UNIVERSIDAD PERUANA DE CIENCIAS APLICADAS

FACULTAD DE INGENIERÍA

PROGRAMA ACADÉMICO DE INGENIERÍA CIVIL

TRABAJO FINAL

MECANISMO DE 4 BARRAS

SECCIÓN: CV51

AUTOR(ES)

Caisahuana Huaman, Luis Kinner U201924526

Romero Sulca, Jhonn Jayro U201924082

Mendoza Flores, Jesús Alberto U201920098

Mendoza Santaria, Maycol Antoni U201924538

Yactayo Carrasco Chriss Jean Pool U201917740

Santos Timoteo Soane Ángel U201924339

Profesor

Castillo Martínez, Luis Carlos

Lima, 23 de noviembre de 2021

1
 Índice
1. Fundamento teórico.......................................................................................................3
1.1 Descripción ...................................................................................................................3

1.2 Funcionamiento ............................................................................................................5

1.3 Aplicación.....................................................................................................................5

2. Primer análisis ..................................................................................................................6

2.1 Análisis de velocidades (cuerpos rígidos) ...................................................................6

2.2 Análisis de aceleraciones .............................................................................................7

2.4 Análisis de fuerzas y aceleraciones .............................................................................8

2.5 Reacciones en los apoyos y barras ............................................................................ 10

3. Segundo análisis .............................................................................................................. 12

3.1 Análisis de velocidades (Cuerpos rígidos) ................................................................ 12

3.2 Análisis de aceleraciones ........................................................................................... 13

3.3 Aceleración del centro de gravedad..........................................................................13

3.4 Análisis de fuerzas y aceleraciones ...........................................................................14

3.5 Reacciones en los apoyos y barras ............................................................................ 15

3.5 Reacciones ................................................................................................................. 17

4.Tercer análisis .................................................................................................................. 17

4.1 Análisis de velocidades (cuerpos rígidos) ................................................................. 17

4.2 Análisis de aceleraciones ........................................................................................... 18

4.3 Aceleración del centro de gravedad ......................................................................... 18

4.4 Análisis de fuerzas y aceleraciones ...........................................................................19

4.5 Reacciones en los apoyos y barras ............................................................................ 20

4.5 Reacciones ................................................................................................................. 22

5. Reporte de diagramas..................................................................................................... 22
6. Conclusiones ................................................................................................................... 23
7. Recomendaciones ............................................................................................................ 24
8. Bibliografía ..................................................................................................................... 24
9. Anexo............................................................................................................................... 25

2
 1. Fundamento teórico
1.1 Descripción
En un mecanismo cuatro barras o cuadrilátero articulado es un mecanismo formado por tres
barras móviles y una cuarta barra fija unidas mediante nudos articulados. Las barras móviles
están unidas a la fija mediante pivotes. Donde para analizar el movimiento del mecanismo
de las cuatro barras se utilizará la ley de Grashof. Además; para que exista un movimiento
continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser
mayor que la suma de las barras restantes.

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Tipos

Mecanismo de manivela de balancín

Este mecanismo tiene la particularidad de que el eslabón más corto se encuentra adyacente
al marco. Si el eslabón más corto es continuamente rotado, el eslabón de salida oscilará
entre determinados límites. Consecuentemente el eslabón más corto es llamado manivela y
el de salida es llamado balancín. El mecanismo de limpia parabrisas es de este tipo.

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3
Mecanismo de doble manivela

Una doble manivela o manivela-manivela tiene la característica de que su eslabón más corto
lo constituye el marco. En este mecanismo si uno de los eslabones rota continuamente, el
otro eslabón también rotará de forma continua. Este mecanismo también es llamado
mecanismo de eslabón de arrastre.

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Doble balancín

El caso de doble balancín o balancín-balancín tiene el eslabón opuesto al más corto del
mecanismo de cuatro barras como el marco. En esta configuración, ninguno de los
eslabones conectado al marco será capaces de completar una oscilación completa y
oscilarán entre límites o se balancearán.

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Mecanismo de cambio de punto

Este mecanismo tiene la peculiaridad de que la suma de dos de los lados (el corto y uno de
los intermedios o el largo y uno de los intermedios) es igual a la suma de los otros dos lados.
Aquí el mecanismo será de doble manivela o manivela-balancín con punto de cambio, dos
veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelvan
colineales.

4
 Fuente: Google imágenes

1.2 Funcionamiento
Es la combinación de cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones móviles para
formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo cuyo propósito es transformar el
movimiento y por medio de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encausar
para realizar un trabajo acompañado de movimiento determinado.

1.3 Aplicación
Los mecanismos de cuatro barras tienen aplicación directa en el mecanismo básico para el
diseño de máquinas en un sinfín de situaciones prácticas reales (palas de grúas, sistema de biela-
manivela en los motores, mecanismo limpia parabrisas de autos, puerta levadiza de garajes,
mecanismos para embotellado de gaseosas, maquinarias en la industria, juguetes para niños,
etc.)

