Modelado con Redes de Petri

“Petri Nets”

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1
p2
p1 p3

1 1 1
t1 t2

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EDUARDO LEBANO PÉREZ
 REDES DE PETRI (PETRI NETS)
Definición de Petri Nets (PN)

- En un estado autómata finito, un evento cambia un estado a otro estado.

- En una PN, los mecanismos de transición son los mismos, pero existen
condiciones explícitas bajo las cuales un evento puede ocurrir.
- Una PN Z = (P, T, I, O, m) donde

o P = {p1, p2, …, pn}, n>0, es un grupo finito de posiciones (places)

representadas por círculos;

o T = {t1, t2, …, ts}, s>0, es un grupo finito de transiciones

(transitions) representadas por barras, donde P  T   y
P T = ;

o I: P X T → N, es una función de entradas que define el grupo de

arcos directos desde P a T donde N = {0,1,2,…];
o O: P X T → N, es una función de salidas que define el grupo de
arcos directos desde T a P;

o M: P → n, es la marcación (marked) cuyos ith componentes

representan el número de marcas (tokens) en la posición ith. La
marcación inicial se representa por m0. Las marcas son
representadas por puntos (•).

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1
p2
p1 p3

1 1 1
t1 t2
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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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La descripción formal de la figura se especifica de la siguiente manera:

P = {p1, p2, p3}

T = {t1, t2]
I(p1, t1) = 1, I(p1, t2) = 0; O(p1, t1) = 0, O(p1,t2) = 0;
I(p2, t1) = 1, I(p2, t2) = 0; O(p2, t1) = 0, O(p2,t2) = 1;
I(p3, t1) = 0, I(p3, t2) = 1; O(p3, t1) = 1, O(p3,t2) = 0;

m = (1 1 0)

Las funciones de entrada y salida pueden ser representadas como matrices:

1 0  0 0
   
I = 1 0 y O =  0 1 
0 1 1 0
   
 −1 0 
 
Y la matriz de incidencia C = O – I =  − 1 1 
 1 − 1
 
Una PN con la estructura anterior es conocida como un PN Ordinaria
(Ordinary_PN).

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1
p2
p1 p3

1 1 1
t1 t2 Diapositiva
EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 Diapositiva
EDUARDO LEBANO PÉREZ
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Reglas de ejecución de un PN

Las reglas de ejecución de una PN incluyen reglas de disponibilidad y disparo

(firing).
1. Una transición t  T está disponible si y solo mi m(p) ? I(p, t),  p  P; y
2. Disponibilidad de una marcación m, t dispara y el resultado es una
nueva marcación m’:
M’(p) = m(p) – I(p, t) + O(p, t),  p  P

p2

p1
p3
m = (1 1 0)
(a)
t1 t2

Disparando t 1

p2

m' = (0 0 1)
p1
p3
(b)
t1 t2
Disparando t 2

p2

m'' = (0 1 0)
p1
p3
(c)
t1 t2
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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 Arco Inhibidor
p1 p1

2 2
2 p2 2 p2

t1 t2 t1 t2
p3 p3

p4 p4

t3 t4 t3 t4
m0 m1

p1 p1

2 2
2 p2 2 p2

t1 t2 t1 t2
p3 p3

p4 p4

t3 t4 t3 t4
m2 m3
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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 PROPIEDADES DE UNA Petri Net

Propiedad de las Significado en el modelado de sistemas de

PN manufactura
Un estado dado puede ser alcanzado desde las
Reachability
condiciones iniciales.
Sin capacidad para el sobreflujo (ejemplo: buffer, áreas de
Boundedness
almacenaje, y estaciones de trabajo)
Safeness Disponibilidad de un único recurso; o la no petición para
Seguridad reiniciar un proceso en marcha.
Conservativeness Conservación de los recursos no consumibles, ej.
Conservación Máquinas y AGV’s
Libre de bloqueos y garantía de posibilidad de modelado
Liveness de eventos, operaciones, procesos o actividades en
Permanencia
proceso.
Reversability Re-inicialización y comportamiento cíclico
Reversibilidad
Repetitiveness Existencia de eventos, actividades y operaciones
Repetitivilidad repetitivas para algunas marcaciones
Consistency Existencia de comportamiento cíclico para algunas
Consistencia marcaciones.

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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 IMPLICACIÓN EN UN FMS
Elemento de la PN Primera interpretación Segunda interpretación
Estado de los recursos y Estado de recursos y
Posición (Place)
operaciones condiciones
Inicio y/o fin de Operaciones, procesos,
Transición (Transition) operaciones, procesos, actividades y eventos.
actividades, y eventos
Material, recursos, información, y/o dirección de
Arcos (directed arcs)
control de flujo
Conceptos en la Manufactura Modelado con PN
Movimiento ó tamaño del lote de Peso de los arcos modelando el
producción movimiento o la producción con
Kanban
Número de recursos, ej. AGV’s, El número de tokens en las posiciones
máquinas, estaciones, y robots. que modelan la cantidad del recurso
correspondiente
Capacidad de una estación El número de tokens en la posiciones
modelando su disponibilidad
Trabajo en proceso (WIP) El número de tokens en las posiciones
modelando los contenedores y
operaciones de todas las máquinas
Volumen de producción EL número de tokens en las
posiciones modelando el número de
disparos de transiciones que modelan
la terminación de un producto.
El tiempo de una operación, ej. Tiempo asociado con la posición o
Preparación, procesamiento, y carga transición modelando la operación
Tiempo de transportación Tiempo asociado con los arcos,
posiciones, o transiciones modelando
la transportación.
Estado del sistema Marcación PN (más la información de
tiempo para PN temporizadas)
Secuencia, concurrencia, conflictos, Modelado con diferentes módulos PN
recursos compartidos, etc.
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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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Secuénciales: Si una operación sigue a otra,
entonces las posiciones y transiciones que las RELACIONES BÁSICAS
representan deben formar una cascada o relación
secuencial en una PN. Figura (a).

