Modulo I - Programa de Automatización Industrial

FUNDATEC
Programa de
automatización industrial
Módulo 1: Control de motores eléctricos
Óscar Monge Izaguirre
08/02/2018
Introducción a la automatización de control de motores en la industria

Módulo 1 – Control Motores Eléctricos
Contenido
Capítulo 1 Objetivos ............................................................................................................... 3
1.1 Descripción sintética: ................................................................................................... 3
1.1.2 Objetivo general .................................................................................................... 3
1.1.3 Objetivos específicos ............................................................................................. 3
Capítulo 2 : Lógica digital ...................................................................................................... 4
2.1 Lógica digital ................................................................................................................ 4
2.1.1 Estados lógicos ...................................................................................................... 4
2.1.2 Representación de estados lógicos ........................................................................ 4
2.2 Compuertas lógicas ...................................................................................................... 5
2.2.1 Compuerta lógica Y (AND) .................................................................................. 5
2.2.2 Compuerta lógica O (OR) ..................................................................................... 6
2.2.3 Compuerta lógica NO (NOT) ................................................................................ 7
2.2.4 Compuerta lógica O-Exclusiva (XOR) ................................................................. 8
2.2.5 Compuerta lógica NO-Y (NAND) ........................................................................ 9
2.2.6 Compuerta lógica NO-O (NOR) ......................................................................... 10
2.3 Algebra Booleana ....................................................................................................... 11
2.4 Simplificación de circuitos ......................................................................................... 14
2.4.1 Teoremas booleanos ............................................................................................ 14
2.4.2 Mapas de Karnaugh ............................................................................................. 16
Capítulo 3 : Relé Inteligente ................................................................................................. 18
3.1 Introducción ................................................................................................................ 18
3.2 Arquitectura de los relés inteligentes.......................................................................... 18
3.2.1 Arquitectura de memoria ..................................................................................... 18
3.2.2 Ejecución de programa ........................................................................................ 20
3.3 Componentes básicos de un relé ................................................................................. 20
3.4 Tipos de Entradas de un relé inteligente ..................................................................... 21
3.5 Tipos de Salidas .......................................................................................................... 22
3.6 Marcas internas ........................................................................................................... 23
3.7 Temporizadores. ......................................................................................................... 24
3.7.1 Retardo a la conexión .......................................................................................... 24
3.7.2 Retardo a la desconexión ..................................................................................... 24
3.7.3 Generador de pulsos asíncronos .......................................................................... 25
3.7.4 Temporizador semanal ........................................................................................ 25
Programa de automatización industrial Página 1

3.8 Contadores. ................................................................................................................. 26

3.8.1 Contador adelante/atrás ....................................................................................... 26
3.9 Lenguajes de programación ........................................................................................ 27
3.9.1 Diagrama de bloques de función ......................................................................... 27
3.9.2 Diagrama de contactos......................................................................................... 28
Capítulo 4 Introducción a los autómatas .............................................................................. 30
4.1 Introducción ................................................................................................................ 30
4.2 Arquitectura de un Micro –PLC ............................................................................. 30
4.3 Modos de operación de un Autómata Programable ................................................... 31
4.4 Ciclo de un Autómata Programable........................................................................ 31

Capítulo 1 Objetivos
1.1 Descripción sintética:
Al finalizar el curso el estudiante comprenderá el funcionamiento general de los
métodos de control de motores más comunes en la industria nacional, así como
también su comportamiento bajo ciertas condiciones de operación. Estará en
capacidad diseñar circuitos de control básicos y podrá alambrarlos para verificar
su funcionamiento, utilizando relés inteligentes y micro controladores
programables.
1.1.2 Objetivo general

1. Brindar los conocimientos necesarios para comprender el funcionamiento y
control de los motores eléctricos más comunes en la industria nacional.
1.1.3 Objetivos específicos

1. Conocer los conceptos básicos del control eléctrico de motores.
2. Establecer la metodología básica para el diseño de circuitos de control de
motores.
3. Conocer los criterios de selección de dispositivos de control de motores.
4. Desarrollar habilidades y destrezas para el alambrado de circuitos básicos
de control de motores eléctricos utilizando relés inteligentes.
5. Desarrollar habilidades y destrezas para el alambrado de circuitos básicos
de control de motores eléctricos utilizando micro controladores
programables PLC´s.

Capítulo 2 : Lógica digital
2.1 Lógica digital
Muchos sistemas actuales utilizan sistemas control basados en la interpretación de señales

digitales, esto se extiende a sistemas de procesamiento de información.
Todo este mundo, aunque puede contener sistemas tan complejos como la Estación
Espacial Internacional, pueden ser analizados mediante la lógica digital, pero para ello, es
necesario abarcar conceptos básicos.
2.1.1 Estados lógicos
Cuando se trabajan con sistemas digitales se debe tomar en cuenta que solo se van a admitir
dos estados. Para visualizar de manera más sencilla dicha naturaleza, podríamos tomar
como ejemplo un interruptor en cual ENCENDERÁ o APAGARÁ una luz.
Estos dos estados pueden ser cualquier par (ENCENDIDO - APAGADO), (ON - OFF), (1-
0), (ACTIVAR - DESACTIVAR), (VERDADERO - FALSO) etcétera; pero para efectos
prácticos, tomaremos el par (1, 0). Con esta convención, se entenderá que el símbolo:
 “1” representa la condición: encendido, activación, on, verdadero, etc

 “0” representa la condición: apagado, desactivación, off, falso, etc.
A esta convención de símbolos la llamaremos lógica positiva.