Fuente: Google imágenes Fuente: Google imágenes

5
2. Primer análisis

𝜃1 = 30°
𝜃2 = 95°
𝜃3 = 117°

2.1 Análisis de velocidades (cuerpos rígidos)

⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝑊 ⃗⃗⃗ 1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴 + 𝑉
⃗ 𝑟𝑒𝑙
𝐵/𝐴
⃗𝐵 = 𝑊
𝑉 ⃗⃗⃗ 1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴 = (+2𝑘̂) × (0.15 cos(30°) 𝑖̂ + 0.15𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂ )
𝑚
⃗ 𝐵 = (−0.15𝑖̂ + 0.2598𝑗̂ )
𝑉
𝑠

⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐵 + 𝑊
⃗⃗⃗ 2 × 𝑅⃗𝐶/𝐵 + 𝑉
⃗ 𝑟𝑒𝑙
𝐶/𝐵
⃗ 𝐶 = (−0.15𝑖̂ + 0.2598𝑗̂ ) + (𝑊2 𝑘̂) × (0.55 cos(85°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(85°)𝑗̂ )
𝑉
⃗ 𝐶 = ((−0.15 − 0.5479𝑊2 )𝑖̂ + (0.2598 − 0.0479𝑊2 )𝑗̂ ) 𝑚 ……….. (Ec. 1)
𝑉 𝑠

⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐷 + 𝑊
⃗⃗⃗ 3 × 𝑅⃗𝐶/𝐷 + 𝑉
⃗ 𝑟𝑒𝑙
𝐶/𝐷
⃗ 𝐶 = (+𝑊3 𝑘̂) × (−0.7 cos(63°) 𝑖̂ + 0.7𝑠𝑒𝑛(63°)𝑗̂ )
𝑉
⃗ 𝐶 = (−0.6237𝑊3 𝑖̂ − 0.3178𝑊3 𝑗̂ ) 𝑚 ………. (Ec. 2)
𝑉 𝑠

Igualamos (Ec. 1) y (Ec. 2)

−0.15 − 0.5479𝑊2 = −0.6237𝑊3 → 0.6237𝑊3 − 0.5479𝑊2 = 0.15 …… (1)

0.2598 − 0.0479𝑊2 = −0.3178𝑊3 → −0.3178𝑊3 + 0.0479𝑊2 = 0.2598…… (2)
Resolviendo (1) y (2):
𝒓𝒂𝒅 𝒓𝒂𝒅
𝑾𝟑 = −𝟏. 𝟎𝟑𝟔𝟔 𝒔
y 𝑾𝟐 = −𝟏. 𝟒𝟓𝟑𝟖 𝒔

6
2.2 Análisis de aceleraciones
𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝛼1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴 − (𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐵/𝐴
𝐴𝐵 = −(2)2 (0.15 cos(30°)𝑖̂ + 0.15𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂ )
𝑚
𝐴𝐵 = (−0.5196𝑖̂ − 0.30𝑗̂ ) 2
𝑠

𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 + 𝛼2 × 𝑅⃗𝐶/𝐵 − (𝑊2 )2 . 𝑅⃗𝐶/𝐵

𝐴𝐶 = (−0.5196𝑖̂ − 0.3𝑗̂ ) + (𝛼2 𝑘̂) × (−0.55 cos(85°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(85°)𝑗̂ ) − (1.4538)2 . (−0.55 cos(85°) 𝑖̂
+ 0.55𝑠𝑒𝑛(85°)𝑗̂
𝑚
𝐴𝐶 = ((−0.4183 − 0.5479𝛼2 )𝑖̂ + (−1.458 − 0.0479𝛼2 )𝑗̂ ) 𝑠2
………. (Ec. 1)

𝐴𝐶 = 𝐴𝐷 + 𝛼3 × 𝑅⃗𝐶/𝐷 − (𝑊3 )2 . 𝑅⃗𝐶/𝐷

𝐴𝐶 = (𝛼3 𝑘̂) × (−0.7 cos(63°) 𝑖̂ + 0.70𝑠𝑒𝑛(63°)𝑗̂ ) − (1.0366)2 . (−0.7 cos(63°) 𝑖̂ + 0.7𝑠𝑒𝑛(63°)𝑗̂
𝑚
𝐴𝐶 = ((0.3415 − 0.6237𝛼3 )𝑖̂ + (−0.6702 − 0.3178𝛼3 )𝑗̂ ) 2………… (Ec. 2)
𝑠

Igualando (Ec. 1) y (Ec. 2):

−0.4183 − 0.5479𝛼2 = −0.6237𝛼3 + 0.3415 → 0.5479𝛼2 − 0.6237𝛼3 = −0.7598 …… (1)

−1.458 − 0.0479𝛼2 = −0.3178𝛼3 − 0 .6702 → 0.0479𝛼2 + 0.3178𝛼3 = −0.7878 ……. (2)

Resolviendo (1) y (2):

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝛼2 = 1.723 𝑦 𝛼3 = 2.740
𝑠2 𝑠2

2.3 Aceleración del centro de gravedad

𝐴𝐺1 = 𝐴𝐴 + 𝛼1 × 𝑅⃗𝐺1 /𝐴 − (𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐺1 /𝐴

𝐴𝐺1 = −(2)2 . (0.075 cos(30°)𝑖̂ + 0.075𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂ )
𝑚
𝐴𝐺1 = (−0.2598 𝑖̂ − 0.15𝑗̂ ) 𝑠2

𝐴𝐺2 = 𝐴𝐵 + 𝛼2 × 𝑅⃗𝐺2 /𝐵 − (𝑊2 )2 . 𝑅⃗𝐺2 /𝐵

𝐴𝐺2 = (0.5196 𝑖̂ − 0.30𝑗̂) + (1.7323𝑘̂) × (−0.275 cos(85°)𝑖̂ + 0.275𝑠𝑒𝑛(85°)𝑗̂
− (1.4538)2 × (−0.275 cos(82°)𝑖̂ + 0.275𝑠𝑒𝑛(85°)𝑗̂)
𝑚
𝐴𝐺2 = (−0.9435 𝑖̂ − 0.9205𝑗̂ ) 2
𝑠

