DINÁMICA Evaluación de sesión. Entrega# 13.

Tema: Objetivo de la sesión: Calcular las propiedades físicas Fecha:

CINEMÁTICA DEL CUERPO (posición, velocidad y aceleración) absolutas y relativas de 29 de julio del 2021
RÍGIDO un cuerpo rígido respecto a ejes en movimiento.
Nombre del estudiante: Alfonso Tavares Valerio Grupo: IAM37-A
Instrucciones: Resuelva correctamente los siguientes ejercicios redactando los pasos específicos del procedimiento.

Beer-Johnston. 12ma Ed.

1. P15.38. Un automóvil viaja hacia la derecha a una velocidad constante

de 48.0 mi/h. Si el diámetro de una rueda es de 22.0 in, determine las
velocidades y aceleraciones de los puntos B, C, D y E en el borde de la
rueda.

𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 ) + 𝛼⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴
El punto A se traslada de manera horizontal con velocidad:

𝑣⃗𝐴 = (48.0 mi/h)𝑖̂

La velocidad angular está dada por:

48.0 mi/h
𝜔
⃗⃗𝐴 = − 𝑘̂
11 in

radios

𝑟⃗𝐵/𝐴 = (11 in)𝑗̂

𝑟⃗𝐶/𝐴 = −(11 in)𝑗̂

𝑟⃗𝐷/𝐴 = (11 in)(− sin 30 𝑖̂ + cos 30 𝑗̂)

𝑟⃗𝐸/𝐴 = (11 in)𝑖̂

El movimiento es con velocidad constante, entonces las siguientes aceleraciones son cero:

𝑎⃗𝐴 = 0

𝛼⃗𝐴 = 0

punto B

𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴
0
48.0 mi/h 0
0
𝑣⃗𝐵 = ( 0 ) + ( 48.0 mi/h) × (11 in)
0 − 0
11 in
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
48.0 mi/h
𝑣⃗𝐵 = ( ) + |0 48.0 mi/h|
0 0 −
0 11 in
0 11 in 0
 𝑣⃗𝐵 = (48𝑖̂ + 0𝑗̂ − 48𝑘̂ ) 𝑚𝑖⁄ℎ
𝑣⃗𝐵 = [70 𝑓𝑡/𝑠 0 −70 𝑓𝑡/𝑠]
𝑣⃗𝐵 = 140 𝑓𝑡/𝑠

𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 ) + 𝛼⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴

𝑎⃗𝐵 = 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 )

0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
0 48.0 mi/h|
𝑎⃗𝐵 = ( 48.0 mi/h) × |0 0 −
− 11 in
11 in 0 11 in 0

2304
𝑎⃗𝐵 = (− 𝑗̂)
11
𝑎⃗𝐵 = [−307.2 𝑓𝑡/𝑠]𝑗

punto C

𝑣⃗𝑐 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐶/𝐴
0
48.0 mi/h 0
0
𝑣⃗𝑐 = ( 0 ) + ( 48.0 mi/h ) × (−11 in)
0 − 0
11 in
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
48.0 mi/h
𝑣⃗𝑐 = ( ) + |0 48.0 mi/h|
0 0 −
0 11 in
0 −11 in 0
𝑣⃗𝑐 = (0𝑖̂ + 0𝑗̂ + 0𝑘̂ )
𝑣⃗𝑐 = 0

𝑎⃗𝐶 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐶/𝐴 ) + 𝛼⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐶/𝐴

𝑎⃗𝐶 = 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐶/𝐴 )

0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
0 48.0 mi/h|
𝑎⃗𝐶 = ( 48.0 mi/h) × |0 0 −
− 11 in
11 in 0 −11 in 0

