Introdução Emparelhamento de variáveis manipuladas e controladas Medidas das interações do processo e emparelhamentos recomendados Estratégias p

Controle Multivariável

Prof. Marcus V. Americano da Costa Fº

Departamento de Engenharia Química

Escola Politécnica
Universidade Federal da Bahia

28 de setembro de 2022
Introdução Emparelhamento de variáveis manipuladas e controladas Medidas das interações do processo e emparelhamentos recomendados Estratégias p

Sumário

1 Introdução

2 Emparelhamento de variáveis manipuladas e controladas

3 Medidas das interações do processo e emparelhamentos recomendados

4 Estratégias para reduzir as interações entre as malhas

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Sumário

1 Introdução

2 Emparelhamento de variáveis manipuladas e controladas

3 Medidas das interações do processo e emparelhamentos recomendados

4 Estratégias para reduzir as interações entre as malhas

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Processo multivariável

Perturbações

u1 y1
u2 y2
Processo

...

...
un ym
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Análise do Sistema TITO

Perturbações

u1 y1
Processo
u2 y2

Y1 (s) Y1 (s)
= P11 (s); = P12 (s)
U1 (s) U2 (s)
Y2 (s) Y2 (s)
= P21 (s); = P22 (s)
U1 (s) U2 (s)
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Análise do Sistema TITO

Perturbações

u1 y1
Processo
u2 y2

Y1 (s) = P11 (s)U1 (s) + P12 (s)U2 (s)

Y2 (s) = P21 (s)U1 (s) + P22 (s)U2 (s)

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Análise do Sistema TITO

Perturbações

u1 y1
Processo
u2 y2

A relação entre entrada e saída pode ser expressa em notação matricial como:

Y(s) = P(s)U(s),
na qual
   
Y1 (s) U1 (s)
Y(s) = ; U(s) =
Y2 (s) U2 (s)
e P(s) é a matriz função de transferência do processo:
 
P11 (s) P12 (s)
P(s) =
P21 (s) P22 (s)
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Análise do Sistema TITO

Processo

U 1 (s) Y 1 (s)
P 11 (s) +

P 12 (s)

P 21 (s)

U 2 (s) Y 2 (s)
P 22 (s) +
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Controlador com emparelhamento 1-1/2-2

Controlador Processo

SP 1 - U 1(s) Y 1(s)
C 1 (s) P 11 (s) +
+

P 12 (s)

P 21 (s)

SP 2 + U 2(s) Y 2(s)
C 2 (s) P 22 (s) +
-
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Controlador com emparelhamento 1-2/2-1

Controlador Processo

SP 1 - U 1(s) Y 1(s)
C 1 (s) P 11 (s) +
+

P 12 (s)

P 21 (s)

SP 2 + U 2(s) Y 2(s)
C 2 (s) P 22 (s) +
-
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A terceira malha de controle "escondida"(1-1/2-2)

Controlador Processo
SP 1 - U 1(s) Y 1(s)
C 1 (s) P 11 (s) +
+

P 12 (s)

P 21 (s)

SP 2 + U 2(s) Y 2(s)
C 2 (s) P 22 (s) +
-
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Considere o esquema de emparelhamento 1-1/2-2. A função de transferência

entre a variável controlada e a variável manipulada depende se a malha de
controle está aberta ou fechada.
Se o controlador da segunda malha estiver desligado ou em modo manual
(U2 (s) = 0), a FT entre Y1 (s) e U1 (s) é:

Y1 (s)
= P11 (s)
U1 (s)

Se ambos os controladores estiverem em malha fechada, a saída Y1 (s) é dada

por:
Y1 (s) = P11 (s)U1 (s) + P12 (s)U2 (s)
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Entretanto, com o segundo controlador em modo automático com SP2 = 0,

tem-se:
P21 (s)U1 (s)
Y2 (s) =
1 + C2 (s)P22 (s)

O sinal para a primeira malha oriundo da segunda malha é:

P12 (s)U2 (s) = −P12 (s)C2 (s)Y2 (s)

Dessa forma, obtém-se:

Y1 (s) P12 (s)P21 (s)C2 (s)
= P11 (s) −
U1 (s) 1 + C2 (s)P22 (s)
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Estabilidade em malha fechada

SP 1 y1
Sistema
SP 2 em MF y2

Y1 = Γ11 SP1 + Γ12 SP2

Y2 = Γ21 SP1 + Γ22 SP2
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Estabilidade em malha fechada