𝐴𝐺3 = 𝐴𝐷 + 𝛼3 × 𝑅⃗𝐺3 /𝐷 − (𝑊3 )2 . 𝑅⃗𝐺3 /𝐷

𝐴𝐺3 = (2.740𝑘̂) × (−0.35 cos(63°)𝑖̂ + 0.35𝑠𝑒𝑛(63°)𝑗̂ − (1.0366)2 . (−0.35 cos(63°)𝑖̂ + 0.35𝑠𝑒𝑛(63°)𝑗̂
𝑚
𝐴𝐺3 = (−0.6838 𝑖̂ − 0 .7705𝑗̂ ) 2
𝑠

➢ Masa y peso de las barras

• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 1 = (0.5 𝑘𝑔
𝑚
) . (0.15 𝑚) = 0.075 𝑘𝑔 → 𝑃𝑒𝑠𝑜1 = (0.075 𝑘𝑔). (9.81) = 0.7358 𝑁
• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 2 = (0.5 𝑚 ) . (0.55 𝑚) = 0.275 𝑘𝑔
𝑘𝑔
→ 𝑃𝑒𝑠𝑜2 = (0.275 𝑘𝑔). (9.81) = 2.6978 𝑁

7
 • 𝑘𝑔
𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 3 = (0.5 ) . (0.70 𝑚) = 0.350 𝑘𝑔 → 𝑃𝑒𝑠𝑜3 = (0.350 𝑘𝑔). (9.81) = 3.4335 𝑁
𝑚

2.4 Análisis de fuerzas y aceleraciones

CAUSAS (DCL)
CY
CX
CX
CY

G2

G3

2.6978 N BY

BX BX 3.4335 N
G1 BY
AX DX

DY
AY
0.7385 N

8
 EFECTOS (ACELERACIÓN)

ax2 G2

ax3 G3
ay2

ay3

ax1
G1
ay1

9
2.5 Reacciones en los apoyos y barras

• Barra 1:

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚1 . 𝑎𝑥1
𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 = (0.075)(−0.2598)
𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 = −0.0195 … … . (1)

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚1 . 𝑎𝑦1
𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 − 0.7358 = (0.075)(−0.15)
𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 = −0.7246 … … . (2)

∑𝑀 ⃗⃗ 𝑐𝑖𝑟 = 𝐼𝑐𝑖𝑟 . 𝛼1
1
−(0.7358). ( × 0.15 × cos 30°) − 𝐵𝑦 (0.15 × cos 30°) + 𝐵𝑥 (0.15 × sin 30°) = 0
2
0.075𝐵𝑥 − 0.1299𝐵𝑦 = 0.0478 … … . (3)

• Barra 2

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚2 . 𝑎𝑥2
𝐵𝑥 − 𝐶𝑥 = (0.275)(−0.9435)
𝐵𝑥 − 𝐶𝑥 = −0.2595 … … . (4)

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚2 . 𝑎𝑦2
𝐵𝑦 − 𝐶𝑦 − 2.6978 = (0.275)(−0.9205)
𝐵𝑦 − 𝐶𝑦 = 2.4447 … … . (5)

⃗⃗ 𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝛼2
∑𝑀 2 2

𝐵𝑥 (0.275 × sin 85°) + 𝐵𝑦 (0.275 × cos 85°) + 𝐶𝑥 (0.275 × cos 85°) + 𝐶𝑦 (0.275 × sin 85°)
1
= × 0.275 × 0.552 × 1.723
12
0.2739𝐵𝑥 + 0. 0240𝐵𝑦 + 0.0240𝐶𝑦 + 0.2739𝐶𝑥 = 0.012 … … . (6)

• Barra 3

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚3 . 𝑎𝑥3
𝐶𝑥 − 𝐷𝑥 = (0.35)(−0.6838)
𝐶𝑥 − 𝐷𝑥 = −0.2393 … … … (7)

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚3 . 𝑎𝑦3
𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 − 3.4335 = (0.35)(−0.7705)
𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 = 3.1638 … … . (8)

10
 ⃗⃗ 𝑐𝑖𝑟 = 𝐼𝑐𝑖𝑟 . 𝛼3
∑𝑀
(3.4335) × (0.35 cos 63°) − 𝐶𝑋 (0.70 × sin 63°) − 𝐶𝑌 (0.70 × cos 63°)
1
= × 0.35 × 0.702 × 2.74
3
0.6237𝐶𝑋 + 0.3178𝐶𝑦 = 0.389 … … . (9)

Sistema de ecuaciones:
0.2739𝐵𝑥 + 0.0240𝐵𝑦 + 0.2739𝐶𝑥 + 0.0240𝐶𝑦 = 0.012 … … … … . . (6)
1.0750𝐵𝑥 − 0.1299𝐵𝑦 − 𝐶𝑥 + 0𝐶𝑦 = −0.2117 … … … … … . … (3) + (4)
0𝐵𝑥 + 𝐵𝑦 + 0𝐶𝑥 − 𝐶𝑦 = 2.4447 … … … … … … … … … … … … … … … … (5)
0𝐵𝑥 + 0𝐵𝑦 + 0.6237𝐶𝑥 + 0.3178𝐶𝑦 = 0.3890 … … … … . . . … … … … . (9)