2304
𝑎⃗𝐶 = ( 𝑗̂)
11

𝑎⃗𝐶 = [307.2 𝑓𝑡/𝑠]𝑗

Para el punto D

𝑣⃗𝐷 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐷/𝐴
0
48.0 mi/h −11 sin 30
0
𝑣⃗𝐷 = ( 0 ) + ( 48.0 mi/h ) × ( 11cos 30 )
0 − 0
11 in
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
48.0 mi/h
𝑣⃗𝐷 = ( )+| 48.0 mi/h|
0 0 0 −
0 11 in
−11 sin 30 11cos 30 0
48.0 mi/h 24√3
𝑣⃗𝐷 = ( 0 ) + ( 24 )
0 0
𝑣⃗𝐷 = (48 + 24√3𝑖̂ + 24𝑗̂ + 0𝑘̂ )𝑓𝑡/𝑠
𝑣⃗𝐷 = (131.4𝑖̂ + 35.2𝑗̂)𝑓𝑡/𝑠

𝑎⃗𝐷 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐷/𝐴 ) + 𝛼⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐷/𝐴

𝑎⃗𝐷 = 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐷/𝐴 )

0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
0 48.0 mi/h|
𝑎⃗𝐷 = ( 48.0 mi/h) × | 0 0 −
− 11 in
11 in −11 sin 30 11cos 30 0

1152 1152√3
𝑎⃗𝐷 = ( 𝑖̂ − 𝑗̂ + 0𝑘̂ )
11 11

𝑎⃗𝐷 = 209.5 𝑓𝑡/𝑠 2

Para el punto E

𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐸/𝐴
0
48.0 mi/h 11 in
0
𝑣⃗𝐸 = ( 0 ) + ( 48.0 mi/h) × ( 0 )
0 − 0
11 in
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
48.0 mi/h
𝑣⃗𝐸 = ( )+| 0 48.0 mi/h|
0 0 −
0 11 in
11 in 0 0
𝑣⃗𝐸 = (48𝑖̂ − 48𝑗̂ + 0𝑘̂ )
𝑓𝑡 𝑓𝑡
𝑣⃗𝐸 = [70.4 −70.4 ] 𝑓𝑡/𝑠
𝑠 𝑠

𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐸/𝐴 ) + 𝛼⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐸/𝐴

𝑎⃗𝐸 = 𝜔
⃗⃗𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐴 × 𝑟⃗𝐸/𝐴 )

0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
0 48.0 mi/h|
𝑎⃗𝐸 = ( 48.0 mi/h) × | 0 0 −
− 11 in
11 in 11 in 0 0

2304
𝑎⃗𝐸 = (− 𝑖̂)
11
𝑎⃗𝐸 = [−307.2 𝑓𝑡/𝑠]𝑖
2. P15.47. Los sensores de velocidad se colocan en un satélite que se
mueve solo en el plano xy. Sabiendo que en el instante mostrado
los sensores unidireccionales miden (𝑣𝐴 )𝑥 = 2.00 ft/s, (𝑣𝐵 )𝑥 =
−0.333 ft/s y (𝑣𝐶 )𝑦 = −2.00 ft/s, determine (a) la velocidad
angular del satélite, (b) la velocidad del punto B.

Las ecuaciones de velocidad están dadas por:

𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗𝐵 × 𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐶 + 𝜔
⃗⃗𝐵 × 𝑟⃗𝐵/𝐶
De la figura se obtienen los siguientes radios:

𝑟⃗𝐵/𝐴 = (2𝑖̂ − 4𝑗̂)ft

𝑟⃗𝐵/𝐶 = (−6𝑖̂ + 2𝑗̂)ft

Sustituyendo los datos dados en las ecuaciones de velocidad se tiene:

−0.333 ft/s 2.00 ft/s 0 2 ft

( (𝑣 )
𝐵 𝑦 (𝑣 ) 0
) = ( 𝐴 𝑦 ) + ( ) × (−4 ft)
0 0 𝜔𝐵 0
−0.333 ft/s 2.00 ft/s 4𝜔𝐵 ft
( (𝑣𝐵 )𝑦 ) = ( (𝑣𝐴 )𝑦 ) + (2𝜔𝐵 ft)
0 0 0
−0.333 ft/s 2.00 ft/s +4𝜔𝐵 ft
( (𝑣𝐵 )𝑦 ) = ( (𝑣𝐴 )𝑦 + 2𝜔𝐵 ft )
0 0

