acoplamiento directo de la entrada a la salida. Se debe esperar este
resultado al observar que la ecuación diferencial de tercer orden en la ecuación 4.162 no contiene
un término en el lado derecho que involucre la tercera derivada de la entrada. Si expresamos el
modelo del sistema en forma de variable de estado, la matriz D de acoplamiento directo 1×1 sería
cero
FIGURA 4.11 Diagrama de simulación de un sistema de tercer orden en forma canónica
observada.

Un diagrama de simulación para un sistema LTI ofrece una forma conveniente de definir los
estados y revelar si existe una ruta directa (sin integradores) desde la entrada hasta la salida. La
Figura 4.11 muestra un diagrama de simulación del sistema de tercer orden

En lo que se conoce como forma canónica del observador (ogata 1998), este formulario muestra
claramente la ruta directa desde las entradas u1, u2 y u3 hasta la salida del MEC y u1, u2 y u3 <> 0
para el caso cuando contrario. El estado X e Y es igual a la salida y y existe un camino directo de X e
Y hasta 1 t 2. Para una entrada de escalón unitario. Lo siguiente es cierto si (problema)

Considere el sistema de tercer orden con función de transferencia dado en la ecuación 4.159 y
modelado por la ecuación diferencial en la ecuación 4.162. Comparar las ecuaciones 4.162 y 4.173
implica a2 = 9, a1 =23, a0 = 15 y b3 = 0, b2 = 1, b1 = 3 y b0 = 1 . Suponiendo condición inicial cero,
La diferencial la solución para la respuesta escalón unitario y(t) ecuación 4.172
La función de transferencia del sistema proporciona una forma conveniente de encontrar la
respuesta forzada de un sistema SISO LTI. Sin embargo, encontrar la función de transferencia
puede ser un desafío cuando el modelo matemático del sistema consiste en una ecuación
diferencial algebraica acoplada, en lugar de una ecuación diferencial simple de orden n que
relaciona la entrada y la salida del sistema. Afortunadamente, la transformada de Laplace se
puede utilizar para reducir el problema de convertir la función de transferencia en una de
naturaleza algebraica. La alternativa, es decir, eliminar la señal dependiente y sus derivados en los
dominios del tiempo, es mucho más engorrosa.

FIGURA 4.12 Circuito con entrada Eí salida E0

Por ejemplo, considere la red puente-t que se muestra en la figura 4.12. El método de voltaje de
nodo para analizar el circuito da como resultado la siguiente ecuación
Reorganizando las ecuaciones 4.177 y 4.178 con los términos de voltaje de nodo en un lado y los
términos de entrada en el otro, se obtiene:

El voltaje modal v debe eliminarse de la ecuación 4.179 y 4.180, para llegar a una ecuación
diferencial de segundo orden que involucre a E y v0. La transformación de ambas ecuaciones con
condiciones iniciales iguales a cero y la recopilación de términos produce el sistema algebraico de
ecuaciones.

Usando la regla de Cramer, la solución para (problema) es

La función de transferencia es

La transformación inversa de Laplace de la ecuación 4.183 conduce a la ecuación diferencial