Resolviendo:

𝐵𝑥 = −0.0779 𝑁
𝐵𝑦 = 4.5871 𝑁
𝐶𝑥 = −0.4679 𝑁
𝐶𝑦 = 2.1424 𝑁

Reemplazamos los valores en la ecuación (1), (2), (7) y (8):

𝐴𝑥 = −0.0974 𝑁
𝐴𝑦 = 3.8625 𝑁
𝐷𝑥 = −0.2286 𝑁
𝐷𝑦 = 1.0214 𝑁

11
3. Segundo análisis
𝜃1 = 150°
𝜃2 = 72°
𝜃3 = 121°

3.1 Análisis de velocidades (Cuerpos rígidos)

⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝑊 ⃗⃗⃗ 1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴
⃗𝐵 = 𝑊
𝑉 ⃗⃗⃗ 1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴 = (+2𝑘̂) × (−0.15 cos(30°) 𝑖̂ + 0.15𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂ )
𝑚
⃗ 𝐵 = (−0.15𝑖̂ − 0.2598𝑗̂ )
𝑉
𝑠

𝑉⃗𝐶 = 𝑉
⃗𝐵 + 𝑊
⃗⃗⃗ 2 × 𝑅⃗𝐶/𝐵
⃗𝑉𝐶 = (−0.15𝑖̂ − 0.2598𝑗̂ ) + (+𝑊2 𝑘̂) × (0.55 cos(72°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(72°)𝑗̂ )

𝑉⃗𝐶 = 𝑉⃗𝐷 + 𝑊
⃗⃗⃗ 3 × 𝑅⃗𝐶/𝐷
⃗𝑉𝐶 = (+𝑊3 𝑘̂) × (−0.7 cos(59°) 𝑖̂ + 0.7𝑠𝑒𝑛(59°)𝑗̂ )
𝑚
𝑉⃗ 𝐶 = (−0.6𝑊3 𝑖̂ − 0.36𝑊3 𝑗̂ )
𝑠
Igualando:
−0.15 − 0.523𝑊2 = −0.6𝑊3 → 0.523𝑊2 − 0.6𝑊3 = −0.15 …… (1)
−0.528 + 0.17𝑊2 = −0.36𝑊3 → 0.17𝑊2 + 0.36𝑊3 = 0.2598…… (2)

12
De (1) y (2):
𝒓𝒂𝒅 𝒓𝒂𝒅
𝑾𝟐 = 𝟎. 𝟑𝟓𝟎𝟗𝟕 𝒔
y 𝑾𝟑 = 𝟎. 𝟓𝟓𝟓𝟗 𝒔

3.2 Análisis de aceleraciones

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝛼1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴 − (𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐵/𝐴
𝐴𝐵 = −(𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐵 = −(2)2 (−0.15 cos(30°)𝑖̂ + 0.15𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂ )
𝐴
𝑚
𝐴𝐵 = (0.5196𝑖̂ − 0.30𝑗̂ )
𝑠2

𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 + 𝛼2 × 𝑅⃗𝐶/𝐵 − (𝑊2 )2 . 𝑅⃗𝐶/𝐵

𝐴𝐶 = (0.5196𝑖̂ − 0.3𝑗̂ ) + (+𝛼2 𝑘̂) × (0.55 cos(72°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(72°)𝑗̂ )
−(0.35097)2 . (0.55 cos(72°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(72°)𝑗̂

𝐴𝐶 = (0.5196𝑖̂ − 0.3𝑗̂) + (−0.5238𝛼2 𝑖̂ + 0.1699𝛼2 𝑗̂ ) + (−0.0209𝑖 − 0.0644𝑗̂)

𝐴𝐶 = (0.4987 − 0.523𝛼2 )𝑖̂ + (−0.3644 + 0.1699𝛼2 )𝑗̂ 𝑚/𝑠^2 )

𝐴𝐶 = 𝐴𝐷 + 𝛼3 × 𝑅⃗𝐶/𝐷 − (𝑊3 )2 . 𝑅⃗𝐶/𝐷

𝐴𝐶 = (+𝛼3 𝑘̂) × (−0.7 cos(59°) 𝑖̂ + 0.70𝑠𝑒𝑛(59°)𝑗̂ )
−(0.5559)2 . (−0.7 cos(59°) 𝑖̂ + 0.7𝑠𝑒𝑛(59°)𝑗̂

𝑚
𝐴𝐶 = (−0.6𝛼3 + 0.1114)𝑖̂ + (−0.3605𝛼3 − 0.1854)𝑗̂
𝑠2

Igualando:

0.4987 − 0.523𝛼2 = −0.6𝛼3 + 0.1114 → 0.523𝛼2 − 0.6𝛼3 = 0.3873 …… (1)

−0.3644 + 0.1699𝛼2 = −0.3605𝛼3 − 0 .1854 → 0.1699𝛼2 + 0.3605𝛼3 = 0.179 ……. (2)

De (1) y (2):

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝛼2 = 0.8504 𝑦 𝛼3 = 0.0958
𝑠2 𝑠2

3.3 Aceleración del centro de gravedad

𝐴𝐺1 = 𝐴𝐴 + 𝛼1 × 𝑅⃗𝐺1 /𝐴 − (𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐺1 /𝐴
𝐴𝐺1 = −(2)2 . (−0.075 cos(30°)𝑖̂ + 0.075𝑠𝑒𝑛(30°)𝑗̂ )
𝑚
𝐴𝐺1 = (0.2598 𝑖̂ − 0.15𝑗̂ )
𝑠2