−0.333 ft/s (𝑣𝐶 )𝑥 0 −6 ft

( (𝑣𝐵 )𝑦 ) = (−2.00 ft/s) + ( 0 ) × ( 2 ft )
0 0 𝜔𝐵 0
−0.333 ft/s (𝑣𝐶 )𝑥 −2𝜔𝐵 ft
( (𝑣 )
𝐵 𝑦 ) = (−2.00 ft/s) + (−6𝜔𝐵 ft)
0 0 0
−0.333 ft/s (𝑣𝐶 )𝑥 − 2𝜔𝐵 ft
( (𝑣𝐵 )𝑦 ) = (−2.00 ft/s − 6𝜔𝐵 ft)
0 0
−0.333 ft/s = 2.00 ft/s +4𝜔𝐵 ft

(𝑣𝐵 )𝑦 = (𝑣𝐴 )𝑦 + 2𝜔𝐵 ft

−0.333 ft/s = (𝑣𝐶 )𝑥 − 2𝜔𝐵 ft

(𝑣𝐵 )𝑦 = −2.00 ft/s − 6𝜔𝐵 ft

(𝑣𝐵 )𝑦 = 1.4995

𝜔𝐵 = 0.58325

(𝑣𝐴 )𝑦 = 2.666

𝑣𝐵 = √(𝑣𝐵 )𝑥 2 + (𝑣𝐵 )𝑦 2

𝑣𝐵 = √0.3332 + 1.49952

𝑣𝐵 = 1.536 ft/s
3. P15.121. Si se sabe que la manivela AB gira alrededor del punto A con una velocidad angular
constante de 900 rpm en el sentido de las agujas del reloj, determine la aceleración del pistón P
cuando 𝜃 = 120°.
4. P15.122. En el compresor de aire de dos cilindros que se muestra, las bielas BD y BE tienen 190 mm de
longitud, y la manivela AB gira alrededor del punto fijo A con una velocidad angular constante de 1500
rpm en sentido horario. Determine la aceleración de cada pistón cuando 𝜃 = 0°.

Ecuaciones:
𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝐵/𝐴 ) + 𝛼⃗ × 𝑟⃗𝐵/𝐴

Para el cigüeñal AB:

𝑣⃗𝐵 = 0 + 𝜔
⃗⃗𝐵/𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑣⃗𝐵 = | 0 0 −50𝜋|
0.05 cos 135 0.05 sin 135 0
𝑣⃗𝐸 = (2.5𝜋 sin 135 𝑖̂ − 2.5𝜋 cos 135 𝑗̂ + 0𝑘̂ )
𝑣𝐵 = 7.854 m/s a 45° respecto +𝑥.

𝑎⃗𝐵 = 0 + 𝜔
⃗⃗𝐵/𝐴 × (𝜔
⃗⃗𝐵/𝐴 × 𝑟⃗𝐵/𝐴 ) + 0 × 𝑟⃗𝐵/𝐴
0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎⃗𝐵 = ( 0 ) × | 0 0 −50𝜋|
−50𝜋 0.05 cos 135 0.05 sin 135 0
𝑎⃗𝐵 = (−125𝜋 cos 135 𝑖̂ − 125𝜋 sin 135 𝑗̂ + 0𝑘̂ )
2 2

𝑎𝐵 = 1234 m/s2 a 315° respecto +𝑥.

