08 - Electroneumatica (Parte B - Sistema Secuenciales)

Electroneumática
(Parte II)
Sistema Combinacionales y Sistemas Secuencial

Un sistema combinacional es un sistema en el que el valor de
sus salidas en un instante determinado, depende únicamente
del valor de sus entradas en el mismo instante de tiempo.
Entradas Sistema salidas

combinacional
En cambio, un sistema secuencial es un sistema en el que el

valor de sus salidas en un instante determinado, depende de
la combinación de sus entradas en ese instante y de la
historia previa en la evolución de dicho sistema.
Entradas Sistema salidas

combinacional
Elementos de
memoria
U.F.I.De.T Salta - GSAR - 2020 1

Ejemplo básico para ver la diferencia entre ambos
Circuito Combinacional Circuito Secuencial

En los sistemas secuenciales que vamos a trabajar la
memoria de estados anteriores la encontraremos en las
válvulas biestables y/o en la lógica cableada…
Para resolver sistemas secuenciales encontramos distintas

técnicas entre los que podemos mencionar:
Resolución Intuitiva: Sin descartar una cierta sistemática,
se basa en la experiencia y la intuición del diseñador. Sin
embargo cuando la complejidad de los circuitos se incrementa
no es fácil establecer una ruta para su realización. Cuando se
trabaja con finales de carrera mecánicos se suelen utiliza
rodillos abatibles.
Ejemplo 1:
a0
A s b0 a0
b1
B a1

Resolución con rodillos abatibles
A1 genera una señal de

superposición entre B+ y B-
(paso3)
Como solución se plantea un
rodillo abatible puesto a una
distancia de 99 en ves de en 100 B0 genera una señal de superposición entre A- y A+ (paso 1)
Como solución se plantea un rodillo abatible puesto a una
distancia de 1 en ves de en 0
Resolución con rodillos abatibles
Este método no es aplicable si tenemos que

reemplazar los finales de carrera mecánicos por
sensores magnéticos (analizados mas adelante)
A1 genera una señal de

superposición entre B+ y B-
Como solución se plantea un
rodillo abatible puesto a una
distancia de 99 en ves de en 100 B0 genera una señal de superposición entre A- y A+
Como solución se plantea un rodillo abatible puesto
a una distancia de 1 en ves de en 0

Resolución Estructurada : En este tipo de resolución se
incluyen metodologías de diseño que eliminan o minimizan la
influencia del diseñador, con lo que se puede llegar a un
resultado con una estructura conocida cuando se planean
secuencias complejas. A su vez plantean una solución con
finales de carrera comunes (reemplazables por sensores
magnéticos…)
Entre los métodos mas comunes en neumática y
electroneumático podemos encontrar los siguientes:
- Método de cascada
- Método de paso a paso (mínimo o corto)
- Método de paso a paso (máximo o largo)
Los dos primeros métodos, determinan sus grupos (término que
explicaremos mas adelante) de tal forma que eviten el solapamiento
de señales en las válvulas de mando de tipo biestables. El tercer
método define un grupo por paso de la maquina y se suele aplicar
para sistemas con válvulas monoestables.
Métodos Sistemáticos
Para poder explicar el primer método, método de cascada,

tomamos la secuencia del Ejemplo 1:
a0
A s b0 a0
A b1
B B a1
Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado.

Método de cascada
Este método plantea la elaboración del circuito eléctrico en dos partes: la
primera (en la estructura de control) se manejan elementos de memoria con
el objetivo de evitar sobreposición de señales en las válvulas de mando, y
en la segunda (estructura de cascada en la parte de potencia) el circuito
acciona los actuadores de la maquina.
Comenzamos realizando un vuelo de águila sobre el circuito terminado:
Cascada
Memoria
Analizamos el funcionamiento de la maquina con el método

de cascada:

Método de cascada
El procedimiento a realizar en este método, en principio, lo

dividimos en 7 pasos:
1 – Dibujar todos los actuadores que intervengan con sus
correspondientes válvulas de maniobra. También identificar los
sensores que se utilizaran en el sistema, su tipo, su posición e
identificarlo. Para el ejemplo se utilizaran electroválvulas 5/2
visitables, finales de carrera reedswitch y un pulsador NA.
Método de cascada
2 – Analizar la secuencia de movimientos de los actuadores de

la maquina, realizar el cuadro de secuencia y el diagrama de
pasos completo. Del ejemplo:
A+ B+ B- A-
a0
A s b0 a0
b1
B a1

