SEMANA 4

Momento o Torque de una Fuerza ( τ )

Es una cantidad vectorial que mide la tendencia de una fuerza a impartir un movimiento de rotación al cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo (incidente con la dirección)
τ (a)
F
 F
A (b)


o r r
A d
o

τ= r x F … (1)

Sea la fuerza F que actúa sobre un cuerpo en el punto A, la posición de A se define

por el vector r que une al punto de referencia fijo O con el punto A (vector de
posición de A). El vector de posición r y de fuerza F definen en el plano mostrado
en la figura (a). Entonces definimos el momento de F respecto a O como el
producto vectorial de r y F.

Donde por definición de productos vectorial, τ debe ser perpendicular al plano formado por r y F, el sentido del
momento (τ) caracteriza el sentido de rotación de F tienden imprimir al cuerpo, rotación que será observada positiva
(+) cuando es contraria a las agujas del reloj por un observador situado en el extremo de τ.
Si  es el ángulo entre la línea de acción del vector de posición r y la fuerza F hallamos el modulo del momento de
F respecto a O, por:

 τ  = r . F sen    τ = F. d … (2)

Donde d es la distancia perpendicular desde el origen O a la línea de acción de F, la experiencia diaria sugiere que la
efectividad de rotación de F aumenta con la distancia perpendicular d.

CONPONENTES RECTANGUALRES DEL MOMENTO DE UNA FUERZA

En general, la determinación del momento de una fuerza en el espacio se simplifica si la fuerza F y el vector de
posición r de su punto de aplicación se descomponen en sus componentes rectangulares x, y y z.

y Sea el momento M respecto a O de una

fuerza F de componentes Fx, Fy, Fz
aplicada en el punto A de coordenadas
Fy . j (xyz) tenemos:

r=xi+yj+zk
y.j F = Fx i + Fy j + Fz k
A Fx . i
Como:
τ = r x F y τ = τx i + τy j + τz k,
Fz . k
Tenemos:

| |
o x
i j k
z. k
τ= x y z
z Fx Fy Fz
τ = (y Fz – z Fy) i + (z Fx – x Fz) j + (x Fy – y Fx) k ….(3)
τ = τ x i + τ y j + τ z k = (y Fz – z Fy) i + (z Fx – x Fz) j + (x Fy – y Fx) k
Igualando términos:

τ x = y Fz – z F y ; τ y = z F x – x Fz ; τ z = x Fy – y Fx … (4)
Que son los componentes rectangulares del momento M en el espacio.
En el caso que involucran solo dos dimensiones, la fuerza F puede considerarse localizada en el plano xy.

Haciendo Z =  y Fz =  , tenemos:
F
τ = (x Fy – y Fx) k …
y Fy j (5)
Escalarmente
τ = τz = x Fy – y Fx … (6)

y.j r Fx i
Como se observa un valor positivo de τ, indica que
x el vector τ sale del plano del papel (la fuerza F
x .i tiende a imprimir un movimiento de rotación al
cuerpo, alrededor de  en sentido contrario al
movimiento de las agujas del reloj ).
τ = τz k

Momento Respecto a un Punto Arbitrario Para calcular el momento τB con

y respecto a un punto arbitrario B, de
la fuerza F aplicada en el punto A
(yA  yB) j Fy . j debemos usar el vector
∆r = rA – rB , en lugar del vector r ,
donde:

A Fx . i τB =  r x F = (rA – rB) x F ... (7)

∆r
Usando determinantes:
B Fz.k (x A  xB) i

| |
i j k
(zA  zB) k x τB = ∆x ∆ y ∆z ...
F x Fy F z

z

Dónde: x = xA – xB ; y = yA – yB ; z = zA – zB

Para calcular el momento con respecto a B (xB , yB) de una fuerza contenida en el plano xy y aplicada en A( xA ,
yA ) , hacemos z =  y Fz =  y comprobando que el vector τ B es perpendicular al plano xy y está definido en
magnitud y sentido por el escalar:

τ B = ( xA – xB ) Fy – ( yA – yB )Fx ... (9)

Momento de un sistema Concurrente de Fuerzas

Teorema de Varignon: “El momento con respecto a un punto О de la resultante de varias fuerzas concurrentes es
igual a la suma de los momentos de las fuerzas con respecto al mismo punto”.