Y1 = Γ11 SP1 + Γ12 SP2

Y2 = Γ21 SP1 + Γ22 SP2
em que as FTs em malha fechada são:
C1 P11 + C1 C2 (P11 P22 − P12 P21 ) C2 P12
Γ11 = ; Γ12 = ;
∆(s) ∆(s)

C2 P22 + C1 C2 (P11 P22 − P12 P21 ) C1 P21

Γ22 = ; Γ21 = ;
∆(s) ∆(s)
nas quais
∆(s) = (1 + C1 (s)P11 (s))(1 + C2 (s)P22 (s)) − C1 (s)C2 (s)P12 (s)P21 (s)
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Como as quatro FTs em malha fechada possuem o mesmo denominador, a

equação característica é dada por ∆(s) = 0:

(1 + C1 (s)P11 (s))(1 + C2 (s)P22 (s)) − C1 (s)C2 (s)P12 (s)P21 (s) = 0

Para o caso especial em que P12 (s) = 0 ou P21 = 0, a equação característica é

reduzida a:
(1 + C1 (s)P11 (s))(1 + C2 (s)P22 (s)) = 0

Para essa situação, a estabilidade do sistema geral depende da estabilidade das

duas malhas de controle individuais e das suas respectivas equações
características:

(1 + C1 (s)P11 (s)) = 0 e (1 + C2 (s)P22 (s)) = 0

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Sumário

1 Introdução

2 Emparelhamento de variáveis manipuladas e controladas

3 Medidas das interações do processo e emparelhamentos recomendados

4 Estratégias para reduzir as interações entre as malhas

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Matriz de Ganhos Relativos (RGA)

(∂yi /∂uj )u
λij =
(∂yi /∂uj )y
i = 1, 2, ... m e j = 1, 2, ... n.
 
λ11 λ12 . . . λ1n
 λ21 λ22 . . . λ2n 
Λ=
 ... ...

... ... 
λm1 λm2 . . . λmn
* (∂yi /∂uj )u denota a derivada parcial que é avaliada com todas as variáveis
manipuladas, exceto os uj constantes.
* (∂yi /∂uj )y é avaliado com todas as variáveis controladas, exceto as yi
constantes.
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Ilustração para o sistema TITO

(∂yi /∂uj )u

U1 y1
TITO
U 2 =0 y2

(∂yi /∂uj )y

U1 y1
yr2 TITO
C(s) y2
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Cálculo do RGA

Considere um Processo do tipo [2x2] para o qual um modelo estático está

disponível:
y1 = K11 u1 + K12 u2
y2 = K21 u1 + K22 u2
Este modelo pode ser representado por uma notação matricial:

y = Ku

Para processos estáveis,

K = P(0) = lim P(s)
s→0

Para calcular λ11 , utiliza-se as definições dos ganhos em malha aberta e em

malha fechada como será visto a seguir.
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Cálculo do RGA

 
∂y1
= K11
∂u1 u2

Para calcular o ganho em malha fechada, deve-se eliminar u2 . Isto é feito

solucionando a segunda equação do sistema em u2 e utilizando um valor nominal
constante y2 = 0:

K21
u2 = − u1 .
K22
Desse modo, substituindo na primeira equação do sistema, tem-se:
     
K12 K21 ∂y1 K12 K21
y1 = K11 1 − u1 ⇒ = K11 1 −
K11 K22 ∂u1 y2 K11 K22
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Cálculo do RGA

Finalmente, tem-se:
1
λ11 = K12 K21
1− K11 K22
Portanto, o RGA de sistemas [2x2] pode ser expresso por:
 
λ 1−λ
Λ=
1−λ λ
com λ = λ11 .
Para processos com dimensão maior, o RGA pode ser calculado a partir da seguinte
expressão:

Λ = K ⊗ H,
na qual ⊗ denota o produto de Schur:
λij = Kij Hij ,
−1 T
em que Hij é o elemento de H = (K ) .
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1 Introdução

2 Emparelhamento de variáveis manipuladas e controladas

3 Medidas das interações do processo e emparelhamentos recomendados

4 Estratégias para reduzir as interações entre as malhas

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Assumindo que y2 é mantido no setpoint zero, ante o controle em malha fechada,

tem-se:
 
y1 K12 K21 K12 K21
= K11 − = K11 1 −
u1 K22 K11 K22

 
y1 1
= K11
u1 λ

Dessa forma, λ pode ser interpretada como um divisor do ganho em malha aberta
K11 . Ou, ainda, o ganho em malha fechada = ganho em malha aberta/λ.
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Casos de emparelhamento

1 λ = 1. Os ganhos em malhas abertas e fechadas entre y1 e u1 são idênticos.