Método de cascada
3 - Dividir la secuencia de trabajo en grupos de manera que un

mismo grupo no tenga dos letras iguales, y al mismo tiempo,
que cada grupo tenga el máximo número de letras posible. A
continuación encontramos los grupos para el ejemplo
planteado:
Agrupándolas de esta
Grupo I Grupo II forma evitaremos
superposición de señales
A+ B+ B- A- en un mismo elemento de
mando biestable que
acciona un determinado
actuador
Condiciones de este punto:

- Un mismo grupo no tiene movimientos de un mismo cilindro.
- El número de grupos resultante debe ser el menor posible.
Método de cascada
4 – Representar en una tabla la señales de accionamiento de las
válvulas biestables para cada paso, en correspondencia con el
cuadro de secuencia letra signo. También representar los finales de
carreras accionados al final de cada movimiento.
Para el ejemplo:
Grupo I Grupo II
Señal Final de
A+ B+ B- A-
Paso Grupo en la carrera que
Válvula se activa
a1 b1 b0 a0
1 A+(Y1) a1
GI
2 B+(Y3) b1
3 B-(Y4) b0
GII
4 A-(Y2) a0

Método de cascada
Observar que al realizar la secuencia letra signo, representando los

movimientos de los actuadores, también estamos representando al mismo
tiempo las señales que accionan la válvula de mando del respectivo
actuador:
Grupo I Grupo II
Señal Final de
A+(Y1)
A+ B+(Y1)
B+ B-(Y2)
B- A-(Y2)
A-
Paso Grupo en la carrera que
Válvula se activa
a1 b1 b0 a0
1 A+(Y1) a1
GI
2 B+(Y1) b1
3 B-(Y2) b0
GII
4 A-(Y2) a0
Método de cascada
Teniendo en cuenta este punto, podemos únicamente realizar la secuencia

letra signo recordando los distintos aspectos que representa:
Grupo I Grupo II Grupo I Grupo II
A+(Y1)
A+ B+(Y1)
B+ B-(Y2)
B- A-(Y2)
A- A+(Y1) B+(Y1) B-(Y2) A-(Y2)
a1 b1 b0 a0 a1 b1 b0 a0

Método de cascada
5 – Identificar en el cuadro de secuencia las señales de los finales de
carrera que producen cambio de grupo. Para el ejemplo tenemos:
Grupo I Grupo II
A+ B+ B- A-
a1 b1 b0 a0
Cambio de grupo Cambio de grupo
Luego dibujar el circuito de memoria de los grupos. La estructura

utilizada (para el caso de tener 2 grupos) es la siguiente :
Realizamos como ejemplo la estructura para el caso de tener

dos grupos:
FC-G1: Final de carrera que

genera el cambio al grupo 1
Rele K1 activo = grupo 1
Rele K1 inactivo = grupo 2
En este momento
grupo 21 Activo
FC-G2: Final de carrera que


Para nuestro ejemplo tendríamos:
a0 : Final de carrera que

Grupo I Grupo II
A+ B+ B- A-
a1 b1 b0 a0
Cambio de grupo Cambio de grupo
b1 : Final de carrera que

Método de cascada
6 – Realizar la estructura en cascada con los actuadores en el
sector de potencia.
En este paso se realizará el esquema de contactos
correspondiente a la conexión en cascada y luego se conectaran
a los mismos los solenoides que corresponden a la primera letra
signo de cada grupo.
Estructura de cascada
particularizada para 2 grupos.

Método de cascada:
Estructura de cascada particularizada para dos grupos:
1G1 = actuador activo

con la primer señal del
grupo 1 (Primera letra 1G2 = actuador activo
signo del grupo 1) con la primer señal del
grupo 2 (Primera letra
signo del grupo 2)
Grupo I Grupo II
A+ B+ B- A-
a1 b1 b0 a0
Para nuestro ejemplo tenemos uniendo las estructuras del

paso 5 y 6:
GI GII
A+ B-
A+ B+ B- A-
a1 b1 B0 A0

7 - Finalmente se realiza la conexión de los actuadores
restantes de cada grupo.
Los actuadores (Letra signo) posteriores a la primera de cada grupo

se conecta a través de los finales de carreras activados en la
acción anterior indicada en el cuadro de secuencia.
Método de cascada
FC-1G1 FC-(N-1)G1 FC-1G2 FC-(M-1)G2
1G1 2G1 NG1 1G2 2G2 MG2
Grupo I Grupo II
1G1 2G1 ….. NG1 1G2 2G2 ….. MG2
FC-1G1 FC-2G1 FC-(N-1)G1 FC-G2 FC-1G2 FC-2G2 FC-(M-1)G2 FC-G1