τ = r x R , donde:
Y F4 F3 R = F1 + F2 + F3 + F4 +…

 τ=r x (F1 + F2 + F3 +…. )

τ = τ 1 + τ 2 + τ 3 +…. =  τ i
r F1 F2 i
o x n
 τ =  τi … (10)
i=1
z
Ejercicios:
1. Se aplica una fuerza de 30 kg. a la barra de control indicada. Sabiendo que la longitud de la barra es 8 cm. y que
 = 30, determínese el momento de la fuerza con respectó a B descomponiendo la fuerza: (a) en sus componentes
horizontal y vertical. (b) en sus componentes a lo largo AB y en la dirección perpendicular a AB.
Solución:
A A Fx x (a) F = 30 cos 30 i - 30 sen 30 j
F = 25,98 i - 15 j
30 30 r = -0,08 cos 65 i + 0,08 sen 65 j
r = -0.0338 i + 0,0725 j
30 kg. Fy 30 kg.
y Luego:
8 cm
τB =

| |
65 65 B
i j k
B x
−0,0338 −0.0725 0
MB 25. 98 −15 0
τ B = {( -0.0338) (-15) – ( 0.0725 ) (25.98)} k  τ B = -1.38 k kg. m
y
(b) x Fy y
x Igualmente que para (a)

30 F = -30 cos 35 i + 30 sen 35 j

x
F = -24.57 i + 17. 21 j
35° Haciendo coincidir el eje AB con el eje x,
tenemos:
65 r = -0.08 i + 0 j por estar sobre el eje x

| |
i j k
τB= −0.08 0 0  τB = -1.38 k kg. m.
−24.57 17.21 0

1. La barra AB se mantiene en su lugar por la cuerda AC sabiendo que la tensión en la cuerda es 250 lb. y C =
24 in, determínese el momento con respecto a B de la fuerza ejercida en A, descomponiendo la fuerza en sus
componentes horizontal y vertical (a) al punto A y (b) al punto C.

y
Solucion: Tx A x (a) τB= r x T
 r = 16 i + 30 j
 Ty
T T = -250 sen  i  250 cos  j
30 in
Ty T

16+24
 = tg-1
30
C B x   = 53.13°
Tx 16 in
24 in
 | |
i j k
τB= 16 30 0  τ B = 3600 k (lb. in)
−200 −150 0

(b) Para T aplicando en C

r = -24 i + 0 j

| |
i j k
T = 200 i + 150 j τB= −24 0 0  τB = -3600 k (lb. iu)
200 150 0

2. Determinar el sistema de fuerzas ilustrado en la fig. que actúa en un cuadrado. Las magnitudes de las
fuerzas son F1 = 10 kg.  , F2 = 8 kg.  , F3 = 7 kg.  , el lado de cada cuadrado tiene un valor 0,1 m.
Calcular también su momento total respecto al origen de coordenadas.
Solución:

F2 y
Hallamos la forma vectorial de cada
fuerza
C
F1 = 10 i (kg,  )
S R B F1
A F2 = -F2 cos 45 i + F2 sen 45 j
X

F2 = -5.66 i + 5.66 j (kg.  )

F3
F3 = -7 j (kg.  )

La fuerza resultante será: R = 4.34 i - 1.34 j (kg.  )

El modulo: R= √( 4.34)2+(−1.34)2  R = 4.54 kg.

Ry
La dirección:  = tg-1   = - 17.16 
Rx
Las coordenadas de los puntos de aplicación:

A ( 0,2 ; 0 ) ; B ( 0,5 ; 0,3 ) ; C ( 0 ; 0,5)

Calculando los momentos:

Շ 1 = r1 x F1 = -3 kg.  m.

Շ 2 = r2 x F2 = 2.83 kg.  m.

Շ 3 = -1.4 kg. m.
El momento total: Շ = Շ 1 + Շ 2 + Շ 3 = (-3 + 2.83 -1.4) kg. kg.  m.
Շ = - 1.57 k kg.  m.