𝐴𝐺2 = 𝐴𝐵 + 𝛼2 × 𝑅⃗𝐺2 /𝐵 − (𝑊2 )2 . 𝑅⃗𝐺2 /𝐵

𝐴𝐺2 = (0.5196 𝑖̂ − 0.30𝑗̂) + [(0.8504𝑘̂) × (0.275 cos(72°)𝑖̂ + 0.275𝑠𝑒𝑛(72°)𝑗̂ ]
−(0.3509)2 . (0.275 cos(72°)𝑖̂ + 0.275𝑠𝑒𝑛(72°)𝑗̂

𝐴𝐺2 = (0.2867 𝑖̂ − 0.2599𝑗̂ ) 𝑚/𝑠^2

𝐴𝐺3 = 𝐴𝐷 + 𝛼3 × 𝑅⃗𝐺3 /𝐷 − (𝑊3 )2 . 𝑅⃗𝐺3 /𝐷

13
𝐴𝐺3 = [(0.0958𝑘̂) × (−0.35 cos(59°)𝑖̂ + 0.35𝑠𝑒𝑛(59°)𝑗̂ ]

−(0.5559)2 . (−0.35 cos(59°)𝑖̂ + 0.35𝑠𝑒𝑛(59°)𝑗̂

𝑚
𝐴𝐺3 = (0.027 𝑖̂ − 0 .11 𝑗̂ ) 2
𝑠

➢ Masa y peso de las barras

• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 1 = (0.5). (0.15) = 0.075 𝑘𝑔 → (0.075). (9.81) = 0.7358 𝑁

• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 2 = (0.5). (0.55) = 0.275 𝑘𝑔 → (0.275). (9.81) = 2.6978 𝑁
• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 3 = (0.5). (0.70) = 0.35 𝑘𝑔 → (0.35). (9.81) = 3.4335 𝑁

3.4 Análisis de fuerzas y aceleraciones

14
3.5 Reacciones en los apoyos y barras
• Barra 1:

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚1 . 𝑎𝑥1
𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 = (0.075)(0.2598)
𝑨𝒙 + 𝑩𝒙 = 𝟎. 𝟎𝟏𝟗𝟓 … … . (𝟏)

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚1 . 𝑎𝑦1
𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 − 0.7358 = (0.075)(−0.15)
𝑨𝒚 + 𝑩𝒚 = 𝟎. 𝟕𝟐𝟒𝟔 … … . (𝟐)

⃗⃗ 𝑐𝑖𝑟 = 𝐼𝑐𝑖𝑟 . 𝛼1
∑𝑀
(0.7358). (0.065) − 𝐵𝑥 (0.075) − 𝐵𝑦 (0.1299) = 0
𝟎. 𝟎𝟕𝟓𝑩𝒙 + 𝟎. 𝟏𝟐𝟗𝟗𝑩𝒚 = 𝟎. 𝟎𝟒𝟕𝟖 … … . (𝟑)

• Barra 2

15
∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚2 . 𝑎𝑥2
𝐶𝑥 − 𝐵𝑥 = (0.275)(0.2867)
𝑪𝒙 − 𝑩𝒙 = 𝟎. 𝟎𝟕𝟖𝟖 … … . (𝟒)

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚2 . 𝑎𝑦2
−𝐵𝑦 + 𝐶𝑦 − 2.6978 = (0.275)(−0.2599)
𝑪𝒚 − 𝑩𝒚 = 𝟐. 𝟔𝟐𝟔𝟑 … … . (𝟓)

⃗⃗ 𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝛼2
∑𝑀 2 2

(0.275). (0.55)2 . (0.8504)

−𝐵𝑥 (0.2615) + 𝐵𝑦 (0.085) − 𝐶𝑥 (0.2615) + 𝐶𝑦 (0.085) =
12
−𝟎. 𝟐𝟔𝟏𝟓𝑩𝒙 + 𝟎. 𝟎𝟖𝟓𝑩𝒚 − 𝟎. 𝟐𝟔𝟏𝟓𝑪𝒙 + 𝟎. 𝟎𝟖𝟓𝑪𝒚 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝟗 … … . (𝟔)

• Barra 3

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚3 . 𝑎𝑥3
−𝐷𝑥 − 𝐶𝑥 = (0.35)(0.027)
−𝑫𝒙 − 𝑪𝒙 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟗𝟓 … … … (𝟕)

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚3 . 𝑎𝑦3
−𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 − 3.4335 = (0.35)(−0.11)
−𝑪𝒚 + 𝑫𝒚 = 𝟑. 𝟑𝟗𝟓 … … . (𝟖)

⃗⃗ 𝑐𝑖𝑟 = 𝐼𝑐𝑖𝑟 . 𝛼3
∑𝑀
(0.35). (0.7)2 . (0.0958)
(3.4335). (0.18) + 𝐶𝑦 (0.36) + 𝐶𝑥 (0.6) =
3
𝟎. 𝟑𝟔𝑪𝒚 + 𝟎. 𝟔𝑪𝒙 = −𝟎. 𝟔𝟏𝟐𝟓 … … . (𝟗)