As malhas estão desacopladas.
2 λ = 0. y1 não responde a u1 . u1 deve ser emparelhado com y2 .
3 0 < λ < 1. Haverá interação entre as malhas.
4 λ > 1. Fechando a segunda malha, o ganho entre y1 e u1 é reduzido. À
medida que λ aumenta, o grau de interação também aumenta.
5 λ < 0. Os ganhos em malhas abertas e fechadas entre y1 e u1 têm sinais
diferentes.
Portanto, recomenda-se emparelhar as variáveis manipuladas e controladas de
tal maneira que os ganhos relativos correspondentes possuam valores positivos e
o mais próximo de 1 o quanto possível.
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Considerações dinâmicas

Use a abordagem do RGA para determinar o emparelhamento recomendado com

base nos ganhos estacionários. Considerando as dinâmicas do processo, o
mesmo emparelhamento é sugerido?
−s −s
 
−2e 1,5e
10s+1 s+1
P(s) = 
 

1,5e−s 2e−s
s+1 10s+1
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Extensão das análises RGA

Assim como os ganhos em estado estacionário, é possível analisar o RGA nas

frequências desejadas:

Λ(jω) = G(jω) ⊗ (G−1 (jω))T

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1 Introdução

2 Emparelhamento de variáveis manipuladas e controladas

3 Medidas das interações do processo e emparelhamentos recomendados

4 Estratégias para reduzir as interações entre as malhas

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Desacoplamento

Controlador Desacoplador Processo

SP 1 - U 11 (s) U 1(s) Y 1(s)

C 1(s) + P 11 (s) +
+

D 1 (s)
P 12 (s)

P 21 (s)
D 2 (s)

SP 2 + Y 2(s)
C 2(s) + P 22 (s) +
- U 22 (s) U 2 (s)
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Desacoplamento

Controlador Desacoplador Processo

SP 1 - U 11 (s) U 1(s) Y 1(s)

C 1(s) + P 11 (s) +
+

D 1 (s)
P 12 (s)

P 21 (s)
D 2 (s)

SP 2 + Y 2(s)
C 2(s) + P 22 (s) +
- U 22 (s) U 2 (s)

Para eliminar os efeitos do acoplamento, tem-se:

D1 (s)U11 (s)P22 (s) + P21 (s)U11 (s) = 0

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Desacoplamento

Controlador Desacoplador Processo

SP 1 - U 11 (s) U 1(s) Y 1(s)

C 1(s) + P 11 (s) +
+

D 1 (s)
P 12 (s)

P 21 (s)
D 2 (s)

SP 2 + Y 2(s)
C 2(s) + P 22 (s) +
- U 22 (s) U 2 (s)

Para eliminar os efeitos do acoplamento, tem-se:

(D1 (s)P22 (s) + P21 (s))U11 (s) = 0

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Desacoplamento

Controlador Desacoplador Processo

SP 1 - U 11 (s) U 1(s) Y 1(s)

C 1(s) + P 11 (s) +
+

D 1 (s)
P 12 (s)

P 21 (s)
D 2 (s)

SP 2 + Y 2(s)
C 2(s) + P 22 (s) +
- U 22 (s) U 2 (s)

Para eliminar os efeitos do acoplamento, tem-se:

D1 (s)P22 (s) + P21 (s) = 0

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Desacoplamento
Controlador Desacoplador Processo

SP 1 - U 11 (s) U 1(s) Y 1(s)

C 1(s) + P 11 (s) +
+

D 1 (s)
P 12 (s)

P 21 (s)
D 2 (s)

SP 2 + Y 2(s)
C 2(s) + P 22 (s) +
- U 22 (s) U 2 (s)

Para eliminar os efeitos do acoplamento, tem-se:

P21 (s)
D1 (s) = −
P22 (s)
Similarmente,
P12 (s)
D2 (s) = −
P11 (s)
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Síntese

1 Determine as diferentes variáveis manipuladas e controladas.

2 Avalie os RGAs e defina um família reduzida dos possíveis
emparelhamentos, considerando as interações e dinâmicas do processo.
3 Sintonize um ou mais controladores do tipo PID para os emparelhamentos
selecionados. Para sistemas mais complexos, utilize a técnica de simulação
para estudar o desempenho dos projetos.
4 Aplique os controladores de desacoplamento para reduzir as interações do
sistema.