Dinámica Inversa

1- NEWTON. Dado el mecanismo mostrado en la figura extensamente utilizado en

motores de combustión interna. Suponga un análisis cinemático previo en donde se
determinó toda la información sobre posiciones, velocidades y aceleraciones.
Considere una fuerza de rozamiento entre el eslabón 4 y 1 que relaciona la fuerza F14X
y F14Y (F14X = μ F14Y).

a) Determinar el número de grados de libertad del sistema.

b) Realice un diagrama de cuerpo libre de cada eslabón y establezca un sistema

coordenado local no rotatorio en el CG de cada uno. Trace todos los vectores de
fuerza, aceleración y posición que actúan en el sistema.

c) Utilice el método Newtoniano para determinar el par de torsión de entrada y todas

las fuerzas en las juntas. Exprese las ecuaciones anteriores en forma matricial.

d) TRABAJO VIRTUAL. Utilizar el método de trabajo virtual para determinar el par de

torsión de entrada.

Resolución

Apartado (a)

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (4 − 1) − 2 ∗ (4) − 0 = 1 (corredera como cuerpo)

N=4
Js: 3 pernos + 1 contacto superficial
Ji= -

𝐺𝐷𝐿 = 3 ∗ (3 − 1) − 2 ∗ (2) − 1 ∗ (1) = 1 (corredera sólo como vínculo)

N=3
Js= 2 pernos
Ji= 1 corredera
Apartados (b y c)

Eslabón 2

𝐹 +𝐹 =𝑚 𝑎
𝐹 +𝐹 =𝑚 𝑎
𝑇 + 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 + 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 =𝐼 𝛼

Eslabón 3

𝐹 −𝐹 =𝑚 𝑎
𝐹 −𝐹 =𝑚 𝑎
𝑇 + 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 + 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 =𝐼 𝛼

Eslabón 4
 𝐹 −𝐹 +𝐹 =𝑚 𝑎
𝐹 −𝐹 +𝐹 =𝑚 𝑎
𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 − 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 + 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 =𝐼 𝛼

Eslabón 1 (bancada)

Considerando una fuerza de rozamiento entre el eslabón 4 y 1 que relaciona la fuerza F14X y F14Y (F14X = μ
F14Y), obtenemos:

𝜇𝐹 −𝐹 +𝐹 =𝑚 𝑎
Sabiendo que la corredera está en traslación pura con respecto al plano de la bancada, por lo tanto no
puede tener ninguna aceleración vertical o velocidad angular

𝐹 −𝐹 +𝐹 =0
𝑅 𝐹 −𝑅 𝜇𝐹 − 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 + 𝑅 𝐹 −𝑅 𝐹 =0

Por lo tanto las incógnitas quedan reducidas a: 𝐹 ,𝐹 ,𝐹 ,𝐹 ,𝐹 ,𝐹 ,𝐹 ,𝐹 𝑦𝑇

Mediante 8 ecuaciones y 8 incógnitas se puede armar un sistema matricial.

Apartado (d)

𝐹 𝑉 + 𝑇 𝜔 = 𝑚 𝑎 𝑣 + 𝐼 𝛼 𝜔

Donde

𝐹 𝑉 =𝐹 𝑉 +𝐹 𝑉 +𝐹 𝑉 +𝐹 𝑉

𝑇 𝜔 =𝑇 𝜔

𝑚 𝑎 𝑣 =𝑚 𝑎 𝑣 +𝑚 𝑎 𝑣 +𝑚 𝑎 𝑣

𝐼 𝛼 𝜔 =𝐼 𝛼 𝜔 +𝐼 𝛼 𝜔 +𝐼 𝛼 𝜔