Sistema de ecuaciones:
0.075𝐵𝑥 + 0.1299𝐵𝑦 + 0𝐶𝑥 + 0𝐶𝑦 = 0.0478 … … … … . . (3)
−𝐵𝑥 + 0𝐵𝑦 + 𝐶𝑥 + 0𝐶𝑦 = 0.0788 … … … … … … … … … … (4)
0𝐵𝑥 − 𝐵𝑦 + 0𝐶𝑥 + 𝐶𝑦 = 2.6263 … … … … … … … … … … … (5)
0𝐵𝑥 + 0𝐵𝑦 + 0.6𝐶𝑥 + 0.36𝐶𝑦 = −0.6125 … … . … … … … . (9)

Resolviendo:

𝐵𝑥 = −4.4313 𝑁
𝐵𝑦 = 2.9265 𝑁
𝐶𝑥 = −4.3525 𝑁
𝐶𝑦 = 5.5528 𝑁

*Los valores fueron obtenidos con el software MathCAD y se pueden corroborar reemplazando
en cualquiera de las ecuaciones.

16
3.5 Reacciones
Reacciones en A y D:
𝐴𝑥 = 4.4508 𝑁
𝐴𝑦 = −2.2019 𝑁
𝐷𝑥 = 4.3430 𝑁
𝐷𝑦 = 8.9523 𝑁

4.Tercer análisis
𝜃1 = 270°
𝜃2 = 111°
𝜃3 = 149°

4.1 Análisis de velocidades (cuerpos rígidos)

⃗𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐴 + 𝑊 ⃗⃗⃗ 1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴
⃗𝐵 = 𝑊
𝑉 ⃗⃗⃗ 1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴 = (+2𝑘̂) × (0 − 0.15𝑗̂ )
𝑚
⃗ 𝐵 = (0.30𝑖̂)
𝑉
𝑠

⃗𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃗𝐵 + 𝑊
⃗⃗⃗ 2 × 𝑅⃗𝐶/𝐵
⃗ 𝐶 = (0.30𝑖̂) + (+𝑊2 𝑘̂) × (−0.55 cos(69°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(69°)𝑗̂ )
𝑉
𝑚
⃗ 𝐶 = (0.30 − 0.5135𝑊2 )𝑖̂ + (−0.1971𝑊2 )𝑗̂
𝑉
𝑠

17
𝑉⃗𝐶 = 𝑉⃗𝐷 + 𝑊
⃗⃗⃗ 3 × 𝑅⃗𝐶/𝐷
⃗𝑉𝐶 = (+𝑊3 𝑘̂) × (−0.7 cos(31°) 𝑖̂ + 0.7𝑠𝑒𝑛(31°)𝑗̂ )
𝑚
𝑉⃗ 𝐶 = (−0.3605𝑊3 𝑖̂ − 0.6𝑊3 𝑗̂ )
𝑠
Igualando:
0.30 − 0.5135𝑊2 = −0.3605𝑊3 → 0.5135𝑊2 − 0.3605𝑊3 = 0.30 …… (1)
−0.1971𝑊2 = −0.6𝑊3 → 𝑊3 = 0.3285𝑊2 ………………………………. (2)
0.30 𝑟𝑎𝑑
𝑊2 = = 0.7593
0.5135 − (0.3605 × 0.3285) 𝑠2

𝑟𝑎𝑑
𝑊3 = 0.2494
𝑠2

4.2 Análisis de aceleraciones

𝐴𝐵 = 𝐴𝐴 + 𝛼1 × 𝑅⃗𝐵/𝐴 − (𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐵/𝐴
𝐴𝐵 = −(𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐵 = −(2)2 (−0.15𝑗̂ )
𝐴
𝑚
𝐴𝐵 = (0.6 𝑗̂ ) 2
𝑠

𝐴𝐶 = 𝐴𝐵 + 𝛼2 × 𝑅⃗𝐶/𝐵 − (𝑊2 )2 . 𝑅⃗𝐶/𝐵

𝐴𝐶 = (0.6𝑗̂ ) + (+𝛼2 𝑘̂) × (−0.55 cos(69°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(69°)𝑗̂ )
−(0.7593)2 . (−0.55 cos(69°) 𝑖̂ + 0.55𝑠𝑒𝑛(69°)𝑗̂

𝐴𝐶 = (0.6𝑗̂) + (−0.5135𝛼2 𝑖̂ − 0.1971𝛼2 𝑗̂ ) + (0.1136𝑖 − 0.2960𝑗̂)

𝐴𝐶 = (0.1136 − 0.5135𝛼2 )𝑖̂ + (0.304 − 0.1971𝛼2 )𝑗̂ 𝑚/𝑠^2 )

𝐴𝐶 = 𝐴𝐷 + 𝛼3 × 𝑅⃗𝐶/𝐷 − (𝑊3 )2 . 𝑅⃗𝐶/𝐷

𝐴𝐶 = (+𝛼3 𝑘̂) × (−0.7 cos(31°) 𝑖̂ + 0.70𝑠𝑒𝑛(31°)𝑗̂ )
−(0.2494)2 . (−0.7 cos(31°) 𝑖̂ + 0.7𝑠𝑒𝑛(31°)𝑗̂

𝑚
𝐴𝐶 = (−0.36𝛼3 + 0.0373)𝑖̂ + (−0.6𝛼3 − 0.0224)𝑗̂
𝑠2
Igualando:

0.1136 − 0.5135𝛼2 = −0.36𝛼3 + 0.0373 → 0.5135𝛼2 − 0.36𝛼3 = 0.0763 …… (1)