4. Dado las tres fuerzas siguientes:

F1 = 500 i kg, F2 = 0 i  200 j + 100 k kg, y F3 = -100 i + 50 j  400 k kg.

Determinar: (a) la magnitud y dirección de la fuerza resultante y (b) el torque resultante de las fuerzas indicadas, con
respecto al origen О, si se aplican al punto
(4, -3, 5). Usar la fuerza resultante para determinar el torque total.

Solución:

(a) F1 = 500 i R = F1 + F2 + F3 = 400 i – 150 j – 300 k

F2 = 0 i – 200 j + 100 k Su módulo:

F3 = -100 i + 50 j – 400 k R= √ ( 400 ) +(−150 ) +(−300 )

2 2 2

R = 525 kg.
Su dirección:

400 i – 150 j – 300 k

eR =
525

eR = 0.76 i – 0.286 j – 0.572 k

(b) El torque Resultante:
Շ = OP x R  OP = 4 i  3 j +5 k
Luego:

| |
i j k
Շ = 4 −3 5 
400 −150 −300

Շ = 781.78 kg. m.

Su dirección:
3150i+7200 j+600 k
eՇ=
7881. 78

e Շ = 0.399 i + 0.913 j + 0.076 k

MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN EJE

Sea la fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido en el punto A y el momento Շ o de esa fuerza con respecto al origen
O y sea OL un eje que pasa por O, definimos el momento Շ oL de F con respecto a OL como la proyección OC del
momento Շ o sobre el eje OL representado por λ el vector unitario en la dirección OL, entonces:

y L
Շ0 C F Շ L = λ. Շ o = λ.(r x F ) …(1)

 A

O X
Z

Que demuestra que el momento Mol de F respecto al eje OL es un escalar obtenido del triple del producto escalar de
λ, r y F su forma determinante:

| |
λx λy λz
Շ oL = x y z
Fx Fy Fz

Donde:
λx, λy, λz  cosenos directores del eje OL
x, y, z  coordenadas del punto de aplicación de F
Fx, Fy, Fz  componentes de la fuerza

SIGNIFICADO FISICO:

El momento Շ ol con respeto al eje OL mide la tendencia de la fuerza F a impartir (comunicar) al cuerpo rígido un
movimiento de rotación alrededor del eje fijo OL.
En general el momento de una fuerza F aplicada en A con respecto un eje que no pasa por el origen, se obtiene
tomando en el eje un punto arbitrario B, (ver la fig.) y determinar la proyección sobre el eje BL del momento MB de
F con respecto a B.

Շ BL = λ. MB = λ . (∆r x F)

→ ∆r = rA – rB vector que une B con A y MBL en forma de determinante

| |
λx λ y λz
L y F Շ BL = ∆x ∆y ∆z
Fx F y Fz
∆r = rA – rB
A
B

o x

Donde:
λx, λy, λz  cosenos directores del eje BL
∆x, ∆y, ∆z  ∆x = xA  xB , ∆y = yA – yB y ∆Z = zA  zB
Fx, Fy, Fz  componentes de la fuerza F
 EJERCICIO:

Sobre un cubo de lado “a” actúa una fuerza P como se indica en la figura. Determinar el momento de P (a) respecto
al punto A, (b) con respecto a la arista AB.

SOLUCION: Escogemos los ejes X, Y, Z como se indica en la figura descomponemos en sus componentes
rectangulares la fuerza P y el vector ∆ r = AF

y
∆r = F(a, o, a)  A(o, a, a)
D a C ∆r = a i  a j = a (i – j)
a
A B Para hallar P
c F c (a , a , o) F ( a , o , a)
ep = =
cF a √2
a j ak a( j k)
i r P a = =
j G a √2 a √2
k x
F 1
ep = (jk)
√2
P
P= P. ep = (jk)
√2

(a) El momento de P respecto de A es:

Շ A= ∆r x P = a ( i  j ) x ( P/ √ 2) (jk)

aP
ՇA= (i + j + k)
√2
(b) El momento en respecto a AB. Proyectando MA sobre AB escribimos:

aP aP
Շ AB = i. MA = i. ( ) (i + j + k) =
√2 √2
aP
 Շ AB =
√2
Como AB es paralelo al eje x verificamos que MAB es también la componente x del momento MA.