Continuando con el ejemplo del interruptor de luz, podemos analizarlo más detenidamente
observando el siguiente gráfico
Ilustración 2.1 - Diagrama de circuito para interruptor de luz
Noten que este circuito solo puede tener dos estados (encendido-apagado), es decir, no
acepta estados intermedios, es decir, solo toma valores discretos.
2.1.2 Representación de estados lógicos
Una forma bastante eficaz de visualización es tabular los estados lógicos de la relación.
Continuando con el ejemplo de la Ilustración 2.1, podemos representar el estado del
interruptor con la variable binaria “A” y el de la luz con la variable binaria “B”.

A B
Activo Encendido
Inactivo Apagado
Tabla 2.1 - Relación de variables binarias
Empleando la convención de símbolos, la Tabla 2.1 se convertiría en
A B
0 0
1 1
Tabla 2.2 - Tabla de verdad de la igualdad binaria
La función lógica es aquella que relación las entradas y salidas de un circuito lógico y
puede expresarse de las siguientes formas:
 Tabla de verdad: es aquella que del lado izquierdo representa todos los estados
posibles de las variables de entrada mientras que en la columna de la derecha todos
los estados correspondientes a las salidas. En el caso de la Tabla 2.2 se trata de la
columna de la variable “A” (el interruptor) y la columna de la variable “B” (la luz).
 Función booleana: una expresión que emplea operadores booleanos. En el caso del
interruptor, sería
Ecuación 2.1 - Función booleana de interruptor de luz
2.2 Compuertas lógicas
Una compuerta lógica es un dispositivo electrónico que lleva a cabo una función booleana.
Estas funciones booleanas, por lo tanto tomaran la información de entrada y la convertirán
en una señal de salida, dependiendo del criterio que la defina.
En el siguiente apartado, se abarcarán las compuertas lógicas básicas
2.2.1 Compuerta lógica Y (AND)

La compuerta lógica Y (AND) es la que realiza la operación booleana del producto lógico.
El símbolo de dicha operación es el punto (·) que se suele omitir.
La ecuación característica de la que describe su comportamiento es
Ecuación 2.2 - Función del producto lógico
Ahora bien, aplicándolo al ejemplo del circuito de control de luz

Ilustración 2.2 - Circuito serie
Si representamos el comportamiento del circuito con la respectiva tabla de verdad, nos dará
como resultado
A B C=A·B
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabla 2.3 - Tabla de verdad de la compuerta lógica Y (AND)
La relación existente es la siguiente: si el interruptor A Y el interruptor B se encuentran en

estado activo, entonces, la luz encenderá, comportamiento que es representado por la
Ecuación 2.2
Es conveniente utilizar una simbología para representar una compuerta, por lo que se
plantean dos opciones muy utilizadas:
Ilustración 2.3 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta Y (AND)
2.2.2 Compuerta lógica O (OR)

La compuerta lógica O (OR) es la que realiza la operación booleana de la suma lógica. El
símbolo de dicha operación es el punto (+).
Ecuación 2.3 - Función de la suma lógica
Aplicándolo al circuito para control de la luz, tendríamos como resultado el siguiente

esquema eléctrico:

Ilustración 2.4 - Circuito paralelo
como resultado
A B C=A+B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
Ilustración 2.5 - Tabla de verdad de la compuerta lógica O (OR)
La relación existente es la siguiente: si el interruptor A O el interruptor B se encuentran en

estado activo, entonces, la luz encenderá, comportamiento que es representado por la
Ecuación 2.3
Ilustración 2.6 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta O (OR)
2.2.3 Compuerta lógica NO (NOT)
La compuerta lógica NO (NOT) es la que realiza la función booleana de la inversión o

negación de una variable lógica y se representa con una línea sobre la variable o un
apóstrofo.
La ecuación característica que describe su comportamiento
̅
Ecuación 2.4 - Función de negación de una variable binaria

esquema eléctrico:

Ilustración 2.7 - Circuito inversor
como resultado
A C= ̅
0 1
1 0
Tabla 2.4 -Tabla de verdad de la compuerta lógica NO (NOT)
La relación existente es la siguiente: si el interruptor A se encuentra activo, entonces, la luz

estará apagada, mientras que si el interruptor A se encuentra inactivo, la luz estará
encendida, comportamiento que es representado por la Ecuación 2.4.
Ilustración 2.8 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta NO (NOT)
2.2.4 Compuerta lógica O-Exclusiva (XOR)

La compuerta lógica O-Exclusiva (XOR) es la que realiza la operación booleana de
selección lógica: su salida es uno en el caso que ambas entradas sean distintas. El símbolo
de dicha operación es el símbolo de suma dentro de un circulo (⊕).
⊕ ̅ ̅
Ecuación 2.5 - Función binaria O-Exclusiva

esquema eléctrico:

Ilustración 2.9 - Circuito O-Exclusiva
como resultado
A B C=A⊕B
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Tabla 2.5 - Tabla de verdad de O-Exclusiva (XOR)
La relación existente es la siguiente: si el interruptor A O el interruptor B se encuentran en

estado activo, entonces, la luz encenderá, si y solo si el estado lógico de A es diferente al
estado lógico de B, comportamiento que es representado por la Ecuación 2.5
Ilustración 2.10 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta O-Exclusiva (XOR)
2.2.5 Compuerta lógica NO-Y (NAND)