Concurrentes: Si dos operaciones son

inicializadas por un evento, estas forman una
estructura paralela iniciando con una transición, por
ejemplo, dos posiciones son dos salidas de la misma
transición. Figura (b). (a)

(d)
Conflicto: Si una de dos operaciones son resultado
de una operación anterior, entonces dos transiciones
forman dos salidas de la misma posición. Figura (c).

Cíclicos: Si una secuencia de operaciones sigue a

una después de la otra y la terminación de la última
da inicio a la primera, entonces una estructura cíclica (b)
se forma con estas operaciones. (d).

Mutualmente Exclusivos: Dos procesos son

mutuamente exclusivos si no pueden realizarse al
mismo tiempo dada las restricciones de utilización de
los recursos compartidos. Una estructura de este tipo
es aquella que tiene un posición marcada con un
token y con múltiples arcos de salida y entrada para (e)
(c)
activar un proceso. Por ejemplo, un robot que es
utilizado por dos máquinas para la carga y descarga.
En la figura (e) se muestra este ejemplo.
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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 MÉTODO GENERAL PARA EL MODELADO
Identificación de las operaciones y los recursos: Dada una descripción de un sistema industrial
automatizado, identificar los eventos principales, las operaciones, los procesos, los recursos, las
condiciones, la información sobre rutas, etc.

Identificación de relaciones: Las relaciones entre los eventos, las operaciones, y /o procesos deben
determinarse. Los recursos deben ser divididos en diferentes clases y de acuerdo a sus políticas de
utilización principales para aquellos que sean compartidos, y la información de rutas de los productos
debe determinarse. Solo entonces una estructura inicial de la red puede obtenerse.

Diseño de la PN: Se diseña y se etiquetan las posiciones y las transiciones que representen eventos,
operaciones y /o procesos. Se ordenan de acuerdo con las relaciones identificadas en el paso 2. Se
designan y etiquetan las posiciones que modelan el estado de los recursos y las condiciones. Se añaden
las posiciones y transiciones necesarias de tal forma que dos posiciones ó transiciones no se unan entre
sí. Para cada transición se le dibuja un arco de entrada que llega desde una posición (place) si su
disponibilidad requiere de un recurso, de una cierta condición, ó de la finalización de la operación
representada por esa posición; se dibuja un arco de salida que va de la transición a una posición si un
disparo libera recursos, cambia condiciones, ó índica la inicialización de una operación en la posición. El
número de arcos de entrada desde una posición a una transición debe igualar la cantidad de tokens
requeridos en la posición que hace que la transición esté disponible. En número de arcos de salida desde
la transición a una posición debe igualar la cantidad de los tokens a ser producidos una vez que la
transición a sido disparada. Se determina el número inicial de tokens en las posiciones de acuerdo con el
estado inicial del sistema. Se asocian otras características como tiempo si es necesario.

Modificación de la PN: Verifique el modelo para saber si refleja la operación del sistema y modifique la
red hasta que el sistema quede modelado.

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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 p4

p5
p1 p2 p3

t1 t3
p2
t1 t2
p1
Módulos (a) p4
comúnmente
usados en el t3 p5
p4
modelado de FMS. k
t2 p3 t4
k k
(a) Recurso/ p1 p2
Operación
p6
(b) Mantenimiento t1 t2 p3 (d)
periódico de p6
Recurso/
Operación
p4
(b)
(c) Falla de
Recurso/ p5
p1 p2 p3
Operación
t3 t4
p4
(d) Prioridad t1 t2

(e) Re-trabajo
p1 p2 p3
t3

t1 t2 (e)
(c)

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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 p6
Unión de módulos q2 usando M2
ó M2'

t5 p5 t6

p2
t3 p4 t4

p0 p1 p3 p9
q3 usando M3

t1 t2
t9
t7 p7 t8
q1 usando M1
p8 p10

p11
t t11
t10

t17

p14
t16 t13 t12
p20 t15 p17
p12

p13
p20
p19
k k
q4 usando M4
k
p16 p15
t14
q5 usando M5

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EDUARDO LEBANO PÉREZ
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 Diapositiva
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Interpretar 1
Interpretar 2
Modelar 1
 Modelar 1

Capacidad de máquina 2 simultáneos

Mantenimiento cada 15 piezas para el Robot
Modelar 2
Modelar 3
Modelar 4