MOMENTOS DE UN PAR O CUPLA:

Dos fuerzas F y -F forman un par o cupla si tienen la misma magnitud, líneas de acción paralelas y sentidos
opuestos. Es evidente que la suma de las 2 fuerzas en cualquier dirección es cero, sin embargo, la suma de sus
momentos respecto a un punto dado no es cero. Aunque las fuerzas no desplazan al cuerpo sobre el que actúan, ellas
tienden a imprimirle un movimiento de rotación.
Sean rA y rB los vectores de posición que unen los puntos de aplicación de las fuerzas F y -F (Fig.), encontramos
que la suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a O es:
rA x F + rB x (-F) = ( rA  rB ) x F
Si r = rA  rB , es el vector que une los puntos de aplicación de las 2 fuerzas entonces:
Շ = r x F …………… ()

Donde M se llama momento par; es un vector ⊥ al plano que contiene las dos fuerzas y su magnitud es:
Շ = r . F senθ = F . d
d = distancia ⊥ entre las líneas de acción de F y -F.
Como el vector r en la ecuación () es independiente de la elección del origen O de los ejes coordenados se obtendrá
el mismo resultado si los momentos de F y -F se hubieran calculado con respecto a un punto diferente O. Por tanto el
momento M de un par es un vector libre que puede aplicarse en cualquier punto.
PROPIEDADES:
1. No varía si se traslada el par de fuerzas según el principio de transmisibilidad en el mismo plano o a otro plano
paralelo.
2. No varía si el mismo par se le hace rotar en el mismo plano, debido a que el único movimiento que un par
comunica a un cuerpo rígido es de rotación.
3. Los momentos pares situados en planos no paralelos se pueden sumar por las reglas ordinarias de la suma de
vectores, obteniéndose un momento resultante que puede descomponerse en un nuevo par de fuerzas.
4. Puede modificarse en módulo de F y d el en la ecuación de su magnitud
(M = F . d ) de manera que su producto se mantenga constante.

C = F . d = F1 d1 = F2 . d2 = cte

M . M M

4kg.

2kg.  

2kg. 4kg. 4kg.

4kg.

SUMA DE PARES:
Sean los planos P1 y P2 que se interceptan y
-R -F2 P2 dos pares que actúan respectivamente en P1
y P2. Donde el par en P1 de dos fuerzas F1 y
B actúan respectivamente en A y B. es claro
que la resultante r de F1 y F2 y la resultante
-F1 –R de F1 y –F2 forman un par. Si r es el
r vector que une a B con A, el momento del
par resultante será:
P1 A
Շ=r x R =r x (F1 + F2)
F1
F2 Por el teorema de varignon:
R
Շ1 r x F1 r x F2
Շ Շ= +
¿Շ ¿Շ

O Շ2 Շ = Շ1 + Շ2
Concluimos que la suma de dos pares de momentos Շ 1 y Շ 2 es un par de momento Շ igual a la suma vectorial de Շ 1
y Շ 2 (Fig. anterior)

EJERCICIOS

Un pedazo de madera terciada al que están taladrando varios agujeros ha sido fijado en una mesa de trabajo por
medio de dos clavos. Suponiendo que el taladro ejerce un par de 5 N.m sobre el pedazo de madera, determínese la
magnitud de la fuerza resultante aplicadas en los clavos, si estos se localiza en: (a) en A y B; (b) en B y C; (c) en A y
C (ver Fig.)

(a) si estan aplicadas en A y B

M = d1 F1 = 0.3 F1
M
Como M = 5 N.m
A
F3
F1
C M 5N .m
-F3 F2 F1 = =
-F1 -F2 d 0.3 N . m

30 mm F1 = 16.67 N.
 B
0.16 mm

(b) si esta aplicados en B y C (c) si estan aplicadas en A y C

M = d2 F2 = 0.16 F2 M= AC. F3
M 5N .m
 F2 =
0,16 N . m
=
0,16 N . m
AC = √(0.3)2 +( 0.16)2 = 0.34 m.
M 5N .m
F2 = 31.25 N F3 = =
0,0.34 m AC

 F3 = 14.71 N