𝐷
𝑎⃗𝑡𝐸/𝐵 = 𝛼⃗𝐸/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵
𝑎⃗𝐸/𝐵

𝑎⃗𝐸

𝐸
190 mm

𝐵
𝑎⃗𝐵
50 mm
90°
𝐴 45°
Para la biela BD:

𝑣⃗𝐷 = 𝑣⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐷/𝐵

𝑣𝐷 cos 135 2.5𝜋 sin 135 0 0.19 cos 135

( 𝑣𝐷 sin 135 ) = (−2.5𝜋 cos 135) + ( 0 ) × ( 0.19 sin 135 )
0 0 𝜔𝐷⁄ 0
𝐵

2.5𝜋 sin 135 − 0.19 sin 135𝜔𝐷⁄ = 𝑣𝐷 cos 135

𝐵

−2.5𝜋 cos 135 + 0.19 cos 135𝜔𝐷⁄ = 𝑣𝐷 sin 135

𝐵

𝜔𝐷/𝐵 = 41.31 rad/s anti-horario.

𝑣𝐷 = 0 Porque es el punto donde el pistón se detuvo y va a iniciar su regreso

𝑎⃗𝐷 = 𝑎⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐷/𝐵 ) + 𝛼⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐷/𝐵
0 0.19 cos 135
𝑎⃗𝐷 = (−125𝜋 2 cos 135 𝑖̂ − 125𝜋 2 sin 135 𝑗̂ + 0𝑘̂ ) + (41.31rad/s) × [( 0 ) × ( 0.19 sin 135 )]
41.31rad/s 0
0 0.19 cos 135
+ [( 0 ) × ( 0.19 sin 135 )]
𝛼𝐷⁄ 0
𝐵

1101.92 − 0.1343𝛼𝐷⁄ = 𝑎𝐷 cos 135

𝐵
−1101.92 − 0.1343𝛼𝐷⁄ = 𝑎𝐷 sin 135
𝐵

𝛼𝐷⁄ = 0 En ese instante los pistones se detuvieron

𝐵
𝑎𝐷 = −1558 m/s2

Para la biela BE:

𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐸/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵

𝑣𝐸 cos 45 2.5𝜋 sin 135 0 0.19 cos 135

( 𝑣𝐸 sin 45 ) = (−2.5𝜋 cos 135) + ( 0 ) × ( 0.19 sin 135 )
0 0 𝜔𝐸⁄ 0
𝐵

2.5𝜋 sin 135 − 0.19 sin 29.74𝜔𝐸⁄ = 𝑣𝐸 cos 45

𝐵

−2.5𝜋 cos 135 + 0.19 cos 29.74𝜔𝐸⁄ = 𝑣𝐸 sin 45

𝐵

𝜔𝐸/𝐵 = 0 En ese instante se detiene el piston

 𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐸/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐸/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵 ) + 𝛼⃗𝐸/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵
0 0.19 cos 135
𝑎⃗𝐸 = (−125𝜋 cos 135 𝑖̂ − 125𝜋 sin 135 𝑗̂ + 0𝑘̂ ) + [( 0 ) × ( 0.19 sin 135 )]
2 2
𝛼𝐸⁄ 0
𝐵

−0.09425𝛼𝐸⁄ + 872.358 = 𝑎𝐸 cos 45

𝐵

0.16497𝛼𝐸⁄ − 872.358 = 𝑎𝐸 sin 45

𝐵

𝑎𝐸 = 337 m/s2 a 45°

5. P15.245. Dos discos, cada uno de 130 mm de radio, están soldados al eje CD de 500 mm. El sistema eje
y discos gira a una velocidad constante 𝜔2 = 3 rad/s con respecto al brazo AB. Sabiendo que en el
instante mostrado 𝜔1 = 4 rad/s, determine la velocidad y la aceleración del (a) punto E, (b) punto F.