−0.0224 − 0.6𝛼3 = −0.1971𝛼2 + 0.304 → 0.1971𝛼2 − 0.6𝛼3 = 0.3264 ……. (2)

De (1) y (2):

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝛼2 = −0.3024 𝑦 𝛼3 = −0.6434
𝑠2 𝑠2

4.3 Aceleración del centro de gravedad

𝐴𝐺1 = 𝐴𝐴 + 𝛼1 × 𝑅⃗𝐺1 /𝐴 − (𝑊1 )2 . 𝑅⃗𝐺1 /𝐴
𝐴𝐺1 = −(2)2 . (−0.075𝑗̂ )
𝑚
𝐴𝐺1 = (0.30𝑗̂ )
𝑠2

18
𝐴𝐺2 = 𝐴𝐵 + 𝛼2 × 𝑅⃗𝐺2 /𝐵 − (𝑊2 )2 . 𝑅⃗𝐺2 /𝐵
𝐴𝐺2 = (0.60𝑗̂) + [(−0.3024𝑘̂) × (−0.275 cos(69°)𝑖̂ + 0.275𝑠𝑒𝑛(69°)𝑗̂ ]
−(0.7593)2 . (−0.275 cos(69°)𝑖̂ + 0.275𝑠𝑒𝑛(69°)𝑗̂

𝐴𝐺2 = (−0.5877 𝑖̂ + 0.8046𝑗̂ ) 𝑚/𝑠^2

𝐴𝐺3 = 𝐴𝐷 + 𝛼3 × 𝑅⃗𝐺3 /𝐷 − (𝑊3 )2 . 𝑅⃗𝐺3 /𝐷

𝐴𝐺3 = [(−0.6434𝑘̂) × (−0.35 cos(31°)𝑖̂ + 0.35𝑠𝑒𝑛(31°)𝑗̂ ]

−(0.2494)2 . (−0.35 cos(31°)𝑖̂ + 0.35𝑠𝑒𝑛(31°)𝑗̂

𝑚
𝐴𝐺3 = (0.1345 𝑖̂ + 0.1818 𝑗̂ ) 2
𝑠

➢ Masa y peso de las barras

• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 1 = (0.5). (0.15) = 0.075 𝑘𝑔 → (0.075). (9.81) = 0.7358 𝑁

• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 2 = (0.5). (0.55) = 0.275 𝑘𝑔 → (0.275). (9.81) = 2.6978 𝑁
• 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑎 3 = (0.5). (0.70) = 0.35 𝑘𝑔 → (0.35). (9.81) = 3.4335 𝑁

4.4 Análisis de fuerzas y aceleraciones

19
4.5 Reacciones en los apoyos y barras
• Barra 1:

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚1 . 𝑎𝑥1
𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 = (0.075)(0)
𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 = 0 → 𝐴𝑥 = 𝐵𝑥

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚1 . 𝑎𝑦1
𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 − 0.7358 = (0.075)(0.30)
𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 = 0.7583 … … . (1)

⃗⃗ 𝑐𝑖𝑟 = 𝐼𝑐𝑖𝑟 . 𝛼1
∑𝑀 → 𝛼1 = 0
−𝐵𝑥 (0.15) = 0
𝐵𝑥 = 0 𝑁 , 𝐴𝑥 = 0 𝑁

• Barra 2

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚2 . 𝑎𝑥2
𝐶𝑥 + 𝐵𝑥 = (0.275)(−0.5877)
𝐶𝑥 = −0.1616 𝑁

20
∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚2 . 𝑎𝑦2
−𝐵𝑦 − 𝐶𝑦 − 2.6978 = (0.275)(0.8046)
𝐶𝑦 + 𝐵𝑦 = −2.9191 … … . (2)

⃗⃗ 𝐺 = 𝐼𝐺 . 𝛼2
∑𝑀 2 2

(0.275). (0.55)2 . (−0.3024)

−𝐶𝑥 (0.2567) + 𝐶𝑦 (0.0986) − 𝐵𝑦 (0.0986) =
12
−0.2567𝐶𝑥 − 0.0986𝐵𝑦 + 0.0986𝐶𝑦 = −0.0021
−0.0986𝐵𝑦 + 0.0986𝐶𝑦 = −0.0021 + 0.2567𝐶𝑥
−0.0986𝐵𝑦 + 0.0986𝐶𝑦 = −0.0436 … … . (3)
De (2) y (3):

𝐵𝑦 = −1.2385 𝑁
𝐶𝑦 = −1.6806 𝑁

• Barra 3

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑥 = 𝑚3 . 𝑎𝑥3
−𝐷𝑥 − 𝐶𝑥 = (0.35)(0.1345)
𝐷𝑥 + 𝐶𝑥 = −0.0471
𝐷𝑥 = −0.0471 − 𝐶𝑥 = −0.0471 − (−0.1616)
𝐷𝑥 = 0.1145 𝑁

∑ ⃗⃗⃗
𝐹𝑦 = 𝑚3 . 𝑎𝑦3
𝐶𝑦 + 𝐷𝑦 − 3.4335 = (0.35)(0.1818)
𝐷𝑦 = 3.4971 − 𝐶𝑦 = 3.4971 − (−0.1616)
𝐷𝑦 = 3.6587 𝑁