Para nuestro ejemplo tenemos en este punto la estructura
final:
GI GII
A+ B+ B- A-
a1 b1 B0 A0
Analizamos el funcionamiento de la maquina con el método

de cascada:
GI GII
A+ B+ B- A-
a1 b1 B0 A0

Métodos de cascada
Ejemplo 2:
Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado
Paso 1:
Finales de carrera mecánicos (A0 – A1 – B0 – B1 – C0 – C1)

Paso 2:
Diagrama de pasos completo
c0
s b0
b1
A+ B+ B- A- C+ C-
c1
a1
c0
Cuadro de secuencia
a0
Método de cascada
Paso 3:
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-

Método de cascada
Paso 4:
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Final de
Señal en
Paso Grupo la Válvula
carrera que
se activa
1 A+(Y1) a1
GI
2 B+(Y2) b1
3 B-(Y1) b0
4 GII A-(Y2) a0
5 C+(Y1) c1
6 GIII C-(Y2) c0
Para el caso de tener tres grupos:
Rele 1
Grupo I
Activo
Rele 2
Grupo II
Activo
Rele 1 y 2
Grupo III
Inactivo
FC-G1: Final de carrera que genera el cambio al grupo 1


Método de cascada
GI GII GIII
Paso 5 A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Método de cascada
GI GII GIII
a1 b1 b0 a0 c1 c0

Método de cascada
Paso 7
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Esquema final (método de cascada)

Método de cascada generalizado:
El método de cascada es el mas general de los métodos, se

puede aplicar en cualquier sistema que tenga una o mas
superposición de señales (n de grupos ≥ 2).
Para nuestro curso recomendamos utilizarlo únicamente

cuando tengamos 2 grupos, para un numero mayor de
grupos (n de grupos ≥ 3) realizaremos el método que
veremos a continuación Método de paso a paso
No obstante mostramos la estructura del método de cascada

para N grupos:
Estructura de control (paso 5):
2 grupos 3 grupos
4 grupos n grupos

Estructura de Potencia (Cascada paso 6).
Estructura general para conexión de

actuadores en cascada para n grupos
Grupo 1 Grupo 2 Grupo 3 Grupo n-1 Grupo n
Ejemplos:

Estructura de Potencia (cascada completa paso 7)
Método de paso a paso

Al igual que el método anterior este método plantea la
elaboración del circuito eléctrico en dos partes, la primera el
circuito de memoria evita los solapamiento de señales en las
válvulas de mando, la segunda parte el circuito que maneja los
actuadores de la maquina. Este método sólo es aplicable
cuando el número de grupos es mayor o igual a tres.
Paso a paso
Memoria

Esquema final (método de paso a paso)
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0

Recordemos que este método sólo es aplicable cuando el
número de grupos es mayor o igual a tres. El procedimiento
para realizarlo en principio también utiliza 7 pasos. Los cuatro
primeros son idénticos al método de cascada visto
anteriormente:
1- Dibujar los actuadores que intervengan con sus

correspondientes válvulas de maniobra y los sensores que se
utilizaran en el sistema.
2 - Realizar el cuadro de secuencia y el diagrama de pasos.
3 - Dividir la secuencia de trabajo en grupos .

4 – Identificar la señales de accionamiento de cada válvula de
maniobra biestable. Hacer lo mismo con los final de carrera
activados con el movimiento de cada actuador.