La compuerta lógica NO-Y (NAND) es la que realiza la operación booleana de producto
lógico negado o conjunción opuesta. El símbolo de dicha operación es la flecha hacia arriba
(↑) y también se conoce como trazo/barra de Sheffer.
↑ ̅̅̅̅̅̅ ̅ ̅
Ecuación 2.6 - Función binaria conjunción opuesta

esquema eléctrico:

Ilustración 2.11 - Circuito paralelo de inversores
como resultado
A B C=A↑B
0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Tabla 2.6- Tabla de verdad de la NO-Y (NAND)
La relación existente es la siguiente: la salida C estará activa mientras A y B no estén

activos al mismo tiempo, comportamiento que es representado por la Ecuación 2.6Ecuación
2.5
Ilustración 2.12 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta NO-Y (NAND)
2.2.6 Compuerta lógica NO-O (NOR)

La compuerta lógica NO-Y (NAND) es la que realiza la operación booleana de suma lógica
negada o disyunción opuesta. El símbolo de dicha operación es la flecha hacia abajo (↓) y
también se conoce como flecha de Peirce.
↓ ̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅ ̅
Ecuación 2.7 - Función binaria disyunción opuesta

esquema eléctrico:

Ilustración 2.13 - Circuito serie de inversores
como resultado
A B C=A↓B
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0
Tabla 2.7- Tabla de verdad de la NO-O (NOR)
La relación existente es la siguiente: la salida C estará activa mientras A y B no estén

activos, comportamiento que es representado por la Ecuación 2.7Ecuación 2.5
Ilustración 2.14 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta NO-O (NOR)
2.3 Algebra Booleana
Proporciona una notación para describir funciones lógicas y define un número de

operaciones que se pueden realizar con el fin de simplificarlas.
En el álgebra booleana es necesario distinguir 3 elementos básicos:
 Constantes booleanas: existen solamente dos “0” o “1”
 Variables booleanas: son magnitudes que pueden tomar diferente valores. Pueden
representar señales tanto de entradas como de salidas y se representan con letras.
 Funciones booleanas: se emplean para describir de forma abstracta el
comportamiento de un sistema
Para poder lograr el cometido, es necesario utilizar todos los elementos descritos en el
apartado 2.2 de las presentes notas de clase, adicionalmente es necesario poder ver la
relación entre diferentes formas de representar relaciones binarias, por ejemplo, a partir de
la tabla de verdad.
Supongamos el caso

A B C
0 0 1
0 1 0
1 0 1
1 1 0
Tabla 2.8 - Ejemplo de tabla de verdad
En este caso podríamos atacar el problema de dos formas en minterms o en maxiterms.

Para generar un minterm se busca en la tabla de verdad donde la salida es “1” y se procede:
1. Cada minterm contiene el producto lógico de cada entrada de manera ordenada. En
caso que el valor de la entrada sea “1”, se coloca normal y de caso contrario, si es
un “0” se coloca negada
2. La expresión global, es la suma de todos los minterms.
Tomando en cuenta lo anterior, la expresión resultante es:
̅ ̅ ̅
Ecuación 2.8 - Función booleana en minterms
Por otro lado, si quisiéramos la expresión en maxterms, lo que debe proceder es identificar
las líneas de la tabla de verdad que resultan en “0”, luego:
1. Cada maxterm contiene la suma de cada variable de entrada en orden. La entrada
estará no negada si su valor es “0” y negada si es “1”
2. La expresión completa, es el producto de todos los maxterms
Según lo anterior, la expresión resultante en maxterms de la Tabla 2.8 es
̅ ̅ ̅
Ecuación 2.9 - Función booleana en maxterms
La función canónica es aquella en la que están presentes en cada minterm o en cada

maxterm todas las variables de entrada, es decir, la función está sin simplificar.
También es posible obtener la expresión booleana a partir del diagrama lógico, pensemos
en el caso siguiente:
Ilustración 2.15 - Ejemplo de circuito lógico

La forma más simple, es escribir a la salida el resultado lógico de cada compuerta:
Ilustración 2.16 - Diagrama con resultados lógicos
Eso implica, que la función booleana es:
̅ ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅̅̅̅
Ecuación 2.10 - Función booleana a partir de diagrama de compuertas lógicas
El proceso inverso, el definir el diagrama a partir de la función booleana, también puede

realizarse. Supongamos la función
̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅̅
̅ ̅̅̅̅̅̅
Ecuación 2.11 - Ejemplo de función booleana
Tenemos que ̅ y ̅̅̅̅̅̅ están unidos por el operador “+” que corresponde a la O (OR),
pero al mismo tiempo, dicho resultado se invierte, por lo tanto, correspondería a una NO-O
(NOR).
Tanto ̅ como ̅̅̅̅̅̅ corresponden a expresiones unidas por el operador “·”, es decir, son
parte de una compuerta Y (AND): en el primer caso la entrada “A” está siendo afectada por
un inversor mientras que en el segundo caso, el resultado (es decir, la salida) es la que se ve
invertida, por lo tanto, pasa a ser una NO-Y (NAND).
Según el razonamiento anterior, el diagrama resultante sería:
Ilustración 2.17 - Diagrama lógico a partir de función booleana