⃗⃗ 𝑐𝑖𝑟 = 𝐼𝑐𝑖𝑟 . 𝛼3
∑𝑀
(0.35). (0.7)2 . (−0.6434)
(3.4335). (0.2357) + 𝐶𝑥 (0.2833) − 𝐶𝑦 (0.4714) =
3
0.2833𝐶𝑥 − 0.4714𝐶𝑦 = −0.8461

Resolviendo:

𝐵𝑥 = 0 𝑁
𝐵𝑦 = −1.2385 𝑁
𝐶𝑥 = −0.1616 𝑁
𝐶𝑦 = −1.6806 𝑁

21
4.5 Reacciones
Reacciones en A y D:
𝐴𝑥 = 0 𝑁
𝐴𝑦 = 1.9968 𝑁
𝐷𝑥 = 0.1145 𝑁
𝐷𝑦 = 3.6587 𝑁

5. Reporte de diagramas
Todos los diagramas están en función a grados sexagesimales por segundo. Si se requiere
convertir a rad/s, se tendría que dividir los valores de la gráfica entre 57,3°.

• Velocidad angular de la barra 1

Velocidad angular vs tiempo de la barra 1

Fuente: SolidWorks

• Velocidad angular de la barra 2 y 3

Velocidad angular vs tiempo de la barra 2 y 3

Fuente: SolidWorks

22
 • Aceleración angular de la barra 1

Aceleración angular vs tiempo de la barra 1

Fuente: SolidWorks

• Aceleración angular de la barra 2 y 3

Aceleración angular vs tiempo de la barra 2 y 3

Fuente: SolidWorks

*Las curvas rojas representan a la barra 3 y las azules a la 2

6. Conclusiones
• Se puede observar que todos estos cálculos y procesos realizados del diseño mecánico
son de suma importancia ya que sin estos no sería posible el diseño de una máquina.
Aquí es donde surge la importancia de conocer de la cinemática de maquinaria para
futuros diseños en la vida profesional.
• El desarrollo de este informe nos permitió entender cómo se comporta realmente el
mecanismo de cuatro barras y entender que en la vida diaria existen situaciones en las
que es necesario aplicar el movimiento repetitivo, este tipo de situaciones se pueden
solucionar utilizando mecanismos.

23
 • En un mecanismo de cuatro barras, cuando la barra más corta es una manivela, este
realiza giros completos mientras que la otra barra articulada posee un movimiento de
rotación alternativo.

7. Recomendaciones
• Se recomienda realizar una buena cantidad de análisis y cálculos en el movimiento del
mecanismo, ya que de esta manera conoceremos mejor como funciona dicho
mecanismo, que velocidades y aceleraciones presenta, los puntos donde la velocidad
es mayor o menor, etc. Con ello podemos plantear un sinfín de mejoras de acuerdo
con lo que busca obtener.
• Es de mucha ayuda contar con programas que nos permitan la visualización del
mecanismo en tiempo real, tal como el SolidWorks, o software que nos ayude con los
cálculos, tal como el AutoCAD. De esta manera, se obtiene una mejor percepción del
mecanismo y resultados más precisos.
• Es de mucha importancia el dibujo de cada barra para realizar los cálculos. Por ello,
se recomienda hacer los gráficos lo más real posible, con esto se podrá realizar un
mejor análisis del mecanismo.
• Para las construcciones de futuros mecanismos que tendrán un uso en la vida real, Se
recomienda contar con softwares sofisticados que ayuden a obtener los resultamos de
una manera inmediata. Asimismo, realizar las pruebas y ensayos correspondientes
para que el mecanismo sea lo más viable y seguro.

8. Bibliografía

- Mc Graw-Hill, Unidad 6 (2015). Máquinas y Mecanismos. España, Recuperado de:

https://www.mheducation.es/bcv/guide/capitulo/844861626X.pdf [Consulta:
18/11/2021]

- Universidad Tecnológica de León. (2004). Mecanismo de cuatro barras, desarrollo de

un prototipo didáctico. Guanajuato-México. Recuperado
de:http://congresos.cio.mx/1_enc_mujer/files/Extensos/Posters/M%20-04.pdf`
[Consulta: 18/11/2021]

- Manuel Torrez Búa. (2014-15). Mecanismos. Conselleria de cultura, educación e

ordenación Universitaria - XUNTA DE GALICIA. Recuperado de:

24
 https://www.edu.xunta.gal/espazoAbalar/sites/espazoAbalar/files/datos/1464947673/c
ontido/index.html [Consulta: 18/11/2021]

- Antonio Pullido, Belén Fajardo, Gabriel Cabrera y María Zamorín. (2011). Mecanismo
de transformación del movimiento. IES Antonio Gonzales, IES Villalba Hervás.
Recuperado de: https://aprendemostecnologia.org/maquinas-y-
mecanismos/mecanismos-de-transformacion-del-movimiento/ [Consulta: 19/11/2021]

- Jaime Domínguez Abascal. (2018). Teoría de máquinas y mecanismos. Segunda edición

– Editorial Universidad de Sevilla, España. Recuperado de:
https://dialnet.unirioja.es/servlet/libro?codigo=664344 [Consulta: 18/112021]

9. Anexo

Figura 1: Diagrama del primer análisis

Fuente: AutoCAD

25
Figura 2: Diagrama del segundo análisis
Fuente: AutoCAD

Figura 3: Diagrama del tercer análisis

Fuente: AutoCAD

26
Figura 4: construcción de del mecanismo de análisis Figura 5: mecanismo de análisis
Fuente: propia Fuente: propia

27
28