Método de paso a paso:
5 - Identificar en el cuadro de secuencia las señales que

producen cambio de grupo y dibujar el circuito de memoria
de los grupos. La estructura que se propone requiere la
utilización de un relé de memoria por grupo. A este relé de
memoria se le llama también relé de activación de grupo.
El valor de i varía desde 1 a n, siendo n el número de grupos.
Esta estructura se repite para cualquier numero de grupos:

3 grupos 4 grupos
n grupos

6 – Realizar la estructura de paso a paso de los actuadores en el sector de
potencia. En primer lugar se realizará el esquema correspondiente a la conexión
de paso a paso de los solenoides activos con la primer señal de cada grupo.
Los solenoides activos con la primer señal de cada grupo se conecta
directamente al contacto del relé de ese grupo.
3 grupos 4 grupos
Grupo I Grupo II Grupo III Grupo I Grupo II Grupo III Grupo IV
n grupos
Grupo I Grupo II Grupo III Grupo n

7 – A continuación se conectan los solenoides restantes de
cada grupo con sus correspondientes señales de activación.
Para este punto damos únicamente un ejemplo para 3 grupos
Grupo I Grupo II Grupo n
Los solenoides activos con señales posteriores a la primera de cada grupo al igual
que en el método de cascada se conecta a través de los finales de carreras
activados en la acción anterior indicada en el cuadro de secuencia.

Métodos de paso a paso
Tomamos el Ejemplo 2 para realizar este método:
Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado
Paso 1:

Paso 2:
c0
s b0
b1
A+ B+ B- A- C+ C-
c1
a1
c0
a0
Método de Paso a Paso
Paso 3:
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-

Método de Paso a Paso
Paso 4:
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Final de
Señal en
Paso Grupo la Válvula
carrera que
se activa
1 A+(Y1) a1
GI
2 B+(Y2) b1
3 B-(Y3) b0
4 GII A-(Y4) a0
5 C+(Y5) c1
6 GIII C-(Y6) c0

Paso 5
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0

GI GII GIII
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Método de paso a paso GI GII GIII

A+ B+ B- A- C+ C-
Paso 7 a1 b1 b0 a0 c1 c0

Esquema final (método de paso a paso)
GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Aplicación de los métodos vistos cuando tenemos el

movimiento de mas de un actuador en cada paso.
Para explicar los mismos tomaremos el siguiente diagrama de

pasos. Ejemplo 3:
a0
s a1
a0
b1
a1 a0
b0
C0
c1

Método de Paso a paso
Paso 1:
Paso 2:
a0
s a1
a0
b1
A+ B+ B- A- A+ A- a1 a0
C+ C-
b0
C0
c1

Paso 3:
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
Paso 4:
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
a1 b1 b0 a0 ᴧ c1 a1 ᴧ c0 a0
Señal en la Final de carrera que

Paso Grupo
Válvula se activa
1 A+(Y1) a0
GI
2 B+(Y1) b1
3 B-(Y2) b0
4 GII A-(Y2) a0
5 C+(Y1) c1
6 GIII C-(Y2) c0

GI G II G III G IV
Paso 5: A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
a1 b1 b0 a0ᴧc1 a1ᴧc0 a0
Paso 6: GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-

Paso 7:
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
Paso 8:
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
Una vez dibujado
el circuito de C+ C-
potencia
marcamos las a1 b1 b0 a0ᴧc1 a1ᴧc0 a0
bobinas con el
mismo nombre

Paso 7: corregido
Nuevamente
redibujamos el
circuito de
potencia,
ponemos una
sola bobina de
las señaladas. Redibujamos el
Realizamos la circuito de
función OR con potencia, esta
las señales que vez ponemos
activan la una sola
misma y las bobina.
conectamos a Realizamos la
este actuador. función OR con
las señales que
activan la
misma y las
conectamos a
este actuador.
Paso 7: corregido

El esquema completo que cumple con el diagrama de pasos
dado es el siguiente:
Realizamos el mimos ejemplo pero desarrollado con el método

de cascada.
Como vimos anteriormente los pasos 1 al 4 son idénticos. Por
lo que comenzamos desde el paso 5.
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-

Paso 6: En este paso si seguimos el procedimiento
encontramos que A+ esta en dos puntos. Esto no es posible
debido a que es un único elemento.
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
Paso 6: Para solucionar este inconveniente, hacemos una

función OR del GI y GIII para el solenoide A+:

Paso 7: En este paso si seguimos el procedimiento encontramos
que A- esta en dos puntos. Esto tampoco es posible representar
en el plano debido a que es un único elemento.
Paso 7: Para solucionar este inconveniente, hacemos una

función OR del GII y GIV para el solenoide A-:

El esquema completo que cumple con el diagrama de pasos
dado es el siguiente:
Una ultima modificación, se remplaza los dos contactos NA

del sensor A1 y B0 por dos contactos NA de un relé
denominado KA1 y KB0. El mismo es activado por un solo
contacto NA de B0.