2.4 Simplificación de circuitos
Existen varios acercamientos que podemos utilizar para simplificar expresiones booleanas
con el fin de obtener funciones o diagramas lógicos reducidas de los mismos.
Para ello, tomaremos dos acercamientos:
 Teoremas booleanos
 Mapas de Karnaugh
2.4.1 Teoremas booleanos
A continuación, se citaran diferentes teoremas que ayudaran a simplificar las expresiones

algebraicas.
2.4.1.1 Ley Conmutativa
Ecuación 2.12 - Ley Conmutativa del producto
Ecuación 2.13 - Ley Conmutativa de la suma
2.4.1.2 Ley Distributiva
Ecuación 2.14 - Ley Distributiva (1)
Ecuación 2.15 - Ley Distributiva (2)
2.4.1.3 Ley Asociativa
Ecuación 2.16 - Ley Asociativa del producto
Ecuación 2.17 - Ley Asociativa de la suma
2.4.1.4 Ley de la Absorción
Ecuación 2.18 - Ley de la Absorción (1)
Ecuación 2.19 - Ley de la Absorción (2)

2.4.1.5 Ley de DeMorgan

̅̅̅̅̅̅̅̅ ̅ ̅
Ecuación 2.20 - Ley de DeMorgan (1)
̅̅̅̅̅̅ ̅ ̅
̅
̅
2.4.1.6 Operación Suma lógica “O” (OR)
Ecuación 2.24 - Operación Suma (1)
̅
2.4.1.7 Operación Producto lógico “Y” (AND)
Ecuación 2.28 - Operación Producto (1)
̅
2.4.1.8 Operación negación (NOT)

̅
Ecuación 2.32 - Operación negación (1)
̅
̿

Con la lista de ecuaciones anteriores, podemos llevar a cabo reducciones de la siguiente

forma:
Sea la función
̅ ̅ ̅ ̅ // Aplicando Ecuación 2.13
̅ ̅ ̅ // Aplicando Ecuación 2.13 y Ecuación 2.14
̅ ̅ ̅ // Aplicando Ecuación 2.27
̅ ̅ // Aplicando Ecuación 2.22
̅
2.4.2 Mapas de Karnaugh
Es otro método para representar gráficamente la información que se muestra en la tabla de

verdad y cuyo principal objetivo es permitir simplificar una función booleana de manera
sencilla.
En lugar de utilizar columnas para representar entradas, se cada caja dentro de una
cuadricula y el valor correspondiente a cada salida se escribe dentro de la casilla
correspondiente.
Las casillas están acomodadas de forma tal, que al pasar entre dos adyacentes, únicamente
puede cambiar el valor de una de las entradas. Esta secuencia corresponde al código Gray.
Mapas de Karnaugh de 2 entradas
A B C C A
0 0 0 0 1
0 1 1 0 0 0
1 0 0 B
1 1 0
1 1 0
Mapa de Karnaugh de 3 entradas

D AB
00 01 11 10
0
C
1
Mapa de Karnaugh de 4 entradas

E AB
00 01 11 10
00
01
CD
11
10

2.4.2.1 Simplificación empleando mapas de Karnaugh
Dada la característica del mapeo de información en el mapa de Karnaugh, dos “1” que se
encuentren adyacentes únicamente varían por el estado de una entrada, por lo tanto,
cualquier par de elementos podrían representarse de forma simplificada.
Tomando lo anterior se pueden representar combinaciones como las siguientes:
E AB
00 01 11 10
00 0 1 1 0
01 0 0 0 0
CD
11 1 1 0 1
10 0 0 0 1
De este mapa, se observan las expresiones ̅̅ ̅ ̅
E AB
00 01 11 10
00 0 0 1 0
01 1 0 0 1
CD
11 0 0 0 0
10 1 0 1 1
Y en este corresponde: ̅ ̅ ̅ ̅ ̅
También se puede simplificar tomando grupos de 4 términos, como por ejemplo
E AB
00 01 11 10
00 0 0 0 0
01 0 1 1 0
CD
11 0 1 1 0
10 0 0 0 0
En este caso, no importa el valor que tenga “A” ni “C”, únicamente es relevante cuando
“B” y “D” son “1”, eso implica que la forma resultante sería .
De la misma forma, se puede seguir con grupos de 8 elementos y en general, se pueden
hacer grupos de 2i elementos, donde i = 0, 1, 2,…,n.
Para las agrupaciones, según lo observado deben de tomarse a consideración el siguiente
procedimiento:
1. Construir los grupos que contengan la mayor cantidad de casillas, respetando la
condición de 2i elementos
2. Posteriormente, todas aquellas casillas que no se encuentren dentro de lo
seleccionado en el punto (1) deben incluirse gráficamente en grupos de menor.
3. Eliminarse todo grupo redundante (eso es que todos sus elementos se encuentren
incluidos en otras combinaciones de grupos)

Capítulo 3 : Relé Inteligente

3.1 Introducción
Como un primer acercamiento a las tecnologías de automatización, las tecnologías de relés

inteligentes permitirán sustentar las bases del control automático en elementos complejos
como los autómatas programables.
La necesidad de estos equipos en el ámbito industrial, nace de la necesidad de un equipo
que tuviera mayores prestaciones que el control eléctrico estándar (relés de tiempo, acople,
etc.) pero sin llegar a los costos ni complejidad de los autómatas.
Elementos de este tipo, cuya función es controlar un sistema, requiere que definir conceptos
como entradas y salidas de una forma más acoplada a la necesidad, así como se muestra en
la siguiente imagen
Ilustración 3.1 - Flujo de información en sistemas de control
De esta forma, podemos definir como “entrada” toda aquella información que va de mi
planta a mi sistema de control mientras que “salida” será toda aquella información que mi
sistema de control enviará a mi planta.
3.2 Arquitectura de los relés inteligentes
Los relés inteligentes son tecnologías que abarcan gran cantidad de aplicaciones en la
industria, las cuales se fundamentan en principios elementales como las compuertas lógicas
vistas en el capítulo anterior.
3.2.1 Arquitectura de memoria
Estos equipos están conformados generalmente por una unidad central encargada de la
parte de procesamiento de la información o CPU (por sus siglas en inglés Central
Processing Unit).
Esta CPU analiza las instrucciones que el usuario requiere que el sistema realice, las cuales
se almacenan en una memoria no volátil del tipo EEPROM (Electrically Erasable
Programmable Read-Only Memory), la cual puede venir incluida en el módulo central o

