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2) (Valor 1) Criterio de Routh-Hurwitz: Un brazo robtico llamado ISAC (Control inteligente suave de brazo) puede
ser usado como parte de un sistema para alimentar a personas con discapacidad. El sistema de control gua la
cuchara a la comida y luego a la posicin cerca a la boca de la persona. El brazo usa un actuador controlado
neumticamente llamado Rubbertuador, que consiste en tubos de caucho cubiertos por fibra de cordn. El
actuador se contrae en longitud cuando la presin neumtica se incrementa y se expande en longitud cuando la
presin decrece. Esta expansin y contraccin en longitud puede manejar una polea u otro dispositivo. Una
cmara de video sirve como sensor al robot y al lazo de seguimiento. Asuma el diagrama de bloques simplificado
mostrado en la Figura 2 para regular la cuchara a una distancia desde la boca. Encuentre el rango de para que
el sistema sea:
a) Estable,
b) Inestable. Qu sucedera si el sistema es inestable?
c) Marginalmente estable
d) Realice la simulacin del sistema para una entrada escaln unitario para valores de K que hagan el
sistema estable, inestable y marginalmente estable. Muestre la respuesta para cada uno.
Disee un controlador
a) P
b) PI
c) PID
d) Concluir sobre las diferencias en la respuesta y en la seal de control de cada uno de los controladores.
e) Simular en Matlab para cada tipo de controlador. Mostrar la respuesta, la entrada y la seal de control.