Ecuaciones:
𝑣⃗𝐸 = 𝑣⃗𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 + 𝜔
⃗⃗𝐴/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵
𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐵 + [𝛼⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 + 𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 )] + [𝛼⃗𝐴/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐴/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐴/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵 )] + 2𝜔
⃗⃗𝐴/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 )

𝜔 son constantes

Punto B no se traslada, por lo tanto, su velocidad es cero

Para el punto E

𝑣⃗𝐸 = 𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 + 𝜔
⃗⃗1 × 𝑟⃗𝐸/𝐵
3 rad/s 0 0 0.25
𝑣⃗𝐸 = ( 0 ) × (0.13𝑚) + (4 rad/s) × (0.13)
0 0 0 0
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑣⃗𝐸 = |3 rad/s 0 0| + | 0 4 rad/s 0|
0 0.13𝑚 0 0.25 0.13𝑚 0

𝑣⃗𝐸 = (−0.61𝑘̂ ) m/s

𝑎⃗𝐸 = 𝑎⃗𝐵 + [𝛼⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 + 𝜔

⃗⃗𝐷/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 )] + [𝛼⃗𝐴/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵 + 𝜔
⃗⃗𝐴/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐴/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐵 )] + 2𝜔
⃗⃗𝐴/𝐵 × (𝜔
⃗⃗𝐷/𝐵 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 )

𝑎⃗𝐸 = 𝜔
⃗⃗2 × (𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 ) + 𝜔
⃗⃗1 × (𝜔
⃗⃗1 × 𝑟⃗𝐸/𝐵 ) + 2𝜔
⃗⃗1 × (𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝐸/𝐷 )
3 rad/s 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑎⃗𝐸 = ( 0 ) × |3 rad/s 0 0 | + (4 rad/s) × | 0 4 rad/s 0 | + 2 (4 rad/s ) × |3 rad/s 0 0|
0 0 0.13 𝑚 0 0 0.25 0.13 𝑚 0 0 0 0.13 𝑚 0
3 rad/s 0 0 0 0 0
𝑎⃗𝐸 = ( 0 ) × ( 0 ) + (4 rad/s) × ( 0 ) + 2 (4 rad/s) × ( 0 )
0 0.39 𝑚 ⁄ 0 −1 𝑚 ⁄ 0 0.39 𝑚 ⁄
𝑠 𝑠 𝑠
𝑎⃗𝐸 = (−0.88𝑖̂ + 1.17𝑗̂) m/s2
Para el punto F:

𝑣⃗𝐹 = 𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝐹/𝐷 + 𝜔
⃗⃗1 × 𝑟⃗𝐹/𝐵
3 rad/s 0 0 0.25
𝑣⃗𝐸 = ( 0 ) × ( 0 ) + (4 rad/s) × ( 0 )
0 0.13𝑚 0 00.13𝑚
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑣⃗𝐸 = |3 rad 0 rad
0 |+| 0 4 0 |
s s
0 0 0.13𝑚 0.25 0 0.13𝑚
𝑣⃗𝐹 = (0.52𝑖̂ − 0.39𝑗̂ − 1.00𝑘̂ ) m/s

𝑎⃗𝐹 = 𝜔
⃗⃗2 × (𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝐹/𝐷 ) + 𝜔
⃗⃗1 × (𝜔
⃗⃗1 × 𝑟⃗𝐹/𝐵 ) + 2𝜔
⃗⃗1 × (𝜔
⃗⃗2 × 𝑟⃗𝐹/𝐷 )
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
3 rad/s 0 0
𝑎⃗𝐸 = ( 0 ) × |3 rad rad rad
0 0 | + (4 rad/s) × | 0 4 0 | + 2 (4 rad/s) × |3 0 0 |
0 s 0 s 0 s
0 0 0.13𝑚 0.25 0 0.13𝑚 0 0 0.13𝑚
3 rad/s 0 0.52 𝑚⁄𝑠 0 0 0
𝑚
𝑎⃗𝐸 = ( 0 ) × (−0.39 ⁄𝑠) + ( 0 ) × ( 0 ) + 2 (4 rad/s) × (−0.39 𝑚⁄𝑠)
0 0 −1 𝑚⁄𝑠 −1 𝑚⁄𝑠 0 0
𝑎⃗𝐹 = (−4.00𝑖̂ − 3.25𝑘̂) m/s2