puede ser una tarjeta externa. Esta memoria que llamaremos Memoria de carga (Load
Memory) es la que se encarga de almacenar el programa de usuario junto con tablas de
datos u otra información del proyecto.
La información indicada en la memoria de carga requiere estructuras propias del autómata,
tales como contadores o temporizadores, los cuales se encuentran almacenados en una
memoria de tipo ROM (Read Only Memory).
La unidad central de procesamiento requiere un espacio de memoria de alta velocidad para
poder almacenar información mientras ejecuta el programa de usuario; esa Memoria de
Trabajo es una memoria tipo RAM (Random Access Memory) de alta velocidad pero que es
volátil, es decir, en caso de perder la alimentación, esta información se pierde.
En caso que información que se encuentra en la memoria de trabajo requiera estar presente
aun con un corte de energía, puede recurrirse a la Memoria Retentiva, que en esencia es la
memoria de carga, pero que es accedida en caso de fallo con alimentación temporal gracias
a un capacitor interno, el cual suministra la energía necesaria para que la información
volátil pueda ser almacenada. Una vez restablecida la alimentación, el sistema toma los
valores almacenados para continuar con la ejecución del control del proceso.
Para que el sistema de control pueda evaluar el estado de la planta, es necesario tomar en
cuenta la información de las entradas, las cuales se almacenan en una memoria conocida
como Imagen de Entradas de Proceso (PII), que se encarga, de tomar “muestras” del
estado de las mismas cada cierto tiempo, este es un espacio de solo lectura de datos.
Para acceder a las salidas, la CPU utiliza el espacio de memoria llamado Imagen de Salidas
de Proceso (PIQ) que se encarga de almacenar los valores resultantes de las salidas, para
que posteriormente sean enviados a los contactos secos o transistores con el fin de actuar
sobre el sistema, este es un espacio de memoria que acepta tanto la lectura como la
escritura de datos.
En caso de necesitar almacenar valores intermedios, existe la posibilidad de utilizar un
espacio de escritura-lectura denominado Espacio de Marcas (M) o solo Marcas. Es similar
a la imagen de salidas del proceso solo que no está vinculado a ningún elemento físico.
PII M PIQ
Memoria Memoria
de carga CPU de trabajo
Memoria
Retentiva
Memoria
de sistema
Ilustración 3.2 - Esquemático de la arquitectura de memoria

3.2.2 Ejecución de programa
Después de encendido el relé programable, se ejecuta la rutina de arranque (que incluye una
revisión del sistema) y la marca M8 se coloca en estado “1” y se mantiene así hasta
finalizar la primera ejecución del programa de ejecución cíclica (programa de usuario).
Luego del arranque, se hace un barrido del valor de la señal de las entradas y se almacena
en la PII. Luego de eso, se da la ejecución del programa de usuario y al finalizar ésta, se
envía la PIQ a los contactos de salidas.
A partir de ahí, se repite como se muestra en la
Rutina de arranque
En la primera ejecución del

Lectura de entradas en la PII programa de usuario después
de la rutina de arranque la
M8=1, después de eso M8=0
Ejecución del programa de

usuario
Escritura de salidas en la PIQ
Ilustración 3.3 - Programa de ejecución cíclica
3.3 Componentes básicos de un relé
El relé programable cuenta con varias partes identificables en función de las características
así como la casa fabricante del mismo, pero todos comparten características comunes que
pueden ser citas.
En la imagen siguiente, se van a mostrar los componentes básicos que conforman el
controlador programable.

Ilustración 3.4 - Partes del relé programable
3.4 Tipos de Entradas de un relé inteligente
El relé inteligente puede tener diferentes tipos de entradas, dependiendo de la aplicación

que se desee implementar. Así se puede contar con entradas en tensiones que van desde los
12/24 Vdc hasta los 120/230Vac/dc para las señales de tipo digital mientas que si se desea
conocer señales analógicas, puede interpretar en tensión, corriente o resistencia.
Esto significa que a grandes rasgos, el relé programable reconoce un “1” si la tensión que
detecta en sus respectivas entradas es 12Vdc, 24Vac/dc, 120Vac/dc o 240Vac/dc.
La forma de cablear las señales de entrada, depende del tipo de entrada como se muestra a
continuación
Ilustración 3.5 - Diagrama de alambrado de entradas digitales a 120/240Vac
Las entradas de este dispositivo se agrupan en 2 bloques de 4 entradas cada uno. Puede
haber distintas fases entre los bloques, pero no dentro de un mismo bloque
En caso de utilizar modelos que trabajen a en corriente directa sería un distribución similar
como se demuestra en la imagen

Ilustración 3.6 - Diagrama de alambrado de entradas digitales a 12/24Vdc y señales analógicas
Las entradas de este dispositivo no tienen aislamiento galvánico y, por tanto, necesitan
tanto potencial de tensión (masa) como alimentación de tensión.
En este tipo de módulos, las entradas I1, I2, I7, I8 pueden ser tanto digitales como
analógicas y las entradas I3, I4, I5, I6 pueden funcionar como entradas de conteo rápido,
detectando hasta 5kHz (entradas de conteo rápido).
Ilustración 3.7 - Diagrama de alambrado de entradas analógicas tipo PT100
En conexiones de 2 hilos no se corrige la resistencia óhmica del cable de medición. La

conexión de 3 hilos suprime esta influencia.
3.5 Tipos de Salidas
Los relés inteligentes tienen diferentes tipos de salida, que al igual de las entradas, se
acoplan a las diferentes necesidades de las aplicaciones.