Comparamos los circuitos obtenidos por ambos métodos:
Se ve que el
circuito obtenido
con el método de
paso a paso es mas
sencillo.
Como regla practica

decimos:
- Sistemas con 2
grupos -- aplicamos
método de cascada
- Sistemas con 3 o
mas grupos --
aplicamos método de
paso a paso
Ejercicio para realizar en forma individual
A+ A- C+ A+ A- C-
B+ B- B+ B-
a1 a0 c1 a1 a0 c0

Ejercicio
I II III IV V
A+ A- C+ A+ A- C-
B+ B- B+ B-
a1 a0 c1 a1 a0 c0
Sistemas secuenciales con condiciones especiales

(temporizadores, contadores, presostatos, condiciones lógicas externas)
Cuando se nos plantean sistemas secuenciales que

incrementan su complejidad con condiciones adicionales, lo
primero que se desarrolla es el circuito que nos da la secuencia
base (diagrama de pasos sin condiciones especiales).
Luego de que tenemos funcionando dicho circuito comenzamos
a modificarlo agregándole las condiciones adicionales.
Aplicamos método sistemático para obtener

Planteo del
circuito que cumpla con la secuencia sin
Sistema condiciones especiales (secuencia base)
Circuito con secuencia básica funcionando
Modificamos dicho circuito agregando de a

Circuito final una las condiciones especiales

Condiciones especiales en la maquina del Ejemplo 2:
Se le agrega a la maquina dos pulsadores (marcha/parada) y un

sensor que detecta piezas en el cargador. Cuando se presiona el
pulsador de marcha y si hay piezas en el cargador la maquina
realiza 10 ciclos de mecanizado y se frena prendiendo una luz. Por
cada pieza mecanizada suena un buzzer durante 2 seg. Para iniciar
nuevamente el funcionamiento se presiona nuevamente la marcha.
En el caso de accionar la parada, el sistema completa el ciclo que
esta transcurriendo y se frena.

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Sistema Combinacionales y Sistemas Secuencial

Entradas Sistema salidas

En cambio, un sistema secuencial es un sistema en el que el

Entradas Sistema salidas

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Circuito Combinacional Circuito Secuencial

Para resolver sistemas secuenciales encontramos distintas

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A1 genera una señal de

Resolución con rodillos abatibles

Este método no es aplicable si tenemos que

A1 genera una señal de

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Para poder explicar el primer método, método de cascada,

Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado.

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Analizamos el funcionamiento de la maquina con el método

U.F.I.De.T Salta - GSAR - 2020 5

El procedimiento a realizar en este método, en principio, lo

2 – Analizar la secuencia de movimientos de los actuadores de

U.F.I.De.T Salta - GSAR - 2020 6

3 - Dividir la secuencia de trabajo en grupos de manera que un

Condiciones de este punto:

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Observar que al realizar la secuencia letra signo, representando los

Teniendo en cuenta este punto, podemos únicamente realizar la secuencia

Grupo I Grupo II Grupo I Grupo II

U.F.I.De.T Salta - GSAR - 2020 8

Luego dibujar el circuito de memoria de los grupos. La estructura

Realizamos como ejemplo la estructura para el caso de tener

FC-G1: Final de carrera que

Rele K1 activo = grupo 1

Rele K1 inactivo = grupo 2

FC-G2: Final de carrera que

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a0 : Final de carrera que

b1 : Final de carrera que

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1G1 = actuador activo

Para nuestro ejemplo tenemos uniendo las estructuras del

U.F.I.De.T Salta - GSAR - 2020 11

Los actuadores (Letra signo) posteriores a la primera de cada grupo

FC-1G1 FC-(N-1)G1 FC-1G2 FC-(M-1)G2

1G1 2G1 NG1 1G2 2G2 MG2

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Analizamos el funcionamiento de la maquina con el método

U.F.I.De.T Salta - GSAR - 2020 13

Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado

Finales de carrera mecánicos (A0 – A1 – B0 – B1 – C0 – C1)

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Diagrama de pasos completo

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Para el caso de tener tres grupos:

FC-G1: Final de carrera que genera el cambio al grupo 1

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Esquema final (método de cascada)

U.F.I.De.T Salta - GSAR - 2020 18

El método de cascada es el mas general de los métodos, se

Para nuestro curso recomendamos utilizarlo únicamente

No obstante mostramos la estructura del método de cascada

Estructura de control (paso 5):