Ilustración 3.8 - Conexión de salidas a contacto seco/relé
Cada contacto tiene una corriente de conmutación de 10A el módulo principal y lo

adicionales de 5A.
Ilustración 3.9 - Conexión de salidas a transistor
Estas salidas a transistor tienen velocidad de conmutación alta, permitiendo aplicaciones de

modulación de ancho de pulso, pero con limitantes en corriente, que solo permite 300 mA.
3.6 Marcas internas
Las marcas internas de relé inteligente son un espacio de memoria, tanto de acceso para
escritura como lectura que no está vinculado a ningún elemento físico del controlador.
Cuenta con 64 marcas digitales y 64 analógicas. En las digitales, se tiene unas marcas
especiales que se enumeran a continuación:
 M8 = marca de inicialización (se muestra en azul en LOGO!Soft Comfort)

 M25 = LOGO! con retroiluminación blanca
 M26 = LOGO! TD con retroiluminación blanca
 M27 = marca del juego de caracteres de mensaje (se muestra en verde en
LOGO!Soft Comfort)
 M28 = LOGO! con retroiluminación ámbar
 M29 = LOGO! con retroiluminación roja
 M30 = LOGO! TD con retroiluminación ámbar
 M31 = LOGO! TD con retroiluminación roja

3.7 Temporizadores.
Son elementos programables cuya función es medición del tiempo en diferentes

aplicaciones. Cuando los lapsos de tiempo configurado terminan, se activa una alarma o se
cambia un estado.
Entre los temporizadores más utilizados se encuentran:
3.7.1 Retardo a la conexión
La salida se activa hasta que ha transcurrido un tiempo de retardo configurado
Ilustración 3.10 - Retardo a la conexión
Conexión Descripción
Entrada Trg La entrada Trg (Trigger) dispara el temporizador de retardo a la
conexión.
Parámetro Par T: tiempo de retardo tras el que se activa la salida (transición de la señal
de salida de 0 a 1)
Remanencia activada = el estado se guarda de forma remanente

Salida Q Q se activa una vez expirado el tiempo parametrizado, si Trg sigue
activada.
Tabla 3.1 - Parámetros del temporizador "Retardo a la conexión"
3.7.2 Retardo a la desconexión
La salida de retardo a la desconexión se desactiva tras haber transcurrido un tiempo

configurado.
Ilustración 3.11 - Retardo a la desconexión

Entrada Un flanco descendente (transición de 1 a 0) en la entrada Trg (Trigger) inicia
Trg el tiempo de retardo a la desconexión.
Entrada R Por medio de la entrada R (Reset), el tiempo de retardo a la desconexión y la
salida se ponen a 0. Reset tiene prioridad sobre Trg.
Parámetro T: la salida se desactiva cuando expira el tiempo de retardo T (transición de
la señal de salida de 1 a 0).
Remanencia activada = el estado se guarda de forma remanente.
Salida Q Q se activa con un disparo en la entrada Trg y permanece activada hasta que
haya expirado el tiempo T.
Tabla 3.2 - Parámetros del temporizador “Retardo a la desconexión”
3.7.3 Generador de pulsos asíncronos
La forma del impulso de salida puede modificarse mediante una relación impulso/pausa
configurable
Ilustración 3.12 - Generador de pulsos asíncronos
Entrada Por medio de la entrada En se habilita y deshabilita el generador de impulsos
En asíncrono.
Entrada La entrada Inv permite invertir la señal de salida del generador de impulsos
Inv asíncrono activo.
Parámetro T H, T L : es posible personalizar el ancho de impulsos (T H) y la duración
de pausa entre impulsos (T L).
Salida Q Q se activa y desactiva cíclicamente con los tiempos impulso/pausa T H y T L.
Tabla 3.3 - Parámetros del temporizador "Generador de pulsos asíncronos"
3.7.4 Temporizador semanal
La salida se controla mediante una fecha de activación y desactivación configurable. Esta

función soporta cualquier combinación posible de días de la semana.
Ilustración 3.13 - Temporizador semanal

Parámetros A través de los parámetros No1, No2, No3 se ajustan los momentos de
No1, No2, conexión y desconexión de cada una de las levas ("Nocken" en alemán) del
No3 temporizador semanal. Para cada leva se especifican el día de la semana y la
hora de conexión y desconexión.
Par Indique si, al ser activado, el temporizador semanal debe funcionar durante un
ciclo y desactivarse luego. El parámetro de impulso es válido para las tres
levas.
Salida Q Q se activa cuando se acciona la leva configurada.
Tabla 3.4 - Parámetros del temporizador "Temporizador semanal"
3.8 Contadores.
Elemento compuesto generalmente por circuitos secuenciales capaz de almacenar y contar

los impulsos.
3.8.1 Contador adelante/atrás
Según la parametrización, un impulso de entrada incrementa o decrementa un valor de

contaje interno. La salida se activa o desactiva cuando se alcanza un umbral configurado. El
sentido de contaje puede cambiarse mediante la entrada Dir.
Ilustración 3.14 - Contador adelante/atrás

Entrada R Con una señal en la entrada R (Reset), el valor de contaje interno y la
salida se ajustan al valor inicial (StartVal).
Entrada Cnt La función cuenta en la entrada Cnt los cambios de estado de 0 a 1. Los
cambios de estado de 1 a 0 no se cuentan.
 Utilice las entradas I3, I4, I5 e I6 para contajes rápidos (LOGO!

12/24RCE/RCEo, LOGO! 24CE/24CEo): máx. 5 kHz, si la entrada
rápida está conectada directamente al bloque de función contador
adelante/atrás
 Utilice cualquier otra entrada o un elemento del circuito para
contajes lentos (típ. 4 Hz).
Entrada Dir La entrada Dir (Direction) determina el sentido de contaje:
Dir = 0: adelante
Dir = 1: atrás
Parámetro On: umbral de conexión / Rango de valores: 0 a 999999
Off: umbral de desconexión / Rango de valores 0 a 999999
Valor inicial: valor inicial a partir del cual se cuenta adelante o atrás.
Remanencia activada = el estado se guarda de forma remanente.
Salida Q Q se activa o desactiva en función del valor real Cnt y de los umbrales
ajustados.
Tabla 3.5 - Parámetros del Contador Adelante/Atrás
3.9 Lenguajes de programación
Los lenguajes de programación son medios para que los usuarios puedan estructurar un
comportamiento deseado en nuestro sistema. Normalmente los lenguajes utilizados tienen
a ser sustentados en lenguajes verbales o gráficos, para mayor facilidad de aprendizaje y
aplicación de los programadores para posteriormente traducirlo al “lenguaje de máquina” a
través de la compilación.
Existen dos tipos de lenguajes que son los más utilizados en la programación de relés
inteligentes:
 Diagrama de bloques de función
 Diagrama de contactos
Ambos corresponden a formas de programar según el estándar IEC 61131-3
3.9.1 Diagrama de bloques de función
También conocido como Function Block Diagram (FBD) o Funktionplan (FUP) se trata de
una programación basada en compuertas (bloques) lógicos.

El objetivo es utilizar compuertas y bloques lógicos a los cuales las entradas y salidas
simplemente se configuran, interconectando la información con otros bloques o compuertas
lógicas.
Ilustración 3.15 - Programación en FUP
Entre las facilidades que presenta este lenguaje de programación esta que gran parte del
código de programa puede observarse al mismo tiempo, lo que podría llegar a ser un poco
engorroso también, si el código es demasiado complejo o extenso.
Además, al estar sustentado en compuertas lógicas, este tiene otra ventaja que se manifiesta
en las personas que inician o tienen aptitudes para el pensamiento abstracto, ya que al estar
basado en la interacción de compuertas lógicas, este se sustenta en análisis consecuente con
el razonamiento lógico y la abstracción del problema.
3.9.2 Diagrama de contactos
También conocido como Ladder Logic (LAD) o Kontaktplan (KOP) se trata de una
programación basada en los esquemas eléctricos de control clásico.
Ilustración 3.16 Programación en KOP
En el Capítulo 2, se pudo constar que las compuertas lógicas tienen su equivalente en

esquemas eléctricos de contactos de control clásico, simplemente haciendo combinaciones
de contactos en normalmente abiertos y normalmente cerrados en conexiones en serie y/o
en paralelo, por lo tanto, prescindiendo de dichas compuertas a la hora de programar en este

tipo de lenguaje. Este tipo de lenguaje de programación aprovecha los análisis más
concretos y personas con experiencia previa en manejo de diagramas eléctricos clásicos.

Capítulo 4 Introducción a los autómatas
4.1 Introducción
Para controles de máquinas, equipos y procesos en casi todas las áreas de manufactura
requiere elementos de control adicionalmente a las fuentes de energía. Debe ser posible
iniciar, controlar, monitorear y finalizar la operación de cualquier máquina o proceso
Aunque los relés inteligentes puedan llevar a cabo muchas de las tareas comentadas desde
los diferentes acercamientos, llega un punto en que la cantidad de entradas colectar o
salidas a activar, el tamaño del programa o requerimientos específicos de comunicación
sobrepasan sus posibilidades, entonces es necesario escalar a un equipo de control con
prestaciones aún mayores.
Estos equipos se conocen como micro-controladores o micro-plcs.
4.2 Arquitectura de un Micro –PLC
Las características físicas de los autómatas de rango de desempeño medio-bajo, similares a

la familia de micro-plc’s S7-1200 de Siemens, tienen a compartir similitudes con su
homónimo de características técnicas menores, como lo es, el relé inteligente.
Ilustración 4.1 - Ejemplo de arquitectura de un micro-plc
En la Ilustración 4.1 - Ejemplo de arquitectura de un micro-plcIlustración 4.1 se muestra

una arquitectura típica de un micro-autómata como lo es el S7-1200.
El riel de sujeción donde se colocan lo módulos lleva por nombre “bastidor” o “rack” y
cada elemento colocado en el mismo lleva una numeración que va en función de su
ubicación en el mismo, a lo que se llama “slot”. Así, por ejemplo, la CPU siempre va a
ocupar el “slot 1” del bastidor principal. De la posición (slot) 2 en adelante se puede
ubicar módulos de entradas y salidas digitales y/o analógicas, dependiendo de las
necesidades del proceso a controlar.
Las ubicaciones a la izquierda de la CPU (slot 1) se reservan exclusivamente para Módulos
de comunicación (CM) o procesadores de comunicación (CP) cuya principal función es

habilitar diferentes canales de comunicación para poder compartir información con otros
elementos del sistema a controlar.
4.3 Modos de operación de un Autómata Programable

El micro autómata programable, tendrá primordialmente dos estados: RUN y STOP.
En el estado STOP, la CPU se encuentra detenida y no ejecuta el programa cíclico ni
ninguna otra instrucción, más si muestra información de diagnóstico. Pero, en el estado
RUN, ella se encuentra ejecutando el OB1, además de haciendo un barrido de escritura,
lectura en todos los espacios de memoria que esté accesando.
4.4 Ciclo de un Autómata Programable
Cuando se da una transición de STOP a RUN genera un arranque completo y llama al

OB100. Durante el mismo, el sistema operativo borra toda la información no retentiva e
inicia el conteo de tiempo de ciclo.
La ejecución del programa cíclico ocurre en un ciclo sin fin. Después de que se completa la
ejecución de un ciclo de programa, la ejecución del siguiente ciclo se produce
automáticamente. En cada ciclo de programa, la CPU lleva a cabo los siguientes pasos.
 La CPU escanea los estados de las señales de entrada y actualiza la imagen de
entradas del proceso.
 La CPU procesa secuencialmente las instrucciones del programa de usuario y, por
lo tanto, trabaja directamente con las imágenes de proceso, no con las entradas y
salidas de los módulos de entrada / salida digital.
 La CPU transfiere los estados de salida desde la imagen de salidas del proceso a los
módulos de salida digital.

Ilustración 4.2 - Ejecución del ciclo de programa

Modulo I - Programa de Automatización Industrial

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FUNDATEC

Introducción a la automatización de control de motores en la industria

Programa de automatización industrial Página 1

3.8 Contadores. ................................................................................................................. 26

Programa de automatización industrial Página 2

1.1.2 Objetivo general

1.1.3 Objetivos específicos

Programa de automatización industrial Página 3

Capítulo 2 : Lógica digital

2.1 Lógica digital

Muchos sistemas actuales utilizan sistemas control basados en la interpretación de señales

2.1.1 Estados lógicos

 “1” representa la condición: encendido, activación, on, verdadero, etc

A esta convención de símbolos la llamaremos lógica positiva.

Ilustración 2.1 - Diagrama de circuito para interruptor de luz

2.1.2 Representación de estados lógicos

Programa de automatización industrial Página 4

Empleando la convención de símbolos, la Tabla 2.1 se convertiría en

Ecuación 2.1 - Función booleana de interruptor de luz

2.2 Compuertas lógicas

2.2.1 Compuerta lógica Y (AND)

Ecuación 2.2 - Función del producto lógico

Ahora bien, aplicándolo al ejemplo del circuito de control de luz

Programa de automatización industrial Página 5

Ilustración 2.2 - Circuito serie

La relación existente es la siguiente: si el interruptor A Y el interruptor B se encuentran en

Ilustración 2.3 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta Y (AND)

2.2.2 Compuerta lógica O (OR)

Ecuación 2.3 - Función de la suma lógica

Aplicándolo al circuito para control de la luz, tendríamos como resultado el siguiente

Programa de automatización industrial Página 6

Ilustración 2.4 - Circuito paralelo

La relación existente es la siguiente: si el interruptor A O el interruptor B se encuentran en

Ilustración 2.6 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta O (OR)

2.2.3 Compuerta lógica NO (NOT)

La compuerta lógica NO (NOT) es la que realiza la función booleana de la inversión o

Aplicándolo al circuito para control de la luz, tendríamos como resultado el siguiente

Programa de automatización industrial Página 7

Ilustración 2.7 - Circuito inversor

La relación existente es la siguiente: si el interruptor A se encuentra activo, entonces, la luz

Ilustración 2.8 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta NO (NOT)

2.2.4 Compuerta lógica O-Exclusiva (XOR)

Aplicándolo al circuito para control de la luz, tendríamos como resultado el siguiente

Programa de automatización industrial Página 8

Ilustración 2.9 - Circuito O-Exclusiva

La relación existente es la siguiente: si el interruptor A O el interruptor B se encuentran en

Ilustración 2.10 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta O-Exclusiva (XOR)

2.2.5 Compuerta lógica NO-Y (NAND)

Aplicándolo al circuito para control de la luz, tendríamos como resultado el siguiente

Programa de automatización industrial Página 9

Ilustración 2.11 - Circuito paralelo de inversores

La relación existente es la siguiente: la salida C estará activa mientras A y B no estén

Ilustración 2.12 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta NO-Y (NAND)

2.2.6 Compuerta lógica NO-O (NOR)

Aplicándolo al circuito para control de la luz, tendríamos como resultado el siguiente

Programa de automatización industrial Página 10

Ilustración 2.13 - Circuito serie de inversores

La relación existente es la siguiente: la salida C estará activa mientras A y B no estén

Ilustración 2.14 - Tipos de representaciones gráficas de la compuerta NO-O (NOR)

2.3 Algebra Booleana

Proporciona una notación para describir funciones lógicas y define un número de

Programa de automatización industrial Página 11

En este caso podríamos atacar el problema de dos formas en minterms o en maxiterms.